Dynamic flies: a new pattern recognition tool applied to stereo sequence processing

11
Dynamic ¯ies: a new pattern recognition tool applied to stereo sequence processing Jean Louchet a,b, * , Maud Guyon a , Marie-Jeanne Lesot a , Amine Boumaza b a Lab. d'Electronique et Informatique, Ecole Nationale Sup erieure de Techniques Avanc ees, 32 Boulevard Victor, 75739 Paris Cedex 15, France b INRIA Rocquencourt, BP75, 78153 Le Chesnay Cedex, France Received 27 March 2001; received in revised form 2 July 2001 Abstract The ``¯y algorithm'' is a fast arti®cial evolution-based technique devised for the exploration of parameter space in pattern recognition applications. In the application described, we evolve a population which con- stitutes a particle-based three-dimensional representation of the scene. Each individual represents a three-di- mensional point in the scene and may be ®tted with optional velocity parameters. Evolution is controlled by a ®tness function which contains all pixel-level calculations, and uses classical evolutionary operators sharing, mutation, crossover). The combined individual approach and low complexity ®tness function allow fast pro- cessing. Test results and an application to mobile robotics are presented. Ó 2002 Elsevier Science B.V. All rights reserved. Keywords: Arti®cial evolution; Pattern recognition; Computer vision; Image processing; Parameter space exploration 1. Introduction Parameter-space vote approaches to computer vision and pattern recognition like the generalised Hough transform Hough, 1962) are limited by the number of parameters and the size of the search space. Arti®cial evolution Goldberg, 1989; Holland, 1975; Rechenberg, 1994), seen as a class of parameter space exploration techniques, pro- vides successful solutions to some image pro- cessing problems Lutton and Martinez, 1994; Roth and Levine, 1992; Ser et al., 1999) but often suer from the costly calculations needed if they have to manipulate populations where each in- dividual is in itself a complex description of the scene. The ``Parisian'' approach Collet et al., 1999; Louchet, 2000; Louchet, 2001) to arti®cial evolution introduces each individual as a part of the solution of the problem. Thus, the solution is represented by the total population or by a large part of it. The algorithm presented in this paper Pattern Recognition Letters 23 2002) 335±345 www.elsevier.com/locate/patrec * Corresponding author. Tel.: +33-1-4552 6075; fax: +33-1- 4552 8327. E-mail addresses: [email protected]://www.ensta.fr/ louchet J. Louchet), [email protected] M. Guyon), lesot@ ensta.fr M.-J. Lesot), [email protected]://www-rocq. inria.fr/boumaza A. Boumaza). 0167-8655/02/$ - see front matter Ó 2002 Elsevier Science B.V. All rights reserved. PII: S 0 1 6 7 - 8 6 5 5 0 1 ) 0 0 1 2 9 - 5

Transcript of Dynamic flies: a new pattern recognition tool applied to stereo sequence processing

������� ��� � �� ����� ���������� ���� � ����� ��� ���� ������

��� ������ ������ ���� ����� �� ��������� ��� ������ ����!� �

� ���� ������ ���� � ��� �������� � � ���� ��� ��������� � ������� �������� �� ������ !�� ��"#"�$ %���� &�' (#� )���

� ��*�� * ��� ���� %"#� "+(#� � &����, &�'� )���

"��#� $% ����� $&&'( ���#� �� �#�� )��� $ ���� $&&'

��������

*� ++�� ���������,, � � )�� ����-���� #����������� ������� �#�� )�� �� . �������� �) ������

�� �� ����� ���������� � ��������/ 0� �� � �������� ������� � #��# � � ������� ����� ����

����� � ���������� ������������� � �������� �) �� ��/ 1��� ����#����� � ��� � �������

������� ���� �� �� �� ��� ��� � -��� ���� � ������ #������ ������/ 1#������� � ��������� ��

� -�� )������� ����� ������� ��� �.���#� ������������ ��� � ������� #���������� � ����� 2�������

��������� ����#�3/ *� ������� ����#����� � ����� ��� ��� ��� �.��� -�� )������� ����� )�� ���

����/ *� ���� ��� �� � �������� �� ����� ������� �� ����/ � $&&$ 1�#�� 4���� /5/ ���

����� ��#�/

-,. ���/ ����-���� #�������( 6����� ����������( 7�� ��� #����( 0��� ������( 6������ �� . ��������

� ���� ������

6������� �� #�� � ����� �� ��� ���#���� ��� ����� ���������� ��8 �� �������9���� ����)��� 29����� ':;$3 �� ������ ���� ����� �) ������ ��� �� �! �) ������ ��/ ����-���� #������� 2�������� ':<:(

9������� ':%=( "������� '::>3� � � � ����) ������ �� . �������� �������� ���#�� ���)�� ������� �� �� ���� ������� ����� 2������ ��� ������!� '::>("��� ��� �#��� '::$( 4� � ��/� ':::3 ��� �)���?� )��� �� ����� ����������� ��� �) �����# �� ���� ���� � ������� ��� ��� �����#����� � �� ���) � ��� �. ���� ���� �) ����/ *� ++6������,, � ����� 27���� � ��/�':::( ������� $&&&( ������� $&&'3 �� ����-����#������� �������� ��� ����#����� � � ��� �)�� ������� �) �� �����/ *��� �� ������� �� ���� �� �� ����� � ������� �� �� � ���� ��� �) ��/ *� ��������� ���� �� ��� � �

6����� "��������� ���� $@ 2$&&$3 @@=A@>=

���/�#��/���B�����B ����

�7��� ������ ������/ *�/� C@@�'�>==$ ;&%=( )�.� C@@�'�

>==$ <@$%/

�0���� �������/ ������D���/)���� �BB���/���/)�B

������� 2�/ ������3� �����D���/)� 2�/ �����3� ���D���/)� 2�/��/ ���3� �����!�D�����/)���� �BB��������/

�����/)�B������!� 2�/ ����!�3/

&';%�<;==B&$BE � )���� ����� � $&&$ 1�#�� 4���� /5/ ��� ����� ��#�/

600� 4 & ' ; % � < ; = = 2 & ' 3 & & ' $ : � =

� @�� ���� ' 2+��,3 � �� � �������, �����#������ ��� #��# �� � ������� �) �� ����� � �.����� -�� )������� ��� ���� ���� ��������� ���� �� ��F�� �� � ����� ���� �� $ 24����� $3/ 4����� @ ��� � .������ �� ��� ���� ���� ������� �������������� �) #������ ������/ �� � ��������� �� ����� ����� ������ �#������ � ������ 4����� >/

� �������� ����

��(� 1 ���, ��� 2���� ����� �

� �� � �-�� � � @�� ���� ���� ������������ �� ��/ *� ��������� �) �� ��, ��F����� ������ ��� �� �� ���� ��#� �� �� �)� ����� �����"� �"� )�� �� ����� �����/ *� �����, ������������ ������ �� 8���� ��� � ��� ��� �"� �"��� � ���� ��������� )��� �� �� � ���� ��F����# ������ 29������8� ':<&( ���� � ��/� '::>3/ 0)�� �� � �� �� ��)�� �) �� � ��� ��F��� ����� ���� ������ �.� �� �� ��� ���� ������������ ��# �� �� ��� �#�/ @ 7��#���� �)�� �� � ��� �� �� ��)�� �) �� ��F��� ����8 ���� �������)������ �) ��F�� ��� ������������� ��

��� �#� �) �� ��F����� ��� ���� ������������������� ���� � ������� ��� ��������/*�� � . �� � � -�� )������� �� ��������� �� #������� �) �� ��, � ������� )��������� ������� ������ �� ���#�� ���� ����)�� �) �� � ���� ��F��/*� -�� )������� #����� �� ��� �)

��������� �) �� �.� ������������ �) �� ���F����� �) �� �� ���� ��� ����/ *�� �������� -�� #��� )�� �� �� ����� �� ����)�� �) �� ��F���

)��������#� � ��������

��������

������

� �� �� � ��

� ��" � �� �" � ���$��

� ���� ��� ��� ��"� �"� �� �� ��������� �) ���)� ��� ����� ��F����� �) �� ������ ����#������ 2 G��/ '3�

� ��� � �� �� � �� � �� ��� #��� �) �� �)� ����� �� �.� ��� � �� �� � ��� ��� �������� ���� )�� �� ����� ����/

� � � � ������������ ��������� �� ������ ���� ����������� ��� ����� �) �� ��, ���F�����/H� ������ ����� ���� ��?��� �� ����

������ �� ��� ������ ������/*� �������!��� )����� � � ����� �������

������� ��� �� �� ���� ������� ������������� ��#��� ����� -�� #��� �� �� ����� ��F�� ���� �������� �� �.���� ��� �) ������� ��� ������� �� -�� �) ��� �#����)��� �����/ 1. ����� ���� ���� �� ������ �� ������� ��� � � �-�� � ������ ���� �) �� ���� ������� ���� ��� �

G��/ '/ 6�.� �' ��� �$� ��F����� �) �� � ��# �������� ����#�� ���� �.� �' ��� �$� ��F����� �) �� �� ����� ���#���� ������������ )��� ��� ��?��� ������ ���� �� ��

��F��, ��)��� ��# ��?��� ��� �#�/

' 6������ ���� 2�������� '::>( 1������ ��� I�����

'::=3 ��� � @�� ���� � ������#/ *�� �� ����� �

� ��������� ���� ���� � ��� ��� �) ������ ��#���

������ � ������ ���� �������# ���#���� �� ��� ��

������ ��� �� �� ��� ��� ��� ���/ *� �����

��?��� � ���� ��� � ����� � ��� �� #����������

� ����� 2������� ��������� ����#�3 ����� �� ��� ��

�� ������ ���� �������/ 9��#� �� ��� ������ ��

��������� ���� �� ��� � ������ /�/ ������ �

#/ ��������� �� ������ �#������ #/ ������/$ *� ���� #����� � ����� �) *��� ��� ������� '::<

��� � � ������ ����������� �) @�� ���� ����� �� ���

#��# ��� �� ���� �� �� �������� �� ����������� �) � ��

���� -��/@ H� �� �� ������ ��� ���� �) ������ ���� �� ��/

*�� � ������� ��� ���� ���� 2���������3 ��)�� ���

�������� �) ������� ����� � ����� ��/ J������ ��)�� ��?�

������� )��� �� ��������� ����� ��� ��� ��� � �� ���

����� ��8� ���� ������� ���� �� -�� )������� 2 ��

����8 �� ��� ����� )������� 4����� $/'3/ "������

)��� ���� ��)�� ��� ��# �� �� #������ ��F�� ��� �����

@�� ���� �������� � ���� ���� ��� ������ ���������/

@@; 3� � ��� � ��� 4 %����� * 5���� � ����� �� 6�77�8 ��#9�:#

4���, 2���� � ��/� '::>3/ *��� �� ����� -��#��� �� ������� )�� �� ��� ��F�������# ������ ��� ��5��2��� �.� ����������/������������� � ����-� �� ���������� �) ��-�� )������� �� � � �� ��������� ���� ���� ��� ���� �� ����#��� �� ���� �����)������ 2/�/ �� �� ��?��� ����� �� ��3/

���� ����2��� � ���� � ���� ��

�� ����#�����, �������� � �� ��� � ��� �� ������� ������� �� ��, ���������/ *� � �������� � ��������� �������� ���� �� ����������) �� �����, -�� �) #��� )��� � ��#� ������� 2��� ��� ���3 �� ��-���� 2G��/ $3/ *� ���������� ����������� � ���� �� ���� �� ���������)����� ��������� ��F����� �� �� �)� ����/*��� � �� � ���� �� ���)����� ����������� ��#��� �) ��' ���� !�� ��� '� ���/���� � � ����� ��� ����������/ 0� ���8 ��

�� ��������� �� ���� -�� #��� ��� ������� �� ����#����� 2�� ������ =&K3/$�� ������5 29������� ':%=3 ���� �� -��

#��� �) �� ������ �� ������ ��� �� �#����� )��� ������ ���������� ���� � ��������� �) ��.���/ 0� ���� ��� ��, -�� ��� � � � ��� � � � ++������ ��L����,, ��� ��� ����� �) �� ����� ��F�� ���� �� �)� ����� ������ � ������ 2++������ �����,,3 )��� ����#� ��/ M ������� �� � ������ ��� ������ � ���)������ ������ ����� � ������������� �) �� ���� � ��#��� ���� ���� �) �����$� ' �.�� ��� ����� ������ � �� �� ����� �� �#���/ *��)�� �$� '�$ � �)�� � �.� ���

'

$

������������ �.��)��

��� '

��

G�� .�� �� �� � =&&� =&& �.� ���� ���� =&&&��� ��� ��# � @/;����� � ����� �� .���# . �������� �) ��

���� ��/ 0� � �� � ��.������� �) ������� ������ ��� ���� �� �� ��, ��������� ������ ��� �� ��/ M ��� ��������#������ ��� �� � �� ���� �� � � ���� ��� �� �)�� �� ���� �) �������� � �� ��� ���������� ����������� ��/0� ��������� ��� ���� ��F�� �������

������� ��� �� ����� ��)��/ M �������� ������������ �� ��� ���� � ���,���� � �� �� ���� � ����� ����� �� �? ���� �������� ������� �� �� ��� ���� ���� �� ����� ���? ���� �) ��� �� �'��'� �'� �'� ��� �$��$� �$� �$�� �� �� �@��@� �@� �@� �-�� �� HG@

�

�HG'

� �'� ��HG$/ *� ����� � � ���� ���� �

���)��� ������ ��� �� �&� '�/ >

���� *�����

����(� �,����� ���5�"��� �� ���� ���� �� ������� ++����,,

��� ���� ��� = 2G��/ @ ��� >3 ����� ������� ���������� �) ����� � ��� ��F�� ��#������/ G��/ = ��� ���#���� ���� ���� �=&&& ����#����� � �������� =&K �������� ; ���'&K ����#� ��� % �� ��?��� ��� �) ���#�����/ *� �� � � )��� ���#� ������ ��

G��/ $/ *� �� � ������� � ��������� ���� �� ��������� �)

�� �����, @�� -�� �) #��/

> 0� � ������� ��� �� ���� ��� � ����#� � ����� ��

���������# �� ��� ����� ��� � �#���� �� ���� � �����

����#��/ 9��#� �� ���� �) ��� ����#� � ����� � �� -�� ��

��)�� ��� ������� �� ��� �� ����� ����� ���� ��

.��� ���/ 0� � ���)�� ��� ������ �� � ��L����

�������� �� ���� �) ���#��� �� �� ����� �� ��F��,

��������/ *�� � ���-��� �� ��� �) ��� . �����

������ ���� ��� � �� ��-� �� ���� � ���� ����#��� ����8

�� ���� � �������� �) ���������� ����#�/= ++����,, ������ ���� ���� @<>� $<< �.�� �0N"0� A

����� ��F��/; J������� ���� �������� ��� ��# �� ���� �� 6������

#�������/% 1. ����� ���� ���� �� �� ���� �� ������� ����

����� ������� 8 ��� �� ����� �������� �� ����#� ���

������ ;&K/

3� � ��� � ��� 4 %����� * 5���� � ����� �� 6�77�8 ��#9�:# @@%

�. � 2�����3 ��� � 2����� �.�� ������� �������� �� �) �� ��3/

������ )�� �����5 �� ��������������(� ������5/ G��/ ;A< ��� ��� ������ �)�)�� �� ���� �� �� �� ���� ����� �������� '=&& �� ����#����� 2@&K �) =&&&3 �)�� =&��������� ���� � �������� ��� �) ;&K� ��

����#� ��� ��?��� ������ ��L����/ *� ���� ��� �� �� ����������� � )��� ���#2 ��� #��3( ������ ���� �� )���� #�� 2� �)��� �� �����3 ��� ���8� �.� � ����� �� ����� ������/ ��� ������ ��# �������� �� ������������ ���� ���� ������� ������( ���� ������ ��L���� ��� �� ����� ������/

�������� ;����� � ��� � �� �� ����/ G��/ : ����� ���� �#��� -�� #������� ���# ���� ��)�)��� ����������� �) �������� ��� ����#����/ *� �� ���� �� ������� ���� ��������

G��/ @/ ++����,, ����� �)�/

G��/ >/ ++����,, ����� �����/

G��/ =/ 7��#���� ���� �)�� '& 2�)�3� =& 2����3 ��� '&& 2�����3 ��������/ *� ��� �) �� ����� � �� �� �� ���8������

���� ��� �� �� ����� ��� �� �� ���� ���8������( �� )��� �� ����� �� �� )�������� ���� ��� �� �� )��� ����/ N��

���� �� ���� �� �� ����� � ��� #������ ��� ��# � � ������� �����/

G��/ ;/ N� ������/

@@< 3� � ��� � ��� 4 %����� * 5���� � ����� �� 6�77�8 ��#9�:#

��� ����#� ��� ������ =&K ��� '&K �� �������� ��/ *� ������ ���# ���� ��� �� �������������� #�������/

�������� ����� � ������ ��/ M�� ����� � �������� �� �� 2/�/ �� ���� ��� ������� ���3�� ������ ��L���� ��� � ������ �� ���� � )��� � �������� �) �� � �������� � ��� 4����� $/$/ 0� ��������� ����� ����#���� ��� ����� ��� ������ ��F�� �������2 �� ���� .�� � �� G��/ '&3/ � )��� ���� ��� � ��� ���� � ������ '&A$&K� � ������� �� �� ������ �) ����� ��F�� �� ����/1. ����� �� ��� ���� ��� ���� �� �����

�) � ������� �! � �� �� ������ ������������ ��� �� �� �#� �) ����� ������ ���� � �������� 2�! �) ��F�� �� � �����( ����� ����3/

������ *����� � ��� ���5�M ��� �� ��������� �� ��������� ���

%;<� =%; ���� ��� �) ������� �� 2G��/ ''��� '$3/ *� ���� ���� �� ���� �� G��/ '@����� ������ ����� ������ 2=&&& ��� '&&��������� >&K ��������� $&K ����#�� ������� ����� $� ������ ��L���� &/@3/ H� ��� �� ��� �� �) �� ������� �� �������� �) ������ �� �� ����� ��� �� )���� ���)������ �) ������ �� �� �) �� ���� ����� �) �.�/

� ��������� ������ ���������� ���� ���� �� ��

����� ����

M ��# .���� �� ��������� �� ������ ��� ���� ��8� �� ��#��� �����/

G��/ %/ ����� ������ 2����� $� ��L���� &/$3/

G��/ </ 9��� ������ 2����� @� ��L���� &/=3/

G��/ :/ 1#������� �) �#��� -�� #��� )�� � =&&& ����#�����

� ������� ���� ��� ��?��� ����������� �) �������� ���

����#� ���/

3� � ��� � ��� 4 %����� * 5���� � ����� �� 6�77�8 ��#9�:# @@:

��(� *��� � ��� �

*� ������ � ����� ����� �� 8 ��� ���� � ������� #��#��� ������� )��� �����/*��� ���� �� ���� 2��� ���)�� �� �����

�� �� �� �� -�� )�������3 �� ����-����� �� �� � ������� #��#/ M�� ������ ���� ������ ���� �� ���� �) �� ��� � � � ���#���� ����-������ ��� ��� ������ � ������� �� ������ � �������/ *������� ��� � � � �� ������������ �) � ��������# ����� �) ��� . ������� �� ������������� �������# ��/ 0� �� ��� ���� ������ �� ������ �) �� ����� ����� ��� ������������ ��������� �����/ �� .��� �������� �� ��� �� ��, ������ �� ��� )��� �����/ *��� ��# ������� �) �� ��F�� � ����� �� ��-�� �) #��� � ��������� �� .��� ��������� ������ ����5���� �� ����� ���� �� ���������� �� � ��� ������ �� �� ������ ������� �� �� -�� �������� �� � �������� ������ � ��� ���������� 2'A=K3 ��� )�#��� � ����#���� . �������� �) �� ���� ���� ��/

���� ) �.��� ��� �

0� ���� �� ��� )��� ������� � ���������� �� .���� ��������� ����� ����������� ������ ��� � ��������� �� �� ������, ����� ��������� ���� ��� ����-� ��-�� ��� ����� � ����� �����������/ *� .� ���� �� ��������� �) ���� ��� �� ��8�� ����������� �) #������ �� ��� � ��������� �� �������� � ����� 2++� �.��� ���� ��,,3 � �� )���������/ 1��� ��, ���� � �� ;��� ���� �� �� ��� ��� ���/ �� �� -�� )��� �) �� ������� ������ �� �� � �� #��#� �� �� ���� ������� �� #������ ��� ��� �� �� ��������� ��������/*�� )�� �� )�������� )��� �� �� �����8������ �� ��, ���� ��� �� �� ��� ��� ��� �� ������ ��� �� ��� �� .��� ���� �� ���� �� ������

G��/ ''/ �)� ����/

G��/ '$/ "���� ����/

G��/ '@/ "��� ��� ��� #��/

G��/ '&/ J��� ��?��� ����#� ��� ���� � ���� � �������� '&&& ��� '&& ��������/

@>& 3� � ��� � ��� 4 %����� * 5���� � ����� �� 6�77�8 ��#9�:#

� � �� � ��� ����� � � ����� �� ����� ��� ��� ��� ��� ���#��# �� � ��� ���� � ��� ��� ���/ *� ��� ���� -�� )������� � � �� ������ ��4����� @/=/ �� �� �� �) ��� � � �� ��, ���������� ���� � � ���� �� �� ����� � � ������� ����� � ���� �� � ������� � ���� )�� �� �.�� /*�� ����� ��� � ������� � �� ������

������� �) � � ����� �� ��/ 0� �� �����#��# �� ������ ����� �� �� ������� .� ����� #������� � � ��� �� #������ ����� ���� ������/

���� �<.��� ��� �

*� ���� . ���� ��� ���������� � ��#��������� �� ++��<.���,, � ������ �� #������ �� ���� ���� ��� �� �� ��� ��� ���� ���������� ������� ��� � ��� ���� �� ������ �� � ��������� ���� �� ������ �) ��� �� �� ���� �� ���������� ��� ��� �� ������ �)��� ����� � � ����� �� ����� ���� �� �#��� �����/ *�� ��� � ��� ��� ��?��� ���� � ������� �� 4����� @/=/*� � ����� ��� ���� �� � �) ��� 2���

������� ������ ������3 ��� ���)�� ��� �. ������ �) �� ���� ��� �� �� ��� ��� ��� �� .� ���� ��� ����������� ���� ���� �� )�����������/ 0� �� �� ���� �� ��������� �� ������������ �������/ *� ���� ��#� �� 4�����@/% ����� � ���������# ��� ����� �) �� � � �����/

��:� =,���� 2���� ����� ��/ 2���� ������ �5�, ��� ������ �>

*� ����� -�� )������� ������ �� 4�����$/' ���� ��#��# �� ������ ������ ��� �� ���) � ��/ 0� � ��� ����� �� �-� � ++�������-�� )�������,, �� ��8 ���� ������� ��� ��������# ��� ��� ��� #����� � ;���� ������ ����/*� -�� ����� 2++2���� ������,,3 �����

�� ����������� �� ����� -�� �) �� ��, ��� ������� ��� ����� � � ����� �� ����� �� �� ��� �������� ����������� �� ����� -�� �) �� �� ��������� �� �� �� �� �� ����( ��� � �� ���� � ��#� ����� ������� -�� ���� �) ���� ����� -��

#��� �� ����/ G�� �� ���� ��� �� � ���� �� ���� ��?��� ������ #���� ���� �� �� ������ �) �� �� � �� �� �������� ���� -��#���� ��� �� ������� -�� � �-�� � �� ������ �) �� �� ����� -�� ���� � ������)������� �) �� ��?��� ���� ��� ��� ��-���

������� )���

� )���' .

�� �)���' � )���$�$

$�$

��

��� �� ������ � ����� ��F����� �) �������� �� -�� �� ����/ *� ��, -��#��� �� ���� ���� )��� �� ������ ���������/*� ���� ����� ����� �� ��� ����� ��

��� �#� �) ��� )��� ���� < 2++5�, ��� �0����� �,,3 )��� ��� �������# ��� ���� ������� ��# ���� -�� #��� �� �� ��� �.��������� ��# ������ ��� �#� �� ��� )�������/ M ����� �� ������� -�� )������� ��� ��#� �) �� �� �) �� )��� ��� �#� ��)�)���� ��� �)� #/ �� �)�� ��� ����� #/ �������� ��� �)� #/ ��� ������ �� �)� #/ �������/*� -�� ��� ��� ���� ��# � ����� �� ��

���� ����� �� �� ��� �� �� �� ���� ����� ������� � ��� �� �������� ��� ��F�� �������L���� . ���������/

��#� 1��� ���� ��

0� ���� �� � �� ����� #���� �) �� ���������� ���� ���� ����� � ��������� ��++�����������,, � ������ ����� �� �� ���������� ��8 ���� ������� �� ��F�� ���� ������ �� �� �� �� ��� ����� ��� � �)�� �� ������ ����� ��/0� �� ������� #����� �� ����� � ������

������������ �������� ��� ���������� ����#���� ������ �� ��� �� �� �� ����� #����/

< 0� � ��� ���� �� � �� ��� ����� ���� � ����

��#��� ������ ��� �� �������� ��� ��� � ������ ������

�� )��� �) . ����� �) �� �������� �) ������ � ��� �� ��

����� �.�/

3� � ��� � ��� 4 %����� * 5���� � ����� �� 6�77�8 ��#9�:# @>'

0���������� ����� ���� ������� �� ����#����������� �� �� ��������� �) �� ��� �����,-�� �) #��� ��� � �������� ���� �� ���#� ������/ �������� ��� �?�� �� ���� ����������� �) �� � #����/

��?� �����������5 �� � ������ �

*� ��������� � ��������� ���� �� ����� #����� �� �� -�� )���/ �� �� ���� )��� �� ������ �� �������� �� #������ � ���� �����

G��/ '>/ "����� ������ ���� �� ���� $� >� ; �) �� ����/

G��/ '=/ G������ � ������ #�������� �� -�� ��� ������ ���� �� )��� $ 2�)�3 ��� ; 2�����3/ 4���� ��� )����� ���� ���

#������ 2�����-�3/

G��/ ';/ ��� �#� ��� ����� �� )��� ����� )������ � ����� 2�)�3 ��� ���8���� � ����� 2�����3/ M��� ���� ������

�� ��#��� �� ������ � ��#���/ *� ���8���� � ����� ��# ���� #������ ��� �� ����� �����������/

@>$ 3� � ��� � ��� 4 %����� * 5���� � ����� �� 6�77�8 ��#9�:#

� �)� �� �� ��/ 0� �� .�� � ����� ��������� �����, � �� 8���� ��� �� ���� �������� �� ��, #������/ ������� � �����8������ �� � ����� �������� �) �� #������� �) �� ������� ������������ ��#��� ����� ������ ��� �� ���#����/

��"� *�����

"��� �� G��/ '>A'; ��# �� ������� ������ �� ���� �) �. ���� ��� �) �� �������� ��/ *� ���� �) �������� � �) �� ������, � �� 8����� ��� �� �� �������� ����, � �� ���#���# �� ���� � ���)��� ������������ �� �� ����#�� ��@� �$� @� �$�/ *� ������� ���� ��� �� ��# �� ��������� ���� ������� ����������� ������ &/ J�� ����������� -��� ��� �� ���� ������� �� ���.�� ����� ��F��� �� �� ����!����� ������ ��� �� ����� ������� ������ �� �� �) �� ��/ 5������ ���� 2G��/ '= ��� ';3 ��� �� ��F����� �) �� #������ #���� �� �� �����!����� ��� � ��� ���/7�������� ������� ���� �� ��� ����

#������ ��� �� -�� )������� � ��� ���� ��� ����� �) ��� �#� �� )��� ����/*� ���8���� ����� ��# � ���� ���#����� �) �� ��� ���)�� ����� �������� �� ���� ���� ���� ��� ������ ������ ������ ��� � ��� ��� ����� ������/

� ����������� �� ����� �������� ���� ����

*� ������ ��� �� �� � ������ ������ �� ��������� 2��� ��� �� ��� ����������#���� ��������� �� �� ����� �������3�� � �� ��� � � ������� ����� ��#������������ �� ���� �� � �� ���� �) �� �� ���������� � �� �� ����� ��� ����� � �������� 2G��/ '% ��� '<3/*� 8 �� ������� � ��-� �) �� ��

���������� � ��� �� �� ���� � )�� ������������ ����� 2I��� ��� ������� '::'(O�8� '::<3/ M �-� � )��� ���#� )��� ��

�� �) �� ��������# 2�� �����3 ��� �

� ���# 2�� ��3 ������� � � ��

� ��� ������

� � ����� �������/ *� ��������# )��� ��

���� ������ �� ����� ��� �� � ��������� ����� .� � �� �� ��� ������������ �)�� �����/ *� � ���# )��� ��

��8 ���� ���

����� ��� �� ��/ H�� ������� $�� � ��������� �) �� �����, �#������� � �� ��� �������� ��� ����#�, � � � ���� 5����2������ ��� ����#�� '::;3� ��� ��� ���������� �� ��)�������� �������� �� �� �� ��������� ��� ����� �� ������������ �� ��� ���# )���� �� ���������� �� �� �� �) ����, -�� #���/ *� ��� �� �������� �������� � ��� ����� ��� �������� 2����6�#"��3� �� �� ���������� �� ����������� ����� ������ ���#� ��� � �� � 8���������� ��������/ ���8�� �������� ���� ������� �� ����� ������� ������ �� ��#� ������� ������� 2 ����!� ��� ������� $&&'3����� ���� � �� )��� ���������� �� ����� ����) �� ������� ������� 2������ ���8 ��� ����)�������� �����3 2G��/ ':A$$3/

G��/ '%/ *� �� � �� �� �����/

G��/ '</ *� ����� )����� � ���� ��� � ���� � ����/ M���

��� � ��� �� �� ������ )��� �� ������ ������/

3� � ��� � ��� 4 %����� * 5���� � ����� �� 6�77�8 ��#9�:# @>@

� ���������

0� � �)�� ������� ���� ����-���� #������� ���� ��� ��� ���� �� ������� � ��������/9��#��� 1#������� ������ �� ������� �� ��� �) ���� ������� �// �) �� ��� ���� ����-������ �) ��-�� ������ �� ���������, .������ 24������� ��� 1�������� '::%3/ "�� ��� �)��� �� ������� �) �� ��� �� . ���� �� �� ����� ��� � ��� ���� �#������� ��� ��#���� �� ���� ������ � ���� ���� �� ������/

� M��� ���#������� ���� ������ ���������2���� � ��/� '::>( 7J�J�0 ��F��3� : � )������ ��# �� )���� ����� �)�� �� ���������� ��� �������� ��� ���#� �� ����/ *�����������)� �� ��������� ������ ����� ������ ������ �� .������ ��� ����� �)���� � ���� ����/ *�� )���� ��� � .� ����� ���� 7�H4 ����� ��������� ��������� ���������� ���� ������/

� *� �� ���������, ���� �� � ���� ������������ 2�� �� ��� �) ��������3� ����� ������ �� 2/�/ � ����� ��� ����-�3 �� ���� )���� �� .����� #��/

� *� ���� ������������ ��8 �� ����-���� #�������� � ������ ����������� �� -�� )�������/9�� �� ++6������ � �����,, ����� �� �� ��� �� �� � �������� �#� � ��������� �) .����� �� � ������#( ���� �� � -�� )������� ��� � )�� ���������/G����� ������ �� ���� ������� �� ���

����, ������� � ������ � �������� ��� ������ � ��� �) �� ������ ��-� 8������ �. �� �� �� -�� )�������� ������� ������)� �� ���� � ��������/ M �� ���������� ������� �� ����� ������ �� ��� � ����� 1N4*�, ����� ����� ��F��� ��� �� ��#�� ��� �� � �������� �) �� �� ����� ����������� ������� �� ������ ����������������/�#��� ������ ��� � )��� % �� $= � �

�������� )�� �� ������������ �� �� <&&�9!

G��/ ':/ ���8� ��������/

G��/ $&/ "������� ���� ������� �����/

G��/ $'/ ������ ���F����� ������ ���� ������� �����/

G��/ $$/ � ���F����� ������ �� ���� )��������/

: 7�� ��������� J���������� �) ����� � 0���� ��� �BB

���/������ B)�B7J�J�0/

@>> 3� � ��� � ��� 4 %����� * 5���� � ����� �� 6�77�8 ��#9�:#

6����� 000 67� ����.� ���� ��� ��� �� � ������� =& � ���� �� ���8���� ������ � ������� � ������� �! ��� ����� ������/������ ���� ��� � )���� �� �� ��� ��� �BB���/���/)�B�������BG�� ������8/����/

!�"�������

����!�� �/� ������� �/� $&&'/ J��� ������� #������� ��

�������/ 0�� 15H0�46 $&&'� ����-���� 1#������� ��

0��� ������ ��� 4����� 6������� � ��� $&&'� 7����

0����/

7����� 6/� ������� 1/� "������ G/� 4�������� �/� ':::/

0���#����� �6� �� ��������# #�� ���� )�� �� �������� �)

��� �. �����/ 0�� ��!��)� M/� ������ �/� 1���� �/1/�

���!��� �/9/� 9���#��� 5/� ��8���� �/� 4����� "/1/

21�/3� ����� ��� 1#���������� 7�� ������� 7��)/ �1�

77H::/ ������ I��)����� 4�� G�������� 7�/

1������� "/7/� I����� �/�/� '::=/ N� � ����!� ����

������ ���� �����/ 0�� 6���/ 4�.�� 0������/ 4�� / ��

����� ������ ��� 9���� 4����� N�����/ 0111 4�#��

7���� 6��������� N�� / @:A>@/

�������� �/1/� ':<:/ ����� ��������� �� 4����� H �����

!����� ��� ������ �������/ �������M��� "������

��/

9������8� "/�/� ':<&/ J��� � ���# ����)�������� ��

�� ������/ 7�� ��/ ��� ��� 0��� 6���/ '@� ':'A

$$'/

9������� �/9/� ':%=/ ��� ������ �� N������ ��� ����-����

4���/ J��#���� �) �������� 6�� ��� ������ �0/

9����� 6/5/7/� ':;$/ ����� ��� ��� �) ������!���

��� �. �����/ J4 6���� N�/ @ &;: ;=>� '< �����/

����� "/7/� I������ "/� 4�����8� /�/� '::>/ ������ 5����/

�������9���� N� P��8/

I���� P/� ������� �/� '::'/ 5)�C� ������� -�� �����

��� ���� ������ ���������� )�� ����� ����� ��#�������/

0�� 6���/ 0111 7��)/ �� "������ ��� �����������

07"�,:'� 4��������� 7�� � ��� %A'$� '::'/ / '@:<A

'>&>/

������� �/� $&&&/ 4��� ������ ���� ����#����� #�������

������/ 0�� 0������/ 7��)/ �� 6����� "���������

076"$&&&� �������� 4 ���� 4 ���� $&&&/

������� �/� $&&'/ J��� �� ����#����� #������� ������

)�� ���#����/ ����� 6���������� ��� 1#��#���

������ $ 2$3� '&'A'&:/

������� 1/� ������!� 6/� '::>/ � ����� ��������� )�� ��

������� �) $� ������� ������# �� ����/ 0�� 4/

J����� 4/ 6�� 2��/ ��������3� '$�� 076"� �������

0���� H����� :A'@� '::>/ 0111 7�� ��� 4������ ��

�������� 7�� / =$;A=$</

������� �/7/� ����#�� 9/6/� '::;/ "���� #���� ����/

*������� " ���� *� "������ 0������� 7����� �����

J��#����� �����/

�������� �/� '::>/ 4����� �� ��������� ��� �������#

���������/ 0�� �������� 7/�/ 21�/3� ����-���� ��) 000/

4���� G 0������ 4���� �� �� 4���� �) 7�� �.����

5��/ Q500/ �������M��� "������ ��/

"������� 0/� '::>/ 1#������� ������/ 0�� O������ �/�/�

���8 00� "/�/� "������� 7/�/ 21�/3� 7�� ���������

0�������� 0�������� ��)/ 0111 6�� 6��������� N��

/ '>%A'=:/

"���� �/� �#��� �/�/� '::$/ ������� ������# .��������

���� � ����� ���������/ 0�� 0111 7�� ��� 4����� 7��)/

�� 7�� ��� 5���� ��� 6����� "���������� '::$/ 0111

6�� 6��������� N�� / ;>&A;>>/

4������� "/� 1�������� 6/� '::%/ ��� ������ �� ��

#���������� ��� ���� � ���8��� �� ���� ��� ����

. �����/ 0�� 9��� �/�I/� ������� 1/� "������ 1/�

4�������� �/� 4���� �/ 21�/3� ����-���� 1#�������

,:%/ ����� N�� �� 7�� ��� 4����� 5��/ '@;@/ 4 �����

�� ����� / $='A$;$/

4�� 6/I/� 7��?���� 4/� 7���� */� 4��� M/7/� ':::/ �����

��������� )�� �� .�������� �) ����������� ��F�� )���

����� � ��������� ������ ��/ 7�� ��� 5����

��� 0��� J���������� %@ 2'3� 'A'@/

*���� 7/I/� ������� �/� '::</ 0������� ��)��� ���# ���

F������� ��)��� )��� �� @�� ���� �/ 0�� 6���/ 0775

:<� �����/ 0111 7�� ��� 4����� 6�� 6���������

N�� / <'<A<$@/

O�8� �/4/� '::</ 7�� �� ������� ��� ������� ������

������� ����#��/ 0�� 0111 "4� 0������/ 7��)/ ��

0�������� "���� ��� 4���/

3� � ��� � ��� 4 %����� * 5���� � ����� �� 6�77�8 ��#9�:# @>=