Local stereovision matching through the ADALINE neural network

17
Local stereovision matching through the ADALINE neural network Gonzalo Pajares * , Jes us M. de la Cruz Dpto. Arquitectura de Computadores y Autom atica, Facultad de Ciencias F õsicas, Universidad Complutense de Madrid, Ciudad Universitaria, 28040 Madrid, Spain Received 24 September 1999; received in revised form 20 March 2001 Abstract This paper presents an approach to the local stereovision matching problem using edge segments as features with four attributes. Based on these attributes we compute a matching probability between pairs of features of the stereo images. A correspondence is said to be true when this probability is maximum. The probability value is a weighted sum of the attributes. We use two combined ADALINE neural networks to compute the weight for each attribute. A comparative analysis among other recent matching methods is illustrated. Ó 2001 Elsevier Science B.V. All rights reserved. Keywords: Neural networks; ADALINE; Delta rule; Training; Learning; Stereovision; Matching; Similarity 1. Introduction A number of research eorts in the computer vision community have been directed towards the study of the three-dimensional 3-D) structure of objects using machine analysis of images Dhond and Aggarwal, 1989). The analysis of stereo im- ages has become an important passive method for extracting the 3-D structure of a scene. The key step in stereovision is image matching, namely, the process of identifying the corre- sponding points in two images that are generated by the same physical point in the 3-D scene. This paper is devoted solely to this problem. The stereo correspondence problem can be de®ned in terms of ®nding pairs of true matches that satisfy three competing constraints: similarity, smoothness and uniqueness Marr and Poggio, 1979). The simi- larity constraint is associated to a local matching process where a metric is used to measure the de- gree of correspondence between features through the attribute values. The results computed in the local process are later used by a global matching process where other constraints such as smooth- ness Marr and Poggio, 1979), minimum dieren- tial disparity Medioni and Nevatia, 1985), and ®gural continuity Pollard et al., 1981) are im- posed. A good choice of a local matching strategy is the key for good results in the global matching process. To measure the similarity between a pair of features we use the matching probability, in Eq. 1), taken from the classical work of Kim and Aggarwal 1987) KA). www.elsevier.com/locate/patrec Pattern Recognition Letters 22 2001) 1457±1473 * Corresponding author. Tel.: +34-91-394-4477; fax: +34-91- 892-2217. E-mail address: [email protected] G. Pajares). 0167-8655/01/$ - see front matter Ó 2001 Elsevier Science B.V. All rights reserved. PII: S 0 1 6 7 - 8 6 5 5 0 1 ) 0 0 0 9 7 - 6

Transcript of Local stereovision matching through the ADALINE neural network

����� ���������� ������� ������ ��� ������������ ������

������� ������ �� ������ � !� �� "��

����� �������� �� ����� ����� � �������� � � ��� � �� ���� � ����� �� ������� � ���������� �� � ������ � ������� � � ����� � ���� �� �

#�����! $% &�'�� (� )***+ �����! �� ����! ,� $- ���� $--)

��������

.��� '�'� '������ �� �''���� �� ��� ����� ���������� ������� '�(�� ����� �!�� ��� ���� �� ,������ ����

,�� ����(���� /���! �� ����� ����(���� �� �� '��� � ������� '�(�(����0 (������ '��� �, ,������ �, ��� �����

� ���� � ����'��!���� �� ���! �� (� ��� ���� ���� '�(�(����0 �� �1� � .�� '�(�(����0 ���� �� � �������! ��

�, ��� ����(���� 2� ��� ��� �� (���! ������� ����� ������� �� �� '��� ��� ������ ,� ���� ����(��� �

�� '����� ����0��� � ��� ���� ����� ������� ����!� �� ���������! � $--) ������ &������ / 3 ��� �����

����!

��!����" ����� �������+ �������+ ����� ���+ .������+ �������+ &���������+ ��������+ &� �����0

� ���� ������

� �� (� �, ������ �4��� �� ��� �� '�������� �� ����0 ��� (��� !�����! ����!� ������!0 �, ��� ����5!� �������� 675�8 ������� �,�(����� ����� ������ ����0��� �, � ���� 6����!��! �������� )*9*8 .�� ����0��� �, ����� � 5���� ��� (��� � �� � '����� '����� ����! ,��1������� ��� 75� ������� �, � �����

.�� ��0 ���' �� ���������� �� � ��� ���������� ��0� ��� '����� �, �!����,0��� ��� ���5�'��!��� '����� �� ��� � ���� ���� �� �������!(0 ��� �� � '�0����� '���� �� ��� 75� ����� .���'�'� �� !����! �����0 �� ���� '�(�� .�� ���������'��!���� '�(�� ��� (� !�:��! �� �� � �,

:�!��� '��� �, ��� ������ ���� �����,0 ������ '����� ����������; �� �����0� � �������� ��!���<������ 6�� ��! ������� )*=*8 .�� �� �5����0 ��������� �� ���������! �� � ����� �������'����� ���� � ���� �� ���! �� ����� ��� !�5��� �, ����'��!���� (������ ,������ ��������� ����(��� ����� .�� ������ �� '���! �� �������� '����� �� ���� ���! (0 � ���(�� �������'����� ���� ���� ���������� ���� �� � ����5���� 6�� ��! ������� )*=*8� ��� � !�4���5���� !��'���0 6��!���� ��! ������� )*9>8� ��!:���� ���������0 6�����! �� �� � )*9)8 �� � 5'���! � ���! ������ �, � ����� ������� ������0�� ��� ��0 ,� ���! ������ �� ��� ���(�� �������'�����

.� ����� ��� �� �����0 (������ � '���, ,������ �� ��� ��� ������� '�(�(����0� ���< 6)8� ����� ,� ��� ��������� ��� �, ?� ��! ������� 6)*9=8 6?�8

��� ������ �� @������@'����

������ #���������� ������ $$ 6$--)8 )%>=A)%=7

� "���'��!��� ����� .�� ; B7%5*)57*%5%%==+ ,�1; B7%5*)5

9*$5$$)=

#$� � ������" '�����C!��0� �� �� 6� ������8

-)D=59D>>@-)@E 5 ��� ,��� ���� � $--) ������ &������ / 3 ��� ����� ����!

���; & - ) D = 5 9 D > > 6 - ) 8 - - - * = 5 D

�� ���

��)

�&�)

) � ����� � ���� �

������

��)

�&� � )� -��&� � )� �)�

���� �� !������ ��� ���%�� � �� ����'��!����� ���� ,�����+ ��� ��(���'�� � ��! !����� ,��5���� (�������� �� ��� ��,� ��! ���� � ����� �5�'������0� �� ��� '�� �, ,������ �� (� �����!+�&� �� ��� ���������! �'���:� ������ ,� ���� ��5��(��� � ��! � �� ��� �� (� �, ����(���� .�������� �, ���� ������� '�(�(����0 �� (������ �������!�� ��� ������ � '������ �, ���� ����(�����! ���� �� � ��0 ����� �� �� �''����

.�� ������� ���! �� ?� �� ���� ��� ������� ���< 6)8 �� :1�! �(�����0 �� � �������� ���� ������! �, :1��� ��� �'���:� ������� ���� ��� ?��������� �� !����' � ��'����! ������� ������0(���! �� ��� �� (���! ������� 6���'�������� ��� ���8 ����� ������� 6?�������)*9*� )**>+ ��������� )**D+ 2�� )**%8 �� �� '�����! �'!��� ��� �'���:� ������� !���� ��� �������'����� .�� ������� �, ��� ������� ������ ������ �������� ���� �' ��� :�!��� ��! ���5��(����� �� ��� ������� '�(�� �!!��������0���� �� '������� �, ��� �'���:� ������� ������ ���� ���� ���� ������� ��� ������ � '������ �,���� ����(��� !���� ��� �� '������� �, ��� ������� '�(�(������� .��� �'������ �� � '�5���� � '�� ��� ���� ��'��� �� ��� �!�� �������!�� ��� ����! (���! �� ��� '���'��� �������,������� �� 6"�� �� �� � )**>(8� ���� � ���<��'���'��� ��� ���! ��! ��� �� '������� �, ���������� ��� � �����<������ (�� ��� ��� ��0 �����

&�&� '��(���� � ���������� � ��(�)

.�� �0'�� �, ������<��� ��� (��� (��!�0���! ,� ���������� ������� 6����! ��! ��5������ )*9*+ F������� )**>+ ������� )**>+ .��5�� ��! 3��� )**98� �� ��0 ��� ���������5(���!��! ��� ,�����5(���! ����!� �� ��� ���������5(���! ����!� ��� ��� ���� �� (� �����! ��� ��� ���!��� �, :1�! ���� ��! ��� �� �����0������� �� � ����� �, ��� ��������� (���������!��� �� ��� ��� � ���� 6G��� )**78 .��

����'��!��� ��� ��� �� ���� (0 ��� ���!�� ���� �1� ���� ��� �� �����0 ������� ������ � ���������� .�� �� (� �, '��� �, ,������ �� (������!��! (��� �� ����� (������ ��� '�1��� �� �����,� � ��� ��� (� �����! ���� ��� '�1��� �� ������� ��� .�� ,�����5(���! ����!� ��� ���� �,'�1��� ���� �� ��� ����(����� ������0 ����� '�1���(�������� �� �!��� 6?� ��! �������� )*9=+�� ��! ������� )*=*+ ������ ��! &������4�)**%+ �����! �� �� � )*9)8 � ��� ����'��!����!��� ��� ����� 6�0���� ��! G������ )*9=+�0����� )**)+ ?� �� �� � )**$+ "�� �� �� �)**>��(+ H�4 ��! ������ )*9*+ ��!���� ��! ��5����� )*9>+ ������� )**>8 ������! �, � ��� ���5!���� ���0 ��� �� ����� ��! �0 (���� '�'������, ,������ �� ����� �� 6����! ��! ��������)*9*8� ,�����5(���! ����!� ���! �� � �'���!�'�� �' ���0� ������ ��� ��� �, ��� �(������,��� �� (� ����������! (0 ����'������� .��0�� ,���� ���� ���5(���! ����!�� (������ ������ ,��� '����� 6,������8 �� (� �����!��!

&��� � ����� *����) �(� �(��� � ���������������� �� �(��� �+ +� ����

.��� �� ������ ��! �,����� ,����� �4��������� ���������� ������� �0��� .�� �1������,����� �� !�� �� �1����� ����������� ���� ����0��� � ������ �� � '������� ���������� �0��� ���� ��,� ��! ���� � ���� �� �(�����! ���� ����� ��� '����! �� !�4���� '��������@������ ��5������ ���0 (��� ��'��� ��� �� � ������ ������ �� �0 ����� !�4���� ���� ������� ��! ��������!������0 !�4���� �I������� �� �������� ����������� ,����� �� � ,� ������� ����������� ����� �0��� + ���� �� (������ ��� ���������� �0��� �� �<��''�! ���� ��� '�0����� �� ���� ����0�'����! �� ��� �� � ������ '������� 6��,� ��! ����8 �������� ���0 �� ��� �� � �� ����� �!������� �'����� !����� ��! ��������� �� '������ ��!�4����� ��! ����� ���� �� �� �0 ����� ����� � ���� ������� ���� ���� � !�4���� ��0 ����

H����� !�� �� ��� �(��5 �������! ,������ �������'��!��� ����(���� �� ��� ��� � ���� �0!��'��0 !�4���� ����� .��� �0 ���! �� ������� ������ .���� �� �� �0 � '����� �� :�! ,�������� (��� � ���� ����� �� ��!�'��!��� �, '����(���������� �� ��� � ���� 62������ ��! /�0��

)%>9 -� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8:

)**)8 F� �1'�� ��� ��� (��� ����! ��� �� ����!�� �'��� ���� ��� �!�� ��� ���� �� �(��5!���� ����� �����(�� ���� ,������ 6.���� ��!3��� )**98 ������ ���0 ��� (��� ���!��! ���� � �, ����(����0 6/����� )**D8 ��! �(�������62������ ��! /�0�� )**)8 ��!� �� �������!(�,��� ��� ���� (��� ���! �� '����� �����5����� ������� ���� .��� ,��� �����:�� �������� �, ,������� �������� ���� ,������ ��'�!���! (0 ��������0 ������� G�� ����(�������� 6 �!��� ��! !������� �, ��� ��!���� ��5��� ��'������ ��! ������8 �� �� '���! ,� �����!�� ��� ��� .�� ��'������ ��! ������ �� ����,�������� �, ��� ��0 ����� ������ � � ��� �����5(����! �, � ���� '�1��+ ���� ���0 �� �� '���!,� ���� �!�� ��� ��� �� �1'�����! �� &������ $ )

&�:� ���� �� ���) ��� ��)�� � ���������� � ��($�)

�� �������! �� ��� '����� �������� ���� ���1������ ��! �������� ,����� �4������ ��� �����5����� ������� �0��� .�� �4���� �, ��� �1������,����� ��� (��� (��!�0 �����!��! �� ��� �����5��� /�� ���� �� ��� ��� ���� ,� ��� �4���� �, ����������� ���� .��� '�'� !���� ���� (��� ���!� �,�4���� (�� �� �� ����0 �������! ���� ��� �4����'�!���! (0 ��� �������� ,����� (������ �� �����:�! ���� � '������ ��!� �� � ������ � ���������� �� �'��� �����!���; 6)8 ����������� ����'����!������� 6&J�8 ��������� 6"�� �� �� � )**>�+ ���5���� )**>8+ 6$8 ���,5��������� ,����� �''���6&F�8 6������ �� �� � )**9(8+ 678 ��'����! ���5������� ������� (���! �� ������� ����<����������� 6�3K8 6������ �� �� � )**9�8+6%8 ���������� ������� (���! �� H�((��� ����5��� 6&H�8 6������ �� �� � )***8+ 6>8 ��� '���'���������� ,������� 6�"G8 6"�� �� �� � )**>(8

�� &J�� &F�� �3K ��! &H�� ��� ,��5!�5 �������� ����� �� ��! � �� ���������! �� ����'�� �, ,������� ���� ��� ���� �� '������ ����� ����(��� ����� ��! ��� ��(���'�� � ��! ���� !�:��! '������0 � ,��5!� �������� !�4�5���� ����� ��� ���� � �� �(�����! ,� ����(�� �� ��! � ������ ���� ��� �� '������ ����� !�4������ ,� ��� �!���� ��! ��� !��������, ��� ��!���� ����� ��� ��'������ ��! ���������� ��'������0 &��� ������ !�����!

� � �� � �!� ��� ���� ���� ��� ��'����'� � ��!�5

����� ��� ����'��� �'������� �� ��� ��'��� ,���� ���������� ������� �0��� .�� � �����,� ��� ������ ������ ����! � ����� .�������� �����! (� ��� ������ � � ��� ���� ����� ,��� �!��� �0��� J�,��������0 ���� ���0 �������! ���� � ����� �� �����! (0 ��� �0��� .��!��'����� �, ����� !�4����� ����� �� ��� �������� �����! (0 ��� �������� ���1 F��� ����0��� ��� (��� �����! ���� ��� �����(�� �� '������� ����� ��! ��� �������� ���1 �� ���! ���� '��� ��� ��������(�� !������� 6��!� ��!H��� )*=7+ ������� )**78 ,� ���� ���� ��� �!�4����� ���� ���������! ���� � ��� ����� '���, � ���� 2� ��� ��� ��� � !������� ��������� ������,0 ��� '�� �, ,������ �� � ��� �������� ���� � !������� ���� �� ���� ���� � '������0!�:��! �������! F�������� �� �� �����!��! �� �,���� ���� � �� '����� ����0��� (�������3K� &J� ��! &F� ����� ���� �3K 0���!�(���� ������ ���� &J� ��! &F� !�� �� ��� ��� �,��� ��'����! ������� ���� �

.�� �"G �� (���! �� ��� !���� ���� �� �� ��� ����! �, ���� '�'�� (�� � ������ ����� �� ���!������! �, ��� ��� ������ �, ���� �''���� ��!��� ����'��!���� �� !�����0 ����(�����! ���� ����� '���! ������� ������! �, ��� '�(�(����0 ���!���

�� � !�4���� ��0 ��� ���(�� ���������� ������� ������� �, ��� �� �� 6)**%8 6�H28��������� �������� ,����� ��������� ��! ��,���������������� ����� '����� �� ������� '� �5���� ��� �� �� 6)**%8 '�'��� ��� ,��������'����(�� ����(���� ���������! �� ���� '���� ��� ��;��������0� ������!� ��! ���������� �, ��� ��!�5��� ����� ��'������ ��! ������ .�� ���� �� ������(���� ��� ����'��!���� (������ � �� '����'���� ��'� �'� ��! � ������� '���� ���� ��� .�������� �!�� �� �H2 �� �� :�! � ��(��� �, ���������(���� ,� ��'� �'� ���� ���� ���<���0 !�:�� ���'���� /��� ,� �H2� �� ���0 �1'���� ��� ���5������� �(��� ��� � '������ �, ��� ����(���� ,���� �������� �� �� ���� '�'�

&��� . ��� ��) �1 ���

.��� '�'� �� �������! �� ,������ �� &������ $��� ����� ������� �0��� �� �����!��! �

-� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8: )%>*

������� '���� �� �������! ������ ��� ��� ���5����� ���� ��� � (�!!�! ������� ��� ��! ���(��<���� ����� ����� ������� '����� ��'�'���! �� &������ 7 � ���� ������0 �� !������!��! � �� '����� ����0��� �� '�,� �! G�����0���� ���������� �� '������! �� &������ %

� ��� ������� ��� ������������ ��������

F� ����� ����� ������� �0��� �� !������!���� � '������ �'����� �1�� ��� ��0 ��! �� �� 5'���! �, ���� (���� �!����; 6)8 � )� � �����6$8 �� ��) ��! 678 ������ ������ � ��(�) .��,������� �, ��� � ��� ����0��� �!��� �� �� �1������� ,������ ��! ���� ����(���� ,� ��� ����� ��!�� ��� ���� ��,� ����� �����(�� ,� ������� �,� ����� ����� ������� .�� � ��� ����0��� �!��� ���� ������� �� ������� ����'��!���� �,'��� �, ,������

�� &������ $ ) �� �1'���� ��� ��� ,������ ���1�����! ��! ��� ���� ����(���� �� �� '���!

� '�� �, �!�� ��� ���� �� � '�������� ���� �, ������ ��� ���� ��,0 ��� ,�������� ���� ����������!������; 6)8 ��� �(������ ���� �, ��� !�4������� ��� ��!���� ���� !������� (������ ��� ������ ���� �� (���� � �'���:� �������!� ��� �� $-�+6$8 ��� �(������ ���� �, ��� !�4����� �� ��� ��5!���� ������!� �� ���� (���� � :1�! �������!� ����� )-+ 678 ��� ����' ��� ��'����� � ���� �������� �� - 9 .�� LL����''���MM �� � �����'� ����5!���! �� 6��!���� ��! ������� )*9>8 �� ,������;LL�!� ��)����� ����� � + %� ����) ��� �+ �(�� � ������� � � ���� �� �(� ����� � ���� ��� �� �(��1��� � ���� �(�� !��� ��������MM 2� �''�0 ���������'� �� � ����� '�� �, �!�� ��� ���� .�������� '�� �� �!� �' �, �� �!�� ��� ��� �, �����,� � ��� ��! �� �!�� ��� ��� �, ��� ���� � ��� .�� �1�� �, ��� ��� �� ��� �, ��� ����� � ����0��� �� '������0 ������!� �� ���� ��� � ������ ���� ������!� � � ��� ������ '�������� �, ���� ���� �, ��0 '���� �� ��� ����� �� �''�1� ����0�� ��� �� (��� � ���� G�� ) ����:�� ���� ��5��''��� �����'� ��!��!� ��� ��� � �� ��� ��,�

G�� ) F���''��� �����'� (������ �!�� ��� ����

)%D- -� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8:

� ��� ����'� ���� ��� ��� �� ��� ���� � ����(�� ��� ��� !��� ��� ����' .�� ����' ����� ���� �� �< 6$8� �� !�:��! �� ��� '�������� �,������!���� ���� ��� ��� ���� ����' �� ���� '���! (0 ������ ���� ������� ��� �� ������' ������ ��! ��� ��� ������� �, ��� �����!�!�� ��� ����

� � $��

�� � �

� �$�

���� �� �� ��� �� �� ����' ������� ��! ��� �

�� ��� ����'��!��� ������� ,� ��� ��,� ��! ������� �!�� ��� ���� ��!� �������� ��'������0 ��� ������� �� �����! �� '�1��� �� G�� )� �� ��!� �� ��� ������� �, ��� ���� � ��! � ��! �� �� ����� �� ������ (������ � ��!

.�� �0��� ���� �� ��� ������0 �1������ �!��; FGG5���� � ������� '����� ��! F�5���� � ����� ����� ������� '����� �� ������ �!��� ��� ,������ ��! ���� ����'��!�������(���� �� �1�����! ,� ��� � ���� �� ���FGG5���� �!� ��� �0��� �'!����� ������ �������'��!��� ������� '������ ��� �0��'��������� ����� �������! �� ���� ������� .����� � ��'����! ������� '����� (������ �� ��5����� ��� �, ������� �� ���� ���! ,� �������'�� ��! ���'�� �� '��� 6��� &������ $ $8 �������� F�5���� '������ �� ���� ��� '�� �, ,��5���� ���� ���� ���������! ����(���� �� '������!��! '������! (0 ��� �0��� .�� �'!���! �0��'��������� ����� �� ���! �� !���!� �, �� �� � ��� � �,���� ���� .��� �'������ �!� �� �� ��� �� ������ '�'���! �� ��� �"G ��! �3K ����!�

��&� �� ��� �� ���%�� �,�� ����

G� �����0 ��! �� '��������� �� !����(� ��� ����! �� �1���� ,����� ��! ����(���� ����� ������� (� ,���! �� &J�� �"G� &F�� �3K � &H� .�� �!�� '�1��� �� (��� � ���� �� �1�����! �������� ��'������ �, �������� :��� �� ����!���� ������� ���5������� ������� !����(�! �� 6H�������! ��!����� )*9D8 �� ���� ���5������� �� ����� � ��� �� �� '��� ��� ������!� ��! ���!������� �, ��� ��!���� ���� �� �� 6��� ��!N��� )**)8� ��� ��'������ �� �� 6��� �� �� � )**%8��! ��� ������ �� �� 6?����� )*9*8 .���� ,������(���� �� �� '���! ,� ��� ��0 ����� �, �

������ '�1�� ��! ��� ����� � �!���� �����(�� .�� ��!���� ������!� �� �(�����! (0 ������ ��������� !�4����� �� ��0 ����� �, ��� �''�����'�1��� �� ��� ����'��!��� �����5�����(����! �,� ������ '�1�� .�� ��!���� !������� '����� ,� ��� ������ '�1�� ����!� ��� '�1�� ���� ��� �1�5 � �(������ ���� �, ��� ��� �''����� '�1������� ��� ������ !�4����� �� �� �����! �� !�5����� <�����:�! (0 ����'��� �, %> .�� ��'�������� �� '���! (0 ����� ��� ����'��!��� ��'�������'���� �� ��� ����� �����(�� �, ��� ������'�1�� .�� ������ ��!������ ��� !��'����� �, ������� ��05���� ����� �� ��� �����5�����(����! �,��� �� � ������ '�1�� .���� ����(���� �� �������!(������ �� �� ����� �!�� ��� ���� �� ,���������! ����,�� '�1��� ����� �� �� �!�� ��� ��� ������������! (0 ���� ����� ��05���� �������� .�� ��!����� ��� ��'������ �� �'����� ��! �������������� ������ '��!� �� �''�'���� ����5��� �� ����� ����� ����� ������� �� ��0 �����6?����� )*9*8

F� ����� ������� �0��� �� '�� �, � �������(����� ��������� �0��� � ����� ��� ��'� ������!����! ������ ���� �� �(����� �0 ����� �� ����� ��� 6��� G�� =� �(���� ��(���! �� *A)- �� �����,� � ��� ��! ))A)$ �� ��� ���� � ���8 &��� ���5�,5,���� �(����� ��� (� !������! (0 ������� �����!� �, ,���� � ������� �� ����� ��� ,����<�����0 �� '��!�! (0 ��� ��'������� ��� ��������! ��� ��!���� ������!�

.�� ��!���� ������!� ��!@� ��� ��!����!������� �� �������0 ���! ,� ����� ����������'���!��� ������� �!�� '�1��� � �!�� ��� ����6?� ��! �������� )*9=+ ��!���� ��! �������)*9>+ �0����� )**)+ ?� �� �� � )**$+ ?��� �� �� �)**-+ ��� �� �� � )**%+ "�� �� �� � )**>��(+ ���5���� )**>+ ������ ��! &������4� )**%+ #��������! �������� )**D+ ������ �� �� � )**9��(��8� ��5������ �� � ���� ���(�� ��������� ����! (� ���!���� �� ���(�� ���������� ������� �''������,� � '���� ��� ����� ������� ������� ��������� ����� ������ �� �����!��! �������,����0�� � ��� , ��� �� �� 6?� ��! �������� )*9=+��!���� ��! ������� )*9>+ � ������� )**>8+������ � ��������� �� �� 6�0����� )**)8+ ����$1 ��� %� �(� ;��<��� ��� � ���!��= �� �� 6#��5���� ��! �������� )**D+ ������ ��! &������4�)**%+ � ������ �� �� � )**9�8 G� �� ����0��� �,

-� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8: )%D)

��� (�(�����'�0� �� ��� ,���! ���� ��� ��!������ �� ��� ����� ��� ���<�� ����(��� ���! �� ���5������� �� �����0 ����� 6� � �� ����� ������5���� ������� �''������8 .�� ��'������� ���!(0 ��� �� �� 6)**%8� ��� ���������� !���� �����0'�'����� /��� �� '�����! ��� (0 ������ 6)**78��� �� ����� �������� H����� !�� �� ��� ��'����������� ���������0 ��! ��!� ��� �����!������ �,���!��� ��!����! ������ �� ��� ��� ���������� �� �� �!!������� ����(��� �� ������� �������(����0 �, �� ����� ������� �0��� � �� ������� ����� ��� ,� ��� ��!� �, ,���� �� ����(�� .��� �� ���! ��� ,� ����(���� �, ��� �� � �����+���� �� ��� ���� ,� ��� ��!���� ���� ��! �����'������� ����� �� (��� (���! �� !�������'������� �, :�� ��! �����! �!�� ��'������0 2� ������!� ���� ��� ,�� �������! ����(���� ������ !���� �����0 '�'����� �,�� �� �1����������!0 (���! �� ��� ��������� !���! ,� ����������� ���1 ,� ��� !�4������ �� ����(����,� ��� ������ �, ��� ������ �� �3K� &F� ��!&H� ���� ���� ��� �������� ���1 '��!������5��������� ��,� ����� (������ ����(�������� 2� ���� ��!����! ������ ��!� ��� �(������������� '��'������ ���� �� �(���� �� ����� ����� �(�� ��! � ��������� �� '����(�� F(����� �0����� �� ��� ���������� �0��� 6� � �� ��� �(��8�� !������! (0 ������� ��� ��!� �, ,����

F��� ��� �!��5'�1��� �� !������! (0 ���� �,��� ���5�������� !��� ������� '���!��� ����� ��� ,�������� ��� ��������� ,� �1������� ����!�� ��� ���� � ,������;) �!������ ���5�������� �� ��������! �, ����

����'��!��� !�4������ �� ��!���� ����5��!� ��! ��!���� !������� !� ��� ��'������ <��������� �, $-O ��! %>�� ��'������06.����� ��! ?��� )**-8

$ ���� !������! ������ ����!��� �� ��� '���!5��� ������� �� �''�1� ���! (0 � ����� �,'�������� ����� ���� ��� ���� 6������ ��!/�(�� )*9-8 2� �����!� ��� ,�� ����(���� ,� ��� ���

'�1��� ����!��� ����� ���� '�������� ����� ������� ��� ��! ,� ���� ����(��� �� ����� ������ :����0 �(�����! G� �� '����� ��� �����!���� !������� �� �''�0 ������ ���������� ��!����(�! (0 ��!�� 6)*=$8 ��� ����� ����(�������� �� �����!� �� ���� ���0 ,��� ������ ���

�� � ���� G�����0� ����� �����! ����� ����� ����(���� ���������! �� ��� ���� �!�� ���5 ��� ��! ���� �����(����� !���� ��� �� '�5������ �, ��� �'���:� ������� �� ��� �� � ������ ���� �!�� ��� ��� �� �!����:�! ���� ���������� ��! :��� '�1�� ���!������� ��� ������ ��!��� ��(��

H����� ���� � ����� '�� �, �!�� ��� ����� ����� ��� ,� ��� ��,� � ��� ��! ��� ���� ,� ������� � ���� �� ��� ,�� ���������! ����(���� ,����� �, ��� 6� � ��� ���'� �, ,�� ����(����8 2��� ����� ��� ���'� �, ����(����� �� ��� �'��� ,��5!� �������� ����� �� ��! �� ������ '������ �<��� �� ��� �����! ����(��� ��������������! ���� ���� �!�� ��� ��� �� �!��� ��� ���� ,��:��� �� � � ����������� �� ��0 ����0��� ��! !�� �� ��� �������� ��! �1������ ,��5���� �� !�4�� �� ����� ������0 ,� �

���� '� ��) �������

2� (��� �� �''���� �� ��� 2�!��AH�4���� ��� ,� ������� 6��������� )**D+ 2�� )**%+H���� ��! �������� )**>8 ����� �� �''���! �� ���������5��0� ,��!,���! ����� �������� ���� ������5����! ���'��� 6�, G�� $8 ���� ������ ����������� �!�� �� �� �������

.�� ��'��� �, ���� ����� �� ��� �� '�������, ��� ,��5!� �������� �� ��! � ������ ��'��5����0 6����,�� ������ �� � ���� ��� ��(5��!�1 !������ ����� � � 8 .�� ��'�� ����� �� ������ ������ �� ��� ������� '������ �� '�5,� ��� �'!����� '����� ���� �� '����� ��� ��� �� �� ��'�� �������! �� � �0��'�� ���� ��� ������ ,�� �0��'���� �� �� �� '�������� '��� �,,������ ���� ,�� ����(���� �� ������ � ������ �����������! �� ���� �0��'�� H����� �� �� �'5'���� �� ���� !�:�� ��� ����'��!��� ,��5!� �������� �0��'��� ������ ���� �� � ��� )�� $�� 7�� %�� ����� �� �'!���! !���� ���������� '����� .�� ��(5��!���� )� $� 7 ��! % ����� �� '������ �, � ��! � �� ���������! �� ��� �!��� ��! ��� !������� �, ��� ��!���� �������� ��'������ ��! ��� ������� ��'������0 2������� ���������� �� �!�� �������� �, ��� ���5����� ��! '�,� � ��� �������! �� � �� ������ '�!��� (������ ���� ��'�� ���� ��! ���

)%D$ -� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8:

����'��!��� �0��'��� ������ ���� �� �� '������ �������� ���'��� � � ��

� � � �� �

�%

��)

� �� �� �7�

�� �������! '������0� ,� � ���� �!��� '�� �,��� ������ ���� ���� ����'��!��� �� ��! �

����(��� ������ �� ��� ����� ���� �� ��! � ���<��� 6� � ��� ��� ,������ �, � '�� �, ��� ��5���� ��� �!������� ����(��� �����8 H����� ����� ��������0 ������ ��� ������ ����� � �� ��������� �� 678

J�!� ��� �0'��������� �!��� ����� �� �� ���� �!���� �� �� �<��� �� �� �� �� ��� '�'� ,� �� ����,���; LL,� �� ��'�� '����� ���� �� ��� !����! ������ �������� ���'�� ���� �� � (�� �� �� ��� ��5���� ���� �� '���! (0 ��� ����� ��! ��� �5��MM .�� ������ !��(�� ��� �� G�� $ �'���������� ���'�� ������� .��� �� ��� ��'����! �����'�;� ����� ���'�� ,� � ���� ��'�� /�� �� ������'��@���'�� ������� �� �� �!��� ����� ���� ������������ ��� (� ���� ��! �� ��� ���� � �� � � ��!� � � H����� ��� ���� �� �� ���� ���� � � ��

���� ��� !�4������ (������ �� ��! � �� ��� �,� � ���� �� (� �, ������� '������ .� !������ �� �''�0 ��� !���� ��� ���� ��� �������'������ �� '��� �, ��� ������ ���� ���� ��5��'��!��� ����(��� ����� �� 6��������� )**D8��� ��� :�! ��� !������� �, ��� !���� ��� ,� ���������� ������ ���� ��� ���� �� �� �!���� ���������� �� ��� ��� ��� ����� �<���! �� 6 ���8(������ ��� !����! ���'�� ��! ��� ������ �����5��! �� ,� ��� ���� �� (� � �, ������� '��5����� �� � ����� ,� ) �� � ;

������� ��� ���

��)

���� � �� �$ ���

��)

���� �

�� � �� �$

� �%�

�� �'���:�! �� 6��!� ��! H��� )*=78� �� ��������� ��� ������ ����� �� ��! �� ����� ������� '�!���� ��

� ��� ��! ��

�� '������� ��'������0�

�� ��� ������ ���� �� '������ ��! ��� ����(������ ��� '������

����!��� �� H��� ��! H��� 6)**$8� ���

�������0 !�:��� � (���5���'�! �� ��,��� ����� ������ �'��� ���� ��� �������� 6� ,� ��0 �,���������8 �� ��� (���� �, ��� (��� .�� ��0 ��

G�� $ .�� �������� �''���! �� ���������� ������� .�� ������ !��(�� ��� ���� ���� ��� ����� ���'�� ,� ���� ������

���'�� �� ��� ���� 6� � ��� ����� ���'�� ,� �� �� � ��! ��� ���8

-� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8: )%D7

��� (���� �, ��� (��� ��� (� ,���! ����� � !�5����� ������<�� ����� �� )� ���� �� ��( ����5��<�� .�� '���!�� ����� ,� ��� ������� ���������� � � �� ����� �� ��� �!��� ����� ��! ������������0 ������� ,� ��� �������� (0 ������ � ���LL!�������MM ���'� �� ��� �� ��,��� �� � ��!�5��� ����� '���!��� ��� !������� !������� ��,���! (0 �� '����� ��� ������� ��!���� �, ���

���� ��'��� �� ��� �0��'��� ������� J���� ����������<��� ��� �0��'��� ������� �� �!�����! ������ ���' ����!��� �� ��� 2�!��AH�4 ���;

���� � )� � ����� � ���� ������� ���������� �>�

���� � �� � '������ �������� ���� ������� ���� ���� �, �!���� ��� ��! � �� ��� �������� ��!�1 � '������� ������ ,� ��� '�� ��� �� ����� ���,��� �,��! �� �� ��� ������)���� � � ����� ���� �� ���) � ��� �� -�) � � � )�- 62�� )**%8

"� '����� ��� ��!���� �� 6>8 ��! ����!������ �� ��������� ,���� (0 !��!��� ���� �� �5���� �� (0 ��� �<���! �����!��� �� �, ���'����� ��

� � �� ���� ��� �����(����� �, ���� �� ����� ������ �'!����� �� ��!�'��!��� �, ��� ����5��!� �, ��� ��'���� :����0 ���!� �� �< 6%8� ����� ��������� �� ��� ,�

���� � )� � ����� � ���

��)

���� ��� � �� ����

���� �

� �D�

.�� '����� �, �� '����� ��� ��!���� ��! �!5������� ��� �0��'��� ������� �� �'����! ����� � ��� � � � � '���� ��P������0 ����� �� ��� ��� � � �� ,���! �� '������� ����� ���''��������� ��� (� �����!��! 6H��� ��! H����)**$8 .�� :�� ��� �� (���! �� ��� ������!� �,��� ��!���� ���� .�� ������� ���'� ���� ���� ������!� �� ��P������0 � ��� ����� (0 !�:��������� ��!���� ���� (� ��� �� ��� ��� � F�� ���� ���� �����!� ���''��� ��� ������� ���� ��� ,���� (���� � :1�! �������! H����� �����<���� �� � ������!�� �(��� ��� ��� �� �����, ��� ����� �� ��� ����0� �����(�� G�����0 ��� ���� �����!� ���''��� ���� � :1�! �� (� �,��������� ��� (��� '�,� �!� �������� ���� �������� �������� ���� ��� ������� ���� ���' �� � ��� � ���� ���� ���!����� �1'�� ����� ������������� ���� ���� ���� ���''��� ���!����� �� ��5��'��(�� �� �� ���������� ������� �''����

��!��!� ���� ��� ��� � �� ����� ��� ������!� ����� ��:�! ���� ���� ������ ������� �(���*9 9O �, ��� :��� ���� ���� ���0 )> ��������� �!!������� ��������� ���0 �!�,0 ��� ���� �� ����������!�� ���� (�� ��� ���� ��� �� � ,� ���FGG5���� '����� .��� ������ �!�:������ !������ � '��� ��� :��� ������� ������ H����� ���''�0 ��� :�� ���''��� ���!������ (�� �, � �� (��, )> ��������� ��� (��� �����!� ��� ������� ���'� (�,�� ��� :�� ���!����� �� �����:�! .��������� ��� (��� ����! ��� ���� ��� ��� �, � ����'�'���! �� &������ 7 /0 ������������ ��� ��(5��!�1 � (0 �� �<� 6%8A6D8� �� �(���� ��� �� � ����, �<������� ���� ��� !����! ���'�� �� �� ��! ��������� �������! �� �� � .��� �� �� �����������(������ �� ��! �

����&� ����� ��� �+ �(� ����<� !�)(�� ����$ ��� !�( �(� +�� ���%���

2��� ��� FGG5���� ������� '����� �� �� 5'����!� ��� �'���:� ������ ,� ���� ����(��� �&�� ���'!���! ��! �� �����(�� ,� ��� ,�������� F�5���� '�����

�� �������! (�,��� ��� ������� �0��'��� ����������� � �� ���� ����� 2� !�:�� � ������ ����� ��� !������� (������ ) ��! ���� ��,� 6�8� ���� 68 ������ ,� ���� ����(��� ��� �������!� ��� �1'������ � � �%

��) ��� ���� �� ��)� ���� � �) � ��� � � ��! � � )� � � � � % .��� �15'������ �� !���! ,� ��� ,�������� ��������;LL� �1� � !������� ,� ) ����'��!� �� � ��� � �'���:� ������ ��! ���5���MM �������� � �� � � ��� <������0 �� ���! !������� (0 - ��6=8� ���� ��� ��! �� �� �<��� �� ���+ � �� ��� ��- -) �� ���� '�'�

.���� �� ��� �'���:� ������� ��� �����,0 ������������� �� �< 6)8 �� �(���� ��� ,�������� �15'������;

�&� � ) � �����%��)�) � �����

� �� ��

7�� �=�

2��� �� �''���� ��� �'���:� ������� �� �� 5'���! ,� ��� �����! �0��'��� ������ �����!���� ��� FGG5���� ������� '����� ����������� '�'���! (0 ?� ��! ������� 6)*9=8������ �� :1�! �! ��� ������� ������� .��� �� �,��!� ����� � '�� ��� �, �� ����!

)%D% -� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8:

��:� ������ � ��(�) �������

.�� ����� ������� �� �� F�5���� '����� ������� ��� �������� �, � '�� �, ��� ����� � ������ �� (� �����! �� �������! (�,�� �� &������$ $� ��� � ��� ����0��� �0��� �1����� '��� �,,������ ��! !��� ���� ���� ����'��!��� ,��5!� �������� ���������! ����(��� ����� �� ��! � F��� ���� ��,� ����� �� �(�����!� ��� �'!���! �&

���� �� ���! .��� ���� (��� �� �����(�� �,��� '����� FGG5���� ������� '����� .��� ������� ���! �� �< 6)8 �� ������ � ������� '�(�(����0�� ���� ���� ��� '�� �, ,������

� ����������� ��� !��� �� ����������� ��� ������

2� !����� � ���� ������0 �� �!� ��; 6)8 �� 5'�� �� ������� 6���85(���! ����! ���������� �"G+ 6$8 ���� ��� �4��������� �, ��� �������'����� ������� ��������� ������ ���� ��� ��������� �������� �� �� ?�+ 678 ���!��� ��� ��� ����! ���� ��'��� �� ���� �� ����� ������������ ����!� ���� &H� ��! �3K Q�� �� �����5����0 �� �� '�� ��� ��� ���� &F� ��! &J��� �� 6������ �� �� � )**9�8 � �� '����� �� �15'������0 ����R+ 6%8 �� '�� �� ��� �����:��������(���� ���� ��� ��� �, ����(���� ���! �� ���������� �, ��� �� �� 6)**%8

.�� �1'�� ����� ��� �' �� ����! ��� ���� ����!�� �'��� 6� �(����� ��(����08 ���� ����(����� �� �� �!�� ��! ��� �!�� ��� ���� ����� !� ����� ,������ .�� ���� �, !��������� ,���� !�4���� �(������ ���� ,� 7- � 6�(�������(���! �� *A)- �� ��� ��,� � ��� ��! ))A)$ ����� ���� � ��� �� G�� =8 �� )> 6(����(��! ��G�� >8

:�&� ���)� �+ ���� ��� ��)�

.�� �(������ �� �� '�� ��� ������� �, ��� ����! (0 �0��� ��!�� ����� ����� ���!�5����� �� ��� ��0�; (0 ����� ��� � ���� ���� !�,5,���� ,������ 6!�4���� �(�����8 ��! (0 ����������� ���� ������� 2��� ���� �� �� ��! � ��� &�-�, )$ '��� �, ����� � ���� ��'���! ���� ���������� ������� �� ���! �� �1���� ������� ��'�� ��5��� G��� 7AD ���� ,�� �'��������� ��,� � ����

�, ���� ��� .��� ���� !�4���� ���� �, ����� � 5����� &�)� &�$ ��! &�7� �� ���! ,� ��� ���� .��0�� �� '���! �, )-� )- ��! )> ����� � ����� �5�'������0 .�� ����� �� (� �, '��� �, �!�� ���5 ���� �1�����! ,� ����� � ���� �� $)7$ .����� (� �, '��� �, �!�� ��� ���� �� �'����������, ��� ����� ��� ���� �� �(��� �(����<��''�! ���� �� ���������� �0��� � �������� � �'��������� ����� � ��� '�� �� ����� ,����� &� ��� �� G��� =6�8 ��! 6(8� 96�8 ��! 6(8 ��!*6�8 ��! 6(8 .�� ��� &�) �, ����� � ���� ��� (�����'���! ���� ������ ���� �������� �� ��� �������&�- ����� � ��� �� '���� ��! ��� ���� &�$ ��!&�7 ���� ���:���� ���� �������

.�� '����� ��� (� �� ����! �� ,������;

�'#. -;FGG5���� ���������� � �� �)� )� )� )�FGG5���� J'!��� � ������ 6D8 ������� ��� ������ �� ��� ��� &�-

�'#. );F�5���� "�����,0 ��� '��� �, ,������ ����� � ,���� ������ �� ��� ���� &�) ��! &�7FGG5���� J'!��� � ������ 6D8 ������� ��� ������ �� ��� ��� &�)

�'#. $;F�5���� "�����,0 ��� '��� �, ,������ ����� � ,���� ������ �� ��� ��� &�$FGG5���� J'!��� � ������ 6D8 ������� ��� ������ �� ��� ��� &�$

�'#. 7;F�5���� "�����,0 ��� '��� �, ,������ ����� � ,���� ������ �� ��� ��� &�7FGG5���� J'!��� � ������ 6D8 ������� ��� ������ �� ��� ��� &�7

��0 ����'����! ���������� ������� ����! ��� (� ���! ,� ��''�0��� �� ��0 ��� ������ �� '����(�� !���� &.�� - 2� ������! ��� &J�� �� �� '��!�� ���! ������ 2������� �� ��� '����(��� ��� ��� �, � ��� � !��5����� ������� �� �''�'���� ��! ��� �����!���!������� �� ��P����� ����� � �� �� �1'�� ����!'��!� ���� ��� ������� �������� ���� � '�������� ��� �0��� ����� ��� ���� ���� ��'�(����0 ������ �����

���� ���� �� &.�� ) ��� '��� �, ,������ ,� &�) ��! &�7 �� ������:�!� (�� ���0 ����� �� ���,� &�) �� ���! !���� ��� FGG5���� '�����

-� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8: )%D>

.��� �� (������ ��� '��� �, ,������ ,� ��� ��� &�7�� ����� F�5����5'������! �� &.�� 7 F���5����� ��� ������!�� ��<���! (0 ��� �0��� ��&.�� ) ������ &�7 �����! (� ���! �� ������,0 ������ � ��� &�7 �� &.�� 7 .��� �� ��!����!� ������ ��&.�� 7� �� �� �����!�! �� ���� (���� ������ ����

����� �(�����! �� &.�� ) ,� ��� ��� &�7 (��������� �0��� ��� �����!� �� &.�� $ ������ &�$��(��� � ���� ���� ��� �� � �0'� �, ���� ������� ������ ���! ,� ��'����� &�7 .�(�� ) ����� ����'���:� ������ ����� �&� �(�����! �� ��� �� 5'������ �, ���� ���'

G�� D ��,� ������� ������� � ��� 6�� '���� ��8 G�� % ��,� ������� ������� � ��� 6,������8

G�� > ��,� ������� ������� � ��� 6�� '���� �8 G�� 7 ��,� ������� ������� � ��� 6(�����8

)%DD -� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8:

.�� � '������ �, ��� ����(���� ,� �������������� ��� �'���:� �������� ��� (� !���! ,� ��� ������ �� ��� .�(�� ) �� ,������ ����!��� ���< 6=8� ���� �'���:� ������ �������� ��,� ������(��� ��� ������ � '������ �, ���� ����(������� �� �� �� '��! �� ��� ���� ���� ����(���� H����� ����!��� �� ��� �� '���! �& �� ��� ,��

���'�� ��� ��� � '����� ����(��� ,� ������� ����� ��!���� !�������� ,������! (0 ��� ��!���� ������!� .���� ��� ����(���� ��� (��� ���! (0��!���� ��! ������ 6)*9>8� ��� �� �� 6)**%8�#������ ��! ������� 6)**D8� ������ ��!&������4 6)**%8� "�� �� �� 6)**>��(8� ������6)**>8 ��! ������ �� �� 6)**9��(��� )***8 � ���

G�� = 6�8 &�); ������� ��,� ����� � ��� 6(8 &�); ������� ���� ����� � ��� 6�8 &�); ��(���! ��� ���� ��,� � ��� 6!8 &�); ��(���!

��� ���� ���� � ���

-� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8: )%D=

����� �� �������� ��� ������ ��! ��� ��'��������� �� ���� �!�� ��� ���� � '����� ����(���� ,� �������

:��� ���� � ��� � ����

/���! �� �< 6)8� �� �� '��� ��� �������'�(�(������� (������ �!�� ��� ���� .���� '�(5�(����0 ����� ����� �� �� �� '�� ��� �4���������

�, �� ��� ������� ��� ��������� ������� ���! (0?� ���� �� ������� �� �����! ��! ���� ����'���:� ������� �� '������ �� :1�! �� - $>� ������ ��� ,�� ����(���� ��� ��� �� � ������� '������ ����� ��� !������� '������ ���� ����� (������ ��! � (������ '��� �, ,�������!�'��!��� �� ������ � ���� ��,� � ��� ��� �������'��!� �� ��� ��! ���0 ���� � �� ��������� � ��� ��� ����� ��'������0 �� ��0 ����� ���

G�� 9 6�8 &�$; ������� ��,� ����� � ��� 6(8 &�$; ������� ���� ����� � ��� 6�8 &�$; ��(���! ��� ���� ��,� � ��� 6!8 &�$; ��(���!

��� ���� ���� � ���

)%D9 -� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8:

!������� �(��� ��� ����� ���� �� �!� (0�������� ��� '�� ���� ��� ����� '�(�(����0���� 6�� ��� ��� (������ ����� ���� �� ���0 ���8�� ���� �� �� ��'����� ��� �������! �, - >-6���� �!���� '�(�(����0 ����8

2� ��� �����! � ���� �� (� �, ����� ,� � ����� ���� �-� )� ��! �� ��� ��:�! ���� ��� (��������� �� �(�����! ���� � �� ��� ���� �-�$� -�7� .�� (��� ������ �� �(�����! ���� � ��� �� - $% .���,�� ���� �� ��� ���� ���! �� �� �1'�� ����

G�� * 6�8 &�7; ������� ��,� ����� � ��� 6(8 &�7; ������� ���� ����� � ��� 6�8 &�7; ��(���! ��� ���� ��,� � ��� 6!8 &�7; ��(���!

��� ���� ���� � ���

.�(�� )

&'���:� ������ ����� �& �(�����! �� ��� �� '������ �, ���� ���'

&.�� - &.�� ) &.�� $ &.�� 7

�& �-�$D� -�7-� -�$%� -�$-� �-�$D� -�77� -�$7� -�)9� �-�$>� -�7D� -�$$� -�)=� �-�$9� -�%)� -�)*� -�))�

-� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8: )%D*

F(�����0� ��� ����'��!��� ������ ,� ��� ?�������� �� ��� �4����! (0 ��� ������ �, �

.�� �����! �� �� .�(�� $ ����� ��� '���������, ��������� �(�����! ���� ��� ��� ��! ��� ?������� �� �� ��� ��� ���! ����� ������� ������ ��� �!���� ��� ��������� �, ��� ������� �5����� �� ����! ��� (0 � �� �5���� ���� '����� ���� �����! '�� �, �!�� ��� ���� �� !��'��0�!�� ��� ����'��!��� '�� �, ������� ����� � 5���� .���� � �� �� �1'�� ��:�� ��� <�����0 �,��� ���� ��! �'!���� ��� ���� �, ��� ��� � ���,���� ������ ����!����0 .�� '�������� �, ���5������ �� �� '���! ,� ��� ����� �� (��� �����

.�� ���! �� �� .�(�� $ ����� ��� ����� ,���� ���P����� �� ����� '��!�� � !������� �������� � (�������� ���� �� �� �� '���! �� ,������;

6�8 2������ ���� �, ��������0� ���� � ��� ,��5������ ��� �, '��� �, �!�� ��� ���� �� �� � 5(������ ���� .�� ��,� �!�� ��� ��� � ���������� � ���� �!�� ��� ����� � � )� $� � � � � �+ ���� ������� '�(�(������� ��� ��� � (� ��� �, ��� ����� �!�� ��� ����� �� ���� ��� � �1��)�$������

����� �� �������! (�,��� ��� ���� �� �� ���5��!��! � ����� ���� 6(8 "� '��� � � ������� � ����� ,� � �)� $� � � � � �+ � � � 6�8 G� ���� � (������ ���� � �� ���� ��� �, ���5�� � ��� '��� &��� ���� � � )� $� 7� �� '����� �� �� 6(8 6!8 G� ���� &�� �� ���� ���' )� $ � 7� �� '������ ���P����� � �� ,������;

� ���

��) ��

�� �9�

���� � �� ��� �� (� �, � (������ ����� ��&�� �� ��� ��� �, ����� � ���� �� '������! ���

�� �� �� &.��� ) ��! 7 6��� &������ 7 )8� �� !��������� �� &�7����)� ��! &�7����7�� ��'������0

G� ��� ������ �� .�(�� $� �� ��� ���� � ��5������ ���� ��� ������� �� � '��!�� � !������� ���� ,� � (��������� ��� !���� �, ���:!����,� ������ !�������� �� � (������ ����� ���� ��5������ ���� ��� �������

.�(�� 7 ����� ��� '�������� �, ��������� ,�&.��� )A7 �(�����! (0 �� ��� �''���� ��!��� ������� ����!� �"G� �3K ��! &H� .����� '����� ��� (� ����(�����! (������ �����"G� �3K ��! &H� ��� ��� �� � ���� ������0�!����(�! �� &������ 7 )� ���� ��� �� � '��� �,����� � ���� �� �(��� &�76)8 ��! &�7678 ��� ������ �� '���! ,� ��� ��� &�7 �, ��� �������� � ��� '��� �� &.��� ) ��! 7� ��'��5����0

�������� ���� �3K ��! &H� ����!� ��5��'��! �� !�4���� ����� ������� �������������� ������ �� �� ��� .��� ������ �� �� ���!������ ������� ��� ���� ��� ����!� �� �� �0!�P���� �� ��'��� ��� '��������� �(�����! ������� ��� ����! (0 ����� ���0 ��� �� �����0��������� �� �� '����(�� �� ������ (���� ���������� ���(�� ������� ��������� �����!��� �� �5����0� ���<������ ��! � �������� ���������� Q���6������ �� �� � )**9�� $---8R ��� �����:����!�4������ �� �(�����! (������ ��� ��! �"G �� ���0 (��� ��� ��� !���� ���� ��� � '�� ����, ��� ���� ��'��� �� �"G �� ,���! �� ��� �!�� �, ��� �� (���! �������� �� ���

.�(�� $

��������� �, ��������� �(�����! (0 ��� ?� ��! ��� ������ ,� ��� ����� '��� �'�������� ���� &�)� &�$ ��! &�7 ���� � :1�! ��

- $% ��! ���P����� �

&�)?� &�)��� &�$?� &�$��� &�7?� &�7���6)8 &�7���678

���������

�, ���������

>% =% D$ 97 >9 =D *%

� - -9 - )D - )- - )* - -* - $$ - 7D

.�(�� 7

��������� �, ��������� �� &.��� )A7 ,� ���� �"G� �3K ��!

&H�

���������

�, ���������

&�) &�$ &�76)8 &�7678

��� 9) 9* == *%

�"G =$ 9- =$ 9)

�3K =* 9D =9 *$

&H� 9- 99 =9 *%

)%=- -� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8:

������� ��� ���<�� ��� ���! (0 �"G �� ��5�����! �� ��� ����!������� ���! ������ �� � ����� ������� ������0 �����(��� �� ���! ������ �� ����(�� ���� ���� ��� :�� �� ���! ,� �''��� ����� �����0 ��������� �� ��� ���(�� �������������0

�� �H2 ��� ��� !� ����� ����(���� �� �5!� �, � '������ �� ��������0� � !������ �,��������0 ��! ��!���� ���������� ��!���� ������!�� ��'������ ��! ������ ��� ���0���! .���� ������ !�4� ,� ����� �(�����!���� �� ��� ����! 2� ��� ,���! �� �15'�������� ,� ���� !�4������ �� ��� !�4����,������ (������� �� �������! (�,��� ��� ��5!���� '��!�� �� �4����� ����� ��� ,� �!����� ���� 6���8� ���� ��� ������� �� ��0 ������ � '������ ������ ��� ��������0 ���� �� (���� ����� �H2 .�� ������� �� ��� ��05���� !�4�5���� (������ ��05���� ����� �, ��� '�1���� ������� �� � !�4���� ����� �, ��� ��� ������ ��'5����! (0 �� �!��

����0���� ��� ��� ������� ��� ,�������� ��������� ����������� �� ��,��!;) .�� ������ �(�����! ���� �� ��� ����� �'5

'���� �� �� ����� �� ��� �� ����� ��������,� ���� ����� ���������� �� ��� ��� ����!�� ���!���!

$ .�� ������� '����� � '��� ��� ������� �5����� .��� �� ��''���! (0 ��� ,��������;$ ) �� ��� ������� ��������� ��� ������ ��

(���� $ $ .�� !������� ���� �������� ���� ���

������� 6� � (���� !�������� �� ��������� ��� ������� ��������8

$ 7 F� ������� ��� �''���� '�!����(���� ������ ���� ��� ��������� ?� ����5��� �� �� ��� ��� �� � ,�� ����(������� ������!� ���� ��� � '�� ��� �� !���� ��� ������� �, ��� �������

$ % �� ����� �� .�(��� $ ��! 7� ��� !������� ���� ��! ��� ������ �, ��� &�7 ��� !�5��� &.�� 7 �� (���� ���� ����� !����&.�� ) �� ��� &�7 ��� �� ��� �� � �� (������'�� �� ������!� ���� ���� � '�� ����� !�� �� � ����� !���� �, ������� ��&.�� 7 ���� �� &.�� ) 6� � ��� �0��� ��5������ ��� ������!�� �, ��� ����� ����� ����� �� �� ����8

" ���� � ��� �����#�

.�� ��� ����� ������� ������� �''������� (��� ���!���! ������� ���� ������� �����5���� �� � '��� ��� ������ �� �� '��! ���������������� �� �����0 ������� �''������ �������� ������ � '�� ���� ��'��� �� ��� �"G .������!����� ��! � '�� ��� �� !�� �� ��� !������, ��� ��� ������� ������0� �� ����� ��� �0�5�'��� ������ ���� ��� �������0 ,� ��� �������� �� ��� ������� ��������� � � �� ��� �0��� � '��� ��� ������!�� �, ��� ����� ��� &���� (����� �� ��� �4����! (0 ��� ����� �, ���!�4���� �(����� � (0 ��� ���� ������� ���!�5����� .�� �1������ ,����� !� ��� �����(��� ����� ������ �� ��� �0��'��� ������ ���� .��,�������� �����:�� ���� �������� &���� ��� ������ ���� �� ��'���! �� � ���� �� (� �, �'�����'�������� �� ��� ����� ���� �, ��� �0��'��������� ���� ��� ���0 ,� ��� ���� ������ � ���� '�������� ���� �� ��� �� �� '��5����! ���� ��� �0��� ��'���� ������ �����'�� �� ��� �� � �'����� '������� (�� �����! )9-����� ��'��� �� ��� :�� '������� �� ���� �����!'������� ��� �0��'��� ������ ���� ��� ��5��!� ��� ���� ���� �� �������� ��� ��������,����� �����(��� �� ��� (����� �, ��� �0��'��������� ���� .��� �� �����:�! (0 ��� ,��� ������� �0��� �� �<��''�! ���� ��� '�0����� �� 5���� ����0� '����! �� ��� �� � ������ '�������6��,� ��! ����8 �������� ��� �0��� �� �����!����� ������ '������� �� ����0� '����! ������� !�4����� ����� ��� ���� � � �� � � ���� '���! ���� ���� ����� ����� ��� ������� ���! ,� �'!����� ��� �0��'��� �����������

.�� �� ������ ����! (� ��� �����! (0 �''�05��� ���(�� ������� ����������� ����� �� ��� �,��� ���'� �, ���� ��� 6������ �� �� � )**9�� $---8

������ ��� ���� �, !�������� �, ��� !�4�����(����� !� ��� �4��� ��� :��� ������

�������� �� ���� ��� �'����� ���� �, �!����� ���� �� ������� ,������� �� ���� ���� ��� ����! ����!���! �� ���� '�'� ��� (� �����0���������! �� ��� ,������ 6� � '�1���� �����������8 ���� � ��� �, ����(���� �����! (� !�5:��! �� ���� � ���� ���� �0'�� �, �����5 ���� �� ��� �, �� �������� ���� �� ���!��

-� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8: )%=)

������ � ����� � ����� ���� '�(�(�0 �!����� ���� �� ��� �''�'���� ,������ ��! ����5,�� !�4���� ,������ ��! ����(���� �����! (������(��

��#��� � �������

��� �, ��� ��� ��� (��� '�,� �! ��!�'����� "�"N. .��*%5-97$5"-$5-) .�� ���5������� ��� ��!������ '��!�! (0 ��� �5����� �� ���� ����,���0 ��������!��!

$���������

�0����� � � )**) ���:���� 3����� ,� ��(��� #�(���; &����

3����� ��! ����������0 ����'���� ��. ����� "� 5

(�!��� ��

�0����� � � G������ / � )*9= �P����� ���������� �, �����

� ���� (0 ������� ��'� !����'����� �, �!�� ��� ����

������� � "� '�� 3����� )� )-=A)7)

/����� . � � )**D G��!��� ����� ��!� (���!�! �� ������

#���������� $* 6)8� )D=A)=9

"��� � � � ������� � � ���!�� � � )**>� � ����� ������

�''���� �� ��� ���������� ����'��!���� '�(�� (0

����'����! ������� ����� ������� 9 6>8� 9->A9)7

"��� � � � ������� � � ���!�� � � 3��!��� � G 3 � )**>(

&���� ������� ������<�� (���! �� ��� '���'��� �������

,������� ������ #���������� ���� )D� *77A*%%

����!� � # � �������� � ? � )*9* &������ ,� ����� A �

���� ���� .��� &0��� � ��� "0(���� )*� )%9*A)>)-

��!�� # F � H��� � � � )*=7 ������ "�����:������ ��! &����

����0��� 2���0� ��� N��

G��� � � )**7 � '������ ������� ���� '�!���� !���� !�'��

�'� ��! '����� � ��� ,������ ������� 3����� �''� D�

7>A%*

H����� � # � �������� 3 � � )**> #�!�� ��������� ���:��5

���� #�5��� ��!�!

H�4� 2 � ������ � � )*9* &�,��� ,� �����; ����������

,����� �������� !��'���0 ���� ������ ��! ������ !����5

���� ���� .��� ������ ���� ������� ������ ))� )$)A

)7D

H������ � � ��!����� � � )*9D ��������� �, ��������0 �������

���� ��('�1�� ������0 ����� ��'������A�������� ����

���� .��� ������ ���� ������� ������ 9 6>8� D>)ADD%

H���� � # � H���� / � )**$ �� ����� �, ����� ��������

'�� �; ������ ������� ��, ���� $> 6)8� )*A7D

?���� � � ?������� � � #��� ��� � � � )**- � ,��� ���� :�!�

,� �����5���!�! �(�� ��������� ���� .��� ������

���� ������� ������ )$ 6))8� )-*9A))-$

?� � N " � �������� � ? � )*9= ����������� ����5!� ��5

������ �(����� ����� ����� � ���� ���� � #�(�� ���� 7

6%8� 7D)A7=7

?� � � H� "���� 2 N � ���� # H � )**$ &���� �������

������<�� (���! �� ��� ����0 �, '����(����0 ������

#���������� ���� )7� =7>A=%%

?������� . � )*9* &��,5����������� ��! ���������� �� �0

&'����� ��� N��

?������� . � )**> &��,5��������� ��'� &'����� /����

?����� � � � )*9* ����� "� '��� 3����� (0 "��'�����

G���� ��! &���� &'����� /����

���� � � � N��� H � � )**) ��������� ��� !����������� �� ����

�0����� ,� ������'�� � ���� ������ #���������� $%

6)8� %)A>D

���� � &� H����� . & � 2���� ? � )**% ������� ��! ,�����

��������� �� ����� ������� ���� .��� ������ ����

������� ������ )D 6*8� 9D*A99)

������� � � )**7 #������� ����� !� G� �� 0 3������

���:���� #�5��� ��!�!

��!��� ? 3 � )*=$ &��������� �, ���������� ���� ���!� ��

����� ���!��

��� � � ������� . � )*=* � �� '��������� ����0 �,

�� �� ����� ����� ��� #�0 &�� ���!�� &� / $-=�

7-)A7$9

��!����� � � ������� # � )*9> &�� ��� (���! �����

������� "� '�� 3����� ��'���� � ��� ������ 7)�

$A)9

������� � & � &������4� # � � )**% ��� � '�� �������� �,

���������� ����� � ����5��0� ,��!(��� ���������� ����

.��� &0��� � ��� "0(���� $% 698� )$$-A)$79

������� # � /�(�� ? # � )*9- ����� ,����� �1������� ��!

!����'���� "� '�� 3����� ��'���� � ��� ������ )7�

$>=A$D*

F������� . � )**> �''������ ,� ����� ������� A � ����

��!�� �!��� "����� )D 6$8� D>A*%

������� � � )**> ��������� !� &�������� �� ��(�� � !� ��

"���'��!����� �� 3����� ����������'��� '� �� ���<��S�

����!�������� 0 �� ����������� !� "������ �� � .������

�'�� ��,� ������ 0 ���� ������� G������! "��������

J���� ��!�!

������� � � "��� � � � ���!�� � � )**9� #���1����� (0

H�':��! ������ �� ����� � ��� ������� ������ #��5

�������� 7) 6>8� >D)A>=%

������� � � "��� � � � ���!�� � � )**9( &���� �������

(���! �� ��� ���,5��������� ,�����5 �''��� �������

������ #���������� ���� )*� 7)*A77-

������� � � "��� � � � ���'��5F����� � � � )**9� � '����

����� ����� ������� ������ ��'����! ������� ������

���� �''� )� )->A)$-

������� � � "��� � � � ���'��5F����� � � � )*** &����

������� ����� H�((��� ������� ���� .��� &0��� �

��� "0(���� $*/ 6%8� >>7A>>*

������� � � "��� � � � ���'��5F����� � � � $--- #���1�����

��(����� �� ����� � ��� ������� ������ #���������� 77

6)8� >7AD9

��������� � 2 � )**D ���:���� ����� ������� �������5

H���� &����'��

�����!� & / � ��0���� � � 2 � G��(0� � � � )*9) ��G; �

����� ����'��!���� ������� ����� � !��'���0 ��!����

�� �� ����'���� )%� %%*A%=-

)%=$ -� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8:

#������� N � �������� � � � )**D � ����� ������� �������

,� 75� ������������ ,� ����� '��� �, ����� � ����

������ #���������� ���� )=� 79=A7*9

.������ & � ?��� � " � )**- � ���5(���! �''���� ��

(������� �����'��� ��; ����� # " � ����� � ? 6�!� 8�

����0��� ��! ����'������� �, #���� � ���� &'�����

/����

.����� � � 3��� � � )**9 ����!����0 .�����<��� ,� 75�

"� '��� 3����� �������5H���� J''� &�!!�� #��

2������� � � � /�0�� ? � � )**) #�(��� ������ !��� 5

'������� ����� � ��������� ������ ������� ���� .���

������ ���� ������� ������ )7 6)8� %)A>)

2�� � ? � )**% ����� ������� ��! &� ������� �����!�

����� ������ ��� N��

-� . / ���� 0��� �� � ��1 2 . ����� 3���)���� 4������ �� 5���&6 &�789&�8: )%=7