Evaluating optical-flow algorithms on a parallel machine
Transcript of Evaluating optical-flow algorithms on a parallel machine
���������� ������ ��� ���������� �� � �������� �������
�� ������� � �� ����� � � � � ��� ��
���������� � ������� � ������� �� ���� ��� �� ���� �� � ����
� ������ ����� ����������� ��� ���� ��
���! "�� # $%&' # ()%($)
��! "�� # $%&' # ()%*&&
�#�� �! +�,�-���������,�
���.��/�! ��� ���#+�.� �������� ��� ��� ����� ��� � ���� ��
��������
0���� ��� � /���������� � ��� ���#+�. ��,� ��� � �������/ 1� ���. �,�����,�/
� ��� 2�� ������ ���� ���� ��� ����,�� ��� ��/ �/3,������ � ��� ����� ���4� 5� ����
��� ���1���� �������� ���������� �� �� � ������ ��� �������#�,����� �������� ���� �� �
���� 1��� 0 ����� � �������� � ��� �� ���,��,��� �, ��1�� �� / ��� 1,��/#������ ���� ����
��� ���1��/ �������� ��� �� �� 1� 6, ���� ��� ���/� 7��/ ���� �������� ��� ��/ �����#1���/
�����/� � ��� ���#+�. /����� �� ���� 1��� ������,���/ �� /���������� ��� ���������
5�� ���������� ���1��/ ������ ���� �� 1� ��/� 1��.��� ��� ����/ .��� �������� ��/ ��/
2�����/� ���.�4 ���,���� � ��� ����� �����/� .��� �������� ��/� �� 1������ ���,� ��
��� �������� �� �����/�
� �����������
��������� ��� ������ �������� �� ������������ ���� ������ ����������� ���� �������
��� ��� ������� ������������� ��������� ��� ������� �������� ����� �� �������� �
� �������� � ��� �� ������ � ���� ����� �� � ������� ������ �������������� ���
���!�� ���������� ��������� � �������� ��� ���������� ������ ���� ���������� �������
"
�������� �� ���� �������� #���� ���� ���� ����� �������������� �� ������ ���� !���
������������� ��� ����� �������$ ������� � ���������� ����������% ������������� ��������
�����% �������% ��� ����������� � ��� �����!����� �� �������������� � ���� � ��� ����� ��
�������
&������ ����� ������ ����������� �� ������ ��� !� ������������ !� ������� �� �
'�������� ��������(� �� �������� ��� ��� � ��� � ������� � ���� ��)������ �� ���� � ��*���
����������� ���� �������� � �������� � � ���� ��)������ ������ � ��������� + ��������
�������� ������� � �� � ��� ������ ���� � ���� ��� ����� �������� ����� �� ��������
����� � ���� ����� ������� ���������� ����� � �� �� ����� ��� ���������� ����� ���
�������� ������� ������� ����� �� � �������� �� � �������� ��� ������ ��� ��������� �
���� ��)������� ���� �������� ����������� ��� ������ ��� ���� � ���� �� ���������� ��)������
+���� ��� �� #��� ��� !��� ����� ������� ��������� ������ ��� !� ������� �� ��������
���� ����������� � ����� ���!�������� ��� ����!�� ������� ������ ���� ��� ������
!� ����� � ��� ������� �������� ���������� , �� ������� �� ����� �� �����!�� �� ���
�������� �������� � ���!�� � �� ������� �������� ��������� ���� !��� �����������
� � ������������ � ��� �� ���������� ����!��� + ������� ����� � �������� ��������
���������� ����� ��� !����� � �������� ����������������
�� ����� �� �������� �� ����� -����� . ����� � ����� �� �� ��� ������ � ��� ��!���
����� !� ��������� � ������ � ������������ -����� / �� !�������� �������� � ��������
������������� ���������� ��� ����� � � � )������ ������� �� �������� ��)������� ����
-����� 0 �� � �������� ���������� � ��� ����� ��������������� -����� 1 �� �� �������� ���
��������� � ��� ������� � ��� ��������������� �������� -����� 2 �� � ��������
���� � ���� �������
3� ���� -�����$ ��� ����� �� ������ ��� ���������� -����� .�"% ��!���� ����� �� ����
������� ���������� ��� ��������� �� -������ .�. 4 .�/% ��� ��)������� ��������� ����� ���
����� �� -����� .�0�
.
+ .�& �� ����� ����� #���� ���� � � ��������� #���� ��� !� ��������� ��� � ��)����� �
���� ������ !� ��������� ��� ����� ���������� ��� ����� ����� ��� ������� � ��������
����������� �������� �� ��� /�& ����� ��������� 5"6� 7����� ��� � ��� ������� ��������
��!��� ��� � ������ ������� � ���� ��� !� ������!�� !� ���� ���������� ������ �����
�� ������� ����������� � �������� +������ �������� �� ���� �� ������ ������� 5.6
��� !� �������� ��� �� �������������� ��� ����������8�� �� ����� ����� ����� ������
� ���� ������ ��������� �����!�� �� ����������� ���� �� �������� ����� ���� 5/6 �
����� ���� 506� -�!������ ��������� � ���� ��� ��)����� �� ����������� ���� �� �����
����� 3������������ ��������� !������� �� ���� !��������� ��� ������������ ����!�� ��
�������*����� #�� ��)������� ���� �� �� ���������� ���������
��� ������� ������ � ������� ����
���� �� �������� ����� �� ����� �������������� ������ ���� !��� ������������$ � ���������
!���� ����� 51� 26 �9: % � ��������� ����� ����� � 9�������� ������� 5;� <6 �+, % ��� �
������!���� ����� 5=� ">6 ��? � ��!��������� ��)������� ��� #��� ������ �� � ����������
����� 5""6� ������!�� ��� ���������������� ��������� ������ �� ��� �������� ���� ��
��� ���������������� +�� ��� ������� ��)������� ��� �� ������ �� ��� '�( ����������
���������
@������ ��� ����� � ��� ������ �������� ������!�� ��� ������� !��� ��������� �� 5""6�
� � �� ������ ���� ����� ������ � ����� � ����!������ �������� +� �������������� ��������
��� � ���� ��)������ ������� !� ��������� ������ �� ��� ������!�� �� ��� ���� ��� �����
�� ���� ��)������ ����� �� � ������������ ���� ������������ ����� ��3� �� ��8�
�/1. � .<< ����� ��������� ����� �� /> ������A� � 5".6 �� � ������������ ������ � ��
������)���� ���� 5"/6 ������ � ��� ���� ������� ��� ����������
��������� ������� �� ����� �� ���� � �������
/
��� �� ������ �� �� �������� � ������
3� 5""6� �������� �� ���� � ��� ��������� � ��������������� ������)���$ �������������
!� ������� ������� ��� � ����� ���!�� � ������� �� ��� �� B������� ������� ���
����!�� ���������� ��� ������ ������� �����!�����% ����� � ��� ��8� �� ������ ���
��� ��� ���������� �� ��������� �������% ��� �� ������������� ������ ����� � ��������
� ��#����� �������� ���� ����� !� ��������� ��� ��� ����� ���� ��� ���������
����� ��)������� C������������ ��������� ������������ ������� ��� ��� �������� �
�� ��������� ��������
�� ���� �� ������� ������� ����� !������ � ��� ������D !����� ����� ��������
�� ������� ���)����� �#��� � ��� ��� ������� ���)������ �� ����� !� � E ������ ���� ��
� ����)����� � ��� ������� �������� ������ 3� �������������� �� ������ � ��������
�������� ������� �������� �� �� ����������� ��)������ ������� ������� � �����!������
������ +���#���� ����� ���� �� ���� ������� �� '�����������( ���� ��)������ ��� ���
���� ���� � ������� ��������� ��������!�� ���!��� � ������� �������� � ��� 5=6� ���
������ ��������� � ���� � ������ ����� ��������� F�������� ������ � ������� �����
��� ���� !��� ������������ ��� 5"06� ����� ��� ��� ��� �� �������� �� ���� �������
��)����� ��������� ���������� F�������� ������ !� ��#����� ��)���� �������� �������
��8���� ���� ���� ���� �������!�� �� � �����!�� �������� ������ �������� �� ���������
����� ��8�� � ������ ����������
��� ���������� � �� ����
+ ������ � �� ������ ������� ���� � �� ����� �� �����!�� �� ��� ������� ��� ���
�������� 7����� !������� ������� !����� ��������������� �� ���� ���� ��������� ����
��������� � ������� ����� ���� ��� !� ������ ������� � ���� ���������
G����� ������ 5"16 ��� ��� ��� ����������������� ��������� ���� � ���� �����
���������� �� � �� ���� ������ ������� � ���������� � ����� ���������� ��� ��� ���������
� � ����� ��� ��� ������!���� ������ ��� ������ � ������� �������� �� � �� ����
0
�������!���� ������ ��� ��� @�� ������� ��� ������!���� ������ ��� ���� �� ��� �������
������ B�!� �������� #����� ��� �� ����� � ��� ������������ ���)����� � ���������
9������� �������� ��� ��������� ������ ����� ������ ���� ���� ��������� !�����
������ �� ����� ���� ��� ����� !*��� ������� ��� ������ ��� � 8�� ���� �� �� ��� �����
������� ���� ��������� �������� ������ ����������� � ����� ������ �� ������ ����
�� ������� ���������� � ������� ����� ��*����� �� ����������� �������� ��� �������
��� ���� � ��*����� ������� 9����8�� ������ ��� ������ ��D��� 9��!������ �������
����������� �������� ��������� ��� ������ ���� �� ����� ����������� ����� !� ��������
-��������� �������� � ��� ���������� �������� ����� �������$ ��� ����� � ���������
����� �� ������ � ��� !���� ��������% ��� ���!�� � ������ ������!��% ��� �������� �
�� ��������% ��� ������� � ������������ ��)����� !� ��� ����������% ��� ������ ������
������������% ��� ���� � ���� � !*���� �� �� ������ �����% ��� ��� ����� ���������
�������� ��������� �����
��� �������� ��������
���� ��� !��� ��������� �� ���������� ���������� ��� ���� ������� 5"26� 7�����
������� ��������� ����� ������ ��� �� �������� �� 5";6 � �!��� �������� � � .12�.12
����� ����� ��)����� �� �!�� /������ � � -�����"> ��������� ���� ���� ���������
������ !����� /> ������� 5<6 ��� 1 ������� � ������� 5"<6 �� 2"�0 � ��� ����� ��
����� �������� � � -�+F������� .>� !�� ���� ���� �� �� �� ".< � ".< ��)������ 5"=6
����� ��� � � ".< � ".< ����� ��)������� 0 ������� ��� ����� � � -C, �������� ���
������������� ">� ��� ����� � � ".< ������� �H1� ���� ����� !� ������� ��� ���
������� �� -����� 1�� +���� �� ����� ��� ���� ������ � � ������� !���� � ��� �)��������
� � �H1� ������ ������ � � ���� ������ �������� �������� ���� �� ��� �� ������!�� ��
���� ���������� �������� ������� ����� �� ��� � ��� ����� �� ������� ����������� �������� �� �� ����� !"#� �� $%� ��� � &'��( ��� ������� ���� ����� �� ��)
��� ����� ���������� ������� ���� ������ *�!%+, ������� ������ ������� �������� �� ������� ����������
������� ���� ������ *%!%+, ���� !"# ��� ����� �� ����������
1
-����� 1� �� ��� ������� �� ������� ���� ��� !� � ������ ������� � ����� ���������������
��� � ��� ������!�� �D��� � H��(� �� !�� ����� �!�� � ����� � ������� �� ��������
������ ������� ��� !� �� I9-3 ������ �� �������� ��� 3 (�<> � HI� �� � �� ����� �
������!���������� ������������� ������ ��� F3-� �������� ��� � ����� ������� ���
����������� ���� � ��� ���� ����
� ��������� � � ���� ���������
��� �������� �� �������� ��� �������� ������� �� �� ����� �� #��� ����� �� � �����
������ �������� � �� �������� ��)������� ���� + ������ �������� �� ���� ������ � �����
)������ �������!���� ������ ��#���� ���� �� ������� 5.>6� �� ��� ������ �� ������
����� � ��������� �������� � ��� ����� �������� � ���� ������ � ������� ������� ������
����� ��� ��� �!����� ����� ��� � ���!�� ������� � � ������ ������ ������� ������� �������
������� ��� ����� � ���� ����� � ���� ���� ������ ����� !� ������������
�� ����� ����� �� � ����� ���������� �����!�� ������ �������� � ��� ��������
��� � ��� ��������� + ��������� �������� ����� ������!�� ����������� ����������� !�D���
��� ������� ��� � ��������������� ���������� �+� �� ��������� ���� !������� ������������
���� ����� ������� �� ��!��)������ �������� � �������� � ������� �D���� ����� �� �������
���������� ��������� �� ����� ��� #��� ����� �� � ��� ��� ��)������� ��� ������� ��� ���
���������(� �������� ��� ������� ������!���� � ��� ��� ���������� H������ ���� ����
���� #� � ������� ��������� ��� ��� ������#�� �� ���� ������ �� �������� ���� ��� ��������
�������� !� ����� � ��!���� ������ G������� ��!���� ����� ������� ���� �� ����������� ���
����� ��� !� ���� ���� ������ �� �� ��� ��� �� ����������� � ������ �������� +����������
�������������� � ��� ��!���� ����� ��� !� ������ �� ��� �� �������� + ���������� � �
������ ����� � ������� ������� ���� ������ ��� !� ���� �� 5."6�
G��� ����� � �� �������� �������� �� � ���� ����� &��� ������� ��)����� � �����������
������� ��� ������� � ������!��� �� � � ���!�� � ������ ������ ��������� ���� ���
��!!�� ������ &��� ���������� �� ��������� �������� �� �� !� ��� �������� ���
2
�������� ����� ��� ����� ��)������ �� � ����*� ����� ���������� ���8����
��!������ ������ ��� !� ���� ��������� ����� � ����������� �� ����� +���� � �������� �����
� ������ �� ����������� ��� ��!������ �� ��!��)������ ������ !� �������!���� ��������
��� ������� ��� ���!�� � ����� ������ �����#������ ������� ��� ���!�� � ��������� ��
�������������� ������������� ������ ��� �������� ������������� ����������� �� ���
����� �� ��� ����� � ������� �� �D������ ��������������� 5..6 �� � �������� ����� � ����
��������
� �� ����������
��� �� ���� � �� ������
�� 9: �������� �������$ ���� ����������� !��������� �� �������� ��� � ����� ��������
�� ���� ���������� � � ����� ��������� ������� � ��� ������� �������� �)�����
���G 5"6% ��� ���� ��� ������� �������� �� ��� �������� �� ������ �������)����� ����
�� ���� �� �� �������������� ��� � �)������ ��������� ��� ����� ���������� �� ����
����� ��� ������� ������ ����� ����� � �����!���� ������ +� ��� 9: ������ ������
� ��������� ��D����������� �� �� ��������� #��� � ����� ��������)����� ��������� ����
��� ������� ������� ��� ��������)����� ��������� ��������� B������� �������
����� 1 � 1 ������� �����!����� �� ��� �� ������� ������� ����� #����� ������ ��
���������
�� ��������� ����� �� ��� 9: �������� �� �������8�� �� ���� "� +�� ��������� �� ���
����������� ���!���� -���� �� � ���� ��������� �� B������� ��������������� #��������
��� � �������� �� ��������� ����������� ��������� ��� ������� � ������ J.�
��������A����������� �H+�� ������ ������!������ ���� � �� ��� ��8� � � �)���� ������ �
�� ��� #����(� ������� ������� ��� � �� ��� ������� ����� � ������� 3��������� ��� �������
#���� ������� ���� ��� �� �������� ������� � � ������ ������ ������ -������ #�������
��� ���� ���� ����� � ���� ������ ������ -���� � �� ���� " �� ��������� ��D����������
���� �� ������� � ��� ������ ����� ��� ����� ��� + ������ ����� ���� ������ � !�
;
����������� ����� ������ � ������ ���� �� � �������� �#���� !�D��� &�D���������� ��
���������� ������� �� ���� �������� � � ����� � ������ ������ ������ ���� � ����� �������
���� "� ��� ��������� ����� H+��� �� ���� ����� �� � ������ ������ � ��������� .� .
����������� ������ �� ����� ��� � ������� 1� 1 �����!����� + ������� "� . ����
����������� ������ �� ������� ������ ��������� ����������� ��������� �� ���� ����� ��
�� ����� ���������J� H+�� ����� �� ��� ��8� � ��� ������� ����������� ������ ���
� �� ��� ���!�� � ������ �� ��� ���� ������� ������� �� ����� ���� ��� ����������� � ���
������� ����������� ������ ��� #��� ���������� �� ���� � ��������� ��#����� ���������
�� ���������� � ������� ������� �� ��������� �� ������ ��������������� ����������
� ���� ������� ������ �� ���� ����� �� !� ������ ������������� � ��� ������� �����������
������ ��� ��� ���� ����������� �������
�� ���������� ��������� �� �������� ������ � ���� ����� ����� !� �������� ���� .
����� ��� �� ����� ����� �������� ��� ��� ���� �������� �� ����� ��� !� ���������
��� ������� ������ ����� �� ������!�� ��� �� �������� �������� + ������� ���� ��� �� ����
�������� ��� ���������� �� �����8����� !�� ��� ������� � ��� �������� ��������� ��
��� ������� ������ ������� ����� ��� ���������� ���� ���� ����� �� !� � ������� ��� ���
������������ 0;K � ���� �� ����� �� �� ������������ ����������� ����������� ��� ����������
�� �� ����� � ��8� .1.� /"2 ������� �� ��� ��������� ��������� .=K � ���� �� ����� �� !�
� ��������� �� ������������� B������� �������� +!�� 1K �������� �� ���� ���� �����
�� � ������� ����� �� �������� !������ ��� ����� ��� ������� ��� ������
��� !������� ��� ���� ���!�� � �������� ��� ���� �� ���� ����� � ��� ���������
���� /� @������ � ��� ��8� � ���� ����������� ������� ��� ����� 1; :!���� �� ��� .1. � /"2
����� ��)����� ��� ��������� �� ��������� ���� !����� ��� � ������ �� ����� �� !� �������
�������� ����� ��� �� ��������� �� ��� ��8� � !�D��� ��� !� ����!����� � ��� �������
������!���
&��� ������� � ����� ������ �� ��� #��� ����� � ��� �������� �� �������������� ��)������
������ ��� ��� �� �������� �� � ����� �-� . ����� �' ���� ������ � ����� �� ������ ���
�� ������ ��� ���� ����� �� ������
<
������� ���#����� � ��� ��������� ��������� &������!���� ���������� �� ����� �� ���
������ �� ��������� � �������� � ����� �� 3� ��� � �������� ������ ��� !� ��������
��� 9: �������� !����� �� ���������� �������� ��� �������� ����� �� ����� ���������
�������� 3� ��� �������� �� ����� � ����� �� ���� 0� � ����������� ���� ��������� ���!��� �
������� � !� �����!��� �� ��� ������ ���� ����� � �������� � � ����� � ����� ��
������ ���� ���!��� ������ ���� � !� ��������� ��� � ������� �� �����!���� �� ��������
��� �� ����������� ������ �� !�� ��� ����������� � � �������� ������� !�D�� � ��������
����� L���� ��)����� ��� ���� � ��� '������( �������������� ����� �� ���������� ���
��� ��������� � ����� �� ���������
��!��� ��������� ��D���������� ��� ���������� � ����� ���� ������ �� ��� ����
�� ����� �� ������������ ���� ��������� �� ������� 3� ���� 1� ��� ����� �������� ������� ��
������ �� /& ��������� ��D����������� �� ���������� � �� ������������ ��� � ����� �������
� ������� �� ��8� ��� ����� �� ���������� � ����������� ��������� @���� ������ ��� ���
������ !� 8�������� ������ ���� ����� ���������� G��� ��������� ��� ��������� !������
� ����!�� ����� ����� -���� �� ����� #�� ������ ��� ������ � ������ ��������
������� ������� ��D��������� �� ��� �� ����� �� + ������ �������)����� �������� ��
���� ����� #�� �� � ��� ��D���������� ����� #����� ��������� �� � ������ � � �������
��� !������������� ������
�� +, ������ ����� �������� !��������� ����������� ��������� ����� ������� ����� �
������ ������ � ��������#�� ��������� 3� ������ 9�������� �������� ��� �� ���� ����� �
!�������� ������� �� �������� !�� � ������� ������� ������ +� ��� ������� ������
������ �����!���� ��������� ����� ����� !�� �� ������ ������ ��� ������ ��������� � ���
� ������ ��� �����!�� ��*������ ��� ������� � ����� ��� ������ �� ���� ����� �����
�� ��������� ������ ����� �� ������� �������� ������� �� ������� ������ � ��� �����
�� /012 �� �� ����� �' ���� ������� ��-��������� �������3������ ����� �� ����� �� �� ������ �������� ���������� �� � ���� ��4 /02 �� ����� �� �'��
����������� '��� �� ��� ��� �����4 ��� �� ������� �� �� ���� ��� '��� �� #�5 /�2�
=
L����� ��� �����!���� ��� ������ �� ����������� ������ ����������� ���� ���������
��������� �� ����� ���������� �� ������� � ��� ���������� ����� � �������)������
��D������� �--& ������� �� ���� � ���������� ���� � ��������� � ���� �������� ��
��������� ���������� � ��� ������� ���� ��� ��� ��������� �� ���� ����� ���� ��� ��� !���� �
� ��#����� �������� �� ��#����� ������� ������ � ��!�� ��������� ���� ���������
#�� � ��� ���������� �� B�����-����� ��������� ����� �� ���� �� ���� ������ � ���
+, �������
�� ���� ����� ����� !� ������� �� ��� +, ������ ���� 2� ��� ���� ����� �� *���
�� ���� ��������� ������ ������� ����������� ��� )������������ !� ��� ���� � ���
��������� � �� ����� ����� ������ � � ���� �������� ������� �� ������� ����������
� � ������ 9�������� ������� �� � ���������� ����� ������� � �������������� �� ��
����������� ���� ����� ������� ������� �� ���� ������������� �� ����� � ��������
����� � #��� ��������� ������ +� ��� ��!��)���� ��������� ����� �� ��� � ��������� ������
�� �� ����������� �������� �� ���� � �������������� ��� ����� �������� ����� �� ���
�������� � ��� ���� ���� ����� ���� ;� �������� ��� #�� ����� ��������� ���� !� ��������
� � ������ ������� �������� ������
�� +, �������������� �������� � ����������������� ����� �������� � ���!�� ���� �������
�� ��� ��������� ������� G��� � � � ������ ��� ��� ������� ���������� �� �
���������� �� �� � ������ ������ 3� ���� <� ��� ��� ������ �������� ������ �� �� ����������
#�������� ����� ���� ��� ���� +� ������� ��*����� � ����� ���!���� '�( �� *��� �� �
��� ������� �� �������� �� ���� <� ��*����� ������� ��������� ��*����� �� ��!������ ���������
���� � ������� �������� � ����� ������ �� ������ ��������� �� #�������� ������ ������� �
������� ������� �� ����� ������ D��� ��� ��� ��*����� � ������ �� ������� ��� �����
��!���� '!( �� ���� <� +� ���� �������� ����� ���� � / � / �������� ����� �� ������
�� ������� ��� ����������� ��������� �� ���� <� +� ���� ������ ����� ��� �������� ������
���� �� ��������� ������ !� � B������� #����� �� ��������� ��� � #��� ���������
���� �� ��� ����� �����% �� ��� �������� ��� ������� !� � !�� ���� �� ���� <� 3� �
������� �������� ��� � / � / ������ � ����� �� � � � ������� � �� �� ���
">
����� ����� ��� ���� ��� ������ �� ��� ���� � ��� � ����� ������ ��� ������ �� ���
#�� ����� ����� < ��� ���� � ���� ����� �� �� ����� � 3������� �� ��)����� � ���� ���
������ � ����������� �� �� ��� ������� �� ������ ��D���� ��� ��� #�������� � ������
�� �������� ������� ���� � ������ ��� ������ ������� ��� ��������� ��������� ���
!� ���������� ����� ������� �������� ������� �� ���� �������� !����� �� ������� ���
��� 9: ��������� ������ ��� +, �������� � ��� ������ ��������������� 7����� ���
�������� ��� ����� ����� �� ������� ��� � ��� )�������� ������ � ��� ������� ����
��������� �� ������� ���� �� ������� ��D���������� �� �� ����!�� !������ � ���� � �������
������������ �� ���������� ��� !� � ���������� ��� ������� ������� �� ���� ������
��� ������!���
��� �� � � �� ������
�� �? ����� ������� � �������� ������ � ���������� ���� =� !���� ���� ������� ���������
��� ��������� ����� ����� � ��� ��)������� ������ �������� ���� <>K � ��������� ���� ��
����� �� !� #������� ��� B�!� ������)��������� #����� �� ������� ����� � ���� ��������
����� ��� !���� � ��� ������������ ������ B�!� #����� ��� �������� �� /& ���)����� ����� �
����� ��� �������� � �������� !�� ��� ����������� �� ��� ������������ ������� -�������
#����� ��� ������ �� ���� ������� ���������� ������ ��� ������ B������ �������� �� ����!��
�� #����� ����������� � ������ ���)�������� &������ ��� ��� � ��� 7����� �������� 5"16
!���� � � ����������� �������� �� ������ ������!�� /& B�!� #�������� �������� ������
������ ��� ���� ������� �� � ����������� ��� ���� �� �����#������ ������� ���� ����
������ ������������ 3� ���� � ���������� ������ ��� ����� ��� � !� ������� � ������
��� � ����� � ������� ������� �� ��� ��������� ��� ������!�� #������ ��� �)���� �����
��8� � � ��� � ������ ���� ��� ���� ��������� �� �������� �������������� ��� ������
�3��� ������� ��� '��� ������ �� �������� �������� �� ������� ������ ������ ��-��6
������� �� ������!� '����� ���� �� �������� ������ �' �� ���� ���� �� ��� �� � ������� ����� ��� ��
������ ������� �' ���� ����� ������ �������� �� � ��� ������ �� ������� ��� '���� �� �����
�� � 7���� 8����
""
3� ��� !� ���� ��� ���� "> ���� ����� �� ��� � �����#���� ���� ������ ��!��� �� ���������
������� ���� ��� �� ���� #���� � #�� ������ ���� ��� ������ ����� #�������� ���� ������
��� ������ ����� � ������ ��������� ��D���������� ���� �� � ������� � #����� ��� ������
7�� � ������� ����� � ��������� !��� �������� ���� ������� ���� � #����� ��� !� �������
�� ��D����� #���� ��������� ���!�� ��� �������� � �������� ����� �� ��� ���� �������
�� ����� ���� �� ������� !��������� ������ ������������� �������� ��� ������� ����
������� ��� ������������� ����������� � 7����� ���������� � ��������� �� � ������ ������
�� �� ��������� 3� �� � �� ������ �� �� ��� �� ����� �� ������������ ���� ��������
��������� ��� ������ �� ��� �� ������� ���������� � ��� �� �������� 3� #�� �� ���
� !� �������� �� ��� �� ���� ���� ��� ��������� ��� !� �������� �� �������� ����� ���
���� �� ��� �������� ������ � ������������ #���� !�� ��� � ����������� �������� ��
���� ������������
� �� ���� �� �������
G���������� ��� ���� � �� ����������� H3H& �������� ������� 5./6 ��� � ������!����
����� �����8����� ����������� !����� �������� �� !� ������� �������� G��� ���
��� ������� � �� �<2> ����������� �������� ��� � #�������� ���������� �������� ��� ����!��
������ ������������ ������ � ������������(� ���� � .>> H�9��A� �� 1> H78� �� �<2>
�� �������� ��� ��������������� !� � ���������� ����������� ��������� ��� �� ����
���� !������� � .> H!�� ���� ������� ��� � �� ����������� !����� ������ ��� !�
������ ����#����� �� ������ ���� ������ �� ��������� ������ + ������� ������� ����
��� �� ������� �� � ����������� � ���� �����$ �������� ��� ������������� �������8�� ���
����� !� ���� �������� ��������� +������������ ��������� !����� ���� ������� ����� ��
�<2> ��� � &G� ����� ������ 5.06 �������� ���� ��� ��� ����� �� ��� ����� ��������� ���
�� ��������� ��� ������� ������
�#��� �� ������ ������� �' ����� ��� �� ������� ������ �� �� ���� ������ ��� �� �� ����
��� �� ������������� ���� ��
".
"�� �� #$ ������
3������ �� ����������� � ��� 9: ����� !������ �� 5""6 ��� ����� �� ������� � !�
������ ��� ��� ��������� ����� �� ����� ��)������ ����� ���� � ��� ��!���� ������ ��
-����� .�/� �� ��� �������� ��������� ��)������� ��� ��� ���� �� �������!��� ��� M������
������ ����� �� ������� �������� �� ��� �������������� � ������� ������ 5"/6� ����� �����
�� ����� � � ������ �<2>� L� ������ ��� ��� !� ��� �D��� � �������� ��� ���������
�!�� " ���� �� ����� = � ��� ��)������ � ��������� �� �������� �� � !� ������ ���
������� ������� ��� "1 ������ ��� ����� ����� ������� ��� �� �������� !�� �������
!�� "" ������ ��������� �����#���� ������ 3� ������� ���� ��� ����� ������� ������ ��
������ ���� !����� � ����������� ������� � �������� ��������� ,���� ���� � �������
��������� ���� ���� �������� �� ���� ������ �� ��������� #������� 5.16� ����� �������
������� ������ ���� !� ������!�� �
-�� ����������� 5.2� .;6 ���� �� ���� ������� ������� ������� ���� �� �� �����������
�� ����� ����� ������ �!�� " ��� ��� ���� ��� � ������� ������� �� ��������
�� #��� �� ��������� E >>� ������ ��� �D��� � ������� D ������� ������� �� ����
������������� ��� ������� � ��� ������ �<2>� ���� ������� #�� 3A�� ����� ��� �����
�� ���������� ��� ���������� L��� ��� ������� �� �� ������� D �������� � �������
������� � ��� ������ ����� ����� ����� �������� ���� � ����� ���������� �� �������!��
�� ��� ������ 3� ����� �� ��� ��)������� ���� � ��� #�� �� ����� �� ��� ��� �������(� ����
���� ��)������ ��������� ��� � -�-3 ����� �� #���� ��������� "�1 � -�+F������� "J �����
"10�=� ��� 2>�/ � ��� ������� �����������
������ ��� ������ ����� 3A�� �� ��� 9: ����� ������� ��� � ������ ��������
� ���� � ��� � �������� ������� �� ������� ��8� �� ������ !����� �������� ������
!� ����� � ��� ���� ���������� ������!�� �� -����� 0�"� �� ���� ��8� ������ �� ����
����� � ��� 9: ������� �!�� .� �� ������ ��D����� ���� �� ��� ���!�� � ����� �����
���� 8� ��) *��� ���� �����,� /0�2 ��� '���� ���� �� ������� ����� ������ ��� �� ���6����� ���
���� ��� /92� �� ����� �������� ������� : '���� � ����� �������� ��� ���� �� � �3.;$ �����
�������� '��� � �� ��� '��� �� !555 <������ ����� ���8����� �� ���� ��� �� �� �=���
"/
�������� ��� ����� 7����� ��� ������ ����� �������� �!�� /� ��� ��� ������� �����
��8� ��� !������� ��� ������ �D��� ��� �������� !����� #����� ������� E "1� ��� ������
������� E >1� 7����� ��������� �� �� !������� !����� ��� � ������ �� ��� ��
� ��� �������� �� ����� � �� �� ������� ���� ��� ������ �� )������ ���������� !�
��������� ��� ����� ������ �� ����� ������ ��������� ������� � �!�� " �������� ��
��� ������ �������� �� ���������� �� �������� �� ����������� ������ ��8� ����� ���� �
������������ ���� ������ �� ��)������ 3���������� ���������� ��� ���!�� � �������� ��
���� �������� ����� ��� �� ������ �� ��� ���������� �� ������ !������ ��� ���������������
������� ����������
"�� �� ���� ������
�!�� 0 ������ ������� �� ��� +, ����� �� ��������� ������ � ��������� ��� ���������
����� ��������� ��� � ������ ���� ��������� ��������!�� ������� ��� �������� �������
��� ����!�� ���� ��� -����� .�0 � �� � #��� ������� �������� ��� ��������� ��� ���
���������� � ��� 9�������� �������� ��� ��� �������� ������� ���������� �������� ���
�������� ����� ��� �� �� ������������� ��� !� ������ � 3A� ��� �������� �� 3A� �� �
������ ��������� ������� � � ������ �������� �� ��������� ������ ������ ����������
��������� ����� ��� #��� ��� ����� ������ � ��� ��������#�� ���������� !�� ��� ���������
����� ��� ����� ����� ��������� �� ������� ������� ���� � !������� �������� �� ����!��
�� ��� +, ������
�? �������� �!�� 1� ��� ����� �� � ���� ��� � ��� �������� ��� �� ��� ���������8��
B�!� #������� ����� � ��� ������� �������� 7����� ��� ������� ������ ����� ������
)���� � ��� ���� � ��������� ������ ������� ������� ��������� ������� ��� ���D����� !�
����#�� ��������� ��� ��� ������� ������ ���� �������� �������� ����� �� �D������ ����
�� ��!�������� ����� � �������� ������� ��� ��� D �� ������ � ������ ��� �����������
������� ��������� ���� � � ���������
"0
"�� �% �� ����
��������� ��� ����� ������ ����� � ��������� ��������� � !� ��������
����� ������������ !���� �)���� ��� 9: ����� �� ��������� � ��������� !������ �� ���
��� ������� ��������� ���� ��� !������ ��� ������� ��������� ��� !� ������������� B����
��� ������� ������ � ��� ���������� ����� �� ��� ��� ����!����� � �������� � I9-3� 7�����
������� ��������� �� ����� ���� �� !� �������� � �� �������������� ������� !������
� ��� ������������� ���� �� ���� �������� �� /�2= �� 0 ������ �������� ���������
� .1. � /"2 ����� �� ">�;� ��� ���� ��������� 3� �������� � ������ ����� ����� ���
� !� ��)����� ������ � ������ ���� ����� ��� !� ������� ���� ��� ��� � ��� ����
����������� !������ � � ������������� ������� ��� ���� � !� ����������� ��
������ ����� � ��������� ��� �� #��� � ">>K ������� �� �� ����!������� ���� ���������
��� ��!�!�� ������!�� !�� ��� ������ ��� ����� ��������� ���� ��� 9: ����� �����
��������� ������� ���������� ����� � ������ ������ ������ �� ����� �������� ���
���� � �������� ��� ���������� �������� ���� �� ��� � )������ ���� ��� � � !���
������� ��!������ ��������� ���������� ��������� ��� � ������ �������� � ���� ���� �����
�� �������� ��������� ��D����������� 7����� !������ � ��� �������� �� ���� ��������
���� ����� � �������� �� ��� ����������� ���� �� ����� ����������� ��������� �
��� +, ����� �� ���� ���� ������� ��8�� ��� ��� �������� ���� ���������� ��� ���
��8�� �� ��� )������ !���� � !����� �������� ������� �� ���� �������� �� �� ����� �����
��� �������� �� .�=1 �� 21�.�A����� �� ��� +, ������
�� �? ����� �� ��������� ������ � !�������� � ������� �� � �������� �������
����� ��!�!�� !���� ��� �����!�� �� �������� ����� ����������� ������� +����� �������
��� � ��������� ������� �� !���� !�� 1>K 5""6� �������������� ��� ��� ����� �� ������
��� *! ��������� ��������� ��� ���� �� � "1> � "1> ����� ����� ��� //=�;� � ""0�=�� �
�������� � /�" �� 0 �������� � 3� �� �� ����� ���� ������#�� #����� ��� �����#������ ������
��� ��������� ��� ������ ������� 5.<6� 5.=6 ������� ������� ��������� !� #����� ���
�������������� � *��� �� ������� ������ �� � ���� ����� �� ���������� �!� ������ ���
"1
������ �� ������� ����� � 7����� ��� ����� ������ � ������� ����������� ��������� �
��� 9: ������ + ���� !����� ��� �������� � �������� ������ ���� ����!�� ����� ���
������� ��D����������� ��� ��� ������ ���������� ������ ��� ��� !��� ������ 5/>6�
�� ���� ��������� ������ � �� ������ ������ ���� � ��� ��������� ��!����� �� ����
3A� �� � ����� ������!�� �� �� �� � !��������� -3H& ��������� + ���� ���� ��� �� ���
������������� !� ��� ����� �������� �������� � ���� !����� ������ ��� ������ ����!�
��� ������ ���� �� � �� ��������� ��� ����� ��� ������ �� �� �� ��������� 9��� 3A� ��
�������� ������!�� � �������������� ������������� !�� �� � ����� ������������ ���� ��
� ��������� � �������� !������� ��� ���� 5/"6 �� � ������ IF+H � �� ���� � �� �����
� �������������� �������� �� � ������ ����������� � ������� -3H& ������� 9��� �����
���� �� ������ ���� ���� � � ��� ������ ��� ����������� ��� !� ������!�� � � ��������
����������
� �� ��
�� ������ ��������� � ��� � ���� �������� ���������� �������!�� � � ��� ����� �
�������� C������������ ��������� ����� �� ���� �������� �� ��������� ��� ��� ��� ���� �����
��� �� ��� ��� � �� ��������� ����� ��8�� ��� ���������� + ������� ��!��� �� ���� ������
���������� �������������� ������ �����#���� ���� ����������� ��� ������ � ��������
����� �������� 3� �� �������������� ���� ��� � � ������� �������� �������� ��� ��
��������� �������� ��������� ���� *����#�� ��� ��������������� 3� �� ���� �������� ����
��� ���������� � ��� �������� ��� ��� �� ������ H�� ����� ���� ��� ���������8���
��������� ������� �������� �������������� � �� ������ !� ����� � � �������� ���������
��� ������ � ���� ������ �� �� ��� ����� ��� ���������� �� �� ��� �������� ��!��)���� ���
�������� ��� ������ �� � �� ��� ���� � ����� ����������� ������� ����� ���
��������� ���������
"2
��!�������� ���
��� �� �� ������� �� ����� G�-F� �������� ������� BFA:0>.;; '����!�� ������
��� �� ��!����� ������ ��������� �����������( �� ���� � ��� G�-F� ����!�� -�����
�� �� �������� +������������ �������� ���������
";
"���������
5"6 @� :� �� 7�� ��� @� B� -������ N&���������� ������ ��O ��������� ��������
��� ";� ��� "<1P.>/� "=<"�
5.6 Q� R� L�� N+ ����������������������!����� ������� �� �������� ������ � �
�������� �������� ��� � �� ������������O ���� ��������� � ����� �������
�� ����� �������� ��� ";� ��� <0/P<1/� -�����!�� "==1�
5/6 �� @������� +� -����� �� 9��!����� +� ��������� ��� �� -������ NG�������� � ��D��������
������ � ������)��� � ��������8�� ��� �������O ���� ��������� � ���������
������� ��� 0/� ��� .1=P.;"� H���� "==2�
506 ?� 9� @���� ��� +� 9������ N����� � � ������ ������ ���������� �� ����� �����O
���������� ��� .� ��� 1;P2"� "==0�
516 @� &� 9���� ��� � :������ N+� ��������� ����� ����������� ������)�� ��� �� ������
����� � ����� ������O �� ;�� ��������� ���� ����� � ��������� ��������
��� 2;0P2;=� "=<"�
526 G� �� -��������� G� 7� +������ ��� &� ?� 7������ N��!�!����� ������!����� � ������
��O �� ���� ����� � ������� ����� �� ����� ��������� ��� /">P/"1�
"=="�
5;6 �� B��8��� B� F������� ��� �� +������� N-���� �������� !� ������������ ����������O
�� ���� ����� � ������� ����� �� ����� ��������� ��� 0/.P00"� "=</�
5<6 �� +������� N+ ����������� ������� ��� �� �������� �� ��� ����������� �
������ �����O ��������� ������ �� ������� ������ ��� .� ��� .</P/">� "=<=�
5=6 &� ?� ����� ��� +� &� ?����� N��������� � ������� ����� ������� ��� ����
����� ����������O ��������� ������ �� ������� ������ ��� 1� �� "� ��� ;;P">0�
"==>�
5">6 &� ?� ������ ������� �� ���� �������� :���� +�������� ,����� H+� "==.�
5""6 ?� 9� @����� &� ?� ������ ��� -� -� @���������� N���������� � ������ � ������)����O
��������� ������ �� ������� ������ ��� ".� �� "� ��� 0/P;;� "==0�
"<
5".6 -� -� @��������� ��� ?� 9� @����� N �� ��������� � ������ ��O ��� ��������
������� ��� .;� ��� 0//P02;� -�����!�� "==1�
5"/6 7� 9��� ��7� 7��� ��� H� 7������ N+ ������� ���� ���� ��� �������������
#����� �� �������� ������ ��O ��������� ������ �� ������� ������ ��� ..�
�� .� ��� "0"P";.� "==;�
5"06 &� ?� ����� ��� :� 9������� NF�������� #����� �� ������ ��O ���� ��������� �
����� ������� �� ����� �������� ��� ";� ��� 2"P2;� ?������ "==1�
5"16 &� ?� 7������ NH��� �� ��� ��������� � ����� ��O ������ �� �� ������ ������ ��
������ �� ��� 0� ��� "011P"0;>� +����� "=<;�
5"26 H� ���� ��� 7� ,����� N������� � ���������$ +������� ��� ����������O �� ���!
���� ����� ! ����"#$ �?���� G������� ��� � ��� "� ��� 1"P2>� -�������� @������ "==0�
9������ ,��� �� ������� -������ ,� <>>�
5";6 G� �� ��� ��� H� -����� NF!��� ������������� ��������� � ������ ��O ��
��������� ����� � ���������% ����% �� ����� ��������� ��� 0� ��� "=/<P
"=0"� "==2�
5"<6 &� �� G���� ��� ,� B� :����!���� N+� ������ !��� ����������� �������� �� ����
���� ������������O �� 2�� ��������� ����� � ���� �������� �� ��� ��!
���������� ��� "� ��� .>=P."/� "==;� 3GG ��������� ��!������� ,� 00/�
5"=6 ?� L�!�� ��� ?� H����� NF!��� ��������� � ������ � �� � ����������� ��D��������
��������O �� 0�� ��������� ����� � ������� ������ ��� ".P"<� "==/�
5.>6 ���� -����� 3���� "/>= -��� H��� +���� -�������� �+�� &������ '��"� (���� "==.�
5."6 H� ������� ,� -������ +� �� &���� ��� +� �� ������ NH������� ��� ��� ��
������ �������� � �������� ����������O ��������) ������� �� �*����� ��� ""�
�� ""� ��� 211P2;>� "===�
5..6 +� -� L������ 7� I� -�������������� ��� -� � ������� N���������� ����� ��
��� ������� ���� ���������O ���� ��������� � ������� �� +�����,��� �������
��� <� ��� 0;1P0<=� H�� "==;�
"=
5./6 �������� �������� -������ 9���� ";�"= H��� ���� M���� 7�������� +���� 7���
L���!�� @������ C:� � ������� '��"� (���� "==/�
5.06 ,� -������ F� &������� H� ������� +� �� &���� ��� +� �� ������ N+������� ���������
�������� ����� ����� �� ��������� ����� ����������O �� ��� ���� �������� �� ���
�����������% ���##� ��� "� ��� ""2P"."� "===�
5.16 -� G� H��� ?� -8��������8� B� :������ ��� ?� ,������ N+ ��������������� ���
���� ��������� ���������� �� ��������A��������� ����� ����������O �� ������� ��
+�����,��� ������ ��� ���� ��������� ��� /"P0"� "==;� -�3G I���� /"22�
5.26 �� ������ ��� 9� ������ NI������ ��������� ��� ����� ��)������ ��� ����� ����
��D�������� ��������O �� ���� ��������� ����� � ����� ��������� ��� "�
��� "2P"=� "=<0�
5.;6 +� I����� �� B����� ��� I� ���� N&�D�������� ������)��� �� ������ ��O ������ ��
�� ������ ������ �� ������ �� ��� ;� �� 1� ��� =".P=..� "==>�
5.<6 &� ?� ����� ��� +� &� ?����� N7����������� ���������� � ��������� ��� ������� ������
���� #������O ���� ��������� � ����� ������� �� ����� �������� ��� ""�
��� /"1P/.1� H���� "=<=�
5.=6 ?� @��S��� B� 7� B�������� ��� ?� L������� NH�������������� ��������� ���������
��� ����������� � ������� �������� ��� ������ ��O ���� ��������� � �����
������� �� ����� �������� ��� "/� ��� ;;1P;=>� +����� "=="�
5/>6 G� 7� +����� ��� ?� F� @������ N �� ��������� � ������������� ������ �� ����� ���
������� ������O �� ���� -��.���� � �����) ��������� �� �������� ��� "1"P
"11� "=<2�
5/"6 F� -� �� ��� ?� -� B������!������ N+ =>>>�!���� �������� ����� ��������O ��
/� '("#0 ������� ������ �� ����������� 1 �-� +���� ��� +� -� L������ ���� �
��� "0.P"1/� 3�-� +��������� "==/�
.>
������ ,� � +������ -������� &������ H��� H��� ���
��������� ������ ���� &������� K ���� ���� ��
"�1 "1 0�.2 ">�"0 /=�;= >�>> """�2. /=�1/
"�> "" 1�.< ">�<= 10�>; >�>> "."�>0 /2�.;
>�1 = "<�;0 ./�>= ;"�=> >�>. "0>�./ /1�>.
L����� ������� �������
"�1 "1 ;�2< "1�0. 10�=. >�>> ".1�0> /=�=0
"�> "" ""�>= "=�.2 2.�;1 >�>> "/"�"< /2�20
>�1 = ..�/" .1�<; ;1�>" >�>> "/2�<< /1�1/
>�> 1 .<�;< .<�>" ;=�;0 >�>> "1.�== .;�0>
�!�� "$ 9: H����$ +������ G��� �������� �� M������ -�)������ ����� =� ���������
����� �� �� �������
."
9���� ��� -���� " -���� .
H������ ��� F����� ��� F�����
" 1."00 2/.0 12<<< ">"0>
. 12<<0 ".200 2/.>< .>.0>
/ 2"2.0 "<=20 2=1.< />/20
0 22/20 .1.<0 ;<<0< 0>0;2
1 ;"">0 /"2>0 <."2< 1>1<<
�!�� .$ 9: H����$ H������ -�8�� �!���� ��� ������ ��������� E "1� � ������ .
�������� ��� �����
..
8 ���� ��������� � 9 $�: 8 ���� ��������� � 9 &�:
$: ����� ����� ������ �� $$ ����� ����� ������ ��
����� ����� �.� ����� �.�
��� $ % � � : $ % � � :
$ $(�&: $)��% $)�'' $)��) $)�:: $(�'* $%��& $$��$ $%�&� $%�)(
% $(�&% $%�$% $%�'' $%��� $���& $(�)( $%��) $$��' $&�)% $$�*&
� $)�(( $%�:' $&�)& $$��' $$�*$ $(�:& $%�)& $&�*� $$�%' $$�:(
� $)�*% $%�$& $$�%% $&�$% $$�'$ $(�(% $%�)& $$��' $&�'% $$�%:
: $)�&$ $%�:' $$�:& $$�$* $��() $)�)' $%�:: $&�(: $$�%� $��&)
�!�� /$ ��������� 9: ������ �� ��� I����� ,� � F� ��� H������ �� � .12 � /"2
-�8�� 3������ . ������� . �������� ��� �����
./
��0;� ���� �� $" <�� � ������ ('&�
� =� ��� ���� � $ %2�4 %214 %2�4 �2�4 �214 �2�4 �2/4 �2�4
$&&� $&& $)$�� $&��' %��: $:�% $��% $%�� $%�% *�� (�% ��( &��
$:&� $:& �:(�( %(%�: '&�& ���� %*�) %)�( %)�: %&�* $(�% (�� &�(
%:%� �$' $��:�: (*:�� $*%�% $%%�) $&)�% $&&�$ *(�$ ):�' ':�% %*�( %�*
�!�� 0$ ��������� +, H���� ������ �� ���������8���$ �� � ������ �! � ������
��� ��#����� �������� �� ��� ����������� ������������ ��� -�)������� ��������$ ��
��������� �� ������� �����������
.0
-�+F������� "J L���� �<2>�
-�8� ��� ��� / " . 0
">> � ">> </0�" .1;�= "1.�; ">1�< 1"�0
"1> � "1> .0;2�; ;;1�/ /1/�. "21�1 ""0�=
.1. � /"2 ">1>>�" //=.�2 � � �
�!�� 1$ ��������� �? H���� ������ ��
.1
#�� �� ������
" &��� ��������� �� ��� 9: H���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � .;
. ���� B���� �� ��� 9: -�)������� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � .<
/ 9: ���� 9���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � .=
0 @�D����� ����������� +������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � />
1 �������� -�����-���� H������ -�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /"
2 ���� B���� �� ��� +, -�)������� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /.
; +, ���� 9���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � //
< G������ +, -����� +��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /0
= �? ��������� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /1
"> -�����#�� �? ��������� &��� -�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /2
.2
����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� � .;
Gaussian (normal) smoothingStage One
filter.
t
y
x
zeroised-border
region.
middle target
2
01
target frames are placed in message buffer
circular time buffer
4
3
frame.
target frame for
spatiotemporal filter
5 x 5 x 5 separable filter
tsize of separable
filter depends on
s.d. of Gaussian.
Stage Two
x
yt
y
x
derivative images
strip of local neighbourhoods
Use eigenvector test as
confidence measure
Spatial measurement matrix
Temporal measurement matrix
Combine to form
velocity vector
Derivative Filtering
Stage Three
measurement matrices. Form least (or total) squares
Stage Four Eigenvector and velocity vector
calculations.
correct output order is
established by linked-list
intervening storage.access order
determined
by tag array
������ "$ &��� ��������� �� ��� 9: H����
����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� � .<
������ .$ ���� B���� �� ��� 9: -�)������� ���
����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� � .=
Worker 1 Worker 1Worker 2 Worker 2
Data Farmer Data Farmer
Stage 1 farm: Spatio-temporal Gaussian filtering.
Stage 2 farm: Derivatives and
sequence
Frame Motion
vectorsi860 processor
Double buffering used throughout to counter
communication latency.
motion estimates
������ /$ 9: ���� 9����
����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� � />
from farm 1
Correct order ? list data structure
Output
buffer full ?
Wait for worker
request and output
buffer.
Stored
messages ?
Unpack from
linked-list and
free list node.
Outputbuffer full ?
no
no
yes
yes
no
yesno
yes
Begin processing
Store in linked-
Receive row
������ 0$ @�D����� ����������� +�������
����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� � /"
border region
border region
5 neighbourhood strip
t
middle frame
2
2
target line
5
xy
t
extract derivatives by means of
weighted difference kernel
full velocity
partial velocity
raw velocity
residual
(x, y) velocity vectors for target line. Output message
Intermediate strips
use 5 x 5 neighbourhoods to find
Input message
zeroisedoffset
zeroisedoffset
nullified offset nullified offset
������ 1$ �������� -�����-���� H������ -��������
����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� /.
������ 2$ ���� B���� �� ��� +, -�)������� ���
����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� ! //
Worker 1 Worker 2
Data Farmer
sequence
Frame Motion
vectorsi860 processor
Worker 3 Worker 4
Stage 1 farm: coarse level search
Data Farmer
Worker 1
Stage 2 farm: relaxation of fine image.
(phase 1)
coarse level relaxation (centralised)
fine level search (phase 2)
������ ;$ +, ���� 9����
����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� " /0
coarse-level
image 1
image 2
source rows
ab
convolution area
correlation area
parent flow vectorsprojection of
partial fine-levelsearch area
b = fine level adjustment
a = one parent estimate
������ <$ G������ +, -����� +���
����� ��� ���� ��� ���� ����� ��� ��������� � ��������� # /1
convolve
with
Gabor filters
neighbourhood
demodulate& apply
4 point central
differencing to
differentiate
response
form phase calculate
component
(phase-normal)
velocities for
unthresholded
phases
through
differentiatedresponse and
threshold
minimum
least squares
calculation
based on normal
constraint
across all filters
22
in 5 x 5 x 21
across all
filtersacross
all filters estimates
across 6
threshold
full velocities
through
conditioning
number
������ =$ �? ��������� ��������
����� ��� ���� ��� ���� ����� ��� ��������� � ��������� �$ /2
sequence(15 or 21)
frame
neighbourhood
width
(at least 5
pixels)
image width
Image Strip
Gabor filter
responses
image width
1-5 lines of
response
(22 filters)
neighbourhoodwidth
������ ">$ -�����#�� �? ��������� &��� -��������