BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah Robot adalah suatu sistem otomatis yang memiliki komposisi mekanik dan

elektronik. Pemaduan antara software dan hardware memunculkan perkembangan

model robot yang dapat diprogram. Beberapa bahasa pemrograman yang dapat

digunakan adalah NQC (Not Quite C), pbForth (Programmable brick Forth),

BASIC dan Java.

Jenis robot juga beragam, misalnya robot industri, robot mainan dan robot

untuk keperluan khusus misalnya robot untuk mendeteksi suhu di dalam kawah

gunung berapi. Ada juga robot yang dapat diprogram untuk menjalankan berbagai

aplikasi tertentu misalnya bergerak menelusuri lintasan, mendeteksi arah mata

angin, mendeteksi warna, mendeteksi suara, mendeteksi suhu dengan bantuan

sensor tertentu misalnya sensor cahaya, sensor sentuh, sensor suhu dan sensor

rotasi.

Adapun robot yang digunakan disini adalah Robot Lego yang berbentuk

mobil dengan RCX (Robotics Command Explorer) sebagai otaknya. Robot Lego

menggunakan IR tower untuk mengirimkan program dari PC ke RCX.

Pada eksperimen Tugas Akhir ini Robot Lego diprogram sebagai prototipe

robot penelusur dinding menggunakan sensor jarak Sharp GP2D12 sehingga

robot dapat menelusuri dinding dengan mempertahankan jarak tertentu dari

dinding sebagai referensi. Bahasa pemrograman yang dipergunakan adalah Java.

1.2 Rumusan Masalah Robot Lego dapat dioperasikan dengan mengisikan program pada

memori robot. Tugas Akhir ini menggunakan sistem operasi LeJOS (Lego Java

Operating System) sebagai interpreter class java.

1

Sensor Jarak Sharp GP2D12 serta antarmuka akan dipasang pada

robot sehingga robot dapat berjalan menelusuri dinding dengan jarak tertentu

terhadap dinding lintasan seperti ditunjukkan pada Gambar 1.1.

x x x

C

B A

Gambar 1.1 Penelusuran dinding dengan jarak x cm.

1.3 Batasan Masalah Tugas Akhir ini membahas masalah pemrograman robot penelusur dinding

pada RCX (Robotics Command Explorer).

LeJOS (Lego Java Operating System) digunakan untuk menghasilkan

class java. J2SDK1.4.2_03 sebagai referensi standar pembuatan class java,

lejosfirmdl.exe sebagai firmware LeJOS. Driver IR tower yang terdapat dalam

LEGO MINDSTROMS SDK25 digunakan untuk menuliskan program pada

memori program.

Program yang telah dibuat dituliskan pada memori program RCX

menggunakan IR Tower yang dihubungkan dengan USB port pada PC. Dalam

sistem RCX terdapat ROM 16 KB, RAM 32KB, 3 port input, 3 port output,

1 LCD, 1 unit sound, mikrokontroler Hitachi seri H8/3292 16MHz dan IR port

untuk keperluan transmitter dan receiver.

2

1.4 Tujuan Penelitian

Tugas Akhir ini memiliki beberapa tujuan, diantaranya:

1. Menghasilkan program yang mampu menjalankan Robot Lego untuk

menelusuri dinding dengan referensi kanan dan mampu menjaga jarak tertentu

dari dinding.

2. Dapat mengaplikasikan Sensor Jarak Sharp GP2D12 pada Robot Lego.

3. Untuk memenuhi sebagian syarat-syarat dan kewajiban guna menyelesaikan

program S1 di Fakultas Teknik Jurusan Informatika Universitas Kristen Duta

Wacana Jogjakarta.

1.5 Metode Penelitian Metode Penelitian yang Penulis gunakan dalam Tugas Akhir ini adalah

gabungan dari studi literatur dan perancangan antarmuka.

1. Studi literatur yang digunakan Penulis adalah memecah masalah dan

mengumpulkan data dengan mempelajari pustaka-pustaka referensi yang

berhubungan dengan masalah yang dihadapi untuk menunjang perancangan

untuk penulisan dalam Tugas Akhir.

2. Perancangan yang dilakukan terdiri dari beberapa langkah, yang meliputi

penerapan teori yang diperoleh dari studi literatur, eksperimen yang

menunjang perancangan program, penerapan teknik pemrograman, pengujian

dan melakukan perbaikan program serta kegiatan-kegiatan lain yang bersifat

praktek yang menunjang seluruh kegiatan penyusunan Tugas Akhir.

1.6 Sistematika Penulisan Laporan Tugas Akhir ini mempunyai sistematika yang terbagi dalam 5

bab. Bab 1 berisi tentang hal-hal yang mendasari penulisan laporan Tugas Akhir,

yang meliputi Latar Belakang Masalah, Rumusan Masalah, Batasan Masalah,

Metode Penelitian, Tujuan Penelitian dan Sistematika Penulisan, dilanjutkan

dengan Landasan Teori pada Bab 2 yang berisi uraian tentang teori-teori RCX

brick dan komponen-komponennya, Infra Red tower, sensor jarak Sharp

GP2D12 dan software yang digunakan yaitu LeJOS.

3

Pada Bab 3 yang diberi judul Perancangan Sistem berisi tentang

perancangan lintasan yang akan digunakan, flowchart kerja program, perancangan

sistem robot penelusur dinding, perangkat keras dan perangkat lunak yang

digunakan, sedangkan pada Bab 4 berisi uraian tentang implementasi rancangan

sistem dalam perancangan antarmuka dan pemrograman serta kerja sistem secara

keseluruhan. Pada Bab 5 berisi kesimpulan dari perancangan, serta saran untuk

pengembangan sistem masa mendatang..

4