Evaluating optical-flow algorithms on a parallel machine

36

Transcript of Evaluating optical-flow algorithms on a parallel machine

���������� ������ ��� ���������� �� � �������� �������

�� ������� � �� ����� � � � � ��� ��

���������� � ������� � ������� �� ���� ��� �� ���� �� � ����

� ������ ����� ����������� ��� ���� ��

���! "�� # $%&' # ()%($)

��! "�� # $%&' # ()%*&&

�#�� �! +�,�-���������,�

���.��/�! ��� ���#+�.� �������� ��� ��� ����� ��� � ���� ��

��������

0���� ��� � /���������� � ��� ���#+�. ��,� ��� � �������/ 1� ���. �,�����,�/

� ��� 2�� ������ ���� ���� ��� ����,�� ��� ��/ �/3,������ � ��� ����� ���4� 5� ����

��� ���1���� �������� ���������� �� �� � ������ ��� �������#�,����� �������� ���� �� �

���� 1��� 0 ����� � �������� � ��� �� ���,��,��� �, ��1�� �� / ��� 1,��/#������ ���� ����

��� ���1��/ �������� ��� �� �� 1� 6, ���� ��� ���/� 7��/ ���� �������� ��� ��/ �����#1���/

�����/� � ��� ���#+�. /����� �� ���� 1��� ������,���/ �� /���������� ��� ���������

5�� ���������� ���1��/ ������ ���� �� 1� ��/� 1��.��� ��� ����/ .��� �������� ��/ ��/

2�����/� ���.�4 ���,���� � ��� ����� �����/� .��� �������� ��/� �� 1������ ���,� ��

��� �������� �� �����/�

� �����������

��������� ��� ������ �������� �� ������������ ���� ������ ����������� ���� �������

��� ��� ������� ������������� ��������� ��� ������� �������� ����� �� �������� �

� �������� � ��� �� ������ � ���� ����� �� � ������� ������ �������������� ���

���!�� ���������� ��������� � �������� ��� ���������� ������ ���� ���������� �������

"

�������� �� ���� �������� #���� ���� ���� ����� �������������� �� ������ ���� !���

������������� ��� ����� �������$ ������� � ���������� ����������% ������������� ��������

�����% �������% ��� ����������� � ��� �����!����� �� �������������� � ���� � ��� ����� ��

�������

&������ ����� ������ ����������� �� ������ ��� !� ������������ !� ������� �� �

'�������� ��������(� �� �������� ��� ��� � ��� � ������� � ���� ��)������ �� ���� � ��*���

����������� ���� �������� � �������� � � ���� ��)������ ������ � ��������� + ��������

�������� ������� � �� � ��� ������ ���� � ���� ��� ����� �������� ����� �� ��������

����� � ���� ����� ������� ���������� ����� � �� �� ����� ��� ���������� ����� ���

�������� ������� ������� ����� �� � �������� �� � �������� ��� ������ ��� ��������� �

���� ��)������� ���� �������� ����������� ��� ������ ��� ���� � ���� �� ���������� ��)������

+���� ��� �� #��� ��� !��� ����� ������� ��������� ������ ��� !� ������� �� ��������

���� ����������� � ����� ���!�������� ��� ����!�� ������� ������ ���� ��� ������

!� ����� � ��� ������� �������� ���������� , �� ������� �� ����� �� �����!�� �� ���

�������� �������� � ���!�� � �� ������� �������� ��������� ���� !��� �����������

� � ������������ � ��� �� ���������� ����!��� + ������� ����� � �������� ��������

���������� ����� ��� !����� � �������� ����������������

�� ����� �� �������� �� ����� -����� . ����� � ����� �� �� ��� ������ � ��� ��!���

����� !� ��������� � ������ � ������������ -����� / �� !�������� �������� � ��������

������������� ���������� ��� ����� � � � )������ ������� �� �������� ��)������� ����

-����� 0 �� � �������� ���������� � ��� ����� ��������������� -����� 1 �� �� �������� ���

��������� � ��� ������� � ��� ��������������� �������� -����� 2 �� � ��������

���� � ���� �������

3� ���� -�����$ ��� ����� �� ������ ��� ���������� -����� .�"% ��!���� ����� �� ����

������� ���������� ��� ��������� �� -������ .�. 4 .�/% ��� ��)������� ��������� ����� ���

����� �� -����� .�0�

.

+ .�& �� ����� ����� #���� ���� � � ��������� #���� ��� !� ��������� ��� � ��)����� �

���� ������ !� ��������� ��� ����� ���������� ��� ����� ����� ��� ������� � ��������

����������� �������� �� ��� /�& ����� ��������� 5"6� 7����� ��� � ��� ������� ��������

��!��� ��� � ������ ������� � ���� ��� !� ������!�� !� ���� ���������� ������ �����

�� ������� ����������� � �������� +������ �������� �� ���� �� ������ ������� 5.6

��� !� �������� ��� �� �������������� ��� ����������8�� �� ����� ����� ����� ������

� ���� ������ ��������� �����!�� �� ����������� ���� �� �������� ����� ���� 5/6 �

����� ���� 506� -�!������ ��������� � ���� ��� ��)����� �� ����������� ���� �� �����

����� 3������������ ��������� !������� �� ���� !��������� ��� ������������ ����!�� ��

�������*����� #�� ��)������� ���� �� �� ���������� ���������

��� ������� ������ � ������� ����

���� �� �������� ����� �� ����� �������������� ������ ���� !��� ������������$ � ���������

!���� ����� 51� 26 �9: % � ��������� ����� ����� � 9�������� ������� 5;� <6 �+, % ��� �

������!���� ����� 5=� ">6 ��? � ��!��������� ��)������� ��� #��� ������ �� � ����������

����� 5""6� ������!�� ��� ���������������� ��������� ������ �� ��� �������� ���� ��

��� ���������������� +�� ��� ������� ��)������� ��� �� ������ �� ��� '�( ����������

���������

@������ ��� ����� � ��� ������ �������� ������!�� ��� ������� !��� ��������� �� 5""6�

� � �� ������ ���� ����� ������ � ����� � ����!������ �������� +� �������������� ��������

��� � ���� ��)������ ������� !� ��������� ������ �� ��� ������!�� �� ��� ���� ��� �����

�� ���� ��)������ ����� �� � ������������ ���� ������������ ����� ��3� �� ��8�

�/1. � .<< ����� ��������� ����� �� /> ������A� � 5".6 �� � ������������ ������ � ��

������)���� ���� 5"/6 ������ � ��� ���� ������� ��� ����������

��������� ������� �� ����� �� ���� � �������

/

��� �� ������ �� �� �������� � ������

3� 5""6� �������� �� ���� � ��� ��������� � ��������������� ������)���$ �������������

!� ������� ������� ��� � ����� ���!�� � ������� �� ��� �� B������� ������� ���

����!�� ���������� ��� ������ ������� �����!�����% ����� � ��� ��8� �� ������ ���

��� ��� ���������� �� ��������� �������% ��� �� ������������� ������ ����� � ��������

� ��#����� �������� ���� ����� !� ��������� ��� ��� ����� ���� ��� ���������

����� ��)������� C������������ ��������� ������������ ������� ��� ��� �������� �

�� ��������� ��������

�� ���� �� ������� ������� ����� !������ � ��� ������D !����� ����� ��������

�� ������� ���)����� �#��� � ��� ��� ������� ���)������ �� ����� !� � E ������ ���� ��

� ����)����� � ��� ������� �������� ������ 3� �������������� �� ������ � ��������

�������� ������� �������� �� �� ����������� ��)������ ������� ������� � �����!������

������ +���#���� ����� ���� �� ���� ������� �� '�����������( ���� ��)������ ��� ���

���� ���� � ������� ��������� ��������!�� ���!��� � ������� �������� � ��� 5=6� ���

������ ��������� � ���� � ������ ����� ��������� F�������� ������ � ������� �����

��� ���� !��� ������������ ��� 5"06� ����� ��� ��� ��� �� �������� �� ���� �������

��)����� ��������� ���������� F�������� ������ !� ��#����� ��)���� �������� �������

��8���� ���� ���� ���� �������!�� �� � �����!�� �������� ������ �������� �� ���������

����� ��8�� � ������ ����������

��� ���������� � �� ����

+ ������ � �� ������ ������� ���� � �� ����� �� �����!�� �� ��� ������� ��� ���

�������� 7����� !������� ������� !����� ��������������� �� ���� ���� ��������� ����

��������� � ������� ����� ���� ��� !� ������ ������� � ���� ���������

G����� ������ 5"16 ��� ��� ��� ����������������� ��������� ���� � ���� �����

���������� �� � �� ���� ������ ������� � ���������� � ����� ���������� ��� ��� ���������

� � ����� ��� ��� ������!���� ������ ��� ������ � ������� �������� �� � �� ����

0

�������!���� ������ ��� ��� @�� ������� ��� ������!���� ������ ��� ���� �� ��� �������

������ B�!� �������� #����� ��� �� ����� � ��� ������������ ���)����� � ���������

9������� �������� ��� ��������� ������ ����� ������ ���� ���� ��������� !�����

������ �� ����� ���� ��� ����� !*��� ������� ��� ������ ��� � 8�� ���� �� �� ��� �����

������� ���� ��������� �������� ������ ����������� � ����� ������ �� ������ ����

�� ������� ���������� � ������� ����� ��*����� �� ����������� �������� ��� �������

��� ���� � ��*����� ������� 9����8�� ������ ��� ������ ��D��� 9��!������ �������

����������� �������� ��������� ��� ������ ���� �� ����� ����������� ����� !� ��������

-��������� �������� � ��� ���������� �������� ����� �������$ ��� ����� � ���������

����� �� ������ � ��� !���� ��������% ��� ���!�� � ������ ������!��% ��� �������� �

�� ��������% ��� ������� � ������������ ��)����� !� ��� ����������% ��� ������ ������

������������% ��� ���� � ���� � !*���� �� �� ������ �����% ��� ��� ����� ���������

�������� ��������� �����

��� �������� ��������

���� ��� !��� ��������� �� ���������� ���������� ��� ���� ������� 5"26� 7�����

������� ��������� ����� ������ ��� �� �������� �� 5";6 � �!��� �������� � � .12�.12

����� ����� ��)����� �� �!�� /������ � � -�����"> ��������� ���� ���� ���������

������ !����� /> ������� 5<6 ��� 1 ������� � ������� 5"<6 �� 2"�0 � ��� ����� ��

����� �������� � � -�+F������� .>� !�� ���� ���� �� �� �� ".< � ".< ��)������ 5"=6

����� ��� � � ".< � ".< ����� ��)������� 0 ������� ��� ����� � � -C, �������� ���

������������� ">� ��� ����� � � ".< ������� �H1� ���� ����� !� ������� ��� ���

������� �� -����� 1�� +���� �� ����� ��� ���� ������ � � ������� !���� � ��� �)��������

� � �H1� ������ ������ � � ���� ������ �������� �������� ���� �� ��� �� ������!�� ��

���� ���������� �������� ������� ����� �� ��� � ��� ����� �� ������� ����������� �������� �� �� ����� !"#� �� $%� ��� � &'��( ��� ������� ���� ����� �� ��)

��� ����� ���������� ������� ���� ������ *�!%+, ������� ������ ������� �������� �� ������� ����������

������� ���� ������ *%!%+, ���� !"# ��� ����� �� ����������

1

-����� 1� �� ��� ������� �� ������� ���� ��� !� � ������ ������� � ����� ���������������

��� � ��� ������!�� �D��� � H��(� �� !�� ����� �!�� � ����� � ������� �� ��������

������ ������� ��� !� �� I9-3 ������ �� �������� ��� 3 (�<> � HI� �� � �� ����� �

������!���������� ������������� ������ ��� F3-� �������� ��� � ����� ������� ���

����������� ���� � ��� ���� ����

� ��������� � � ���� ���������

��� �������� �� �������� ��� �������� ������� �� �� ����� �� #��� ����� �� � �����

������ �������� � �� �������� ��)������� ���� + ������ �������� �� ���� ������ � �����

)������ �������!���� ������ ��#���� ���� �� ������� 5.>6� �� ��� ������ �� ������

����� � ��������� �������� � ��� ����� �������� � ���� ������ � ������� ������� ������

����� ��� ��� �!����� ����� ��� � ���!�� ������� � � ������ ������ ������� ������� �������

������� ��� ����� � ���� ����� � ���� ���� ������ ����� !� ������������

�� ����� ����� �� � ����� ���������� �����!�� ������ �������� � ��� ��������

��� � ��� ��������� + ��������� �������� ����� ������!�� ����������� ����������� !�D���

��� ������� ��� � ��������������� ���������� �+� �� ��������� ���� !������� ������������

���� ����� ������� �� ��!��)������ �������� � �������� � ������� �D���� ����� �� �������

���������� ��������� �� ����� ��� #��� ����� �� � ��� ��� ��)������� ��� ������� ��� ���

���������(� �������� ��� ������� ������!���� � ��� ��� ���������� H������ ���� ����

���� #� � ������� ��������� ��� ��� ������#�� �� ���� ������ �� �������� ���� ��� ��������

�������� !� ����� � ��!���� ������ G������� ��!���� ����� ������� ���� �� ����������� ���

����� ��� !� ���� ���� ������ �� �� ��� ��� �� ����������� � ������ �������� +����������

�������������� � ��� ��!���� ����� ��� !� ������ �� ��� �� �������� + ���������� � �

������ ����� � ������� ������� ���� ������ ��� !� ���� �� 5."6�

G��� ����� � �� �������� �������� �� � ���� ����� &��� ������� ��)����� � �����������

������� ��� ������� � ������!��� �� � � ���!�� � ������ ������ ��������� ���� ���

��!!�� ������ &��� ���������� �� ��������� �������� �� �� !� ��� �������� ���

2

�������� ����� ��� ����� ��)������ �� � ����*� ����� ���������� ���8����

��!������ ������ ��� !� ���� ��������� ����� � ����������� �� ����� +���� � �������� �����

� ������ �� ����������� ��� ��!������ �� ��!��)������ ������ !� �������!���� ��������

��� ������� ��� ���!�� � ����� ������ �����#������ ������� ��� ���!�� � ��������� ��

�������������� ������������� ������ ��� �������� ������������� ����������� �� ���

����� �� ��� ����� � ������� �� �D������ ��������������� 5..6 �� � �������� ����� � ����

��������

� �� ����������

��� �� ���� � �� ������

�� 9: �������� �������$ ���� ����������� !��������� �� �������� ��� � ����� ��������

�� ���� ���������� � � ����� ��������� ������� � ��� ������� �������� �)�����

���G 5"6% ��� ���� ��� ������� �������� �� ��� �������� �� ������ �������)����� ����

�� ���� �� �� �������������� ��� � �)������ ��������� ��� ����� ���������� �� ����

����� ��� ������� ������ ����� ����� � �����!���� ������ +� ��� 9: ������ ������

� ��������� ��D����������� �� �� ��������� #��� � ����� ��������)����� ��������� ����

��� ������� ������� ��� ��������)����� ��������� ��������� B������� �������

����� 1 � 1 ������� �����!����� �� ��� �� ������� ������� ����� #����� ������ ��

���������

�� ��������� ����� �� ��� 9: �������� �� �������8�� �� ���� "� +�� ��������� �� ���

����������� ���!���� -���� �� � ���� ��������� �� B������� ��������������� #��������

��� � �������� �� ��������� ����������� ��������� ��� ������� � ������ J.�

��������A����������� �H+�� ������ ������!������ ���� � �� ��� ��8� � � �)���� ������ �

�� ��� #����(� ������� ������� ��� � �� ��� ������� ����� � ������� 3��������� ��� �������

#���� ������� ���� ��� �� �������� ������� � � ������ ������ ������ -������ #�������

��� ���� ���� ����� � ���� ������ ������ -���� � �� ���� " �� ��������� ��D����������

���� �� ������� � ��� ������ ����� ��� ����� ��� + ������ ����� ���� ������ � !�

;

����������� ����� ������ � ������ ���� �� � �������� �#���� !�D��� &�D���������� ��

���������� ������� �� ���� �������� � � ����� � ������ ������ ������ ���� � ����� �������

���� "� ��� ��������� ����� H+��� �� ���� ����� �� � ������ ������ � ��������� .� .

����������� ������ �� ����� ��� � ������� 1� 1 �����!����� + ������� "� . ����

����������� ������ �� ������� ������ ��������� ����������� ��������� �� ���� ����� ��

�� ����� ���������J� H+�� ����� �� ��� ��8� � ��� ������� ����������� ������ ���

� �� ��� ���!�� � ������ �� ��� ���� ������� ������� �� ����� ���� ��� ����������� � ���

������� ����������� ������ ��� #��� ���������� �� ���� � ��������� ��#����� ���������

�� ���������� � ������� ������� �� ��������� �� ������ ��������������� ����������

� ���� ������� ������ �� ���� ����� �� !� ������ ������������� � ��� ������� �����������

������ ��� ��� ���� ����������� �������

�� ���������� ��������� �� �������� ������ � ���� ����� ����� !� �������� ���� .

����� ��� �� ����� ����� �������� ��� ��� ���� �������� �� ����� ��� !� ���������

��� ������� ������ ����� �� ������!�� ��� �� �������� �������� + ������� ���� ��� �� ����

�������� ��� ���������� �� �����8����� !�� ��� ������� � ��� �������� ��������� ��

��� ������� ������ ������� ����� ��� ���������� ���� ���� ����� �� !� � ������� ��� ���

������������ 0;K � ���� �� ����� �� �� ������������ ����������� ����������� ��� ����������

�� �� ����� � ��8� .1.� /"2 ������� �� ��� ��������� ��������� .=K � ���� �� ����� �� !�

� ��������� �� ������������� B������� �������� +!�� 1K �������� �� ���� ���� �����

�� � ������� ����� �� �������� !������ ��� ����� ��� ������� ��� ������

��� !������� ��� ���� ���!�� � �������� ��� ���� �� ���� ����� � ��� ���������

���� /� @������ � ��� ��8� � ���� ����������� ������� ��� ����� 1; :!���� �� ��� .1. � /"2

����� ��)����� ��� ��������� �� ��������� ���� !����� ��� � ������ �� ����� �� !� �������

�������� ����� ��� �� ��������� �� ��� ��8� � !�D��� ��� !� ����!����� � ��� �������

������!���

&��� ������� � ����� ������ �� ��� #��� ����� � ��� �������� �� �������������� ��)������

������ ��� ��� �� �������� �� � ����� �-� . ����� �' ���� ������ � ����� �� ������ ���

�� ������ ��� ���� ����� �� ������

<

������� ���#����� � ��� ��������� ��������� &������!���� ���������� �� ����� �� ���

������ �� ��������� � �������� � ����� �� 3� ��� � �������� ������ ��� !� ��������

��� 9: �������� !����� �� ���������� �������� ��� �������� ����� �� ����� ���������

�������� 3� ��� �������� �� ����� � ����� �� ���� 0� � ����������� ���� ��������� ���!��� �

������� � !� �����!��� �� ��� ������ ���� ����� � �������� � � ����� � ����� ��

������ ���� ���!��� ������ ���� � !� ��������� ��� � ������� �� �����!���� �� ��������

��� �� ����������� ������ �� !�� ��� ����������� � � �������� ������� !�D�� � ��������

����� L���� ��)����� ��� ���� � ��� '������( �������������� ����� �� ���������� ���

��� ��������� � ����� �� ���������

��!��� ��������� ��D���������� ��� ���������� � ����� ���� ������ �� ��� ����

�� ����� �� ������������ ���� ��������� �� ������� 3� ���� 1� ��� ����� �������� ������� ��

������ �� /& ��������� ��D����������� �� ���������� � �� ������������ ��� � ����� �������

� ������� �� ��8� ��� ����� �� ���������� � ����������� ��������� @���� ������ ��� ���

������ !� 8�������� ������ ���� ����� ���������� G��� ��������� ��� ��������� !������

� ����!�� ����� ����� -���� �� ����� #�� ������ ��� ������ � ������ ��������

������� ������� ��D��������� �� ��� �� ����� �� + ������ �������)����� �������� ��

���� ����� #�� �� � ��� ��D���������� ����� #����� ��������� �� � ������ � � �������

��� !������������� ������

�� +, ������ ����� �������� !��������� ����������� ��������� ����� ������� ����� �

������ ������ � ��������#�� ��������� 3� ������ 9�������� �������� ��� �� ���� ����� �

!�������� ������� �� �������� !�� � ������� ������� ������ +� ��� ������� ������

������ �����!���� ��������� ����� ����� !�� �� ������ ������ ��� ������ ��������� � ���

� ������ ��� �����!�� ��*������ ��� ������� � ����� ��� ������ �� ���� ����� �����

�� ��������� ������ ����� �� ������� �������� ������� �� ������� ������ � ��� �����

�� /012 �� �� ����� �' ���� ������� ��-��������� �������3������ ����� �� ����� �� �� ������ �������� ���������� �� � ���� ��4 /02 �� ����� �� �'��

����������� '��� �� ��� ��� �����4 ��� �� ������� �� �� ���� ��� '��� �� #�5 /�2�

=

L����� ��� �����!���� ��� ������ �� ����������� ������ ����������� ���� ���������

��������� �� ����� ���������� �� ������� � ��� ���������� ����� � �������)������

��D������� �--& ������� �� ���� � ���������� ���� � ��������� � ���� �������� ��

��������� ���������� � ��� ������� ���� ��� ��� ��������� �� ���� ����� ���� ��� ��� !���� �

� ��#����� �������� �� ��#����� ������� ������ � ��!�� ��������� ���� ���������

#�� � ��� ���������� �� B�����-����� ��������� ����� �� ���� �� ���� ������ � ���

+, �������

�� ���� ����� ����� !� ������� �� ��� +, ������ ���� 2� ��� ���� ����� �� *���

�� ���� ��������� ������ ������� ����������� ��� )������������ !� ��� ���� � ���

��������� � �� ����� ����� ������ � � ���� �������� ������� �� ������� ����������

� � ������ 9�������� ������� �� � ���������� ����� ������� � �������������� �� ��

����������� ���� ����� ������� ������� �� ���� ������������� �� ����� � ��������

����� � #��� ��������� ������ +� ��� ��!��)���� ��������� ����� �� ��� � ��������� ������

�� �� ����������� �������� �� ���� � �������������� ��� ����� �������� ����� �� ���

�������� � ��� ���� ���� ����� ���� ;� �������� ��� #�� ����� ��������� ���� !� ��������

� � ������ ������� �������� ������

�� +, �������������� �������� � ����������������� ����� �������� � ���!�� ���� �������

�� ��� ��������� ������� G��� � � � ������ ��� ��� ������� ���������� �� �

���������� �� �� � ������ ������ 3� ���� <� ��� ��� ������ �������� ������ �� �� ����������

#�������� ����� ���� ��� ���� +� ������� ��*����� � ����� ���!���� '�( �� *��� �� �

��� ������� �� �������� �� ���� <� ��*����� ������� ��������� ��*����� �� ��!������ ���������

���� � ������� �������� � ����� ������ �� ������ ��������� �� #�������� ������ ������� �

������� ������� �� ����� ������ D��� ��� ��� ��*����� � ������ �� ������� ��� �����

��!���� '!( �� ���� <� +� ���� �������� ����� ���� � / � / �������� ����� �� ������

�� ������� ��� ����������� ��������� �� ���� <� +� ���� ������ ����� ��� �������� ������

���� �� ��������� ������ !� � B������� #����� �� ��������� ��� � #��� ���������

���� �� ��� ����� �����% �� ��� �������� ��� ������� !� � !�� ���� �� ���� <� 3� �

������� �������� ��� � / � / ������ � ����� �� � � � ������� � �� �� ���

">

����� ����� ��� ���� ��� ������ �� ��� ���� � ��� � ����� ������ ��� ������ �� ���

#�� ����� ����� < ��� ���� � ���� ����� �� �� ����� � 3������� �� ��)����� � ���� ���

������ � ����������� �� �� ��� ������� �� ������ ��D���� ��� ��� #�������� � ������

�� �������� ������� ���� � ������ ��� ������ ������� ��� ��������� ��������� ���

!� ���������� ����� ������� �������� ������� �� ���� �������� !����� �� ������� ���

��� 9: ��������� ������ ��� +, �������� � ��� ������ ��������������� 7����� ���

�������� ��� ����� ����� �� ������� ��� � ��� )�������� ������ � ��� ������� ����

��������� �� ������� ���� �� ������� ��D���������� �� �� ����!�� !������ � ���� � �������

������������ �� ���������� ��� !� � ���������� ��� ������� ������� �� ���� ������

��� ������!���

��� �� � � �� ������

�� �? ����� ������� � �������� ������ � ���������� ���� =� !���� ���� ������� ���������

��� ��������� ����� ����� � ��� ��)������� ������ �������� ���� <>K � ��������� ���� ��

����� �� !� #������� ��� B�!� ������)��������� #����� �� ������� ����� � ���� ��������

����� ��� !���� � ��� ������������ ������ B�!� #����� ��� �������� �� /& ���)����� ����� �

����� ��� �������� � �������� !�� ��� ����������� �� ��� ������������ ������� -�������

#����� ��� ������ �� ���� ������� ���������� ������ ��� ������ B������ �������� �� ����!��

�� #����� ����������� � ������ ���)�������� &������ ��� ��� � ��� 7����� �������� 5"16

!���� � � ����������� �������� �� ������ ������!�� /& B�!� #�������� �������� ������

������ ��� ���� ������� �� � ����������� ��� ���� �� �����#������ ������� ���� ����

������ ������������ 3� ���� � ���������� ������ ��� ����� ��� � !� ������� � ������

��� � ����� � ������� ������� �� ��� ��������� ��� ������!�� #������ ��� �)���� �����

��8� � � ��� � ������ ���� ��� ���� ��������� �� �������� �������������� ��� ������

�3��� ������� ��� '��� ������ �� �������� �������� �� ������� ������ ������ ��-��6

������� �� ������!� '����� ���� �� �������� ������ �' �� ���� ���� �� ��� �� � ������� ����� ��� ��

������ ������� �' ���� ����� ������ �������� �� � ��� ������ �� ������� ��� '���� �� �����

�� � 7���� 8����

""

3� ��� !� ���� ��� ���� "> ���� ����� �� ��� � �����#���� ���� ������ ��!��� �� ���������

������� ���� ��� �� ���� #���� � #�� ������ ���� ��� ������ ����� #�������� ���� ������

��� ������ ����� � ������ ��������� ��D���������� ���� �� � ������� � #����� ��� ������

7�� � ������� ����� � ��������� !��� �������� ���� ������� ���� � #����� ��� !� �������

�� ��D����� #���� ��������� ���!�� ��� �������� � �������� ����� �� ��� ���� �������

�� ����� ���� �� ������� !��������� ������ ������������� �������� ��� ������� ����

������� ��� ������������� ����������� � 7����� ���������� � ��������� �� � ������ ������

�� �� ��������� 3� �� � �� ������ �� �� ��� �� ����� �� ������������ ���� ��������

��������� ��� ������ �� ��� �� ������� ���������� � ��� �� �������� 3� #�� �� ���

� !� �������� �� ��� �� ���� ���� ��� ��������� ��� !� �������� �� �������� ����� ���

���� �� ��� �������� ������ � ������������ #���� !�� ��� � ����������� �������� ��

���� ������������

� �� ���� �� �������

G���������� ��� ���� � �� ����������� H3H& �������� ������� 5./6 ��� � ������!����

����� �����8����� ����������� !����� �������� �� !� ������� �������� G��� ���

��� ������� � �� �<2> ����������� �������� ��� � #�������� ���������� �������� ��� ����!��

������ ������������ ������ � ������������(� ���� � .>> H�9��A� �� 1> H78� �� �<2>

�� �������� ��� ��������������� !� � ���������� ����������� ��������� ��� �� ����

���� !������� � .> H!�� ���� ������� ��� � �� ����������� !����� ������ ��� !�

������ ����#����� �� ������ ���� ������ �� ��������� ������ + ������� ������� ����

��� �� ������� �� � ����������� � ���� �����$ �������� ��� ������������� �������8�� ���

����� !� ���� �������� ��������� +������������ ��������� !����� ���� ������� ����� ��

�<2> ��� � &G� ����� ������ 5.06 �������� ���� ��� ��� ����� �� ��� ����� ��������� ���

�� ��������� ��� ������� ������

�#��� �� ������ ������� �' ����� ��� �� ������� ������ �� �� ���� ������ ��� �� �� ����

��� �� ������������� ���� ��

".

"�� �� #$ ������

3������ �� ����������� � ��� 9: ����� !������ �� 5""6 ��� ����� �� ������� � !�

������ ��� ��� ��������� ����� �� ����� ��)������ ����� ���� � ��� ��!���� ������ ��

-����� .�/� �� ��� �������� ��������� ��)������� ��� ��� ���� �� �������!��� ��� M������

������ ����� �� ������� �������� �� ��� �������������� � ������� ������ 5"/6� ����� �����

�� ����� � � ������ �<2>� L� ������ ��� ��� !� ��� �D��� � �������� ��� ���������

�!�� " ���� �� ����� = � ��� ��)������ � ��������� �� �������� �� � !� ������ ���

������� ������� ��� "1 ������ ��� ����� ����� ������� ��� �� �������� !�� �������

!�� "" ������ ��������� �����#���� ������ 3� ������� ���� ��� ����� ������� ������ ��

������ ���� !����� � ����������� ������� � �������� ��������� ,���� ���� � �������

��������� ���� ���� �������� �� ���� ������ �� ��������� #������� 5.16� ����� �������

������� ������ ���� !� ������!�� �

-�� ����������� 5.2� .;6 ���� �� ���� ������� ������� ������� ���� �� �� �����������

�� ����� ����� ������ �!�� " ��� ��� ���� ��� � ������� ������� �� ��������

�� #��� �� ��������� E >>� ������ ��� �D��� � ������� D ������� ������� �� ����

������������� ��� ������� � ��� ������ �<2>� ���� ������� #�� 3A�� ����� ��� �����

�� ���������� ��� ���������� L��� ��� ������� �� �� ������� D �������� � �������

������� � ��� ������ ����� ����� ����� �������� ���� � ����� ���������� �� �������!��

�� ��� ������ 3� ����� �� ��� ��)������� ���� � ��� #�� �� ����� �� ��� ��� �������(� ����

���� ��)������ ��������� ��� � -�-3 ����� �� #���� ��������� "�1 � -�+F������� "J �����

"10�=� ��� 2>�/ � ��� ������� �����������

������ ��� ������ ����� 3A�� �� ��� 9: ����� ������� ��� � ������ ��������

� ���� � ��� � �������� ������� �� ������� ��8� �� ������ !����� �������� ������

!� ����� � ��� ���� ���������� ������!�� �� -����� 0�"� �� ���� ��8� ������ �� ����

����� � ��� 9: ������� �!�� .� �� ������ ��D����� ���� �� ��� ���!�� � ����� �����

���� 8� ��) *��� ���� �����,� /0�2 ��� '���� ���� �� ������� ����� ������ ��� �� ���6����� ���

���� ��� /92� �� ����� �������� ������� : '���� � ����� �������� ��� ���� �� � �3.;$ �����

�������� '��� � �� ��� '��� �� !555 <������ ����� ���8����� �� ���� ��� �� �� �=���

"/

�������� ��� ����� 7����� ��� ������ ����� �������� �!�� /� ��� ��� ������� �����

��8� ��� !������� ��� ������ �D��� ��� �������� !����� #����� ������� E "1� ��� ������

������� E >1� 7����� ��������� �� �� !������� !����� ��� � ������ �� ��� ��

� ��� �������� �� ����� � �� �� ������� ���� ��� ������ �� )������ ���������� !�

��������� ��� ����� ������ �� ����� ������ ��������� ������� � �!�� " �������� ��

��� ������ �������� �� ���������� �� �������� �� ����������� ������ ��8� ����� ���� �

������������ ���� ������ �� ��)������ 3���������� ���������� ��� ���!�� � �������� ��

���� �������� ����� ��� �� ������ �� ��� ���������� �� ������ !������ ��� ���������������

������� ����������

"�� �� ���� ������

�!�� 0 ������ ������� �� ��� +, ����� �� ��������� ������ � ��������� ��� ���������

����� ��������� ��� � ������ ���� ��������� ��������!�� ������� ��� �������� �������

��� ����!�� ���� ��� -����� .�0 � �� � #��� ������� �������� ��� ��������� ��� ���

���������� � ��� 9�������� �������� ��� ��� �������� ������� ���������� �������� ���

�������� ����� ��� �� �� ������������� ��� !� ������ � 3A� ��� �������� �� 3A� �� �

������ ��������� ������� � � ������ �������� �� ��������� ������ ������ ����������

��������� ����� ��� #��� ��� ����� ������ � ��� ��������#�� ���������� !�� ��� ���������

����� ��� ����� ����� ��������� �� ������� ������� ���� � !������� �������� �� ����!��

�� ��� +, ������

�? �������� �!�� 1� ��� ����� �� � ���� ��� � ��� �������� ��� �� ��� ���������8��

B�!� #������� ����� � ��� ������� �������� 7����� ��� ������� ������ ����� ������

)���� � ��� ���� � ��������� ������ ������� ������� ��������� ������� ��� ���D����� !�

����#�� ��������� ��� ��� ������� ������ ���� �������� �������� ����� �� �D������ ����

�� ��!�������� ����� � �������� ������� ��� ��� D �� ������ � ������ ��� �����������

������� ��������� ���� � � ���������

"0

"�� �% �� ����

��������� ��� ����� ������ ����� � ��������� ��������� � !� ��������

����� ������������ !���� �)���� ��� 9: ����� �� ��������� � ��������� !������ �� ���

��� ������� ��������� ���� ��� !������ ��� ������� ��������� ��� !� ������������� B����

��� ������� ������ � ��� ���������� ����� �� ��� ��� ����!����� � �������� � I9-3� 7�����

������� ��������� �� ����� ���� �� !� �������� � �� �������������� ������� !������

� ��� ������������� ���� �� ���� �������� �� /�2= �� 0 ������ �������� ���������

� .1. � /"2 ����� �� ">�;� ��� ���� ��������� 3� �������� � ������ ����� ����� ���

� !� ��)����� ������ � ������ ���� ����� ��� !� ������� ���� ��� ��� � ��� ����

����������� !������ � � ������������� ������� ��� ���� � !� ����������� ��

������ ����� � ��������� ��� �� #��� � ">>K ������� �� �� ����!������� ���� ���������

��� ��!�!�� ������!�� !�� ��� ������ ��� ����� ��������� ���� ��� 9: ����� �����

��������� ������� ���������� ����� � ������ ������ ������ �� ����� �������� ���

���� � �������� ��� ���������� �������� ���� �� ��� � )������ ���� ��� � � !���

������� ��!������ ��������� ���������� ��������� ��� � ������ �������� � ���� ���� �����

�� �������� ��������� ��D����������� 7����� !������ � ��� �������� �� ���� ��������

���� ����� � �������� �� ��� ����������� ���� �� ����� ����������� ��������� �

��� +, ����� �� ���� ���� ������� ��8�� ��� ��� �������� ���� ���������� ��� ���

��8�� �� ��� )������ !���� � !����� �������� ������� �� ���� �������� �� �� ����� �����

��� �������� �� .�=1 �� 21�.�A����� �� ��� +, ������

�� �? ����� �� ��������� ������ � !�������� � ������� �� � �������� �������

����� ��!�!�� !���� ��� �����!�� �� �������� ����� ����������� ������� +����� �������

��� � ��������� ������� �� !���� !�� 1>K 5""6� �������������� ��� ��� ����� �� ������

��� *! ��������� ��������� ��� ���� �� � "1> � "1> ����� ����� ��� //=�;� � ""0�=�� �

�������� � /�" �� 0 �������� � 3� �� �� ����� ���� ������#�� #����� ��� �����#������ ������

��� ��������� ��� ������ ������� 5.<6� 5.=6 ������� ������� ��������� !� #����� ���

�������������� � *��� �� ������� ������ �� � ���� ����� �� ���������� �!� ������ ���

"1

������ �� ������� ����� � 7����� ��� ����� ������ � ������� ����������� ��������� �

��� 9: ������ + ���� !����� ��� �������� � �������� ������ ���� ����!�� ����� ���

������� ��D����������� ��� ��� ������ ���������� ������ ��� ��� !��� ������ 5/>6�

�� ���� ��������� ������ � �� ������ ������ ���� � ��� ��������� ��!����� �� ����

3A� �� � ����� ������!�� �� �� �� � !��������� -3H& ��������� + ���� ���� ��� �� ���

������������� !� ��� ����� �������� �������� � ���� !����� ������ ��� ������ ����!�

��� ������ ���� �� � �� ��������� ��� ����� ��� ������ �� �� �� ��������� 9��� 3A� ��

�������� ������!�� � �������������� ������������� !�� �� � ����� ������������ ���� ��

� ��������� � �������� !������� ��� ���� 5/"6 �� � ������ IF+H � �� ���� � �� �����

� �������������� �������� �� � ������ ����������� � ������� -3H& ������� 9��� �����

���� �� ������ ���� ���� � � ��� ������ ��� ����������� ��� !� ������!�� � � ��������

����������

� �� ��

�� ������ ��������� � ��� � ���� �������� ���������� �������!�� � � ��� ����� �

�������� C������������ ��������� ����� �� ���� �������� �� ��������� ��� ��� ��� ���� �����

��� �� ��� ��� � �� ��������� ����� ��8�� ��� ���������� + ������� ��!��� �� ���� ������

���������� �������������� ������ �����#���� ���� ����������� ��� ������ � ��������

����� �������� 3� �� �������������� ���� ��� � � ������� �������� �������� ��� ��

��������� �������� ��������� ���� *����#�� ��� ��������������� 3� �� ���� �������� ����

��� ���������� � ��� �������� ��� ��� �� ������ H�� ����� ���� ��� ���������8���

��������� ������� �������� �������������� � �� ������ !� ����� � � �������� ���������

��� ������ � ���� ������ �� �� ��� ����� ��� ���������� �� �� ��� �������� ��!��)���� ���

�������� ��� ������ �� � �� ��� ���� � ����� ����������� ������� ����� ���

��������� ���������

"2

��!�������� ���

��� �� �� ������� �� ����� G�-F� �������� ������� BFA:0>.;; '����!�� ������

��� �� ��!����� ������ ��������� �����������( �� ���� � ��� G�-F� ����!�� -�����

�� �� �������� +������������ �������� ���������

";

"���������

5"6 @� :� �� 7�� ��� @� B� -������ N&���������� ������ ��O ��������� ��������

��� ";� ��� "<1P.>/� "=<"�

5.6 Q� R� L�� N+ ����������������������!����� ������� �� �������� ������ � �

�������� �������� ��� � �� ������������O ���� ��������� � ����� �������

�� ����� �������� ��� ";� ��� <0/P<1/� -�����!�� "==1�

5/6 �� @������� +� -����� �� 9��!����� +� ��������� ��� �� -������ NG�������� � ��D��������

������ � ������)��� � ��������8�� ��� �������O ���� ��������� � ���������

������� ��� 0/� ��� .1=P.;"� H���� "==2�

506 ?� 9� @���� ��� +� 9������ N����� � � ������ ������ ���������� �� ����� �����O

���������� ��� .� ��� 1;P2"� "==0�

516 @� &� 9���� ��� � :������ N+� ��������� ����� ����������� ������)�� ��� �� ������

����� � ����� ������O �� ;�� ��������� ���� ����� � ��������� ��������

��� 2;0P2;=� "=<"�

526 G� �� -��������� G� 7� +������ ��� &� ?� 7������ N��!�!����� ������!����� � ������

��O �� ���� ����� � ������� ����� �� ����� ��������� ��� /">P/"1�

"=="�

5;6 �� B��8��� B� F������� ��� �� +������� N-���� �������� !� ������������ ����������O

�� ���� ����� � ������� ����� �� ����� ��������� ��� 0/.P00"� "=</�

5<6 �� +������� N+ ����������� ������� ��� �� �������� �� ��� ����������� �

������ �����O ��������� ������ �� ������� ������ ��� .� ��� .</P/">� "=<=�

5=6 &� ?� ����� ��� +� &� ?����� N��������� � ������� ����� ������� ��� ����

����� ����������O ��������� ������ �� ������� ������ ��� 1� �� "� ��� ;;P">0�

"==>�

5">6 &� ?� ������ ������� �� ���� �������� :���� +�������� ,����� H+� "==.�

5""6 ?� 9� @����� &� ?� ������ ��� -� -� @���������� N���������� � ������ � ������)����O

��������� ������ �� ������� ������ ��� ".� �� "� ��� 0/P;;� "==0�

"<

5".6 -� -� @��������� ��� ?� 9� @����� N �� ��������� � ������ ��O ��� ��������

������� ��� .;� ��� 0//P02;� -�����!�� "==1�

5"/6 7� 9��� ��7� 7��� ��� H� 7������ N+ ������� ���� ���� ��� �������������

#����� �� �������� ������ ��O ��������� ������ �� ������� ������ ��� ..�

�� .� ��� "0"P";.� "==;�

5"06 &� ?� ����� ��� :� 9������� NF�������� #����� �� ������ ��O ���� ��������� �

����� ������� �� ����� �������� ��� ";� ��� 2"P2;� ?������ "==1�

5"16 &� ?� 7������ NH��� �� ��� ��������� � ����� ��O ������ �� �� ������ ������ ��

������ �� ��� 0� ��� "011P"0;>� +����� "=<;�

5"26 H� ���� ��� 7� ,����� N������� � ���������$ +������� ��� ����������O �� ���!

���� ����� ! ����"#$ �?���� G������� ��� � ��� "� ��� 1"P2>� -�������� @������ "==0�

9������ ,��� �� ������� -������ ,� <>>�

5";6 G� �� ��� ��� H� -����� NF!��� ������������� ��������� � ������ ��O ��

��������� ����� � ���������% ����% �� ����� ��������� ��� 0� ��� "=/<P

"=0"� "==2�

5"<6 &� �� G���� ��� ,� B� :����!���� N+� ������ !��� ����������� �������� �� ����

���� ������������O �� 2�� ��������� ����� � ���� �������� �� ��� ��!

���������� ��� "� ��� .>=P."/� "==;� 3GG ��������� ��!������� ,� 00/�

5"=6 ?� L�!�� ��� ?� H����� NF!��� ��������� � ������ � �� � ����������� ��D��������

��������O �� 0�� ��������� ����� � ������� ������ ��� ".P"<� "==/�

5.>6 ���� -����� 3���� "/>= -��� H��� +���� -�������� �+�� &������ '��"� (���� "==.�

5."6 H� ������� ,� -������ +� �� &���� ��� +� �� ������ NH������� ��� ��� ��

������ �������� � �������� ����������O ��������) ������� �� �*����� ��� ""�

�� ""� ��� 211P2;>� "===�

5..6 +� -� L������ 7� I� -�������������� ��� -� � ������� N���������� ����� ��

��� ������� ���� ���������O ���� ��������� � ������� �� +�����,��� �������

��� <� ��� 0;1P0<=� H�� "==;�

"=

5./6 �������� �������� -������ 9���� ";�"= H��� ���� M���� 7�������� +���� 7���

L���!�� @������ C:� � ������� '��"� (���� "==/�

5.06 ,� -������ F� &������� H� ������� +� �� &���� ��� +� �� ������ N+������� ���������

�������� ����� ����� �� ��������� ����� ����������O �� ��� ���� �������� �� ���

�����������% ���##� ��� "� ��� ""2P"."� "===�

5.16 -� G� H��� ?� -8��������8� B� :������ ��� ?� ,������ N+ ��������������� ���

���� ��������� ���������� �� ��������A��������� ����� ����������O �� ������� ��

+�����,��� ������ ��� ���� ��������� ��� /"P0"� "==;� -�3G I���� /"22�

5.26 �� ������ ��� 9� ������ NI������ ��������� ��� ����� ��)������ ��� ����� ����

��D�������� ��������O �� ���� ��������� ����� � ����� ��������� ��� "�

��� "2P"=� "=<0�

5.;6 +� I����� �� B����� ��� I� ���� N&�D�������� ������)��� �� ������ ��O ������ ��

�� ������ ������ �� ������ �� ��� ;� �� 1� ��� =".P=..� "==>�

5.<6 &� ?� ����� ��� +� &� ?����� N7����������� ���������� � ��������� ��� ������� ������

���� #������O ���� ��������� � ����� ������� �� ����� �������� ��� ""�

��� /"1P/.1� H���� "=<=�

5.=6 ?� @��S��� B� 7� B�������� ��� ?� L������� NH�������������� ��������� ���������

��� ����������� � ������� �������� ��� ������ ��O ���� ��������� � �����

������� �� ����� �������� ��� "/� ��� ;;1P;=>� +����� "=="�

5/>6 G� 7� +����� ��� ?� F� @������ N �� ��������� � ������������� ������ �� ����� ���

������� ������O �� ���� -��.���� � �����) ��������� �� �������� ��� "1"P

"11� "=<2�

5/"6 F� -� �� ��� ?� -� B������!������ N+ =>>>�!���� �������� ����� ��������O ��

/� '("#0 ������� ������ �� ����������� 1 �-� +���� ��� +� -� L������ ���� �

��� "0.P"1/� 3�-� +��������� "==/�

.>

������ ,� � +������ -������� &������ H��� H��� ���

��������� ������ ���� &������� K ���� ���� ��

"�1 "1 0�.2 ">�"0 /=�;= >�>> """�2. /=�1/

"�> "" 1�.< ">�<= 10�>; >�>> "."�>0 /2�.;

>�1 = "<�;0 ./�>= ;"�=> >�>. "0>�./ /1�>.

L����� ������� �������

"�1 "1 ;�2< "1�0. 10�=. >�>> ".1�0> /=�=0

"�> "" ""�>= "=�.2 2.�;1 >�>> "/"�"< /2�20

>�1 = ..�/" .1�<; ;1�>" >�>> "/2�<< /1�1/

>�> 1 .<�;< .<�>" ;=�;0 >�>> "1.�== .;�0>

�!�� "$ 9: H����$ +������ G��� �������� �� M������ -�)������ ����� =� ���������

����� �� �� �������

."

9���� ��� -���� " -���� .

H������ ��� F����� ��� F�����

" 1."00 2/.0 12<<< ">"0>

. 12<<0 ".200 2/.>< .>.0>

/ 2"2.0 "<=20 2=1.< />/20

0 22/20 .1.<0 ;<<0< 0>0;2

1 ;"">0 /"2>0 <."2< 1>1<<

�!�� .$ 9: H����$ H������ -�8�� �!���� ��� ������ ��������� E "1� � ������ .

�������� ��� �����

..

8 ���� ��������� � 9 $�: 8 ���� ��������� � 9 &�:

$: ����� ����� ������ �� $$ ����� ����� ������ ��

����� ����� �.� ����� �.�

��� $ % � � : $ % � � :

$ $(�&: $)��% $)�'' $)��) $)�:: $(�'* $%��& $$��$ $%�&� $%�)(

% $(�&% $%�$% $%�'' $%��� $���& $(�)( $%��) $$��' $&�)% $$�*&

� $)�(( $%�:' $&�)& $$��' $$�*$ $(�:& $%�)& $&�*� $$�%' $$�:(

� $)�*% $%�$& $$�%% $&�$% $$�'$ $(�(% $%�)& $$��' $&�'% $$�%:

: $)�&$ $%�:' $$�:& $$�$* $��() $)�)' $%�:: $&�(: $$�%� $��&)

�!�� /$ ��������� 9: ������ �� ��� I����� ,� � F� ��� H������ �� � .12 � /"2

-�8�� 3������ . ������� . �������� ��� �����

./

��0;� ���� �� $" <�� � ������ ('&�

� =� ��� ���� � $ %2�4 %214 %2�4 �2�4 �214 �2�4 �2/4 �2�4

$&&� $&& $)$�� $&��' %��: $:�% $��% $%�� $%�% *�� (�% ��( &��

$:&� $:& �:(�( %(%�: '&�& ���� %*�) %)�( %)�: %&�* $(�% (�� &�(

%:%� �$' $��:�: (*:�� $*%�% $%%�) $&)�% $&&�$ *(�$ ):�' ':�% %*�( %�*

�!�� 0$ ��������� +, H���� ������ �� ���������8���$ �� � ������ �! � ������

��� ��#����� �������� �� ��� ����������� ������������ ��� -�)������� ��������$ ��

��������� �� ������� �����������

.0

-�+F������� "J L���� �<2>�

-�8� ��� ��� / " . 0

">> � ">> </0�" .1;�= "1.�; ">1�< 1"�0

"1> � "1> .0;2�; ;;1�/ /1/�. "21�1 ""0�=

.1. � /"2 ">1>>�" //=.�2 � � �

�!�� 1$ ��������� �? H���� ������ ��

.1

#�� �� ������

" &��� ��������� �� ��� 9: H���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � .;

. ���� B���� �� ��� 9: -�)������� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � .<

/ 9: ���� 9���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � .=

0 @�D����� ����������� +������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � />

1 �������� -�����-���� H������ -�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /"

2 ���� B���� �� ��� +, -�)������� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /.

; +, ���� 9���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � //

< G������ +, -����� +��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /0

= �? ��������� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /1

"> -�����#�� �? ��������� &��� -�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /2

.2

����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� � .;

Gaussian (normal) smoothingStage One

filter.

t

y

x

zeroised-border

region.

middle target

2

01

target frames are placed in message buffer

circular time buffer

4

3

frame.

target frame for

spatiotemporal filter

5 x 5 x 5 separable filter

tsize of separable

filter depends on

s.d. of Gaussian.

Stage Two

x

yt

y

x

derivative images

strip of local neighbourhoods

Use eigenvector test as

confidence measure

Spatial measurement matrix

Temporal measurement matrix

Combine to form

velocity vector

Derivative Filtering

Stage Three

measurement matrices. Form least (or total) squares

Stage Four Eigenvector and velocity vector

calculations.

correct output order is

established by linked-list

intervening storage.access order

determined

by tag array

������ "$ &��� ��������� �� ��� 9: H����

����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� � .<

������ .$ ���� B���� �� ��� 9: -�)������� ���

����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� � .=

Worker 1 Worker 1Worker 2 Worker 2

Data Farmer Data Farmer

Stage 1 farm: Spatio-temporal Gaussian filtering.

Stage 2 farm: Derivatives and

sequence

Frame Motion

vectorsi860 processor

Double buffering used throughout to counter

communication latency.

motion estimates

������ /$ 9: ���� 9����

����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� � />

from farm 1

Correct order ? list data structure

Output

buffer full ?

Wait for worker

request and output

buffer.

Stored

messages ?

Unpack from

linked-list and

free list node.

Outputbuffer full ?

no

no

yes

yes

no

yesno

yes

Begin processing

Store in linked-

Receive row

������ 0$ @�D����� ����������� +�������

����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� � /"

border region

border region

5 neighbourhood strip

t

middle frame

2

2

target line

5

xy

t

extract derivatives by means of

weighted difference kernel

full velocity

partial velocity

raw velocity

residual

(x, y) velocity vectors for target line. Output message

Intermediate strips

use 5 x 5 neighbourhoods to find

Input message

zeroisedoffset

zeroisedoffset

nullified offset nullified offset

������ 1$ �������� -�����-���� H������ -��������

����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� /.

������ 2$ ���� B���� �� ��� +, -�)������� ���

����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� ! //

Worker 1 Worker 2

Data Farmer

sequence

Frame Motion

vectorsi860 processor

Worker 3 Worker 4

Stage 1 farm: coarse level search

Data Farmer

Worker 1

Stage 2 farm: relaxation of fine image.

(phase 1)

coarse level relaxation (centralised)

fine level search (phase 2)

������ ;$ +, ���� 9����

����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � �� �� ����� " /0

coarse-level

image 1

image 2

source rows

ab

convolution area

correlation area

parent flow vectorsprojection of

partial fine-levelsearch area

b = fine level adjustment

a = one parent estimate

������ <$ G������ +, -����� +���

����� ��� ���� ��� ���� ����� ��� ��������� � ��������� # /1

convolve

with

Gabor filters

neighbourhood

demodulate& apply

4 point central

differencing to

differentiate

response

form phase calculate

component

(phase-normal)

velocities for

unthresholded

phases

through

differentiatedresponse and

threshold

minimum

least squares

calculation

based on normal

constraint

across all filters

22

in 5 x 5 x 21

across all

filtersacross

all filters estimates

across 6

threshold

full velocities

through

conditioning

number

������ =$ �? ��������� ��������

����� ��� ���� ��� ���� ����� ��� ��������� � ��������� �$ /2

sequence(15 or 21)

frame

neighbourhood

width

(at least 5

pixels)

image width

Image Strip

Gabor filter

responses

image width

1-5 lines of

response

(22 filters)

neighbourhoodwidth

������ ">$ -�����#�� �? ��������� &��� -��������