ES 2 278 167 T3

19© OFICINA ESPAÑOLA DEPATENTES Y MARCAS

ESPAÑA

11© Número de publicación: 2 278 16751© Int. Cl.:

A61B 17/068 (2006.01)

A61B 17/28 (2006.01)

A61B 17/32 (2006.01)

A61B 17/72 (2006.01)

12© TRADUCCIÓN DE PATENTE EUROPEA T3

86© Número de solicitud europea: 03734565 .986© Fecha de presentación : 11.06.200387© Número de publicación de la solicitud: 151565187© Fecha de publicación de la solicitud: 23.03.2005

54© Título: Dispositivo para pinzar, cortar y grapar tejido.

30© Prioridad: 14.06.2002 US 388644 P

45© Fecha de publicación de la mención BOPI:01.08.2007

45© Fecha de la publicación del folleto de la patente:01.08.2007

73© Titular/es: Power Medical Interventions, Inc.2021 Cabot Boulevard WestLanghorne, Pennsylvania 19047, US

72© Inventor/es: Whitman, Michael, P. yBurbamk, John, E.

74© Agente: Elzaburu Márquez, Alberto

Aviso: En el plazo de nueve meses a contar desde la fecha de publicación en el Boletín europeo de patentes, dela mención de concesión de la patente europea, cualquier persona podrá oponerse ante la Oficina Europeade Patentes a la patente concedida. La oposición deberá formularse por escrito y estar motivada; sólo seconsiderará como formulada una vez que se haya realizado el pago de la tasa de oposición (art. 99.1 delConvenio sobre concesión de Patentes Europeas).E

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Venta de fascículos: Oficina Española de Patentes y Marcas. Pº de la Castellana, 75 – 28071 Madrid

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DESCRIPCIÓN

Dispositivo para pinzar, cortar y grapar tejido.

Campo del invento

El presente invento se refiere a un dispositivo quirúrgico. Más concretamente, el presente invento se refiere a undispositivo para pinzar, cortar y grapar lineal para pinzar, cortar y grapar tejido.

Información de antecedentes

Un tipo de dispositivo quirúrgico es un dispositivo para pinzar, cortar y grapar lineal. Tal dispositivo puede serempleado en un procedimiento quirúrgico para la resección de un tejido canceroso o anómalo de un tracto gastrointes-tinal. En la Figura 1 se ha representado un instrumento para pinzar, cortar y grapar lineal usual. El dispositivo incluyeuna estructura que se agarra como una pistola, que tiene un eje alargado y una parte distante. La parte distante incluyeun par de elementos de agarre del tipo de tijeras, los cuales pinzan los extremos abiertos del colon cerrado. En estedispositivo, uno de los dos elementos de agarre del tipo de tijeras, tal como la parte de yunque, se mueve o pivota conrelación a la estructura general, mientras que el otro elemento de agarre permanece fijo con relación a la estructurageneral. La actuación de este dispositivo de corte con tijeras/el pivotamiento de la parte de yunque) es controlado porun disparador de agarre que se sostiene en la mano.

Además del dispositivo de corte con tijeras, la parte distante incluye también un mecanismo de grapar. El elementode agarre fijo del mecanismo de corte con tijeras incluye una región de recepción de cartucho de grapas y un mecanismopara impulsar las grapas a través del extremo pinzado del tejido, contra la parte de yunque, sellando con ello el extremoanteriormente abierto. Los elementos de corte con tijeras pueden ser formados integralmente con el eje, o bien puedenser desmontables, de tal modo que se puedan intercambiar varios de los elementos de corte con tijeras y de grapado.

Un problema que se plantea con los dispositivos quirúrgicos anteriores, y en particular con los dispositivos parapinzar, cortar y grapar lineal anteriores, tales como el ilustrado en la Figura 1, es el de que las mordazas opuestas delmecanismo de pinzar no producen un pinzado adecuado en los extremos distantes de los elementos de agarre del tipode tijeras, para asegurar que se impide que una sección de tejido pinzada entre los elementos de agarre sea empujadafuera desde entre los extremos distantes de los elementos de agarre.

Se han descrito dispositivos quirúrgicos conocidos en los documentos US-A-5447165 (de VIDAL, CLAUDE A Yotros), y WO 01/17448 (CONMED CORP.).

En el documento US-A-54472565 se describe (Figuras 16-18) un instrumento quirúrgico que tiene una primeramordaza (216) y una segunda mordaza (218), en que la primera mordaza está acoplada a pivotamiento a la segundamordaza por su extremo próximo y un elemento de carga (274) que carga a la primera mordaza hacia el extremopróximo del conjunto de mordazas, para retener el tejido en el espacio de separación entre las mordazas primera ysegunda.

Sumario del invento

De acuerdo con una realización que sirve de ejemplo del presente invento, se proporciona un dispositivo quirúrgicoque incluye una primera mordaza que tiene un extremo distante y una segunda mordaza que tiene un extremo distante.La segunda mordaza está dispuesta en correspondencia, opuesta, a la primera mordaza. La primera mordaza estáacoplada a pivotamiento a la segunda mordaza. El dispositivo quirúrgico incluye también un elemento de carga quecarga al extremo distante de la primera mordaza hacia el extremo distante de la segunda mordaza. El elemento decarga puede incluir un resorte que acopla el extremo próximo de la primera mordaza con el extremo próximo de lasegunda mordaza.

El dispositivo puede incluir también un primer impulsor dispuesto en la segunda mordaza y acoplado a la pri-mera mordaza. El primer impulsor está configurado para producir la separación de la primera mordaza y la segundamordaza cuando se acciona el primer impulsor para abrir las mordazas y para cerrar la primera mordaza y la se-gunda mordaza cuando se acciona el primer impulsor para cerrar las mordazas. El dispositivo puede incluir tambiénal menos uno de un elemento de corte y un elemento de grapado, dispuestos dentro de la segunda mordaza, prefe-riblemente una cuchilla montada para rotación en una cuña. Un segundo impulsor está configurado para mover alelemento de corte y/o al elemento de grapado próximamente desde un extremo distante hasta el extremo próximode la segunda mordaza, para cortar y grapar al menos una sección de tejido dispuesta entre las mordazas primera ysegunda.

Al cargar los extremos distantes de las mordazas primera y segunda cada uno hacia el otro, el dispositivo qui-rúrgico puede, de acuerdo con una realización del presente invento, impedir que una sección de tejido que esté dis-puesta entre las mordazas primera y segunda se escape desde entre los extremos distantes de las mordazas primera ysegunda.

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Breve descripción de los dibujos

La Figura 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo para pinzar, cortar y grapar lineal usual;

La Figura 2 es una vista en perspectiva de un sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con una realizaciónque sirve de ejemplo del presente invento;

Las Figuras 3(a) a 3(d) son vistas laterales de un accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal, en varias etapas desu operación, de acuerdo con una realización que sirve de ejemplo del presente invento;

Las Figuras 4(a) a 4(c) son vistas laterales de un accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal en varias etapas de suoperación, de acuerdo con otra realización que sirve de ejemplo del presente invento;

La Figura 5(a) es una vista lateral de un accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal de acuerdo con otra realizaciónque sirve de ejemplo del presente invento;

La Figura 5(b) es una vista por arriba, parcial, del accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal ilustrado en la Figura5(a);

La Figura 6(a) es una vista en despiece ordenado de un cartucho de grapas reemplazable para uso en el accesoriopara pinzar, cortar y grapar lineal ilustrado en la Figura 5(a);

La Figura 6(b) es una vista en corte transversal del accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal, dado a lo largo dela línea 6-6 representada en la Figura 5(b);

La Figura 7 es una vista por detrás del accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal ilustrado en la Figura 5(a);

La Figura 8 es una vista en corte transversal del accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal, dado a lo largo de lalínea 8-8 representada en la Figura 6(b);


La Figura 10 es una vista en corte transversal del accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal, dado a lo largo de lalínea 10-10 representada en la Figura 9;



La Figura 13 es una vista en corte transversal del accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal dado a lo largo de lalínea 13-13 representada en la Figura 6(b);


La Figura 15 es una vista lateral en alzado, parcialmente en corte, de un eje flexible del dispositivo quirúrgicoelectromecánico de acuerdo con una realización que sirve de ejemplo del pis;

La Figura 16 es una vista en corte transversal del eje flexible, dado a lo largo de la línea 16-16 representada en laFigura 15;

La Figura 17 es una vista por el extremo trasero de un primer acoplamiento del eje flexible ilustrado en la Figura15;

La Figura 18 es una vista por el extremo delantero de un segundo acoplamiento del eje flexible ilustrado en laFigura 15;

La Figura 19 es una vista esquemática que ilustra una disposición de motor del dispositivo quirúrgico electrome-cánico ilustrado en la Figura 2;

la Figura 20 es una vista esquemática del dispositivo quirúrgico electromecánico ilustrado en la Figura 2;

La Figura 21 es una vista esquemática de un codificador del eje flexible ilustrado en la Figura 15;

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La Figura 22 es una vez de un dispositivo de memoria de un dispositivo para pinzar, cortar y grapar lineal, deacuerdo con una realización que sirve de ejemplo del presente invento;

La Figura 23 es una vista esquemática de una unidad de mando a distancia inalámbrica del dispositivo quirúrgicoelectromecánico ilustrado en la Figura 2; y

La Figura 24 es una vista esquemática de una unidad de mando a distancia por cable del dispositivo quirúrgicoelectromecánico ilustrado en la Figura 2.

Descripción detallada

En las Figuras 3(a) a 3(d) se ha ilustrado esquemáticamente una realización que sirve de ejemplo de un dispositivoquirúrgico de acuerdo con el presente invento, Con referencia a las Figuras 3(a) a 3(d), se ha ilustrado una realizaciónque sirve de ejemplo del dispositivo quirúrgico 11a, por ejemplo, de un dispositivo para pinzar, cortar y grapar lineal.En esta realización, un dispositivo quirúrgico 11a incluye una primera mordaza 50 que tiene un extremo distante 50a yun extremo próximo 50b, y una segunda mordaza 80 que tiene un extremo distante 80a y un extremo próximo 80b. Laprimera mordaza 50 y la segunda mordaza 80 están acopladas a pivotamiento en, o cerca de, sus respectivos extremospróximos 50b, 80b. El extremo próximo 50b de la primera mordaza 50 y el extremo próximo 80b de la segundamordaza 80 están cargados cada uno hacia fuera del otro a través de un elemento de carga 82. En esta realización quesirve de ejemplo, el elemento de carga 82 puede ser un resorte. El dispositivo quirúrgico 11a incluye un elemento detope que limita la distancia a que puede ser separado el extremo próximo 50b de la primera mordaza 50 del extremopróximo 80b de la segunda mordaza 80. En la realización que sirve de ejemplo del presente invento ilustrada en lasFiguras 3(a) a 3(d), el elemento de tope incluye un pasador 84 dispuesto cerca del extremo próximo 80b de la segundamordaza 80, que encaja en una ranura 86 cerca del extremo próximo 50b de la primera mordaza 50, con lo que unasuperficie de ranura superior 86a de la ranura 86 hace contacto con el pasador 84, para limitar así la distancia a la quepuede separarse el extremo próximo 50b de la primera mordaza 50 del extremo próximo 80b de la segunda mordaza80.

Además, la primera mordaza 50 y la segunda mordaza 80 están acopladas entre sí en un lugar entre sus respectivosextremos distantes 50a, 80a, y extremos próximos 50b, 80b, mediante una varilla roscada exteriormente 90. En la rea-lización que sirve de ejemplo del presente invento ilustrada en las Figuras 3(a) a 3(d), la varilla roscada exteriormente90 está acoplada a pivotamiento por un extremo inferior 90a a un pasador 923 montado en la primera mordaza 50. Unprimer impulsor 88 se aplica a la varilla roscada exteriormente 90 de modo que extienda y retraiga a la varilla roscadaexteriormente con relación a la segunda mordaza 80, abriendo y cerrando con ello la primera mordaza 50 con relacióna la segunda mordaza 80. Además, un primer receptáculo 654 del primer impulsor 88 está acoplado a un primer motor96 por un primer eje de accionamiento 94. Como se explicará con más detalle en lo que sigue, el primer impulsor88, cuando está aplicado al primer motor 86 a través del primer eje de accionamiento 94, opera para abrir y cerrar laprimera mordaza 50 con relación a la segunda mordaza 80.

La primera mordaza 50 incluye una superficie de pinzado 108 que tiene un extremo distante 108a y un extremopróximo 108b. Análogamente, la segunda mordaza 80 incluye una superficie de pinzado 106 que tiene un extremodistante 106a y un extremo próximo 106b. La segunda mordaza 80 incluye también un elemento de corte y grapado104, el cual puede formar parte, al menos, de la superficie de pinzado 106 de la segunda mordaza 80. Como seexplica con más detalle en lo que sigue, el elemento de corte y grapado 104 está configurado para cortar y graparuna sección de tejido, por ejemplo el tejido 52, cuando la primera mordaza 50 y la segunda mordaza 80 están en laposición de completamente cerradas, ilustrada en la Figura 3(d). La segunda mordaza 80 incluye también un segundoimpulsor 98 que tiene un segundo receptáculo de accionamiento 694 que está acoplado a un segundo motor 100 por unsegundo eje de accionamiento 102. El segundo impulsor 98, cuando está aplicado al segundo motor 100 a través delsegundo eje de accionamiento 102, opera para accionar el elemento de corte y grapado 104 para cortar y grapar unasección de tejido 52. Aunque se han ilustrado dos receptáculos de accionamiento, por ejemplo, el primer receptáculo deaccionamiento 654 y el segundo receptáculo 694, y dos ejes de accionamiento correspondientes, por ejemplo, el primereje de accionamiento 94 y el segundo eje de accionamiento 102, es posible disponer cualquier número de receptáculosde accionamiento y de ejes de accionamiento. Por ejemplo, se puede disponer un solo eje de accionamiento para operarel dispositivo quirúrgico 11a.

En la Figura 3(a) se ha ilustrado el dispositivo quirúrgico 11a en una posición de completamente abierto, en la quela primera mordaza 50 y la segunda mordaza 80 están completamente separadas. En la posición de completamenteabiertas, la varilla roscada exteriormente 90 del primer impulsor 88 está en una posición de completamente extendidacon relación a la segunda mordaza 80. La superficie de ranura superior 86a de la ranura 86 hace contacto con el pasador84 de la segunda mordaza 80. Por consiguiente, el extremo distante 50a de la primera mordaza 50 está a una distanciamáxima del extremo distante 80a de la segunda mordaza 80, y el extremo próximo 50b de la primera mordaza 50 estáa una distancia máxima del extremo próximo 80b de la segunda mordaza 80.

Cuando se acciona el primer impulsor 88 en una primera dirección, se mueve el dispositivo quirúrgico 11 llevándoloa una posición de parcialmente cerrado, como se ha ilustrado en la Figura 3(b). En la primera posición de parcialmentecerrado ilustrada en la Figura 3(b), la primera mordaza 50 y la segunda mordaza 80 son aproximadamente paralelasentre sí, por ejemplo, la distancia entre el extremo distante 108a de la superficie de pinzado 108 de la primera mordaza50 y el extremo distante 106a de la superficie de pinzado 106 de la segunda mordaza 80, es aproximadamente igual

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a la distancia entre el extremo próximo 108b de la superficie de pinzado 108 de la primera mordaza 50 y el extremopróximo 106b de la superficie de pinzado 106 de la segunda mordaza 80. Como se ha ilustrado en la Figura 3(b),la varilla roscada exteriormente 90 es parcialmente retraída, por ejemplo, por medio del primer impulsor 88, a unaposición entre su posición de completamente extendida y su posición de completamente retraída. La superficie deranura superior 86a de la ranura 86 mantiene el contacto con el pasador 84 de la segunda mordaza 80. Por consiguiente,al mover el dispositivo quirúrgico 11 llevándolo de la posición de completamente abierto, ilustrada en la Figura 3(a),a la primera posición de parcialmente cerrado ilustrada en la Figura 3(b), la primera mordaza 50 pivota con relacióna la segunda mordaza 80 alrededor del elemento de tope, por ejemplo, alrededor del pasador 84 en contacto con lasuperficie de ranura superior 86a. En esta realización, la primera mordaza 50 pivota debido a la retracción de la varillaroscada exteriormente 90, en combinación con la fuerza del elemento de carga 82. En consecuencia, el miembro decarga 82 no solamente carga a los extremos próximos 50b, 80b, de la mordaza 50, 80 separando el uno del otro, sinoque también carga a los extremos distantes 50a, 80a de las mordazas 50, 80, cada uno hacia el otro.

Al seguir aplicando el primer impulsor 88, se mueve el dispositivo quirúrgico 11a yendo a una segunda posiciónde parcialmente cerrado, como se ha ilustrado en la Figura 3(c). En la segunda posición de parcialmente cerrado,ilustrada en la Figura 3(c), y debido al elemento de varga 82, la distancia entre el extremo distante 108a de la superficiede pinzado 108 de la primera mordaza 50 y el extremo distante 106a de la superficie de pinzado 106 de la segundamordaza 80, es menor que la distancia entre el extremo próximo 108b de la superficie de pinzado 108 de la primeramordaza 50 y el extremo próximo 106b de la superficie de pinzado 106 de la segunda mordaza 80. Como se hailustrado en la Figura 3(c), la varilla roscada exteriormente 90 es todavía más retraída, por ejemplo, por medio delprimer impulsor 88, con relación a la posición de parcialmente retraída ilustrada en la Figura 3(b). La superficie deranura superior 86a de la ranura 86 mantiene todavía el contacto con el pasador 84 de la segunda mordaza 80. Porconsiguiente, al mover el dispositivo quirúrgico 11a llevándolo desde la primera posición de parcialmente cerrado,ilustrada en la Figura 3(b) a la segunda posición de parcialmente cerrado, ilustrada en la Figura 3(c), la primeramordaza 50 continúa pivotando con relación a la segunda mordaza 80 alrededor del elemento de tope, por ejemplo,alrededor del pasador 84 en contacto con la superficie de ranura superior 86a.

Al proseguir todavía la aplicación del primer impulsor 88, el dispositivo quirúrgico 11a es movido a una posiciónde completamente cerrado, como se ha ilustrado en la Figura 3(d). En la posición de totalmente cerrado ilustradaen la Figura 3(d), la superficie de pinzado 108 de la primera mordaza 50 es en general paralela a la superficie depinzado 106 de la segunda mordaza 80. Como se ha ilustrado en la Figura 3(d), la varilla roscada exteriormente 90es totalmente retraída, por ejemplo, por medio del primer impulsor 88, con relación a la posición de parcialmenteretraída ilustrada en la Figura 3(c). Con los extremos distantes 106a, 108a de las superficies de pinzado 106, 108 de lasmordazas primera y segunda 50, 80 en contacto, como se ha ilustrado en la Figura 3(c), esa retracción adicional de lavarilla roscada exteriormente 90 hace que la superficie de ranura superior 86a de la ranura 86 se separe del pasador 84de la segunda mordaza 80. Por consiguiente, al mover el dispositivo quirúrgico 11a llevándolo de la segunda posiciónde parcialmente cerrado, ilustrada en la Figura 3(c), a la posición de completamente cerrado, ilustrada en la Figura 3(d), la primera mordaza 50 pivota con relación a la segunda mordaza 80, primero alrededor de los extremos distantes106a, 108a de las superficies de pinzado 106, 108, de las mordazas primera y segunda 50, 80, y luego, al irse separandogradualmente los extremos distantes 106a y 108a, alrededor de la sección de tejido 52. El elemento de carga 82, el cualestá comprimido en la posición ilustrada en la Figura 3(d), continúa cargando para separar uno de otro los extremospróximos 50b, 80b de las mordazas primera y segunda 50, 80, y también para cargar el extremo distante 50a de laprimera mordaza 50 hacia el extremo distante 80a de la segunda mordaza 80.

Las Figuras 4(a) a 4(c) son vistas laterales de un accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal de acuerdo con otrarealización que sirve de ejemplo del presente invento. Concretamente, la Figura 4(a) ilustra un dispositivo quirúrgico11b en una posición de abierto, la Figura 4(b) ilustra el dispositivo quirúrgico 11b en una posición de parcialmentecerrado, y la Figura 4(c) ilustra el dispositivo quirúrgico 11b en una posición de cerrado. En la realización que sirvede ejemplo del presente invento ilustrada en las Figuras 4(a) a 4(c), la primera mordaza 60 del dispositivo quirúrgico11b tiene una superficie curvada 1081. En particular, el extremo distante 50a de la primera mordaza 50 está curvadohacia el extremo distante 80a de la segunda mordaza 80. Por consiguiente, una fuerza de pinzado que se ejerce sobreuna sección de tejido (no representada) que está dispuesta entre la primera mordaza 50 y la segunda mordaza 80, esmayor en los extremos distantes 50a, 80a de las mordazas primera y segunda 50, 80, que en los extremos próximos50b, 80b de las mordazas primera y segunda 50, 80, ayudando con ello a reducir la tendencia de la sección de tejidoa escaparse desde entre los extremos distantes 50a, 80a de las mordazas primera y segunda 50, 80. De acuerdo conuna realización que sirve de ejemplo del presente invento, la primera mordaza 50 del dispositivo quirúrgico 11b estáformada de un material elástico, deformable, de tal modo que la primera mordaza 50 está configurada para enderezar,al menos parcialmente, con relación a la posición curvada representada en las Figuras 4(a) a 4(c) cuando se ejerce unafuerza de pinzado suficiente en los extremos distantes 50a, 80a de las mordazas primera y segunda 50, 80. Además, eldispositivo quirúrgico 11b puede emplear un elemento de carga, tal como un resorte acoplado a los extremos próximos50b, 80b de las mordazas 50, 80, como se ha visto en lo que antecede, con objeto de cargar más el extremo distante50a de la primera mordaza 50 hacia el extremo distante 80a de la segunda mordaza 80, y para proporcionar una fuerzade pinzado todavía mayor en los extremos distantes 50a, 80a de las mordazas primera y segunda 50, 80 del dispositivoquirúrgico 11b.

En las Figuras 5(a) a 14, se han ilustrado varias vistas de un accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal, de acuerdocon otra realización que sirve de ejemplo del presente invento. Concretamente, la Figura 5(a) es una vista lateral de unaccesorio para pinzar, cortar y grapar lineal de acuerdo con una realización que sirve de ejemplo del presente invento.

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El dispositivo quirúrgico 11 está configurado de modo que es particularmente adecuado para inserción endoscópicaen el cuerpo de un paciente, a través de una cánula (no representada). La Figura 5(a) ilustra la primera mordaza 50 encorrespondencia, opuesta, con la segunda mordaza 80. La Figura 5(b) es una vista parcial por arriba del dispositivoquirúrgico 11, en particular de la segunda mordaza 80, ilustrada en la Figura 5(a).

La Figura 6(a) es una vista en despiece ordenado de un cartucho de grapas reemplazable 600, que está configuradopara ser empleado en la realización que sirve de ejemplo del presente invento ilustrada en las Figuras 5(a) a 14. Elcartucho de grapas reemplazable 600 incluye una bandeja de grapas 604. La bandeja de grapas 604 tiene una ranura604i en su extremo próximo 604d, en la cual está retenido un módulo de memoria 6041 por un retenedor 6042 delmódulo de memoria. El módulo de memoria 6041 puede almacenar información, como se ha descrito, por ejemplo,en: la Solicitud de Patente de EE.UU. Nº de Serie 09/723.715, presentada con fecha 28 de noviembre de 2000, en laSolicitud de Patente de EE.UU. Nº de Serie 09/836.781, presentada con fecha 17 de abril de 2001, en la Solicitud dePatente de EE.UU. Nº de Serie 09/887.789, presentada con fecha 22 de junio de 2001 (?) y en la Solicitud de Patentede EE.UU. Nº de Serie 10/099.634, presentada con fecha 15 de marzo de 2002, cada una de las cuales queda aquíincorporada expresamente incorporada en su totalidad por su referencia. Un impulsor de cuña 605 está configuradopara ser dispuesto para rotación a través de un canal central 604e de la bandeja de grapas 604. Concretamente, elimpulsor de cuña 605 incluye también una región roscada exteriormente 605b, una parte no roscada 605c, que seextiende para rotación a través de un orificio próximo 604b en el extremo próximo 604d de la bandeja de grapas 604,y una rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 605d en su extremo más próximo.

El cartucho de grapas reemplazable 600 incluye también una cuña 603 que tiene un ánima roscada interiormente603a. La región roscada exteriormente 605b del impulsor de cuña 605 está configurada para extenderse a través delánima roscada interiormente 603a de la cuña 603. La rosca del ánima roscada interiormente 603a de la cuña 603engrana con la rosca de la región roscada exteriormente 605b del impulsor de cuña 605, Como se considera aquí conmás detalle en lo que sigue, al tener lugar la rotación del impulsor de cuña de cuña 605, se mueve la cuña 603 entre elextremo distante 604c de la bandeja de grapas 604 y el extremo próximo 604d de la bandeja de grapas 604, a travésde un canal central 604e.

La bandeja de grapas 604 incluye también una pluralidad de ranuras dispuestas verticalmente 604f en las paredesopuestas 604g del canal central 604e. En cada lado del canal central 604e está configurado un empujador de grapas 607para ser dispuesto para deslizamiento dentro de las ranuras 604f. Más concretamente, cada uno de los empujadores degrapas 607 tiene una superficie superior 607a que discurre longitudinalmente entre dos filas 607b de dedos de empujede grapas 607c. Los dedos de empuje de grapas 607c están configurados de tal modo que cada dedo de empuje degrapas 607c de la fila 607b que apoya a tope en la pared 604g de la bandeja de grapas 604 es retenido dentro de unaranura correspondiente 604f de la pared 604g, de modo que sea deslizable verticalmente en la misma. Los dedos deempuje de grapas 607c están situados sobre ranuras 604h en la bandeja de grapas 604. Las ranuras 604h en la bandejade grapas 604 alojan una pluralidad de broches, por ejemplo, de grapas, 606. Cada una de las grapas 606 incluye unacabeza 606a y un par de puntas 606b.

La cuña 603 incluye también un par de bordes en pendiente 603b que se aplican a deslizamiento a las respectivassuperficies superiores 607a de los empujadores de grapas 607. Cuando se mueve la cuña 603 llevándola desde elextremo distante 604c al extremo próximo 604d de la bandeja de grapas 604, a través del canal central 604e, elpar de bordes en pendiente 603b de la cuña 603 está configurado para aplicarse para deslizamiento a las respectivassuperficies superiores 607a de los empujadores de grapas 607, con objeto de empujar sucesivamente los dedos deempuje de grapas 607c de los empujadores de grapas 607 dentro de, y por lo tanto a las grapas 606 fuera de, lasranuras 604h en la bandeja de grapas 604. Una parte superior 611 del cartucho está configurada para ajustar sobre elcanal central 604a de la bandeja de grapas 604, mientras que un retenedor de grapas 610 está configurado para cubrirla superficie de pinzado 106 de la bandeja de grapas 604.

La Figura 6(b) es una vista en corte transversal del accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal, dado a lo largode la línea 6-6 representada en la Figura 5(b). La Figura 6(b) ilustra el dispositivo quirúrgico 11 en una posición decompletamente cerrado, en la cual la varilla roscada exteriormente 90 está completamente retraída. En la Figura 6(b),se ha ilustrado el dispositivo quirúrgico 11 sin que haya una sección de tejido entre las superficies de pinzado 106,108 de las mordazas primera y segunda 50, 80, y por consiguiente se ha representado el dispositivo quirúrgico 11 ensu posición de completamente cerrado, en la que tiene el extremo distante 108a de la superficie de pinzado 108 de laprimera mordaza 50 en contacto con el extremo distante 106a de la superficie de pinzado 106 de la segunda mordaza80.

Como se ha ilustrado en la Figura 6(b), el dispositivo quirúrgico 11 incluye un elemento de corte y grapado 104dispuesto dentro de la segunda mordaza 80. De acuerdo con la realización que sirve de ejemplo del presente inventorepresentada, el elemento de corte y grapado 104 incluye el cartucho de grapas reemplazable 600 de la Figura 6(b), quepuede ser montado de modo reemplazable dentro de la segunda mordaza 80. El cartucho de grapas reemplazable 600,el cual fue representado en una vista en despiece ordenado en la Figura 6(a), se ha representado armado y montadodentro de la segunda mordaza 80 en la Figura 6(b).

Como se ha ilustrado en la Figura 6(b), la cuña 603 tiene dispuesta en la misma una cuchilla 51 que tiene unborde cortante 51a. En una realización que sirve de ejemplo alternativa, los elementos de corte y grapado pueden estardispuestos separados. En la realización que sirve de ejemplo ilustrada en la Figura 6(b), el dispositivo quirúrgico 11

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incluye una cuchilla 51 que tiene una región de cola 654 con una cara de contacto 653. La cuchilla 51 está acopladapara rotación al borde 603, alrededor del pivote 51b, para permitir que gire la cuchilla 51 entre una primera y unasegunda posición. En la Figura 6(b) se ha ilustrado la cuña 603 y la cuchilla 51 en varias posiciones, designadas comoposiciones A a E, al recorrer la cuña 603 y la cuchilla 51 desde el extremo distante 604c hasta el extremo próximo604d de la bandeja de grapas 604.

En la posición designada como A, la cuña 603 y la cuchilla 51 están situadas en el extremo distante 604c de labandeja de grapas 604. En la posición designada como A, la cuña 603 y la cuchilla 51 están alojadas dentro de unalojamiento 615, y la cuchilla 51 es hecha rotar con relación a la cuña 603, de modo que esté en una posición deretraída, por ejemplo, en la que el borde cortante 51a mira hacia arriba y no está expuesto. La cara de contacto 653 dafrente inicialmente al extremo próximo 604d de la bandeja de grapas 604.

Cuando se opera, el segundo impulsor 98 hace que la cuña 603 y la cuchilla 51 avancen a la posición designadacomo B, a través de, por ejemplo, la rotación del impulsor de la cuña 605. En la posición designada como B, lacuña 603 y la cuchilla 51 están situadas próximas con relación al extremo distante 604c de la bandeja de grapas 604.Concretamente, en la posición designada como B, la cuña 603 y la cuchilla 51 están situadas de tal modo que la cara decontacto 653 de la cuchilla 51 empieza a hacer contacto con un labio actuador 615a del alojamiento 615. Al empezar lacara de contacto 653 de la cuchilla 51 a hacer contacto con el labio de actuación 615a del alojamiento 615, la cuchilla51 empieza a rotar con relación a la cuña 603.

Al proseguir la operación del segundo impulsor 98, hace que la cuña 603 y la cuchilla 51 avancen a la posicióndesignada como C. En la posición designada como C, la cuña 603 y la cuchilla 51 están situadas todavía más próximascon relación al extremo distante 604c de la bandeja de grapas 604. Concretamente, en la posición designada como C,la cuña 603 y la cuchilla 51 están situadas de tal modo que la cara de contacto 653 de la cuchilla 51 ha hecho contactototal con el labio de actuación 615a del alojamiento 615. Cuando la cara de contacto 653 de la cuchilla 51 ha hechocontacto plenamente con el labio de actuación 615a del alojamiento 615, se hace rotar totalmente la cuchilla 51 conrelación a la cuña 603, de tal modo que el borde cortante 51a de la cuchilla 51 está en una posición de extendido, porejemplo, en la que el borde cortante 51a da frente al extremo próximo 604d de la bandeja de grapas 604.

Al proseguir la operación del segundo impulsor 98, hace que la cuña 603 y la cuchilla 51 avancen a la posicióndesignada como D. En la posición designada como D, la cuña 603 y la cuchilla 51 están situadas aproximadamente enel punto medio entre el extremo distante 604c y el extremo próximo 604d de la bandeja de grapas 604. En la posicióndesignada como D, se mantiene la cuchilla 51 en la posición de extendida, en la que tiene el borde cortante 51a dandofrente al extremo próximo 604d de la bandeja de grapas 604, de modo que corte una sección de tejido (no ilustrada)que está pinzada entre la primera mordaza 50 y la segunda mordaza 80.

Al proseguir la operación del segundo impulsor 98, hace que la cuña 603 y la cuchilla 51 avancen a la posicióndesignada como E. En la posición designada como E, la cuña 603 y la cuchilla 51 están situadas en el extremopróximo 604d de la bandeja de grapas 604. En la posición designada como E, la cuchilla 51 está todavía mantenidaen la posición de extendida, con el borde cortante 51a dando frente al extremo próximo 604d de la bandeja de grapas604. Aquí, sin embargo, la cuchilla 51 está encerrada dentro de un alojamiento 616, de modo que no queda expuestoel borde cortante 51a.

Como se ha ilustrado en la Figura 6(b), la primera mordaza 50 incluye un miembro de yunque 700 en correspon-dencia, opuesto, con la segunda mordaza 80. El miembro de yunque 700 incluye la superficie de pinzado 108, la cual,juntamente con la superficie de pinzado 106 de la segunda mordaza 80, pinza una sección de tejido a ser cortado ygrapado.

El dispositivo quirúrgico 11 incluye también un elemento de carga 82 que carga al extremo próximo 50b de laprimera mordaza 50 para separarlo del extremo próximo 80b de la segunda mordaza 80, y un miembro de tope quelimita la distancia a la que se puede separar el extremo próximo 50b de la primera mordaza 50 del extremo próximo80b de la segunda mordaza 80. En la realización que sirve de ejemplo del presente invento ilustrada en la Figura6(b), el elemento de carga 82 incluye un resorte 705 mantenido en un alojamiento cilíndrico 706 del dispositivoquirúrgico 11. Concretamente, un primer extremo del resorte 705 hace contacto con una superficie interior 5010 dela primera mordaza 50, y un segundo extremo del resorte 705 hace contacto con una pared de alojamiento 708 delalojamien4to cilíndrico 706. Un miembro de tope 707 está conectado de modo fijo por un primer extremo 707a a laprimera mordaza 50, se extiende a través del centro del resorte 705, y a través de un orificio 708a de la pared 708del alojamiento y dentro de un alojamiento cilíndrico 709. Un segundo extremo 707b del miembro de tope 707 hacecontacto con una superficie interior de la segunda mordaza 80 cuando la primera mordaza 50 y la segunda mordaza80 están en la posición de cerradas, ilustrada en la Figura 6(b). El segundo extremo 707b del miembro de tope 707tiene, preferiblemente, forma de T, que hace contacto con la pared 709 del alojamiento cilíndrico, pero que no puedeextenderse a través del orificio 708a. Por consiguiente, el contacto del segundo extremo 707b del miembro de tope707 contra la pared 708 del alojamiento cilíndrico, opera para limitar la distancia a la que el extremo próximo 50b dela primera mordaza 50 puede separarse del extremo próximo 80b de la segunda mordaza 80.

En forma análoga a como en la realización antes considerada con respecto a las Figuras 3(a) a 3(d), la segundamordaza 80 del dispositivo quirúrgico 11 incluye también un primer impulsor 88 que está acoplado a un primer motor96 por un primer eje de accionamiento 94, de tal modo que cuando se aplica mediante el primer motor 96, a través del

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primer eje de accionamiento 94, el primer impulsor 88 opera para abrir y cerrar la primera mordaza 50 con relacióna la segunda mordaza 80 en la realización que sirve de ejemplo representada en la Figura 6(b), el primer impulsor88 incluye una varilla roscada exteriormente 90 que está acoplada a pivotamiento por un extremo inferior 90a a unpasador 92 en la primera mordaza 50. La varilla roscada exteriormente 90 tiene un tope 90c en un extremo superior90b. En la Figura 6(b) se ha ilustrado una tuerca 617 de engranaje cónico que forma parte del primer impulsor 88.La tuerca 617 de engranaje cónico está asentada para rotación dentro de una tuerca 618 de cojinete. La tuerca 618de cojinete está asentada de modo que no puede girar dentro de un orificio de una placa de alojamiento 619, queestá dispuesta horizontalmente y fija dentro del dispositivo quirúrgico 11. La tuerca 617 de engranaje cónico tiene unánima roscada interiormente 617a, a través de la cual está dispuesta la varilla roscada exteriormente 90, de modo quelas roscas del ánima roscada interiormente 617a de la tuerca 617 de engranaje cónico engranen con las roscas de lavarilla roscada exteriormente 90. La tuerca 617 de engranaje cónico incluye también una pluralidad de dientes 617bde rueda dentada.

En la Figura 6(b) se ha ilustrado un impulsor 620 de engranaje cónico que forma también una parte del primerimpulsor 88. El impulsor 620 de engranaje cónico tiene una rueda dentada cónica 621 en un extremo, que está asentadapara rotación dentro de un cojinete cónico 622. El cojinete cónico 622 está asentado de modo que no puede girardentro de un orificio de una placa de alojamiento 623 que está dispuesta verticalmente y fija dentro del dispositivoquirúrgico 11. La pluralidad de dientes de rueda dentada 617b de la tuerca de rueda dentada cónica 617 engranan conuna pluralidad correspondiente de dientes 621a de rueda dentada de la rueda dentada cónica 621. El impulsor 620 derueda dentada cónica incluye también una primera región longitudinal 620b y una segunda región longitudinal 620c.La segunda región longitudinal 620b del impulsor 620 de engranaje cónico se extiende a través de un orificio en unaplaca de alojamiento 624 que está dispuesta verticalmente y fija dentro del dispositivo quirúrgico 11.

En esta realización, un tren de engranajes 625 forma también parte del primer impulsor. El tren de engranajes 625tiene un ánima central interior 626 a través de la cual se extiende el impulsor 620 de engranaje cónico. El tren deengranajes 625 tiene varias regiones dispuestas longitudinalmente. Una primera región 625a del tren de engranajes625 tiene una superficie exterior cilíndrica lisa de sección transversal circular. Además, la primera región 625a deltren de engranajes 625 tiene un ánima 6251 dispuesta radialmente, a través de la cual está dispuesto un pasador 6252.El pasador 6252 se extiende a través del ánima 6251 de la primera región 625a del tren de engranajes 625, y dentrode un ánima 6201 dispuesta radialmente, correspondiente, en la primera región longitudinal 620b del impulsor 620de engranaje cónico, con objeto de acoplar de manera no giratoria el tren de engranajes 625 con el impulsor 620de engranaje cónico. Una segunda región 625b del tren de engranajes 625 define una rueda dentada cilíndrica dedientes rectos 627 que tiene una pluralidad de dientes 6271 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos dispuestoscircunferencialmente. Una tercera región 625c del tren de engranajes 625 define también una rueda dentada cilíndricade dientes rectos 628 que tiene una pluralidad de dientes de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos dispuestoscircunferencialmente 6281. Una cuarta región 625d del tren de engranajes 625 define también una rueda dentadacilíndrica de dientes rectos 629 que tiene una pluralidad de dientes de rueda dentada cilíndrica de dientes rectosdispuestos circunferencialmente.

Además, en esta realización que sirve de ejemplo, el primer impulsor incluye también un tren de engranajes 630.El tren de engranajes 630 tiene un ánima central interior 630a, a través de la cual se extiende un eje de rueda dentada631. El eje de rueda dentada 631 tiene un extremo distante 631a, que está alojado para rotación dentro de un orificio632a de una placa de alojamiento dispuesta verticalmente 632 de una caja de engranajes 6000 montada fija dentrodel dispositivo quirúrgico 11, y un extremo próximo 631b que se extiende para rotación a través de un orificio 635aen una placa de alojamiento dispuesta verticalmente 635 de la caja de engranajes 6000. El tren de engranajes 630tiene varias regiones dispuestas longitudinalmente. Una primera región 630b del tren de engranajes 630 define unarueda dentada cilíndrica de dientes rectos 633 que tiene una pluralidad de dientes rectos de rueda dentada cilíndricade dientes rectos dispuestos circunferencialmente 6331. Una segunda región 630c del tren de engranajes 630 definetambién una rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 634 que tiene una pluralidad de dientes rectos de rueda dentadacilíndrica de dientes rectos dispuestos circunferencialmente 6341. El dispositivo quirúrgico 11 está configurado detal modo que los dientes 6331 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientesrectos 633 del tren de engranajes 630 engranan con los dientes 6271 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de larueda dentada cilíndrica de dientes rectos 627 del tren de engranajes 625. Simultáneamente, los dientes 6341 de ruedadentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 634 del tren de engranajes 630engranan con los dientes 6281 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientesrectos 628 del tren de engranajes 625.

El dispositivo quirúrgico 11 incluye también un conjunto de escudo 710 que está conectado al extremo próximo deldispositivo quirúrgico 11. El escudo 710 incluye un ánima roscada interiormente 710, que está alineada con un ánimaroscada interiormente 711a de una pared 711 de alojamiento de la caja de engranajes 6000 del dispositivo quirúrgico11. Un tornillo 712 roscado exteriormente, cuya rosca engrana con la rosca de las ánimas roscadas interiormente 710ay 711a, se extiende a través del conjunto de escudo 710 y de la pared de alojamiento 711, de modo que conecta demanera fija el conjunto de escudo 710 a la pared 711 de alojamiento. El conjunto de escudo 710 incluye también unmanguito de conexión rápida 713, que tiene ranuras de conexión rápida 713a que encajan en forma complementariacon elementos de conexión rápida 1664 de un eje de accionamiento flexible 1620, que se describe aquí con más detalleen lo que sigue. Con objeto de retener los elementos de conexión rápida 1664 del eje de accionamiento flexible 1620 enlas ranuras de conexión rápida 713a del manguito de conexión rápida 713, el conjunto de escudo 710 incluye tambiénun resorte de escudo 714.

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Se han ilustrado características adicionales del conjunto de escudo 710 en la Figura 7, la cual es una vista pordetrás del accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal ilustrado en la Figura 5(a). Con referencia ahora a la Figura7, una placa 717 de tope trasero está dispuesta entre el conjunto de escudo 710 y la pared de alojamiento 711. Laplaca de tope trasero 717 está retenida en posición por el tornillo 712 y tiene orificios 717a y 717b, a través de loscuales se extiende el primer receptáculo de accionamiento 654 del primer impulsor 88, y el segundo receptáculo deaccionamiento 694 del segundo impulsor 98. El conjunto de escudo 710 incluye también un conectador de datos 1272que incluye contactos eléctricos 1276. El conectador de datos 1272 del conjunto de escudo 710 está conectado eléctricay lógicamente al módulo de memoria 6041 alojado en el extremo próximo 604b de la bandeja de grapas 604, medianteun cable flexible de transferencia de datos (no representado) que se extiende entre ellos.

La Figura 8 es una vista en corte transversal del accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal, dado a lo largo de lalínea 8-8 representada en la Figura 6(b). Con referencia ahora a la Figura 8, el miembro de yunque 700 incluye unaranura 701 dispuesta longitudinalmente, que se extiende desde un extremo distante 700a hasta un extremo próximo700b del miembro de yunque 700. La ranura 701 está alineada con la cuchilla 51 de la segunda mordaza 80, de modoque la cuchilla 51 se extiende por dentro, y se desplaza a lo largo, de la ranura 701, cuando se mueve la cuchilla desde elextremo distante 80a al extremo próximo 89b de la segunda mordaza 80. El miembro de yunque 700 incluye tambiénuna pluralidad de filas 702 de guías para grapas 703. Las guías 703 para grapas están configuradas para recibir laspuntas 606b de las grapas 605 cuando se dispara el dispositivo quirúrgico 11, y para doblar las puntas 606b de modoque se cierren las grapas 606. Cuando el dispositivo quirúrgico 11 está en la posición de cerrado, las filas 702 de lasguías para grapas 703 se alinean con las ranuras 604h de la bandeja de grapas 604 en la segunda mordaza 80, de modoque las grapas 606 mantenidas en las ranuras 604h de la bandeja de grapas 604 son empujadas por los dedos 607c deempuje de grapas de los empujadores de grapas 607, por dentro de, y cerradas por, guías para grapas correspondientes703 del miembro de yunque 700.

La Figura 9 es una vista en corte transversal del accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal, dado a lo largo delas líneas 9-9 representada en la Figura 6(b). La Figura 10 es una vista en corte transversal del accesorio para pinzar,cortar y grapar lineal, dado a lo largo de la línea 10-10 representada en la Figura 9. En la Figura 10 se ha ilustradoun tren de engranajes 640 que forma una parte del primer impulsor 88. El tren de engranajes 640 tiene un ánimacentral interior 640a, a través de la cual se extiende un eje de rueda dentada 641. El eje de rueda dentada 641 tieneun extremo distante 641a que está alojado para rotación dentro de un orificio 635a de la placa de alojamiento 635 dela caja de engranajes 6000, y un extremo próximo 641b que se extiende para rotación a través de un orificio 645a enuna placa de alojamiento 645 dispuesta verticalmente, de la caja de engranajes 6000. El tren de engranajes 640 tienevarias regiones dispuestas longitudinalmente. Una primera región 640b del tren de engranajes 640 define una ruedadentada cilíndrica de dientes rectos 643 que tiene una pluralidad de dientes de rueda dentada cilíndrica de dientesrectos dispuestos circunferencialmente 6431. Una segunda región 640c del tren de engranajes 640 define tambiénuna rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 644 que tiene una pluralidad de dientes de rueda dentada cilíndrica dedientes rectos dispuestos circunferencialmente 6441. El dispositivo quirúrgico 11 está configurado de tal modo quelos dientes 6431 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 643 deltren de engranajes 640 engranan con los dientes 6291 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentadacilíndrica de dientes rectos 629 del tren de engranajes 625.

En la Figura 10 se ha ilustrado también un primer conjunto de eje 690 que forma una parte del segundo impulsor98. Como se vio anteriormente con respecto a las Figuras 3(a) a 3(d), el segundo impulsor 98 está acoplado a unsegundo motor 100 por un segundo eje de accionamiento 102, y opera para accionar al elemento de corte y grapado104, para cortar y grapar una sección de tejido 52. El primer conjunto de eje 690 tiene varias regiones dispuestaslongitudinalmente. Una primera región 690a del conjunto 690 de eje de disparo se extiende y es giratoria dentro deun orificio 692a de una placa de alojamiento dispuesta verticalmente 692, de la caja de engranajes 6000. Una segundaregión 690b del conjunto de eje de disparo 690 define una rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 691 que tiene unapluralidad de dientes de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos dispuestos circunferencialmente 6911. Una terceraregión 690c del conjunto de eje de disparo 690 define un segundo receptáculo de accionamiento 6941, dentro del cualva insertado un clip de accionamiento 6942. El clip de accionamiento 6942 está configurado para ser conectado demodo no giratorio, liberable, a un segundo acoplamiento de accionamiento complementario 1668 del segundo eje deaccionamiento 102, el cual se considera con más detalle en lo que sigue.

La Figura 11 es una vista en corte transversal del accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal, dado a lo largo dela línea 11-11 representada en la Figura 6(b). La Figura 12 es una vista en corte transversal del accesorio para pinzar,cortar y grapar lineal, dado a lo largo de la línea 12-12 representada en la Figura 11. En la Figura 11 se ha ilustradoun conjunto 650 de eje de mordaza que forma parte del primer impulsor 88. El conjunto 650 de eje de mordaza tienevarias regiones dispuestas longitudinalmente. Una primera región 650a del conjunto 650 de eje de mordaza se extiendey es giratoria dentro de un orificio 624a de la placa de alojamiento 624 de la caja de engranajes 6000. Una segundaregión 650b del conjunto de eje de mordaza 650 define una rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 653 que tiene unapluralidad de dientes 6531 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos dispuestos circunferencialmente. El dispositivoquirúrgico 11 está configurado de tal modo que los dientes 6531 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de larueda dentada cilíndrica de dientes rectos 653 del conjunto 650 de eje de mordaza, engranan con los dientes 6441 derueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 644 del tren de engranajes640. Una tercera región 650c del conjunto de eje de mordaza 650 define un eje longitudinal recto que está rodeadoparcialmente por un espaciador 657 de rueda dentada que mantiene la posición longitudinal del conjunto de eje demordaza 650 mediante el apoyo a tope contra la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 653. Una cuarta región

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650d del conjunto de eje de mordaza 650 define un primer receptáculo de accionamiento 654. El primer receptáculode accionamiento incluye una ranura 6541, dentro de la cual se inserta un clip de accionamiento 6542. El clip deaccionamiento 6542 está configurado para ser conectado de modo liberable, no giratorio, a un primer acoplamiento deaccionamiento complementario 1666 del primer eje de accionamiento 94, que se considera aquí con más detalle en loque sigue.

La Figura 13 es una vista en corte transversal del accesorio para pinzar, cortar y grapar lineal, dado a lo largo dela línea 13-13 representada en la Figura 6(b). La Figura 14 es una vista en corte transversal del accesorio para pinzar,cortar y grapar lineal representada en la Figura 13. La Figura 14 ilustra una rueda dentada loca de lanzadera 660 queforma una parte del segundo impulsor 98. La rueda dentada loca de lanzadera 660 tiene un primer extremo 660a quese extiende dentro de, y está soportado para rotación en, un orificio 604e de una placa de alojamiento 6041 que estádispuesta fija verticalmente dentro del dispositivo quirúrgico 11. Análogamente, la rueda dentada loca de lanzadera660 tiene un segundo extremo 660b que se extiende a través de, y está soportado para rotación en, un orificio 661ade una placa de alojamiento 661 dispuesta verticalmente, de la caja de engranajes 5000. La rueda dentada loca delanzadera 660 tiene también una región central 660c que define una rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 662 quetiene una pluralidad de dientes de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos dispuestos circunferencialmente 6621. Eldispositivo quirúrgico 11 está configurado de tal modo que los dientes 6621 de rueda dentada cilíndrica de dientesrectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 662 de la rueda dentada loca de lanzadera 660 engranan con losdientes 6051 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 605d en elextremo próximo del impulsor de cuña 605 del cartucho de grapas reemplazable 600.

En la Figura 14 se ha ilustrado también un conjunto 670 de eje secundario que forma parte del segundo impulsor98. El conjunto 670 de eje secundario tiene varias regiones dispuestas longitudinalmente. Una primera región 670adel conjunto 670 de eje secundario se extiende a través, y es giratoria dentro, de un orificio 661b de la placa dealojamiento 661 de la caja de engranajes 6000. Además, la primera región 670a define una rueda dentada cilíndricade dientes rectos 672 que tiene una pluralidad de dientes 6721 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos dispuestoscircunferencialmente. El dispositivo quirúrgico 11 del ejemplo está configurado de tal modo que los dientes 6721 derueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 672 del conjunto 670 de ejesecundario, engranan con los dientes 6621 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndricade dientes rectos 662 de la rueda dentada loca de lanzadera 660. Además, la primera región 670a del conjunto de ejesecundario 670 incluye un ánima 6701 con conicidad en dirección axial, en la cual puede ser insertado un pasador6702 que se extiende desde el extremo próximo 604d de la bandeja de grapas 604, contribuyendo con ello a asegurarque el cartucho de grapas 600 es debidamente insertado dentro, y se aplica apropiadamente con, el primer impulsor88 de la segunda mordaza 80. Una segunda región 670b del conjunto 670 de eje secundario, define un eje longitudinalrecto. Una tercera región 670c del conjunto 670 de eje secundario define un acoplamien4to 671, por ejemplo, unacoplamiento macho, de forma hexagonal.

La Figura 14 ilustra también un conjunto 680 de eje secundario que forma parte del segundo impulsor 98. El con-junto 680 de eje secundario tiene varias regiones dispuestas longitudinalmente. Una primera región 680a del conjunto680 de eje secundario define un acoplamiento 682, por ejemplo, un acoplamiento hembra de forma hexagonal, queestá configurado para acoplarse de modo no giratorio con el acoplamiento 671 del conjunto 670 de eje secundario. Unasegunda región 680b del conjunto 680 de eje secundario define un eje longitudinal recto. Una tercera región 680c delconjunto 680 de eje secundario, define una rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 681 que tiene una pluralidad dedientes 6811 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos dispuestos circunferencialmente. El dispositivo quirúrgico11 está configurado de tal modo que los dientes 6811 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentadacilíndrica de dientes rectos 681 del conjunto 680 de eje secundario engranan con los dientes 6911 de rueda dentadacilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 691 del primer conjunto de eje de disparo690. Una cuarta región 680d del conjunto 680 de eje secundario, se extiende dentro, y es giratoria, en un orificio 683ade un casquillo de guía 683 que está montado dentro del dispositivo quirúrgico 11.

La Figura 14 ilustra además un cable flexible de transferencia de datos 1278. El cable flexible de transferencia dedatos 1278, como se ha visto anteriormente, conecta eléctrica y lógicamente el módulo de memoria 6041 retenido enla ranura 604l en el extremo próximo 604d de la bandeja de grapas 604 con el conectador de datos 1272 del conjuntode escudo. Ventajosamente, en esta realización que sirve de ejemplo, el cable flexible de transferencia de datos 1278 esun cable de datos plano, que se extiende a lo largo de la superficie interior 8010 de la segunda mordaza 80, y que tieneun área de la sección transversal mínima, por ejemplo, de modo que se evite el contacto con las diversas disposicionesde engranaje descritas en lo que antecede.

De acuerdo con una realización que sirve de ejemplo del presente invento, el dispositivo quirúrgico 11 puede serconfigurado como un accesorio de, o puede estar integrado con, un sistema quirúrgico electromecánico, tal como unsistema 1510 de impulsor electromecánico. En otra realización, el dispositivo quirúrgico 11 puede estar configuradocomo un accesorio de, ser integral con, un sistema impulsor de dispositivo puramente mecánico, tal como el ilustradoen la Figura 1.

La Figura 2 es una vista en perspectiva de una realización que sirve de ejemplo de un componente de impulsorelectromecánico 1610 de acuerdo con el presente invento. Tal sistema quirúrgico electromecánico se ha descrito en,por ejemplo, la Solicitud de Patente de EE.UU. Nº de Serie 09/723.715, en la Solicitud de Patente de EE.UU. Nº deSerie 09/836.781 y en la Solicitud de Patente de EE.UU. Nº de Serie 09/887.789, cada una de las cuales queda aquí

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incorporada en su totalidad expresamente por la referencia a la misma. El componente 1610 del impulsor electrome-cánico puede incluir, por ejemplo, una consola de energía a distancia 1612, la cual incluye un alojamiento 1614 quetiene un panel frontal 1615. Montado en el panel frontal 1615 hay un dispositivo de presentación 1616 e indicadores1618a, 1618b. Un eje flexible 1620 puede extenderse desde el alojamiento 1614, y puede ser unido al mismo de mododesmontable a través de un primer acoplamiento 1622. El extremo distante 1624 del eje flexible 1620 puede incluir unsegundo acoplamiento 1626 adaptado para acoplar de manera desmontable, por ejemplo, el dispositivo quirúrgico 11descrito en lo que antecede, al extremo distante 1624 del eje flexible 1620. El segundo acoplamiento 1626 puede sertambién adaptado para unir de modo desmontable un instrumento o accesorio quirúrgico diferente. En otra realizaciónque sirve de ejemplo, el extremo distante 1624 del eje flexible 1620 puede estar unido de modo permanente a, o estarintegrado con, un instrumento quirúrgico.

Con referencia a la Figura 15, se ve en ella una vista lateral, parcialmente en corte, del eje flexible 1620. Deacuerdo con una realización que sirve de ejemplo, el eje flexible 1620 incluye una funda tubular 1628, la cual puedeincluir un recubrimiento u otra disposición de sellado configurada para proporcionar un sellado estanco a los fluidosentre el canal interior 1640 de la misma y el ambiente. La funda 1628 puede estar formada de un material elastómeroesterilizable, compatible con un papel fino absorbente. La funda 1628 puede también estar formada de un materialque sea susceptible de tratamiento en autoclave. Dispuesto dentro del canal interior 1640 del eje flexible 1620, yextendiéndose a todo lo largo del mismo, puede haber un primer eje de accionamiento giratorio 94, un segundo eje deaccionamiento giratorio 102, un primer cable de dirección 1634, un segundo cable de dirección 1635, un tercer cablede dirección 1636, un cuarto cable de dirección 1637, y un cable de transferencia de datos 1638. La Figura 16 es unavista en corte transversal del eje flexible 1620, dado a lo largo de la línea 16-16 ilustrada en la Figura 15, e ilustraademás los varios cables 94, 102, 1634, 1635, 1636, 1637 y 1638. Cada extremo distante de los cables de dirección1634, 1635, 1636, 1637, está fijado al extremo distante 1624 del eje flexible 1620. Cada uno de los varios cables 94,102, 1634, 1635, 1636, 1637, 1638, puede estar contenido dentro de una funda respectiva.

El primer eje de accionamiento giratorio 94 y el segundo eje de accionamiento giratorio 102 pueden estar configura-dos, por ejemplo, como ejes de accionamiento sumamente flexibles, tales como, por ejemplo, cables de accionamientotrenzados o helicoidales. Debe quedar entendido que tales cables de accionamiento sumamente flexibles pueden te-ner características y capacidades limitadas de transmisión de par de torsión. También debe quedar entendido que eldispositivo quirúrgico 11, u otros accesorios conectados al eje flexible 1620, pueden requerir una entrada más altade par de torsión que el par de torsión que puede ser transmitido por los ejes de accionamiento 94, 102. Los ejes deaccionamiento 94, 102 pueden ser por lo tanto configurados para transmitir un bajo par de torsión pero una alta velo-cidad, siendo convertida la alta velocidad/bajo par, en baja velocidad/alto par, mediante disposiciones de engranajesdispuestas, por ejemplo, en el extremo distante y en el extremo próximo del eje flexible de accionamiento 1620, en elinstrumento quirúrgico p accesorio y/o en la consola de mando a distancia 1612. Deberá apreciarse que tal disposición(disposiciones) de engranajes puede ser provista en cualquier lugar adecuado a lo largo del tren de potencia entre losmotores eléctricos dispuestos en el alojamiento 1614 y el instrumento quirúrgico unido, u otro accesorio conectado aleje flexible 1620. Tal disposición (disposiciones) de engranaje pueden incluir, por ejemplo, una disposición de ruedadentada cilíndrica de dientes rectos, una disposición de engranaje planetario, una disposición de engranaje armónico,una disposición de accionamiento cicloidal, una disposición de engranaje epicíclico, etc.

Con referencia ahora a la Figura 17, se ve en ella una vista por el extremo trasero del primer acoplamiento 1622.El primer acoplamiento 1622 incluye un primer conectador 1644, un segundo conectador 1648, un tercer conectador1652, y un cuarto conectador 1656, cada uno de ellos asegurado para rotación al primer acoplamiento 1622. Cada unode los conectadores 1644, 1648, 1652, 1656, incluye un rebajo respectivo 1646, 1650, 1654, 1658. Como se ha ilustra-do en la Figura 17, cada rebajo 1646, 1650, 1654, 1658 puede ser de forma hexagonal. Deberá apreciarse, sin embargo,que los rebajos 1646, 1650, 1654, 1658, pueden tener cualquier forma y configuración adaptada para acoplar de modono giratorio y unir rígidamente los conectadores 1644, 1648, 1652, 1656, a los respectivos ejes de accionamiento dela disposición de motor contenida dentro del alojamiento 1612. Deberá apreciarse que se pueden prever proyeccio-nes complementarias en los respectivos ejes de accionamiento de la disposición de motor, para accionar con ello loselementos de accionamiento del eje flexible 1620. También deberá apreciarse que los rebajos pueden ser previstos enlos ejes de accionamiento y se pueden disponer proyecciones complementarias en los conectadores 1644, 1648, 1652,1656. Se puede prever cualquier otra disposición de acoplamiento configurada para acoplar de modo no giratorio yliberable los conectadores 1644, 1648, 1652, 1656 y los ejes de accionamiento de la disposición de motor.

Uno de los conectadores 1644, 1648, 1652, 1656, está asegurado de modo no giratorio al primer eje de acciona-miento 94, y otro de los conectadores 1644, 1648, 1652, 1656, está asegurado de modo no giratorio al segundo ejede accionamiento 102. Los dos restantes conectadores de los 1644, 1648, 1652, 1656, engranan con los elementos detransmisión configurados para aplicar fuerzas de tracción a los cables de dirección 1634, 1635, 1636, 1637 para dirigircon ello el extremo distante 1624 del eje flexible 1620. El cable de transferencia de datos 1638 está conectado eléctri-ca y lógicamente al conectador de datos 1660. El conectador de datos 1660 incluye, por ejemplo, contactos eléctricos1662, correspondientes y en igual número al número de cables individuales contenidos en el cable de datos 1638.El primer acoplamiento 1622 incluye una estructura de chaveta 1642 configurada para orientar debidamente el pri-mer acoplamiento 1622 a una disposición de acoplamiento coincidente y complementaria, dispuesta en el alojamiento1612. La estructura de chaveta 1642 puede preverse en uno cualquiera, o en los dos, del primer acoplamiento 1622 y ladisposición de acoplamiento coincidente y complementaria dispuesta en el alojamiento 1612. El primer acoplamiento1622 puede incluir un conectador del tipo de conexión rápida, el cual puede aplicar el primer acoplamiento 1622 alalojamiento 1612 mediante un simple movimiento de empuje. Se pueden prever sellos de obturación conjuntamente

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con cualquiera de los varios conectadores 1644, 1648, 1652, 1656, 1660, para producir un sellado estanco a los fluidosentre el interior del primer acoplamiento 1622 y el ambiente.

Con referencia ahora a la Figura 18, se ve en ella una vista por el extremo frontal del segundo acoplamiento 1626 deleje flexible 1620. En la realización que sirve de ejemplo, el segundo acoplamiento 1626 incluye un primer conectador1666 y un segundo conectador 1668, cada uno de ellos asegurado de modo giratorio al segundo acoplamiento 1626, ycada un de ellos asegurado de modo no giratorio a un extremo distante de uno respectivo de los ejes de accionamientoprimero y segundo 94, 102. Se ha previsto un racor 1664 del tipo de conexión rápida en el segundo acoplamiento1626, para asegurar el dispositivo 11 al mismo de modo desmontable. El racor 1664 del tipo de conexión rápida puedeser, por ejemplo, un racor del tipo de conexión rápida giratorio, un racor del tipo de bayoneta, etc., y puede ser unracor complementario del manguito de conexión rápida 713 del conjunto de escudo 710, ilustrado en la Figura 6(b). Se puede prever una estructura de chaveta 1674 en el segundo acoplamiento 1626, y que puede ser configuradapara alinear correctamente el dispositivo quirúrgico 11 con el segundo acoplamiento 1626. La estructura de chavetau otra disposición configurada para alinear debidamente el dispositivo quirúrgico 11 con el eje flexible 1620 puedeproducirse en uno u otro, o en ambos, del segundo acoplamiento 1626 y el dispositivo quirúrgico 11. Además, laestructura de chaveta puede ser provista en el dispositivo 11, como se ha ilustrado en la Figura 6(b), como ranuras713a del manguito de conexión rápida 713. También se ha previsto un conectador de datos 1670 que tiene contactoseléctricos 1672 en el segundo acoplamiento 1626. Como el conectador de datos 1660 del primer acoplamiento 1622, elconectador de datos 1670 del segundo acoplamiento 1626 incluye contactos 1672 conectados eléctrica y lógicamentea los respectivos hilos conductores del cable de transferencia de datos 1638 y a los contactos 1662 del conectadorde datos 1660. Se pueden disponer sellos de obturación conjuntamente con los conectadores 1666. 1668, 1670 paraproducir un sellado estanco a los fluidos entre el interior del segundo acoplamiento 1626 y el ambiente.

Dentro del alojamiento 1614 de la consola 1612 de mando a distancia están dispuestos elementos impulsoreselectromecánicos configurados para impulsar los ejes de accionamien4to 94, 102 y los cables de dirección 1634, 1635,1636, 1637 para operar con ello el componente 1610 de impulsor electromecánico y el dispositivo quirúrgico 11 unidoal segundo acoplamien4to 1626. En la realización que sirve de ejemplo ilustrada esquemáticamente en la Figura 19,pueden ser dispuestos cinco motores eléctricos 96, 100, 1684, 1690, 1696, cada uno de ellos operado a través de unafuente de energía, en la consola 1612 de mando a distancia. Deberá apreciarse, sin embargo, que se pueden disponercualquier número apropiado de motores, y que los motores pueden operar con alimentación de energía por batería,por corriente de la línea, por un suministro de corriente continua, por un suministro de corriente continua controladoelectrónicamente, etc. También debe apreciarse que los motores pueden ser conectados a un suministro de energía decorriente continua que a su vez esté conectado a la corriente de la línea y que suministre a los motores la corriente parafuncionamiento.

En la Figura 19 se ha ilustrado esquemáticamente una posible disposición de motores. Un eje de salida 1678 deun primer motor 96 se aplica al primer conectador 1644 del primer acoplamiento 1622 cuando el primer acoplamiento1622, y, por lo tanto, el eje flexible 1620, está aplicado con el alojamiento 1614 para impulsar con ello al primer ejede accionamiento 94 y al primer conectador 166 del segundo acoplamiento 1626. Análogamente, un eje de salida1682 de un segundo motor 100 se aplica al segundo conectador 1648 y al primer acoplamiento 1622 cuando el primeacoplamiento 1622, y, por lo tanto, el eje flexible 1620, está aplicado con el alojamiento 1614 para impulsar con elloal segundo eje de accionamiento 102 y al segundo conectador 1668 del segundo acoplamiento 1626. Un eje de salida1686 de un tercer motor 1684 se aplica al tercer conectador 1652 del primer acoplamiento 1622 cuando el primeracoplamiento 1622, y, por lo tanto, el eje flexible 1620, está aplicado con el alojamiento 1614 para impulsar con elloa los cables de dirección primero y segundo 1634, 1635 a través de una primera disposición de poleas 1688. Un ejede salida 1692 de un cuarto motor 1690 se aplica al cuarto conectador 1656 del primer acoplamiento 1622 cuando elprimer acoplamiento 1622, y, por lo tanto, el eje flexible 1620, está aplicado con el alojamiento 1614 para impulsarcon ello a los cables de dirección tercereo y cuarto 1636, 1637 a través de una segunda disposición de polea 1694. Losmotores tercero y cuarto 1684, 1690 pueden estar asegurados en un carro 1100, que es movido selectivamente a travésde un eje de salida 1698 de un quinto motor 1696 entre una primera posición y una segunda posición, para aplicary desaplicar selectivamente los motores tercero y cuarto 1684, 1690 con las respectivas disposiciones de polea 1688,1694, para permitir con ello que el eje flexible 1620 se tense y se haga orientable o flexible en lo que sea necesario.Deberá apreciarse que se pueden usar otra mecánica, u otros mecanismos eléctricos y/o electromecánicos, etc., paraaplicar y desaplicar selectivamente el mecanismo de dirección. Los motores pueden ser dispuestos y configuradoscomo se ha descrito, por ejemplo, en la Solicitud de Patente de EE.UU. Nº de Serie 09/510.923, titulada “A CarriageAssembly for Controlling a Steering Wire Mechanism Within a Flexible Shaft” (“Un Conjunto de Carro para Controlary Dirigir un Mecanismo de Cable Dentro de un Eje Flexible”), la cual queda aquí incorporada expresamente en sutotalidad por la referencia que se hace a la misma.

Deberá apreciarse que uno cualquiera, o más de uno, de los motores 96, 100, 1684, 1690, 1696 puede ser, porejemplo, un motor de alta velocidad/bajo par, un motor de baja velocidad/alto par, etc. Como se ha indicado en lo queantecede, el primer eje de accionamiento 94 y el segundo eje de accionamiento giratorio 102 pueden estar configuradospara transmitir alta velocidad y bajo par. Por lo tanto, el primer motor 96 y el segundo motor 100 pueden estarconfigurados como motores de alta velocidad/bajo par. Alternativamente, el primer motor 96 y el segundo motor 100pueden estar configurados como motores de baja velocidad/alto par, con una disposición de engranaje de reduccióndel par/aumento de la velocidad, dispuesto entre el primer motor 96 y el segundo motor 100 y uno respectivo delprimer eje de accionamiento giratorio 94 y el segundo eje de accionamiento giratorio 102. Tales disposiciones deengranaje de reducción del par/aumento de la velocidad pueden incluir, por ejemplo, una disposición de rueda dentada

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cilíndrica de dientes rectos, una disposición de engranaje planetario, una disposición de engranaje armónico, unadisposición de accionamiento cicloidal, una disposición de engranaje epicicloidal, etc. Es de apreciar que cualquierade tales disposiciones de engranaje puede ser dispuesta dentro de la consola 1612 de mando a distancia, o bien en elextremo próximo del eje flexible 1620, tal como, por ejemplo, en el primer acoplamiento 1622. Es de apreciar quela disposición o disposiciones de engranaje pueden preverse en los extremos distante y/o próximo del primer eje deaccionamiento giratorio 94 y/o del segundo eje de accionamiento giratorio 102, para evitar el retorcimiento y la roturadel mismo.

Con referencia ahora a la Figura 20, se ha representado en ella una vista esquemática del componente impulsorelectromecánico 1610. Se ha previsto un controlador 1122 en el alojamiento 1614 de la consola 162 de mando a distan-cia y que está configurado para controlar todas las funciones y operaciones del componente impulsor electromecánico1610 y del dispositivo para pinzar, cortar y grapar lineal 11, u otro instrumento quirúrgico o accesorio unido al ejeflexible 1620. Se ha previsto una unidad de memoria 1130 que puede incluir dispositivos de memoria, tales como,un componente de ROM (Memoria de Sólo Lectura) 1132, un componente de RAM (Memoria de Acceso Directo)1134, etc. El componente de ROM 1132 está en comunicación eléctrica y lógica con el controlador 1122 a travésde una línea 1136, y el componente de RAM 1134 está en comunicación eléctrica y lógica con el controlador 1122a través de la línea 1138. El componente de RAM 1134 puede incluir cualquier tipo de memoria de acceso directo,tal como, por ejemplo, un dispositivo de memoria magnética, un dispositivo de memoria óptica, un dispositivo dememoria magneto-óptica, un dispositivo de memoria electrónica, etc. Análogamente, el componente de ROM 1132puede incluir cualquier tipo de memoria de solo lectura, tal como, por ejemplo, un dispositivo de memoria extraíble,tal como una tarjeta de PC o un dispositivo del tipo de PCMCIA (Tarjeta de Memoria de Ordenador Personal de laAsociación Internacional). Es de apreciar que el componente de ROM 1132 y el componente de RAM 1134 puedenestar configurados como una sola unidad, o bien pueden ser unidades separadas, y que el componente de ROM 1132y/o el componente de RAM 1134 pueden ser proporcionados en forma de una tarjeta de PC o de un dispositivo deltipo de PCMCIA.

El controlador 1122 está además conectado al panel frontal 1615 del alojamiento 1614 y, más en particular, aldispositivo de presentación 1616 a través de una línea 1154 y a los indicadores 1618a, 1618b a través de las respectivaslíneas 1156, 1158. Las líneas 1116, 1118, 1124, 1126, 1128 conectan eléctrica y lógicamente el controlador 1122 conmotores primero, segundo, tercero, cuarto y quinto, 96, 100, 1684, 1690, 1696, respectivamente. Una unidad de mandoa distancia (“RCU”) por cable 1150 está conectada eléctrica y lógicamente al controlador 1122 a través de una línea1152. También se ha previsto una RCU inalámbrica 1148 y que comunica, a través de un enlace inalámbrico 1160,con una unidad 1146 de recepción/emisión conectada a través de una línea 1144 a un transceptor 1140. El transceptor1140 está conectado eléctrica y lógicamente al controlador 1122 a través de una línea 1142. El enlace inalámbrico1160 puede ser, por ejemplo, un enlace óptico, tal como un enlace por infrarrojos, un enlace por radio, o cualquier otraforma de enlace de comunicaciones inalámbricas.

Un dispositivo de conmutación 1186, que puede incluir, por ejemplo, una matriz de conmutadores DIP (Paqueteen Línea Doble) puede estar conectada al controlador 1122 a través de una línea 1188. El dispositivo de conmutación1186 puede estar configurado, por ejemplo, para seleccionar uno de entre una pluralidad de lenguajes usados enla presentación de mensajes y avisos en el dispositivo de presentación 1616. Los mensajes y avisos pueden estarrelacionados con, por ejemplo, la operación y/o el estado del componente impulsor electromecánico 1610 y/o deldispositivo quirúrgico 11 unido al mismo.

De acuerdo con la realización que sirve de ejemplo del presente invento, se ha previsto un primer codificador 1106dentro del segundo acoplamiento 1626 y que está configurado para dar salida a una señal de respuesta a y de acuerdocon la rotación del primer eje de accionamiento 94. También se ha previsto un segundo codificador 1108 dentro delsegundo acoplamiento 1626 y que está configurado para dar salida a una señal en respuesta a y de acuerdo con larotación del segundo eje de accionamiento 102. La salida de señal por cada uno de los codificadores 1106, 1108 puederepresentar la posición de rotación del respectivo eje de accionamiento 94, 102, así como el sentido de la rotación delmismo. Tales codificadores 1106, 1108 pueden incluir, por ejemplo, dispositivos de efecto Hall, dispositivos ópticos,etc. Aunque los codificadores 1106, 1108 se describen como estando dispuestos dentro del segundo acoplamiento1626, es de apreciar que los codificadores 1106, 1108 pueden ser dispuestos en cualquier lugar entre el sistema de mo-tor y el dispositivo quirúrgico 11. Deberá apreciarse que disponiendo los codificadores 1106, 1108 dentro del segundoacoplamiento 1626 o en el extremo distante del eje flexible 1620, se puede proporcionar una determinación exacta dela rotación del eje de accionamiento. Si los codificadores 1106, 1108 son dispuestos en el extremo próximo del ejeflexible 1620, el retorcimiento de los ejes de accionamiento giratorios primero y segundo 94, 102 puede traducirse enun error de medición.

La Figura 21 es una vista esquemática de un codificador 1106, 1108, el cual incluye un dispositivo de efecto Hall.Montado de modo no giratorio en el eje de accionamiento 94, 102 hay un imán 1240 que tiene un polo norte 1242y un polo sur 1244. El codificador 1106, 1108 incluye, además, un primer sensor 1246 y un segundo sensor 1248,que están dispuestos aproximadamente a 90º de separación entre sí con relación al eje longitudinal o de rotación deleje de accionamiento 94, 102. La salida de los sensores 1246, 1248 es persistente, y cambia su estado en función delcambio de polaridad del campo magnético en el margen de detección del sensor. Por consiguiente, sobre la base de laseñal de salida de los codificadores 1106, 1108, se puede determinar la posición angular del eje de accionamiento 94,102 dentro de un cuarto de revolución, y se puede determinar el sentido de la rotación del eje de accionamiento 94,102. La salida de cada codificador 1106, 1108, es transmitida, a través de una línea respectiva 1110, 1112, del cable

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de transferencia de datos 1638, al controlador 1122. El controlador 1122, siguiendo la posición angular y el sentidode la rotación de los ejes de accionamiento 94, 102 sobre la base de la señal de salida de los codificadores 1106,1108, puede determinar con ello la posición y/o el estado de los componentes del dispositivo quirúrgico conectadoal componente impulsor electromecánico 1610. Es decir, que contando las revoluciones del eje de accionamiento 94,102, el controlador 1122 puede determinar la posición y/o el estado de los componentes del dispositivo quirúrgicoconectado al componente impulsor electromecánico 1610.

Por ejemplo, la distancia de avance de la primera mordaza 50 con relación a la segunda mordaza 80 y de la cuña603, pueden ser funciones, y determinables sobre la base, de la rotación de los respectivos ejes de accionamiento 94,102. Determinando una posición absoluta de la primera mordaza 50 y de la cuña 603 en un instante en el tiempo, sepueden usar el desplazamiento relativo de la primera mordaza 50 y de la cuña 603, sobre la base de la señal de salidade los codificadores 1106, 1108 y de los pasos conocidos de la varilla roscada exteriormente 90 y del impulsor de cuña605, para determinar la posición absoluta de la primera mordaza 50 y de la cuña 603, en todo momento a continuación.La posición absoluta de la primera mordaza 50 y de la cuña 603 puede ser fijada y determinada en el momento enque el dispositivo quirúrgico 11 sea primero acoplado al eje flexible 1620. Alternativamente, se puede determinar laposición de la primera mordaza 50 y de la cuña 603 con relación a, por ejemplo, la segunda mordaza 80, sobre la basede la señal de salida de los codificadores 1106, 1108.

Como se ha visto en lo que antecede, en relación con la Figura 7, el dispositivo quirúrgico 11 puede incluir unconectador de datos 1272 adaptado en tamaño y en configuración para conectar eléctrica y lógicamente el conectador1670 con el segundo acoplamiento 1626. En la realización que sirve de ejemplo, el conectador de datos 1272 incluyecontactos 1276 en número igual al número de contactos 1672 del conectador 1670. El módulo de memoria 6041 estáconectado eléctrica y lógicamente con el conectador de datos 1272. El módulo de memoria 6041 puede adoptar laforma de, por ejemplo, una EEPROM (Memoria de Solo Lectura Programable y Borrable Electrónicamente), unaEPROM Memoria de Solo Lectura Programable Borrable), etc., y puede estar contenida, por ejemplo, dentro de labandeja de grapas 604 del cartucho de grapas reemplazable 600 en la segunda mordaza 80 del dispositivo quirúrgico11, como se ha ilustrado en la Figura 6(a).

En la Figura 22 se ha ilustrado esquemáticamente el módulo de memoria 6041. Como se ve en la Figura 22, elconectador de datos 1272 incluye contactos 1276, cada uno conectado eléctrica y lógicamente al módulo de memoria6041 a través de una línea respectiva, por ejemplo, el cable flexible de datos 1278. El módulo de memoria 6041puede estar configurado para almacenar, por ejemplo, unos datos de serie 1180, unos datos de identificador del tipo deaccesorio (ID) 1182, y unos datos de uso 1184. El módulo de memoria 6041 puede almacenar, además, otros datos.Tanto los datos del número de serie 1180 como los datos de ID (Identificador) 1182, pueden ser configurados comodatos de solamente lectura. Los datos de número de serie 1180 y/o los datos de ID 1182 pueden ser almacenados enuna sección de solo lectura del módulo de memoria 6041. En la realización que sirve de ejemplo, los datos 1180 denúmero de serie pueden ser datos que identifiquen específicamente el dispositivo quirúrgico particular, mientras que losdatos de ID 1182 pueden ser datos que identifiquen el tipo del accesorio, tal como, por ejemplo, para un componenteimpulsor electromecánico 1610 para el cual sean acoplables otros tipos de instrumentos quirúrgicos o accesorios. Losdatos de uso 1184 representan el uso del accesorio particular, tal como, por ejemplo, el número de veces que la primeramordaza 50 del dispositivo quirúrgico 11 haya sido abierta y cerrada, o bien el número de veces que haya sido hechaavanzar la cuña 603 del dispositivo quirúrgico 11. Los datos de uso 1184 pueden ser almacenados en una sección dereescritura del módulo de memoria 6041.

Es de apreciar que el accesorio acoplable al extremo distante 1624 del eje flexible 1620, por ejemplo, un dispositivoquirúrgico 11, puede estar diseñado y configurado para ser usado una sola vez, o múltiples veces. El accesorio puedetambién estar diseñado y configurado para ser usado un número predeterminado de veces. En consecuencia, los datosde uso 1184 pueden usarse para determinar si el dispositivo quirúrgico 11 ha sido usado, y si el número de usos haexcedido del número de usos máximo permitido. Como se describe con más detalle en lo que sigue, cualquier intentode usar el accesorio después de haberse sobrepasado el número de usos máximo permitido generará una condición deERROR.

Con referencia de nuevo a la Figura 20, el controlador 1122 está configurado para leer los datos de ID 1182del módulo de memoria 6041 del dispositivo quirúrgico 11 cuando se conecta inicialmente el dispositivo quirúrgico11 al eje flexible 1620. El módulo de memoria 6041 está conectado eléctrica y lógicamente al controlador 1122a través de la línea 1120 del cable 1638 de transferencia de datos. Sobre la base de los datos de ID 1182 leídos, seconfigura el controlador 1122 para leer o seleccionar de la unidad de memoria 1130 un programa operativo o algoritmocorrespondiente al tipo de instrumento quirúrgico o de accesorio conectado al eje flexible 1620. La unidad de memoria1130 está configurada para almacenar los programas operativos o algoritmos para cada tipo de instrumento quirúrgico oaccesorio disponible, seleccionando y/o leyendo el controlador 1122 el programa operativo o algoritmo de la unidad dememoria 1130 de acuerdo con los datos de ID 1182 leídos del módulo de memoria 6041 de un instrumento quirúrgicoo accesorio unido. Como se ha indicado en lo que antecede, la unidad de memoria 1130 puede incluir un componentede ROM extraíble 1132 y/o un componente de RAM 1134. Por consiguiente, los programas operativos o algoritmosalmacenados en la unidad de memoria 1130 pueden ser actualizados, añadidos, suprimidos, mejorados o revisados deotro modo, en la medida en que sea necesario. Los programas operativos o algoritmos almacenados en la unidad dememoria 1130 pueden ser adaptados a la medida, sobre la base de, por ejemplo, las necesidades especializadas delusuario. Un dispositivo de entrada de datos, tal como, por ejemplo, un teclado, un ratón, un dispositivo para señalar,una pantalla táctil, etc., pueden ser conectados a la unidad de memoria 1130 a través de, por ejemplo, un puerto de

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conectador de datos, para facilitar la adaptación a la medida de los programas operativos o algoritmos. Alternativa,o adicionalmente, los programas operativos o los algoritmos pueden ser adaptados a la medida y preprogramadosen la unidad de memoria 1130 a distancia del componente de impulsor electromecánico 1610. Debe apreciarse quelos datos 1180 de número de serie y/o los datos 1184 de uso pueden también ser usados para determinar cuál deentre una pluralidad de programas operativos o algoritmos es leído o seleccionado de la unidad d memoria 1130.Debe apreciarse que el programa operativo o algoritmo puede ser almacenado, alternativamente, en el módulo dememoria 6041 del dispositivo quirúrgico 11 y transferido al controlador 1122 a través del cable 1638 de transferenciade datos. Una vez que el programa operativo o algoritmo apropiado sea leído o seleccionado por, o transmitido a, elcontrolador 1122, el controlador 1122 hace que el programa operativo o algoritmo sea ejecutado de acuerdo con lasoperaciones efectuadas por el usuario a través de la RCU por cable 1150 y/o de la RCU inalámbrica 1148. Como se haindicado aquí en lo que antecede, el controlador 1122 está conectado eléctrica y lógicamente a los motores primero,segundo, tercero, cuarto y quinto 96, 100, 1684, 1690, 1696, a través de las respectivas líneas 1116, 1118, 1124,1126, 1128, y está configurado para controlar tales motores 96, 100, 1684, 1690, 1696, de acuerdo con el programaoperativo o algoritmo leído, seleccionado o transmitido, a través de las respectivas líneas 1116, 1118, 1124, 1126,1128.

Con referencia ahora a la Figura 23, se ve en ella una vista esquemática de la RCU inalámbrica 1148. La RCUinalámbrica 1148 incluye un controlador de dirección 1300 que tiene una pluralidad de conmutadores 1302, 1304,1306, 1308 dispuestos bajo un balancín de cuatro sentidos 1310. La operación de los conmutadores 1302, 1304, através del balancín 1310, controla la operación de los cables de dirección primero y segundo 1634, 1635, a través deltercer motor 1684. Análogamente, la operación de los conmutadores 1306, 1308, a través del balancín 1310, controlala operación de los cables de dirección tercero y cuarto 1636, 1637 a través del cuarto motor 1692. Debe apreciarseque el balancín 1310 y los conmutadores 1302, 1304, 1306, 1308, están dispuestos de modo que la operación de losconmutadores 1302, 1304 dirige el eje flexible 1620 en la dirección norte-sur, y que la operación de los conmutadores1306, 1308 dirige el eje flexible 1620 en la dirección este-oeste. Se hace aquí referencia a norte, sur, este y oeste,como a un sistema de coordenadas relativas. Alternativamente, se puede disponer una palanca de mando digital, unapalanca de mando analógica, etc., en lugar del balancín 1310 y de los conmutadores 1302, 1304, 1306, 1308. Tambiénse pueden usar potenciómetros, o cualquier otro tipo de actuador, en lugar de los conmutadores 1302, 1304, 1306,1308.

La RCU 1148 inalámbrica incluye, además, un conmutador de aplicar/desaplicar dirección 1312, cuya operacióncontrola la operación del quinto motor 696 para aplicar y desaplicar selectivamente el mecanismo de dirección. LaRCU 1148 inalámbrica incluye también un balancín de dos sentidos 1314, que tiene conmutadores primero y segundo1316, 1318, operables por el mismo. La operación de estos conmutadores 1316, 1318, controla ciertas funciones delcomponente impulsor electromecánico 1610 y de cualquier instrumento quirúrgico o accesorio, tal como el dispositivoquirúrgico 11, unido al eje flexible 1620, de acuerdo con el programa operativo o algoritmo correspondiente al dispo-sitivo unido. Por ejemplo, la operación del balancín 1314 de dos sentidos puede controlar la apertura y el cierre de laprimera mordaza 50 y de la segunda mordaza 80 del dispositivo quirúrgico 11. La RCU 1148 inalámbrica está provistade todavía otro conmutador 1320, cuya operación puede controlar, además, la operación del componente impulsorelectromecánico 1610 y el dispositivo unido al eje flexible 1620 de acuerdo con el programa operativo o algoritmocorrespondiente al dispositivo unido. Por ejemplo, la operación del conmutador 1320 puede iniciar el avance de lacuña 603 del dispositivo quirúrgico 11.

La RCU 1148 inalámbrica incluye un controlador 1322 que está conectado eléctrica y lógicamente a los conmu-tadores 1302, 1304, 1306, 1308 a través de la línea 1324, a los conmutadores 1316, 1318 a través de la línea 1326, alconmutador 1312 a través de la línea 1328, y al conmutador 1320 a través de la línea 1330. La RCU 1148 inalámbricapuede incluir indicadores 1618a’, 1618b’, correspondientes a los indicadores 1618a, 1618n del panel frontal 1615, yun dispositivo de presentación 1616’ correspondiente al dispositivo de presentación 1616 del panel frontal 1615. Sise han previsto, los indicadores 1618a’, 1618b’ están conectados eléctrica y lógicamente al controlador 1322 a travésde las respectivas líneas 1332, 1334, y el dispositivo de presentación 1616’ está conectado eléctrica y lógicamente alcontrolador 1322 a través de la línea 1336. El controlador 1322 está conectado eléctrica y lógicamente a un transceptor1338 a través de la línea 1340, y el transceptor 1338 está conectado eléctrica y lógicamente a un receptor/transmisor1342, a través de la línea 1344. Se puede prever un suministro de energía eléctrica, por ejemplo, una batería, en laRCU 1148 inalámbrica, para alimentar de energía eléctrica a la misma. Por consiguiente, se puede usar la RCU 1148inalámbrica para controlar la operación del componente impulsor electromecánico 1610 y del dispositivo 11 unido aleje flexible 1620 a través del enlace inalámbrico 1160.

La RCU 1148 inalámbrica puede incluir un conmutador 1346 conectado a un controlador 1322 a través de lalínea 1348. La operación del conmutador 1346 transmite una señal de datos al transmisor/receptor 1146 a través delenlace inalámbrico 1160. La señal de datos incluye datos de identificación que identifican únicamente la RCU 1148inalámbrica. Los datos de identificación son usados por el controlador 1122 para evitar la operación no autorizada delcomponente impulsor electromecánico 1610 y para evitar las interferencias con la operación del componente impulsorelectromecánico 610 por otra RCU inalámbrica. Cada conmutación subsiguiente entre la RCU 1148 inalámbrica y eldispositivo quirúrgico electromecánico 610 puede incluir los datos de identificación. Por consiguiente, el controlador1122 puede discriminar entre RCUs inalámbricas, y permitir con ello solamente una RCU inalámbrica identificable1148 para controlar la operación del componente impulsor electromecánico i610 y el dispositivo quirúrgico 11 unidoal eje flexible 1620.

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Sobre la base de las posiciones de los componentes del dispositivo quirúrgico unido al eje flexible 1620, tal comose determina de acuerdo con las señales de salida de los codificadores 1106, 1108, el controlador 1122 puede capacitaro incapacitar selectivamente las funciones del componente impulsor electromecánico i610, tal como sean definidas porel programa operativo o el algoritmo correspondiente al dispositivo unido. Por ejemplo, para el dispositivo quirúrgico11, la función de disparo controlada por la operación del conmutador 1320 puede ser incapacitada, a menos que sedetermine que el espacio o distancia de separación entre la primera mordaza 50 y la segunda mordaza 80 está dentrode un margen aceptable.

Con referencia ahora a la Figura 24, se ha representado en ella una vista esquemática de una RCU por cable1150. En la realización que sirve de ejemplo, la RCU por cable 1150 incluye sustancialmente los mismos elementosde control que la RCU inalámbrica 1148, y se ha omitido una descripción más detallada de tales elementos. Loselementos que son similares se han indicado en la Figura 24 con el símbolo de número primo que los acompaña.Deberá apreciarse que las funciones del componente impulsor electromecánico 1610 y el dispositivo unido al ejeflexible 1620, por ejemplo, el dispositivo quirúrgico 11, pueden ser controladas por la RCU por cable 1150 y/o porla RCU inalámbrica 1148. En caso de fallo de la batería, por ejemplo, en la RCU inalámbrica 1148, se puede usarla RCU por cable 1150 para controlar las funciones del componente impulsor electromecánico 1610 y el dispositivounido al eje flexible 1620.

Como se ha descrito aquí en lo que antecede, el panel frontal 1615 del alojamiento 1614 incluye el dispositivo depresentación 1616 y los indicadores 1618a, 1618b. El dispositivo de presentación 1616 puede incluir un dispositivode presentación alfanumérico, tal como un dispositivo de presentación de LCD (Presentación de Cristal Líquido).El dispositivo de presentación 1616 puede incluir también un dispositivo de salida de audio, tal como un altavoz, unzumbador, etc. El dispositivo de presentación 1616 se opera y se controla mediante el controlador 1122, de acuerdo conel programa operativo o algoritmo correspondiente al dispositivo unido al eje flexible 1620, por ejemplo, el dispositivoquirúrgico 11. Si no está así unido ningún instrumento quirúrgico o accesorio, se puede leer o seleccionar, o transmitiral controlador 1122, un programa operativo o algoritmo por defecto, para controlar con ello la operación del dispositivode presentación 1616, así como los demás aspectos y funciones del componente impulsor electromecánico 1610. Siel dispositivo quirúrgico 11 está unido al eje flexible 1620, el dispositivo de presentación 1616 puede presentar, porejemplo, datos indicadores del espacio de separación entre la primera mordaza 50 y la segunda mordaza 80, tal comosean determinados de acuerdo con la señal de salida de los codificadores 1106, 1108, como se ha descrito aquí conmás detalle en lo que antecede.

Análogamente, los indicadores 1618a, 1618b son operados y controlados por el controlador 1122 de acuerdo conel programa operativo o algoritmo correspondiente al dispositivo unido al eje flexible 1620, por ejemplo, el dispositivoquirúrgico 11. El indicador 1618a y/o el indicador 1618b pueden incluir un dispositivo de salida de audio, tal comoun altavoz, un zumbador, etc., y/o un dispositivo indicador visual, tal como un LED (Diodo Emisor de Luz), unalámpara, una luz, etc. Si el dispositivo quirúrgico 11 está unido al eje flexible 1620, el indicador 1618a puede indicar,por ejemplo, que el componente impulsor electromecánico 1610 está en un estado de ON (Conectado), y el indicador618b puede indicar, por ejemplo, si se ha determinado que el espacio de separación entre la primera mordaza 50 y lasegunda mordaza 80 está dentro del margen aceptable. Debe apreciarse que aunque se han descrito dos indicadores1618a, 1618b, se puede prever cualquier número de indicadores adicionales que sean necesarios. Además, deberáapreciarse que aunque se ha descrito un solo dispositivo de presentación 1616, se puede prever cualquier número dedispositivos de presentación adicionales que sean necesarios.

El dispositivo de presentación 1616 u los indicadores 1618a’, 1618b’ de la RCU por cable 1150, y el dispositivode presentación 1616” y los indicadores 1618a”, 1618b” de la RCU inalámbrica 1148, son operados y controlados demodo similar, mediante el respectivo controlador 1322, 1322’, de acuerdo con el programa operativo o algoritmo deldispositivo unido al eje flexible 1620.

Como se ha mencionado anteriormente, se puede emplear el dispositivo quirúrgico 11 para pinzar, cortar y graparuna sección de tejido. A continuación se describirá la operación del dispositivo quirúrgico 11 en relación con la retira-da de una sección de tejido canceroso o anómalo de los intestinos de un paciente, lo que es, por supuesto, simplementeun tipo de tejido y un tipo de cirugía que se puede practicar usando el dispositivo quirúrgico 11. Generalmente, enoperación, después de haber sido localizada la sección de tejido canceroso o anómalo en el tracto gastrointestinal,se inserta el dispositivo quirúrgico 11, que puede mantenerse inicialmente en una posición de cerrado, tal como laposición ilustrada en la Figura 3(a), dentro del abdomen del paciente, por ejemplo, a través de una cánula (no re-presentada). Preferiblemente, el dispositivo quirúrgico 11 tiene una bandeja de grapas 604 previamente cargada enla segunda mordaza 80. Utilizando el mando a distancia que proporciona el sistema impulsor electromecánico 1610,se aplica el primer impulsor 88 para impulsar la primera mordaza 50 del dispositivo quirúrgico 11 a la posición deabierta, con relación a la segunda mordaza 80. Se coloca una sección de tejido adyacente al tejido canceroso entre lasmordazas primera y segunda 50, 80 abiertas. De nuevo mediante actuación a distancia, se hace que el primer impulsor88 se aplique a la inversa, y se cierra la primera mordaza 50 contra la segunda mordaza 80, pinzando la sección detejido entre ellas. Una vez que haya sido suficientemente pinzada la sección de tejido, se aplica el segundo impulsor98 mediante actuación a distancia, lo que hace que la cuña 603 avance desde el extremo distante 604c de la bandeja degrapas 604 al extremo próximo 604d de la misma, cortando con ello y grapando la sección de tejido. De acuerdo conuna realización que sirve de ejemplo del presente invento, se aplica entonces el segundo impulsor 98 a la inversa, loque hace que la cuña 603 sea retraída desde el extremo próximo 604d al extremo distante 604c de la bandeja de grapas604. Puede entonces retirarse el dispositivo quirúrgico 11 del abdomen del paciente. Una vez retirado, se puede aplicar

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de nuevo el primer impulsor 88, de acuerdo con algunas realizaciones que sirven de ejemplos del presente invento,para impulsar la primera mordaza 50 del dispositivo quirúrgico 11 a la posición de abierta con relación a la segundamordaza 80, haciendo posible la retirada del cartucho de grapas reemplazable gastado 600 de la segunda mordaza 80del dispositivo quirúrgico 11, y que sea insertado un nuevo cartucho de grapas reemplazable 600 en la segunda mor-daza 80. Estos pasos se repiten después en el otro lado del tejido canceroso, retirándose con ello la sección de tejidocanceroso, que está grapada por ambos extremos para evitar el derramamiento en el abdomen del material que hayadentro del intestino. Se hace notar, sin embargo, que son posibles realizaciones alternativas del presente invento, en lasque el dispositivo quirúrgico 11 y/o el componente impulsor electromecánico 1610 están configurados para permitirsolamente un único uso del dispositivo quirúrgico 11, tal como se describe con más detalle en lo que sigue.

De acuerdo con la realización que sirve de ejemplo del presente invento, el dispositivo quirúrgico 11 está acopladoal segundo acoplamiento 1626 del componente impulsor electromecánico 1610, de tal modo que el primer receptáculode accionamiento 654 se aplica al primer eje de accionamiento 94 del componente impulsor electromecánico 1610, yel segundo receptáculo de accionamiento 694 se aplica al segundo eje de accionamiento 102 del componente impulsorelectromecánico 1610. Por consiguiente, la rotación del primer impulsor 88 se efectúa mediante la rotación del primerreceptáculo de accionamiento 654, la cual se efectúa por rotación del primer eje de accionamiento 94 del componenteimpulsor electromecánico 1610. La rotación en sentido a derechas o en sentido a izquierdas se consigue dependiendodel sentido de la marcha del primer motor 96. Análogamente, se efectúa la rotación del segundo impulsor 98 mediantela rotación del segundo receptáculo de accionamiento 694, la cual se efectúa mediante la rotación del segundo ejede accionamiento 102 del componente impulsor electromecánico 1610. También aquí, la rotación a derechas o aizquierdas se consigue dependiendo del sentido de la marcha del motor 100.

Una vez insertado el dispositivo quirúrgico 11 en el cuerpo del paciente, se activa el primer motor 96 correspon-diente al primer eje de accionamiento 94, el cual se aplica al primer receptáculo de accionamiento 654 en el extremopróximo del conjunto de eje de mordaza 650, haciendo con ello que el conjunto de eje de mordaza 650 gire en unprimer sentido de rotación, por ejemplo, a derechas. Puesto que los dientes 6532 de rueda dentada cilíndrica de dientesrectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 653 del conjunto de eje de mordaza 650 engranan con los dien-tes 6441 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 644 del tren deengranajes 640, la rotación del conjunto de eje de mordaza 650 hace que el tren de engranajes 640 gire en un primersentido, por ejemplo, a izquierdas, que sea opuesto al sentido de rotación del conjunto de eje de mordaza 650. Simul-táneamente, puesto que los dientes 6431 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndricade dientes rectos 643 del tren de engranajes 640 engranan con los dientes de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos6291 de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 629 del tren de engranajes 630, la rotación del tren de engranajes640 hace que el tren de engranajes 630 gire en un primer sentido, por ejemplo, a derechas, que es opuesto al sentido derotación del conjunto de eje de pinza 640. Al mismo tiempo, puesto que los dientes 6331 de rueda dentada cilíndricade dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 633 del tren de engranajes 630 engranan con losdientes 6271 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 627 del trende engranajes 625, y puesto que los dientes 6341 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentadacilíndrica de dientes rectos 634 del tren de engranajes 630 engranan con los dientes 6281 de rueda dentada cilíndricade dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 628 del tren de engranajes 625, la rotación del tren deengranajes 630 hace que el tren de engranajes 625 gire en un primer sentido, por ejemplo, a izquierdas, que es opuestoal sentido de la rotación del conjunto de eje de mordaza 630. La rotación del tren de engranajes 625 hace que la ruedadentada cónica 621, la cual, como el tren de engranajes 625, está también montada en el impulsor 620 de rueda dentadacónica, gire en un primer sentido, por ejemplo, a izquierdas, que es el mismo que el sentido de rotación del tren deengranajes 625. Puesto que los dientes 621a de rueda dentada cónica de la rueda dentada cónica 621 engranan conlos dientes 617b de rueda dentada cónica de la tuerca 617 de rueda dentada cónica, la rotación de la rueda dentadacónica 621 hace que la tuerca 617 de rueda dentada cónica gire dentro del cojinete cónico 622 en un prime sentido,por ejemplo, a derechas, visto desde arriba. La rosca del ánima 617a roscada interiormente de la tuerca 617 de ruedadentada cónica, engrana con la rosca de la varilla roscada exteriormente 90, de tal modo que la rotación de la tuerca617 de rueda dentada cónica hace que la varilla roscada exteriormente 90, la cual no gira alrededor de su eje, se muevaen dirección hacia abajo, por ejemplo, de tal modo que el tope 90c en el extremo superior 90b de la varilla roscadaexteriormente 90, se mueva separándose de la superficie 8010 de la segunda mordaza 80. Puesto que la varilla roscadaexteriormente 90 está acoplada por su extremo inferior, 90a, mediante un pasador 92, a la primera mordaza 50, se hacecon ello que la primera mordaza 50 se separe de la segunda mordaza 80. La operación continua del primer motor 96,de esta manera, coloca finalmente el dispositivo quirúrgico 11 en una posición de completamente abierto, por ejemplo,mediante la cual la varilla roscada exteriormente 90 está en una posición de completamente extendida con relación a lasegunda mordaza 80, y mediante la cual el segundo extremo 707b del miembro de tope 707 está cargado por el resorte705, de modo que establece contacto con la pared 708 de alojamiento cilíndrica. En esta posición de completamenteabierta, se proporciona un espacio entre la primera mordaza 50 y la segunda mordaza 80, como se ha ilustrado en laFigura 3(a).

Después se coloca una sección del tejido entre la primera mordaza 50 y la segunda mordaza 80. Luego se opera elprimer motor 96 en sentido inverso, de tal modo que el primer eje de accionamiento 94 se aplique al primer receptáculode accionamiento 654, con objeto de hacer que gire el conjunto de eje de mordaza 650 en un segundo sentido derotación, por ejemplo, a izquierdas. La rotación del conjunto de eje de mordaza 650 hace que el tren de engranajes640 gire en un segundo sentido, por ejemplo, a derechas, lo que a su vez hace que el tren de engranajes 630 gire enun segundo sentido, por ejemplo, a izquierdas. Esta rotación del tren de engranajes 630 hace que el tren de engranajes625 gire en un segundo sentido, por ejemplo, a derechas, lo que a su vez hace que la rueda dentada cónica 621 gire

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en un segundo sentido, por ejemplo, a derechas. Esta rotación de la rueda dentada cónica 621 hace que la tuerca 617de rueda dentada cónica gire dentro del cojinete cónico 622 en un segundo sentido, por ejemplo, a izquierdas, vistopor arriba, haciendo con ello que la varilla roscada exteriormente 90 se mueva en dirección hacia arriba, y haciendoque la primera mordaza 50 se mueva hacia la segunda mordaza 80. Al ser retraída gradualmente la varilla roscadaexteriormente 90 hasta una posición de completamente retraída, por ejemplo, el punto en el cual el tope 90c de lavarilla roscada exteriormente 90 hace contacto con la superficie superior de la segunda mordaza 80, el dispositivoquirúrgico 11 es movido gradualmente, primero a la posición de parcialmente cerrado, ilustrada en la Figura 3(b),luego a la posición de parcialmente cerrado ilustrada en la Figura 3(c), y finalmente a la posición de completamentecerrado ilustrada en la Figura 3(d). Por consiguiente, la operación continua del primer motor 96 de esta manera, sitúafinalmente el dispositivo quirúrgico 11 en la posición de cerrado, por ejemplo, en la posición ilustrada en la Figura3(d).

A continuación, el operador determina si es seguro y/o apropiado iniciar el procedimiento de corte y grapado. Parainiciar el procedimiento de corte y grabado, se activa el segundo motor 100 del componente impulsor electromecánico1610 correspondiente al segundo eje de accionamiento 102, lo que aplica el segundo receptáculo de accionamiento694 a un extremo próximo del conjunto de eje de disparo 690, haciendo con ello que el conjunto de eje de disparo 690gire en un primer sentido, por ejemplo, a derechas. Puesto que los dientes 6911 de rueda dentada cilíndrica de dientesrectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 691 del conjunto de eje de disparo 690 están aplicados con losdientes 6811 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 681 delconjunto de eje secundario 680, esta rotación del conjunto de eje de disparo 690 produce la rotación del conjunto deeje secundario 680 en un sentido que es opuesto, por ejemplo, a izquierdas, al sentido de rotación del conjunto de ejede disparo 690. Puesto que el acoplamiento 682 de forma hexagonal, hembra, del conjunto de eje secundario 680, estáacoplado de modo que no es giratorio al acoplamiento de forma hexagonal macho 671 del conjunto de eje secundario670, la rotación del conjunto de eje secundario 680 en ese sentido, por ejemplo, a izquierdas, hace que el conjunto deeje secundario 670 gire en el mismo sentido, por ejemplo, a izquierdas, que el conjunto de eje secundario 680. Puestoque los dientes 6721 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos672 del conjunto de eje secundario 670 están engranados con los dientes 6621 de rueda dentada cilíndrica de dientesrectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 662 de la ruada dentada loca de lanzadera 660, esta rotacióndel conjunto de eje secundario 670 produce la rotación de la rueda dentada loca de lanzadera 660 en un sentido quees el opuesto, por ejemplo, a derechas, al sentido de rotación del conjunto de eje secundario 670. Además, puestoque los dientes 6621 de rueda dentada cilíndrica de dientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos662 de la rueda dentada loca de lanzadera 660 están engranados con los dientes 6051 de rueda dentada cilíndrica dedientes rectos de la rueda dentada cilíndrica de dientes rectos 605d en el extremo próximo del impulsor de cuña 605del cartucho de grapas reemplazable 600, esa rotación de la rueda dentada loca de lanzadera 660 produce la rotacióndel impulsor de cuña 605 en un sentido que es el opuesto, por ejemplo, a izquierdas, al sentido de rotación de larueda dentada loca de lanzadera 660. Preferiblemente, y como se ha ilustrado en la realización que sirve de ejemploaquí considerada, cuando se inserta inicialmente el cartucho de grapas reemplazable 600 en la segunda mordaza 80 deldispositivo quirúrgico 11, la cuña 603 y la cuchilla 51 asociada con la misma están situadas en el extremo distante 604cde la bandeja de grapas 604. Puesto que la rosca del ánima roscada interiormente 603a de la cuña 603 está engranadacon la rosca de la región roscada exteriormente 605b del impulsor de cuña 605, esa rotación del impulsor de cuña 605hace que la cuña 603 se mueva desde el extremo distante 604c hacia el extremo próximo 604d de la bandeja de grapas604, a través del canal central 604e de la bandeja de grapas 604. La operación continua del segundo motor 100 de estamanera, moverá la cuña 603 por completo a través del canal central 604e. Como se ha visto anteriormente en relacióncon la Figura 6(b), la cuchilla 51 se sitúa inicialmente de tal modo que el borde cortante 51a esté en una posiciónretraída. Al moverse la cuña 603 próximamente a través del canal central 604e, la cara de contacto 653 de la cuchilla51 hace contacto con el labio actuador 615a del alojamiento 615, lo que hace que la cuchilla 51 gire con relación a lacuña 603. Finalmente, se hace girar la cuchilla 41 con relación a la cuña 603 de tal modo que el borde cortante 51ade la cuchilla 51 esté en una posición extendida, por ejemplo, en la que el borde cortante 61a quede mirando hacia elextremo próximo 604d de la bandeja de grapas 604. Se mantiene la cuchilla 51 en esa posición hasta que la cuña 603se haya movido al extremo próximo 604d de la bandeja de grapas 604, habiendo ya con ello cortado la cuchilla 51 através de la sección de tejido. Al ser movida la cuña 603 hacia el extremo próximo 604b de la bandeja de grapas 604,los bordes en pendiente 603b de la cuña 603 se aplican, por ejemplo, empujan hacia abajo, a las respectivas superficiessuperiores 607a de los empujadores de grapas 607, haciendo con ello que los dedos 607c de empuje de grapas de losempujadores de grapas 607 empujen a las grapas 606, las cuales están dispuestas inicialmente dentro de las respectivasranuras 604h de la bandeja de grapas 604, fuera de las ranuras 604h. Las puntas 606b de las grapas 606 son empujadasa través de la sección de tejido pinzada y contra las guías de grapas 703 del miembro de yunque 700, las cuales doblany cierran las grapas 606, grapando con ello la sección de tejido. Cuando se mueve la cuña 603 próximamente porcompleto a través del canal central 604e de la bandeja de grapas 604, todas las grapas 606 son empujadas a través dela bandeja de grapas 604 y son así cerradas.

Habiendo cortado y grapado la sección de tejido, se puede retirar el dispositivo quirúrgico 11 del cuerpo delpaciente, de nuevo a través de una cánula. De acuerdo con una realización del presente invento, la cuña 603 y lacuchilla 51 pueden ser entonces hechas retornar a su posición original en el extremo distante 604c de la bandeja degrapas 604. Alternativamente, se retira el cartucho de grapas 600 de la segunda mordaza 80 sin retraer primero lacuña 603 y la cuchilla 51, con objeto de que sea cargado un nuevo cartucho de grapas 600 en la segunda mordaza, ode que el dispositivo quirúrgico 11 pueda ser separado del eje flexible de accionamiento 1620 para ser reemplazadopor un nuevo dispositivo quirúrgico 11, según se desee. En la realización anteriormente descrita, por ejemplo, en laque la cuña 603 y la cuchilla 51 son hechas retornar a su posición original en el extremo distante 604c de la bandeja

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de grapas 604, se aplica el segundo motor 100 del componente impulsor electromecánico 1610 en el sentido inverso,de tal modo que el segundo eje de accionamiento 102, a través del segundo receptáculo de accionamiento 694, hagaque el primer conjunto de eje 600 gire en un segundo sentido de rotación, por ejemplo, a izquierdas. Esta rotacióndel primer conjunto de eje 690 produce la rotación del conjunto de eje secundario 680 en un segundo sentido, porejemplo, a derechas, lo que a su vez hace que el conjunto de eje secundario 680 gire en el mismo sentido, por ejemplo,a derechas. Esta rotación del conjunto de eje secundario 670 produce la rotación de la rueda dentada loca de lanzadera660 en un segundo sentido, por ejemplo, a izquierdas, lo que a su vez produce la rotación del impulsor de cuña 605 enun segundo sentido, por ejemplo, a derechas. Esta rotación del impulsor de cuña 605 hace que la cuña 603 se muevadesde el extremo próximo 604d hacia el extremo distante 604c de la bandeja de grapas 604 a través del canal central604e de la bandeja de grapas 604. La operación continua del segundo motor 100 de esta manera, moverá la cuña 603por completo a través del canal central 604e y de vuelta al extremo distante 604c de la bandeja de grapas 604.

Cuando se retira el dispositivo quirúrgico 11 del cuerpo del paciente, el primer impulsor 88 puede ser de nuevoaplicado, de acuerdo con algunas realizaciones que sirven de ejemplos del presente invento, para impulsar la primeramordaza 50 del dispositivo quirúrgico 11 a la posición de abierta con relación a la segunda mordaza 80, haciendo conello posible que sea retirado el cartucho de grapas reemplazable gastado 600 de la segunda mordaza 80 del dispositivoquirúrgico 11, y que sea insertado un nuevo cartucho de grapas reemplazable 600 en la segunda mordaza 80. Estospasos, por ejemplo, el de inserción del dispositivo quirúrgico 11 en el cuerpo del paciente, la apertura de las mordazasprimera y segunda, el pinzado de las mordazas primera y segunda sobre una sección de tejido, el corte y grapadode la sección de tejido, el retorno de la cuña y de la cuchilla a sus posiciones iniciales, y la retirada del dispositivoquirúrgico 11 del cuerpo del paciente, se repiten después en el otro lado del tejido canceroso, efectuándose con ello latransección de la sección de tejido canceroso, la cual está grapada por ambos extremos, para evitar el derramamientoen el abdomen del material contenido en los intestinos.

La capacidad de recarga del dispositivo quirúrgico 11, como se ha descrito en lo que antecede, permite al operadorrealizar pasos útiles durante la operación del dispositivo quirúrgico 11. Por ejemplo, una vez que el dispositivo qui-rúrgico 11 haya sido colocado inicialmente en la posición de abierto, se puede obtener acceso al cd600 por parte deloperador, y puede ser inspeccionado para determinar si las grapas 605 están dispuestas para el procedimiento y/o sihay necesidad de reemplazar el cartucho de grapas 600 por un cartucho de grapas más adecuadas 600. Análogamente,una vez que haya sido efectuada una operación de pinzar, cortar y grapar y que se haya usado el juego de grapas606, se puede obtener acceso al cartucho de grapas 600 por el operador de nuevo, con objeto de sustituir el cartuchode grapas 600 por otro cartucho de grapas 600, o bien de insertar otro juego de grapas 606 en el mismo cartucho degrapas 600. Ventajosamente, el cartucho de grapas reemplazable 600 puede ser retirado cuando la mordaza superior80 y la mordaza inferior 50 estén en la posición de abiertas, para así evitar que el cartucho de grapas 600 sea retiradoinadvertidamente cuando la mordaza superior 80 y la mordaza inferior 50 estén pinzadas sobre una sección de tejidoa ser cortada y grapada.

De acuerdo con una realización alternativa del presente invento, el dispositivo quirúrgico 11 no es recargable, porejemplo, no se puede retirar el cartucho de grapas 600 de la segunda mordaza 80 por un operador. Por consiguiente,después de que haya sido hecho actuar una vez el dispositivo quirúrgico 11 para grapar una sección de tejido usandolas grapas 606 contenidas en el cartucho de grapas 600, se puede volver a hacer actuar el dispositivo quirúrgico 11de nuevo para grapar otra sección de tejido usando un nuevo juego de grapas 606 o bien un nuevo cartucho de grapas600. Configurando el dispositivo quirúrgico 11 de modo que no sea recargable, se reduce el riesgo de contaminacióno de infección, ya que no se puede usar el dispositivo quirúrgico 11 intencionada o no intencionadamente en dospacientes diferentes, ni se puede volver a usar en un solo paciente. Una vez que haya sido usado un primer dispositivoquirúrgico 11, se puede separar el primer dispositivo quirúrgico 11 del componente impulsor electromecánico 1610 ysustituirlo por un segundo dispositivo quirúrgico 11, de modo que se pueda efectuar el mismo procedimiento de pinzar,cortar y grapar en una sección diferente de tejido, por ejemplo, en el lado opuesto del tejido anómalo o canceroso.Una vez que el segundo extremo del tejido intestinal haya sido también pinzado, cortado y grapado, se puede separarel segundo dispositivo quirúrgico 11 del componente impulsor electromecánico 1610, y el operador puede desecharlos dispositivos. En una realización que sirve de ejemplo alternativo, se configura el cartucho de grapas 600 de talmodo que, cuando haya sido usado un primer juego de grapas 606 en el cartucho de grapas 600, el operador puedereemplazar las grapas 606 en el mismo cartucho de grapas 600, y volver a usar el mismo cartucho de grapas 600.

De acuerdo con todavía otra realización que sirve de ejemplo del presente invento, el dispositivo quirúrgico 11puede proporcionar una capacidad de carga limitada, de modo que, por ejemplo, el dispositivo quirúrgico 11 estéconfigurado para permitir que sea reemplazado una vez el cartucho de grapas 600, de modo que se pueda efectuar laoperación de pinzar, cortar y grapar dos veces en un solo paciente, por ejemplo, en los lados opuestos de una secciónde tejido canceroso, pero que no permita que sea sustituido el cartucho de grapas 600 más de dos veces. En todavíaotra realización que sirve de ejemplo del presente invento, se configura el dispositivo quirúrgico 11 para mantenerdentro del cartucho de grapas 600 dos juegos de grapas 606, un primer juego de las cuales se usa en un lado de unasección de tejido canceroso, y un segundo juego de las cuales se usa en el otro lado de la sección de tejido canceroso.Ha de quedar entendido que el dispositivo quirúrgico 11 puede ser configurado para cualquier número predeterminadode usos, y que se puede determinar su uso de acuerdo con los datos de uso 1184.

De acuerdo con una realización que sirve de ejemplo alternativa del presente invento, se puede configurar eldispositivo quirúrgico 11 para proporcionar más de un margen de operaciones. Esta característica puede proporcionarla ventaja de que se puedan acomodar más apropiadamente mediante el dispositivo quirúrgico 11 secciones de tejido

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que tengan diferentes grosores. Por ejemplo, de acuerdo con una realización que sirve de ejemplo del invento, se puedeconfigurar el dispositivo quirúrgico 11 para variar la distancia entre la primera mordaza 50 y la segunda mordaza 80cuando el dispositivo quirúrgico 11 esté en la posición de cerrado, o bien se puede variar la distancia en que se mueve lacuña 603 en la segunda mordaza 80, con objeto de que la cuña 603 alcance una posición de completamente extendida.De acuerdo con una realización que sirve de ejemplo, el dispositivo quirúrgico 11 puede ser recargable, para así usardos o más tamaños diferentes de cartuchos de grapas, por ejemplo, cartuchos de grapas que tengan diferentes grosores,o que alojen grapas 606 que tengan diferentes longitudes. En esta realización, un operador puede seleccionar el empleode uno de dos o más cartuchos de grapas diferentes 600, que tengan grapas 606 de diferentes tamaños dispuestas enellos. En consecuencia, el módulo de memoria 6401 puede incluir datos que sean legibles por el controlador 1122,con objeto de que el controlador 1122 pueda reconocer el cartucho de grapas 600 como de un tamaño particular. Elcontrolador 1122 puede entonces variar el número de vueltas del primer eje de accionamiento 94 durante la operación,de modo que la distancia entre la primera mordaza 50 y la segunda mordaza 80, cuando se mueva el dispositivoquirúrgico 11 llevándolo a la posición de cerrado, se corresponda con el grosor del tejido a ser cortado y grapado.Análogamente, el controlador 1122 puede entonces variar el número de vueltas del segundo eje de accionamiento 102durante la operación, de modo que la posición de la cuña 603 y la cuchilla 51, cuando sean movidas llevándolas a laposición de completamente extendidas, se corresponda con el grosor del tejido a ser cortado y grapado. De acuerdo conotra realización que sirve de ejemplo del invento, se pueden usar diferentes tamaños de un dispositivo quirúrgico 11 norecargable, en que cada tamaño del dispositivo quirúrgico 11 no recargable corresponda a un grosor diferente del tejidoa ser cortado y grapado. En esta realización, el módulo de memoria 6401 del dispositivo quirúrgico 11 puede incluirdatos legibles por el controlador 1122, con objeto de que el controlador 1122 pueda reconocer el dispositivo quirúrgico11 como correspondiente a un grosor particular del tejido a ser cortado y grapado. En todavía otra realización quesirve de ejemplo del invento, el controlador 1122 está configurado para proporcionar más de un margen de operación,capacitando para ello a un operador para que seleccione ajustes que correspondan a los diferentes grosores del tejido aser cortado o grapado. Por ejemplo, de acuerdo con una realización que sirve de ejemplo, se configura el controlador1122 para accionar el primer eje de accionamiento 94 para cerrar la primera mordaza 50 en una primera posición conrelación a la segunda mordaza 80, con objeto de pinzar una sección de tejido dispuesta entre ellas. El operador puedeluego seleccionar si hace actuar el segundo eje de accionamiento 102, con objeto de cortar y grapar el tejido, o sihace actuar al primer eje de accionamiento 94 de nuevo, con objeto de cerrar la primera mordaza 50 en una segundaposición con relación a la segunda mordaza 80. Esta realización puede proporcionar la ventaja de que no se requiereun operador para preseleccionar un tamaño particular del dispositivo quirúrgico 11, ni para preseleccionar un cartuchoreemplazable para el dispositivo quirúrgico 11, antes de que la sección de tejido a ser cortada y grapada haya sidoexpuesta, y su grosor determinado. Esto puede impedir que un operador preseleccione un tamaño equivocado, o quetenga necesidad de mantener un inventario de más de un tamaño disponible para uso.

Como se ha mencionado anteriormente, un problema que se plantea con los dispositivos convencionales de corte ygrapado es que las mordazas opuestas del mecanismo no impiden adecuadamente que una sección de tejido fijada entreellas se escape fuera desde entre los extremos distantes de las mordazas durante la operación del dispositivo. Esto esconsecuencia de que los elementos de agarre del tipo de tijeras de los dispositivos convencionales para pinzar, cortar ygrapar, tales como el dispositivo ilustrado en la Figura 1, pivotan cada uno con relación al otro alrededor de un puntode pivotamiento fijo en un extremo próximo de los elementos de agarre. Por consiguiente, puesto que la distancia entrelos elementos de agarre es siempre menor en un extremo próximo de los elementos de agarre que en los extremosdistantes de los elementos de agarre, la fuerza de pinzado en una sección de tejido dispuesta entre los elementos deagarre es máxima cerca de los extremos próximos de los elementos de agarre, y va disminuyendo gradualmente en ladirección distante. La fuerza relativamente grande de pinzado en los extremos próximos de los elementos de agarreacoplada con la fuerza de pinzado relativamente baja en los extremos distantes de los elementos de agarre, hace quela sección de tejido sea empujada hacia, y finalmente fuera de entre, los elementos de agarre. Por consiguiente, puedeocurrir que la sección de tejido no sea adecuadamente cortada y grapada, y que el extremo del tejido inadecuadamentecortado y grapado pueda permitir que se derrame su contenido dentro del abdomen abierto del paciente, aumentandoasí la probabilidad de infección y de otras complicaciones.

En contraste con esto, y como se ha descrito anteriormente en detalle en relación con las Figuras 3(a) a 3(d), eldispositivo quirúrgico 11 del presente invento, de acuerdo con varias realizaciones del mismo, puede proporcionar unelemento de carga que cargue a los extremos distantes 50a, 80a de las mordazas primera y segunda 50, 80, cada unohacia el otro, durante la operación del dispositivo quirúrgico 11. Concretamente, de acuerdo con una realización quesirve de ejemplo del presente invento, el dispositivo quirúrgico 11 cuenta con un resorte 82 en los extremos próximosdel dispositivo quirúrgico 11, que carga a los extremos distantes 50a, 80a de las mordazas primera y segunda 50, 80,cada uno hacia el otro, durante la operación del dispositivo quirúrgico 11. Por consiguiente, la fuerza de pinzado entrelos extremos distantes 50a, 80a, de las mordazas primera y segunda 60, 80, es mayor en el dispositivo quirúrgico 11que la fuerza de fijación entre los extremos distantes de las mordazas de un dispositivo convencional para pinzar, cortary grapar. La fuerza de pinzado aumentada en los extremos distantes 50a, 80a de las mordazas primera y segunda 60,80, puede evitar que una sección de tejido que esté dispuesta entre las mordazas primera y segunda escape fuera desdeentre los extremos distantes 50a, 80a de las mordazas primera y segunda 50, 80.

Por consiguiente, los varios objetos y ventajas del presente invento antes mencionados, se consiguen de un modomás efectivo. Quienes sean expertos en la técnica apreciarán que se pueden efectuar numerosas modificaciones en larealización que sirve de ejemplo aquí descrita en lo que antecede, sin desviarse del espíritu ni rebasar el alcance de lasreivindicaciones.

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REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo quirúrgico (11a) que es una grapadora quirúrgica, que comprende:

- una primera mordaza (50) que tiene un extremo distante (50a);

- una segunda mordaza (80) que tiene un extremo distante (80a), en que la segunda mordaza (80) está dis-puesta en correspondencia, opuesta, con la primera mordaza (50), y en que la primera mordaza (50) estáacoplada a pivotamiento a la segunda mordaza (80); y

- un elemento de carga (82) que carga el extremo distante (50a) de la primera mordaza (50) hacia el extremodistante (80a) de la segunda mordaza (80);

- un primer impulsor (88) dispuesto en la segunda mordaza (80) y acoplado a la primera mordaza (50),estando configurado el primer impulsor (88) para producir la separación de la primera mordaza (50) y lasegunda mordaza (80) cuando se haga actuar el primer impulsor (88) para abrir las mordazas (50, 80), ypara cerrar la primera mordaza (50) y la segunda mordaza (80) cuando se haga actuar el primer impulsor(88) para cerrar las mordazas (50, 80), en que cuando se haga actuar el primer impulsor (88) para cerrar lasmordazas (50, 80) el elemento de carga (82) hace que el extremo distante (50a) de la primera mordaza (50)haga contacto con el extremo distante (80a) de la segunda mordaza (80) antes de que el primer impulsor(88) complete el cierre de las mordazas (50, 80),

2. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el elemento de carga (82) es un resorte.

3. El dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones 1 ó 2, en el que la primera mordaza (50) y la segunda mordaza(80) tienen extremos próximos (60b, 80b), y el elemento de carga es un resorte (82) situado entre el extremo próximo(50b) de la primera mordaza (50) y el extremo próximo (80b) de la segunda mordaza (80).

4. El dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-3, que comprende además un elemento detope (707) que limita la distancia a la que el extremo próximo (50b) de la primera mordaza (50) puede ser separadodel extremo próximo (80b) de la segunda mordaza (80) por el elemento de carga (82).

5. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 4, en el que la primera mordaza (50) es pivotable con relación ala segunda mordaza (80) alrededor del elemento de tope (707).

6. El dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones 4 ó 5, en el que, cuando se cierran las mordazas (50, 80), laprimera mordaza (50) es inicialmente pivotable con relación a la segunda mordaza (8) alrededor del elemento de tope(707) y es finalmente pivotable con relación a la segunda mordaza (80) alrededor de un punto distinto al elemento detope (707).

7. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 6, en el que el punto distinto al elemento de tope (707), alrededordel cual es finalmente pivotable la primera mordaza (50) con relación a la segunda mordaza (80), es un punto en elcual el extremo distante de la primera mordaza hace contacto con el extremo distante de la segunda mordaza.

8. El dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones 6 ó 7, en el que el punto distinto al elemento de tope (707),alrededor del cual es finalmente pivotable la primera mordaza (50) con relación a la segunda mordaza (80), es unasección de tejido dispuesta entre la primera mordaza (50) y la segunda mordaza (80).

9. El dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el primer impulsor (88)incluye una varilla roscada (90) acoplada a una primera de un par de ruedas dentadas cónicas giratorias (625), unasegunda del par de ruedas dentadas cónicas giratorias (630) acoplada a una de una pluralidad de ruedas dentadascilíndricas de dientes rectos (633) dispuestas en relación de giro y de engranaje entre sí, produciendo con ello larotación de las primeras ruedas dentadas cónicas giratorias 625 movimiento relativo de la primera mordaza (50) y lasegunda mordaza (80).

10. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 9, en el que el primer impulsor (88) incluye un primer recep-táculo de accionamiento (654) conectado a una respectiva de la pluralidad de ruedas dentadas cilíndricas de dientesrectos (633), en el que el primer receptáculo de accionamiento (654) es hecho rotar en un primer sentido para efectuarla apertura de las mordazas (50, 80) y es hecho rotar en un segundo sentido, opuesto al primer sentido, para efectuarel cierre de las mordazas (50, 80).

11. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 10, en el que el primer receptáculo de accionamiento (654) estáconfigurado para acoplamiento a un primer eje de accionamiento giratorio (94) de un impulsor electromecánico (96),el impulsor electromecánico configurado para hacer girar al primer eje de accionamiento giratorio (94).

12. El dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende además un ele-mento de corte (104) dispuesto dentro de la segunda mordaza (80); y

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un segundo impulsor (98) configurado para mover el elemento de corte (104) próximamente desde un extremodistante (80a) hacia el extremo próximo (80b) de la segunda mordaza (80), para cortar una sección de tejido dispuestaentre las mordazas primera y segunda (50, 80).

13. El dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende además un ele-mento de grapar (104) dispuesto dentro de la segunda mordaza (80); y

un segundo impulsor (98) configurado para mover el elemento de grapar (104) próximamente, desde un extremodistante (80a) hacia el extremo próximo (80b) de la segunda mordaza (80), para grapar una sección de tejido dispuestaentre las mordazas primera y segunda (50, 80).

14. El dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende además un ele-mento de corte y grapado (104) dispuesto dentro de la segunda mordaza (80); y

un segundo impulsor (98) configurado para mover al menos uno del elemento de corte y grapado próximamentedesde un extremo distante hacia el extremo próximo de la segunda mordaza, para cortar y/o grapar una sección detejido dispuesta entre las mordazas primera y segunda.

15. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 14, en el que el elemento de corte y grapado (104) incluye unacuña (603) que tiene una cuchilla (51) dispuesta sobre ella.

16. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 15, en el que la cuchilla (51) está montada en la cuña (603) demodo que se mueva desde una primera posición a una segunda posición cuando se mueve próximamente el elementode corte.

17. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 15 ó 16, en el que la cuchilla (51) está montada para rotaciónen la cuña (603), de tal modo que cuando la cuña (603) y la cuchilla (51) se mueven próximamente, la cuchilla (51)se mueve desde una primera posición, en la que no está expuesto un borde cortante (51a) de la cuchilla (51), a unasegunda posición en la que está expuesto el borde cortante (51a) de la cuchilla (51).

18. El dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende además:

un impulsor electromecánico (96, 100, 1684, 1690, 1696) que incluye un primer eje de accionamientogiratorio (94) adaptado para accionar el primer impulsor (88) y un segundo eje de accionamiento giratorio(102) adaptado para accionar el segundo impulsor (98).

19. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 18, en el que el impulsor electromecánico incluye al menosuna disposición de motor (96, 100, 1684,1690, 1696) adaptada para accionar cada uno de los ejes de accionamientogiratorios primero y segundo (94, 102).

20. El dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones 18 ó 19, en el que el impulsor electromecánico incluyeuna primera disposición de motor adaptada para accionar el primer eje de accionamiento giratorio, y una segundadisposición de motor adaptada para accionar el segundo eje de accionamiento giratorio.

21. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 20, en el que el impulsor electromecánico está adaptado paraaccionar independientemente cada uno del segundo impulsor (98) y el primer impulsor (88).

22. El dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que la primera mordaza (50)está curvada de tal modo que el extremo distante (50a) de la primera mordaza (50) se curva hacia el extremo distante(80a) de la segunda mordaza (80).

23. El dispositivo quirúrgico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes 1-22, en el que laprimera mordaza está formada de un material elástico deformable de tal modo que, cuando se ejerce una fuerza depinzado suficiente en los extremos distantes de las mordazas primera y segunda, la primera mordaza está configuradapara enderezarse al menos parcialmente.

24. Un sistema quirúrgico electromecánico (610), que comprende:

un eje alargado (1620);

un primer eje de accionamiento giratorio axialmente, dispuesto dentro del eje alargado (1620);

un dispositivo quirúrgico (11a) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-23, y

un sistema de motor (1612) configurado para accionar el primer eje de accionamiento.

25. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 24, que comprende además un aloja-miento (1614), en el que un extremo próximo del eje alargado se extiende desde el alojamiento.

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26. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con las reivindicaciones 24 ó 25, que comprende además unsistema de control configurado para controlar el sistema de motor.

27. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 26, en el que el sistema de control estádispuesto dentro del alojamiento (1614).

28. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 24-27, que comprendeademás una unidad de mando a distancia configurada para comunicar con el sistema de control para controlar el sistemade motor a través del sistema de control.

29. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 28, en el que la unidad de mando adistancia incluye al menos una de una unidad de mando a distancia por cable y una unidad de mando a distanciainalámbrico.

30. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 24-29, que comprendeademás un sensor (1246, 1248) que corresponde al primer eje de accionamiento, dando salida el sensor a una señal enrespuesta a, y en correspondencia con, una rotación del primer eje de accionamiento.

31. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 30, en el que el sistema de control estáconfigurado para determinar, sobre la base de la señal de salida del sensor, al menos uno de una posición de rotacióny un sentido de rotación del primer eje de accionamiento.

32. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 24-31, en el que elsistema de control incluye una primera unidad de memoria (1130).

33. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 32, en el que la primera unidad dememoria está configurada para almacenar una pluralidad de programas operativos, correspondiendo al menos uno delos programas operativos al dispositivo quirúrgico unido al extremo distante del eje alargado.

34. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 33, en el que el sistema de control estáconfigurado para identificar el instrumento quirúrgico unido al extremo distante del eje alargado como el dispositivo decorte y grapado, en que el dispositivo de corte y grapado es uno de una pluralidad de tipos de instrumentos quirúrgicossusceptibles de ser unidos al extremo distante del eje alargado, estando configurado el sistema de control para al menosuno de leer y seleccionar el programa operativo de la primera unidad de memoria correspondiente al dispositivo decorte y grapado.

35. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 34, en el que el sistema de control estáconfigurado para identificar el dispositivo quirúrgico como el tipo de instrumento quirúrgico unido al eje alargado, deacuerdo con unos datos leídos de una segunda unidad de memoria dispuesta dentro del dispositivo quirúrgico.

36. El sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la reivindicación 35, que comprende además un cablede datos (1278) dispuesto dentro del eje alargado, estando el cable de datos (1278) acoplado lógica y eléctricamenteal sistema de control, y siendo acoplable lógica y eléctricamente a la segunda unidad de memoria.

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