Benda tegaradalah benda yang tidak mengalami perubahan bentuk atau setiap titik harus selalu berada pada jarak yang sama dengan titik-titik lainnya sehingga bentuknya hampir selalu lingkaran akibat pengaruh gaya atau momen gaya. Pada kenyataanya semua benda akan mengalami perubahan bentuk apabila dipengaruhi oleh suatu gaya atau momen gaya sehingga istilah benda tegar merupakan suatu bentuk penyerdehaan atau idealisasi dalam memudahkan perhitungan. Dengan perubahannya sangat kecil, pengaruhnya terhadap keseimbangan statis dapat diabaikan, sehingga pendekatan benda tegar cukup tepat. benda tegar yang sedang berputar memiliki momen kelembaman, percepatan linear dan percepatan sudut.

Benda tegar bisa dalam keadaan setimbang jika memenuhi syarat Fx dan Fy = 0, serta = 0. Jadi kita harus sudah memahami dinamika rotasi dan dinamika translasi