A Task Model to Reduce Control Delays

22
Real-Time Systems, 27, 215±236, 2004 # 2004 Kluwer Academic Publishers. Manufactured in The Netherlands. A Task Model to Reduce Control Delays PATRICIA BALBASTRE [email protected] ISMAEL RIPOLL [email protected] JOSEP VIDAL [email protected] ALFONS CRESPO [email protected] Department of Computer Engineering, Technical University of Valencia, Camino de Vera, 14, E-46071, Valencia, Spain Abstract. Industrial control applications are usually developed in two phases: control design and real-time system implementation. In the control design stage a regulator is obtained and later it is translated into an algorithm in the implementation phase. Traditionally, these two phases have been developed in separate ways. Recently, some works have pointed out the necessity of the integration of the control design and its implementation. One of these works reduce the delay variance of control tasks (de®ned as the control action interval (CAI) and data acquisition interval (DAI) parameters) splitting every task into three parts. The CAI reduction method highly reduces the delay variance and improves the control performance. This work shows how to evaluate these delays under static and dynamic scheduling policies. A new task model is proposed in order to reduce the CAI and DAI parameters, which implies an improvement in the control performance. The new task model will be implemented in a real process, and the experimental measurements will show how, effectively, the control performance is highly improved with the methods presented in this paper. Keywords: timing jitter, control design, schedulability analysis, multi-rate controllers 1. Introduction Industrial control applications are usually developed in two phases: control design and real-time system implementation. In the control design stage a regulator is obtained and later it is translated into an algorithm. In the implementation phase each control algorithm (in multi-loop control systems) becomes a control task running under some timing constraints. Under the assumption of preemptive scheduling and task deadlines equal to periods Liu and Layland (1973) proved that the rate monotonic algorithm is the optimal ®xed priority scheduling algorithm. In Lehoczky et al. (1989) necessary and suf®cient (exact) schedulability tests that can be used to determine the schedulability of any given periodic task set were developed. Other research efforts (Baruah et al., 1990; Ripoll et al., 1995, 1996) are in the way of making dynamic scheduling a robust and suitable solution to be integrated in real-time operating systems and to be used in control systems. Traditionally, control design and its real-time implementation have been developed in separate ways. For example, in the control design stage it is assumed that the platform will not affect the system execution, that is, it provides an ideal behavior. In the real-time implementation phase it is assumed that the worst case execution times (WCET) are known, the periods are ®xed, deadlines are hard, etc. (Isermann, 1989). However, neither of these assumptions have to be necessarily true.

Transcript of A Task Model to Reduce Control Delays

��������� ����� �� ������� ����

� ���� ������ �������� ������ ���! "�#�$������� �# � � %�� ����#��!

� ���� ��� �� �� � ������ ����

����&'&� (�)(���* +�������,�����!�+-!��

&"�*) �&�.)) ���+/��,�����!�+-!��

0.*� 1&2�) 3-����,�����!�+-!��

�)4.% '�*�. ��$/#�,�����!�+-!��

���������� ������� ����������� ��������� ���������� ��������� ����� �� ����� ��� ���� ����������� !����

��������� &#�������� �/#��/� �++������/#� ��� ������ ��-��/+�� �# ��/ + ����5 �/#��/� ����6# �#� ���������

����� ��+����#����/#! &# � � �/#��/� ����6# ���6� � ��6����/� �� /����#�� �#� ����� �� �� ���#������ �#�/ �#

��6/��� � �# � � ��+����#����/# + ���! �������/#��� � ��� ��/ + ���� �-� ���# ��-��/+�� �# ��+����� ���!

����#�� �/�� �/�7� �-� +/�#��� /�� � � #������� /$ � � �#��6����/# /$ � � �/#��/� ����6# �#� ���

��+����#����/#! .#� /$ � ��� �/�7� ������ � � ���� -����#�� /$ �/#��/� ���7� 8��9#�� �� � � �/#��/� ����/#

�#���-�� 8'�&: �#� ���� ��;������/# �#���-�� 82�&: +���������: �+�����#6 �-�� ���7 �#�/ � ��� +����! � � '�&

�������/# ��� /� �6 � ������� � � ���� -����#�� �#� ��+�/-�� � � �/#��/� +��$/���#��! � �� �/�7 � /��

/� �/ �-������ � ��� ����� �#��� ������ �#� �#���� �� �����#6 +/������! � #�� ���7 �/��� �� +�/+/��� �#

/���� �/ ������ � � '�& �#� 2�& +��������� � �� ��+���� �# ��+�/-���#� �# � � �/#��/� +��$/���#��! � �

#�� ���7 �/��� ���� �� ��+����#��� �# � ���� +�/���� �#� � � �<+�����#��� ���������#�� ���� � /� /�

�$$����-�� � � �/#��/� +��$/���#�� �� �6 � ��+�/-�� ��� � � ��� /�� +����#��� �# � �� +�+��!

�������� ����#6 3����� �/#��/� ����6# �� ���������� �#����� ���������� �/#��/�����

�� ������ �����

&#�������� �/#��/� �++������/#� ��� ������ ��-��/+�� �# ��/ + ����5 �/#��/� ����6# �#�

��������� ����� ��+����#����/#! &# � � �/#��/� ����6# ���6� � ��6����/� �� /����#�� �#�

����� �� �� ���#������ �#�/ �# ��6/��� �! &# � � ��+����#����/# + ��� ��� �/#��/� ��6/��� �

8�# �������//+ �/#��/� ������: ���/��� � �/#��/� ���7 ��##�#6 �#��� �/�� ����#6

�/#�����#��! =#��� � � �����+��/# /$ +����+��-� �� �����#6 �#� ���7 ������#�� �;��� �/

+���/�� )�� �#� )���#� 8�>��: +�/-�� � �� � � ���� �/#/�/#�� ��6/��� � �� � � /+�����

9<�� +��/��� �� �����#6 ��6/��� �! &# )� /�?7 �� ��! 8�>@>: #������� �#� ��$9���#�

8�<���: �� ���������� ����� � �� ��# �� ���� �/ �������#� � � �� ���������� /$ �#

6�-�# +���/��� ���7 ��� ���� ��-��/+��! .� �� ������� �$$/��� 8(���� �� ��! �>>�A ��+/��

�� ��! �>>� �>>�: ��� �# � � �� /$ ��7�#6 �#���� �� �����#6 � �/���� �#� ��������

�/����/# �/ �� �#��6����� �# ��������� /+�����#6 ������ �#� �/ �� ���� �# �/#��/�

������!

�������/#��� �/#��/� ����6# �#� ��� ��������� ��+����#����/# �-� ���# ��-��/+�� �#

��+����� ���! 4/� �<��+�� �# � � �/#��/� ����6# ���6� �� �� ������� � �� � � +���$/��

���� #/� �$$��� � � ����� �<�����/# � �� �� �� +�/-���� �# ����� �� �-�/�! &# � � ���������

��+����#����/# + ��� �� �� ������� � �� � � �/��� ���� �<�����/# ����� 8B'*�: ���

7#/�# � � +���/�� ��� 9<�� ������#�� ��� ��� ���! 8&�����## �>@>:! C/��-�� #��� ��

/$ � ��� �����+��/#� �-� �/ �� #��������� ����!

����#�� �/�� �/�7� �-� +/�#��� /�� � � #��� �/ �#��6���� � � �/#��/� ����6# �#� ���

��+����#����/#! &# ��/ �� ��! 8�>>@: � ��� /� �/ �/#����� � � +���/� ��#6� /$ � � ���7�

�#-/�-�� �# � �/#��/� ����6# �� +�/+/��� �� �������� �/ /����# �# /+����� ��� /$ � � �����

���/�����! &# � �� �#��6����� �++�/�� � � ��+����#����/# �� ��#�� �/ �<����� � � �/#��/�

���7� �� � � ��<���� $��;��#� � ��� �#����#6 � � ����� �� ����������! � � ������ /$

� �� �++�/�� �� � ����� ��� � �6 ����� 8'�=: �����?���/#! �#/� �� �++�/�� �#

"���HI �� ��! 8����: �� ����� /# � � #/��/# /$ �/�+�#����/#� � ����# �/#��/���� +���������

��� ��3����� �� ��#���� $/� � � +����#�� /$ 3������! &# '��-�# �#� *�7�� 8����: /#���#�

�� �����#6 �� +�/+/��� $/� �/#��/� ���7� � /�� �<�����/# ����� ��# -�� ����+��! � �

+�/+/��� �/����/# �����+�� �/ 7��+ � � '�= �����?���/# �� � �6 ��-�� �-/�� /-���/��

�#� ���������� � � �/�+���#6 ���/����� ��/#6 � � ���7�! � � �++�/�� �# '���+/ �� ��!

8�>>>: ��� �/ ������ � � ���� -����#�� �# � � ����-���#6 /$ � � �/#��/� ����/# �/�+����

� � � ��$$���#� ���7�! 4/� � �� +��+/�� ��� ���7 �� +������/#�� �#�/ �# �#����� /�

��;������/# +��� � ��#���/� +��� $/� � � ��6/��� � �-������/# �#� � 9#�� +��� �/ ����-��

� � ����/#! "/��/-�� � � �-���6� ���� ��# �� �#�/�+/����� �# � � �/#��/���� ����6#! &#

� �� ���� � � ���6�� �� � � �-���6� ��6������/# /$ �/#��/� +��$/���#��� � �� �� �������

������� �/ �/� � � �/#��/� �$$/�� �#� � � ����! � �� � � �� �����#6 +/��� ����������� � �

�/#��/� ����/# �#���-�� ��/#6 � � ��$$���#� ���7� �# /���� �/ ��#���?� � �� �#��<!

� � �����#��� /$ � �� +�+�� �� /�6�#�?�� �� $/��/��5 �# �#����� /$ � � �#J��#�� /$

����� �# �#�������� �/#��/� �++������/#� �� +����#��� �# ����/# �A � #�� ���7 �/��� ��

+�/+/��� �# ����/# � �# /���� �/ ������ �/#��/� �����A �# ����/#� � � �#� � � �

��� /�/�/6 �� ��������� $/� ������#� �/#/�/#�� 82": �������� ������#� 9��� 8*24:

�� �����#6 �#� � ���� ���/����� ���+����-��A �# �������� �<��+�� �� � /�# �# ����/#

� �#� � � ��� /� �� +�/-�� �# � ���� +�/���� �# ����/# @A 9#��� � � �/#�����/#� �#�

$����� �/�7 ��� +����#��� �# ����/# >!

�� ��� ��� �� �� ������ �����������

� �� �����/# �#��?�� � � �#J��#��� /$ ����� �# � � �/#��/� +��$/���#�� /$ �# �#��������

�++������/#! /�� �<��+��� ���� � /� /� � � �/#��/� +��$/���#�� �� ��6����� � �# � �

�/#��/� ����/# �� #/� ����-���� �� ��6���� �#���#�� /$ ����! �/ ������� � ��� ����� ��/

+��������� ���� �� ��9#��5 '�& �#� 2�&!

B�� � ���+�� �<��+�� �� ���� �� � /�# /� ����� +�/���� � ��6������/# �# � �

�/#��/� +��$/���#��! )�� � ��� �� ��/ +�/������ 8"� �#� "�: ��� ���#�$�� $�#���/#�

#���� ���D��� �� �#� #���� ���D��� �� �#� � � ���� �� �-�/� �� ��;����� $/� �/�

+�/������! � � ����� �� �-�/� �� ��+����#��� �# 4�6��� � 8$: � ��� � � ���� ���+/#�� ��

��+����� �# 4�6��� �! ���7� �� �#� �� �/#��/� "� �#� "� +�/������ ���+����-�� ��#��#6

� � �/#��/� ����/#! �� �� ��# �� ���# "� +����#�� � ������ �� �-�/� � �# "� ��#�� ���

���+/#�� �� �/�� ������� �/ � � ����� ���+/#��! C/��-�� � � ���+/#�� /$ � � ��/

+�/������ � /��� �� � � ����! � ���$/�� �/�� 7�#� /$ �#���$���#��� �-� +�/����� � �

��6������/# /$ "�! � ��� �#���$���#��� ��� ������� �/ � � ����� �# � � �/#��/� �����! �

�������� ���� /$ ����� ��+�#��#6 /# � � 7�#� /$ � � �/#��/���� ����� ��# �� $/�#� �#

������/� �� ��! 8�����:! � ������9����/# /$ �/#��/� ����� ����� ��# ���/ �� $/�#� �#

�/�#6��# 8�>>@:!

��� (�)(���* *� �)!

&# �/#��/� �++������/#� �� �� ��+/���#� � �� � � �/#��/� ����/# �#� � � ���� ��;������/#

��� �<������ �� ��6���� �#���#�� /$ ����! C/��-�� +����+��/#� �#� ��/�7�#6 ��� �/ ���7

+��/������ �#� ���/���� �/�7�#6 ����� � #/#�+���/��� �� �-�/�!

� � '�& �<+������ � � +����#��6� -������/# /$ � � �/#��/� ����/# /$ � ���7 ������-� �/ ���

+���/�! � �� ������� 6�-�� �#$/�����/# ��/�� � � ���� -������/# � �� � ���7 ���� ��$$�� �#

� � �/#��/� ����/# ����-�� �#� �� ���/�� �� �/ �/�+��� � � +��$/���#��� /$ � �/#��/�

�����! � � �/#��/� ����/# �#���-�� 8'�&: /$ ���7 �� �� ��#/��� �

'�&� �B'��� � ('���

"�

���

���#6 B'��� �#� ('��� � � �/��� �#� ���� ���+/#�� ����� /$ �� ���+����-��!

%����� �& *<+����� ���+/#��!

%����� '& ���+/#�� /$ +�/������ "� �#� "�!

� ��� ".2*) �. �*2='* '.%��.) 2*)�K ���

&# � ������� �� � � ���� ��;������/# �#���-�� 82�&: /$ � ���7 �� �� ��#/��� �

2�&� �B'��� � ('���

"�

���

���#6 B'��� �#� ('��� � � �/��� �#� ���� ����-���/# ����� /$ �� ���+����-��!� � 2�& �<+������ � � +����#��6� -������/# /$ � � ��#�/� ��;������/# ������-� �/ ���

+���/�! &#�����-�� �$ � � ���7 �� �� � � �6 �� +��/��� �#� �� �� �<������ �#��� +��/���

����� �� �����#6 ��� 2�& ���� �� � ��#�� �� ���� ����� �/ �<����� �� � � ��6�##�#6 /$ ���

+���/�! � � '�& /$ � � ���� ���7 ���� �� ���/ � �#� B'��� � ('��� � (� ��!�/ �<+���# � � ���#�#6 /$ � � '�& +�������� �# �������� �<��+�� �� ����! '/#�����

� � ���7 ��� /$ ����� �! � � � �/#/6��� /$ � � ���7� �� ��+����� �# 4�6��� �! �� ��# ��

���# �# � � 96��� �� �� ����� � � �6 ��� +��/��� ���7 ���/���#6 �/ 2" +/���!

� ���$/�� �� �/�� #/� ��$$�� +����+��/# �#� �/#��;��#�� ��� '�& �� �L! .# � � /� ��

�#� � � ���� /$ � � ���7� ��� +����+��� � ���7� ��� �6 �� +��/��� �/ � � ��$$��

����� � �� �� ���# �# ��� '�&!

4�6��� � � /�� � � �/�+����/# ������# 9<�� �#� -������� �����! 4�<�� ����� ���

��/#6 /� ��� �/�+��� ����� �#� /$$����! � ��� 7�#� /$ ����� � �� ��##/� �� �������

�-� �/ �� ��7�# �#�/ ���/�#� �# � � ��6����/� ����6# �# /���� �/ �� �/�+�#�����! 1�������

����� ��� ��� �/ ��/�7�#6� �#� +����+��/#� /$ /� �� ���7�! � ��� ��� �/��� ����� ��#��

� � ��6����/� ��##/� �/�+�#���� � ��! � ���$/�� � � ���# 6/�� �� �/ ������ ����� ��� �$

�� �� #/� +/������ �� ����� � � �����#�#6 ����� �-� �/ �� 9<�� �����!

��)�� �& ���7 +��������� /$ � � �<��+��!

' 2 � '�& 8L: 2"

�� � � � �

�� � @ @ ��

�� � �� �� ��

�� � �� �� ��!�

%����� *& ���7 � �/#/6��� /$ � � �<��+��!

��@ (�)(���* *� �)!

�� ���� ���

� �� �����/# ��������� � � ���7 �/��� ���� �/ ������ � � '�& �#� 2�& +���������! �/

�� ��-� � �� 6/�� � � #�� �/��� �� �/ ��7� �#�/ ���/�#� � � ����-����� �#-/�-�#6 � �/#��/�

�//+ ���7 � �� ���5

�! 2��� ��;������/#5 ���� $�/� �# �<���#�� ��#�/� �� ��;�����!

�! '/�+�����/# /$ � � �/#��/� ����/#5 �� �/����+/#�� �/ � � ��6����/� �/�+�����/# �#�

� /��� �� �<������ �� �//# �� +/������! �� � � �#� /$ � �� +��� � � ����� �/#��/�

����/# �� ���� �/ �� ��#� �/ � � ������/��!

�! .��+�� � � �/#��/� ����/#5 ���� �� �/#� ��� �� �� �//# �� +/������ /� ��� �# � 9<��

���� �#���-��!

� � �/#��/� �/�+�����/# ��# �� ��-���� �#�/ � ��#���/� +��� �#� /#� /� �/��

/+��/#�� +����! � � ��#���/� +��� 6�-�� � 9��� �/����/# �/ � � �/#��/� +�/����! .+��/#��

+���� �� �/ ��+�/-� � � �/����/#! %�-��� ����� �# � �� +�+�� /+��/#�� +���� ���� #/� ��

�/#�������!

� � ��� /$ � � � ��� ����-����� �� � � �/#��/� ����-��! .�� �/#��/� ����� ���� �� ���� /$

� �/#��/� ����-����� � � ���� � � � � ���! � �/#��/� ����-�� �� �� ��9#�� ��

�� � �������"��+�� � ��� �� �� � � �/�+�����/# ���� �<+������ �# ����� /$ �/���

���� 8B'*�: �� �� � � ������#� "� �� � � +���/� �#� +� �� � � /$$���! &� �� ������� � ��

�� � "�!

&# � � #�� ���7 �/��� +�/+/��� �# � �� �/�7 �-�� �� ������ �# � � $/��/��#6 ���7�5

� ���! &� �/����+/#�� �/ � � ���� ��;������/# +��� /$ ��! &� ���/ ��# �� ��#��/#�� ��

�#����� ���7 /$ ��!

%����� �& 2��� �/�+����/#!

� ��� ".2*) �. �*2='* '.%��.) 2*)�K ��>

� ���! &� �/����+/#�� �/ � � �/#��/� ����/# �/�+�����/# /$ ��! &� ���/ ��# ��

��#��/#�� �� ��#���/� ���7 /$ ��!

� �� ! &� �/����+/#�� �/ � � �/#��/� ����/# ����-�� /$ ��! &� ���/ ��# �� ��#��/#�� ��

9#�� ���7 /$ ��!

4�/� #/� /# � � 9��� �������+� /# �# +�������� ��#/��� � � ���7 ���#��9�� �#� � �

���/#� 8�$ �� �<���� /� ������ �� �� � �/#��/� ����-��: ��#/��� � � +��� /$ � � ���7 8�#�����

��#���/� /� 9#��:!

� � &"4 8�#����� ��#���/� �#� 9#��: ���7 �/��� +�/+/��� �/#����� /$ �� ���7�

� � ����� ���� �� � � � � � ���� ���� �� � ��� � � $/��/��#6 +���������5

��� � ���������"���+������ � ���������"���+����� � ��� ��� �"� �+� �

B�� � � #�� �/��� �� �� #������� �/ ����9#� � � '�& �#� 2�& +���������! %/� � �

9#�� ���7 ����-��� � � �/#��/� ����/# �#� � � ���� ��;������/# �� �<������ � � � �#�����

���7! � ���$/��

2�&� �B'���� � ('����

"�

���

'�&� �B'��� � ('���

"�

���

� ��� �� ����� �� �� !�"� ��#

� �� �����/# +����#�� � � ��� /� �/ ������ '�& �#� 2�& �#��� � 9<���+��/���

�� �����#6 +/��� 82":! &# � � �/��� +����#��� �# ����/# � ���7 +��������� ��� #/�

�+���9��! 2�+�#��#6 /# � � �� �����#6 ��6/��� �� ���7 +��������� ��# ��$$��! ��6����#6

� � �/�+��� ����� 84�6��� �:5

�� � ��� � ��� � ��

� � ���� /$ � � +��������� �� ������#� /$$��� +��/��� �#� +���/�� ��� #/� �+���9��!

���/������ ��� 6�/�+�� �# � ��� ��-���5

� 4�#�� ���7� ��� � ��� �/����� �# � � �6 ��� +��/��� ��/�7 �#� �#���� � � ��/�7

���/���#6 �/ 2" +/���!

� &#����� ���7� ����� ��� ����6#�� �/ � � ���/#� +��/��� ��/�7 �#� ���/ ����6#�� ���/���#6�/ 2" +/���!

��� (�)(���* *� �)!

� "�#���/� ����� ���7� ��� +����� �# � � �/���� +��/��� ��/�7 �#� ���/ /������ � 2"

+/���!

&$ , �/����+/#�� �/ � � +��/��� ��-�� 8)�-�� � ,� � ���!: � ��5

���/���� �, � ��

,��

� � +��/��� ����6#��#� /$ �#����� �#� ��#���/� ���7� �#����� � �� � ��� ���7� ���� ��

�<������ �# � � ��6 � /����5 �#����� ���7� ��$/�� ��#���/� /#��! �#�� 9#�� ���7� �-� � �

�6 ��� +��/��� �# /$$��� �� �/ �� �++���� �/ � �� �/ ���#���# � � �/����� /����! &# �/��

����� � � ��#���/� ���7 ��# �/�+���� ��� �<�����/# �$��� � � /$$��� ���� ����������! &#

� �� ���� � � �� ������ �� �/ ���� � � ����� /$ � � 9#�� ���7 �#��� � � �#� /$ � �

��#���/� /#�! �#/� �� �/����/# �� �/ �#� �/#�?� � � ��#���/� �#� � � 9#�� ���7 �

���#� /$ � ����+ /�� �/ � � 9#�� ���7 �� �/ ���� �#��� � � ��#���/� ���7 �#�/�7� � �

����+ /��!

��6����#6 +���/�� �#� ������#�� � � ��� �;��� �/ � � ���/������ ����-�� �/#��/�!

� ���$/�� � � ���7 �/��� �#��� 2" +/��� �� �� $/��/��5

��� � ��������"�� ����� � ��������"�� ���� � ��� ����"��+� �

%����� -& ���7 �/��� �#��� 2" �� �����#6!

� ��� ".2*) �. �*2='* '.%��.) 2*)�K ���

���� ��������� ������

� � #�� ���7 ��� �� �� �������� ��� � � +�/+/��� �� �����#6 ��6/��� � �$

��� � B'�����

� ���

B'����� � ��� �

�. � �������

�.

B'�����

".

� �

� � 9#�� +��� /$$��� $/��/�� � � #�<� �<+�����/#5

+� � B'����� �B'���

� ���

B'���� � �� �

�. � ����� �

�.

B'����

".

� �

� � -���� /$ B'��� ��+����#�� � � �/��� ���� ���+/#�� ���� /$ ���7� � �# � � �����

�� �� ������ � � ���+�� +��/��� ���-�# �� ������ 8� �� ������ � �� �/�� #/� ���� � �

9#�� ���7:! � � 9#�� ���7 /$$��� �� ��3����� �/ ��#���?� � � ���/���� ���� �� ���� �� � �

'�&! � �� ���7 $/�������/# �#����� � 9<�� ���� /$ � � �/#��/� ����/# �#� � ����� -�������

���� ��#6� $/� ��� ���7! � � ��� /� �� �++���� /$$���#� � �� �� ���/���#6 �/ � � ���7

�/��� +�/+/��� � � 9#�� ���7 /$$��� �� ���������� �� ���� �� '�& �#� 2�& +���������!

� ��� +��������� ��� �#��/����� �# � � ��6����/� �#� 9#��� � � ����� �� �<������! � ��

�++�/�� ���������� ������� � � '�& �#� �� ���/�� � ������ ��6/��� � �� �-�/�! � �

�/#��/� +��$/���#�� /����#�� ��� � �� ���7 �+��� �� ����������� �# ������/� �� ��! 8�����:

�#� �� � /�� /� � �� +��$/���#�� �� �6 � ��+�/-��!

���� � � ��� � � �����

B�� � � &"4 �/��� '�& �#� 2�& ��� 7#/�# �# ��-�#��! 4��� ���/�� '�& �#� 2�& ���

�6 � ������� ��6����#6 � � �#����� ���7 �/��� �! '�& �#� 2�& ��� #/�5

'�&� �B'��� � ('���

"�

��� � +� �B'���� � +�

"�

��� � B'����

"�

���

2�&� �B'���� � ('����

"�

���

��� (�)(���* *� �)!

� ���

('���� ��

�.��".���"��

B'���� � ��� ��

. � ��������.

B'����

".

� �

$� ��� �� ����� �� %�& !�"� ��#

B �# � �#�����+��/��� �� �����#6 +/��� �� ���� 8*24: ���7 +��������� ��� ��

������#�� +��/������ �#� /$$���� �-� �/ �� ������������! 4�6��� � � /�� � � �������� $/� � �

���7 +���������! �� 4�6��� � � /�� �#����� �#� 9#�� ���7� �-� ��$$���#� ������#�� � �#

��#���/� ���7� � �� �-� ������#�� �;��� �/ � � �#����� ������#�� /$ � � ���/������

�/#��/� ����-��!

� � &"4 ���7 �/��� $/� *24 �� �����#6 ��5

��� � ���������"�� ����� � ��������"�� ���� � ��� ��� �"��+� �

'�& �#� 2�& ��#���?���/# �� ���/�+��� �� � ������#6 ������#�� /$ 9#�� �#� �#�����

���7� ���+����-�� �/ 9#�� �#� �#����� ���7� ���� ������ �-� �6 �� +��/��� � �#

��#���/� ���7�! �# �������-� ��6/��� � �/ �/�+��� � � ������#� /$ �#����� 82�&: �#� 9#��

8'�&: ���7� �� +�/+/���! � �� ��6/��� � ����� �/ 9#� � � ��#���� '�& �#� 2�& � ��� #/�

�#��#6���#6 � � �/����� �<�����/# /$ � � ��#���/� ���7�! � � ��6/��� � �/�+���� � �

%����� �& ���7 �+��� �#��� *24 �� �����#6!

� ��� ".2*) �. �*2='* '.%��.) 2*)�K ���

B'�� /$ ��� 9#�� +��� $/��/��#6 � � ��6/��� � ��������� �# +��� 8�>>�:! .�-�/���

� � B'�� /����#�� �� ���� � �# /� �;��� �/ � � ������#� /$ ��� 9#�� ���7! &# � � #�<�

�������/# � ��� B'�� -����� ���� �� ���� �� ������#�� $/� 9#�� ���7� �#� � � B'�� ��

�6��# �/�+����!

�/� � B'��/� �

� � ��6/��� � �//+� �#��� � � B'�� /$ ��� � � 9#�� ���7� �� �;��� �/ � ��� ���+����-�

������#��! B �# � � 9#�� ���7 ������#�� �-� ���# �/�+���� � � ���� �������-� ��� /�

�� �/ �� �++���� �/ /����# � � �#����� ���7 ������#��! ����� � � /�� � � +����/��/�� �/

/����# � � 9#�� �#� �#����� ���7 ������#��!

� � ���� ������#� ����6#�� �/ �#����� ���7� �� � /���� � �# � � �/����+/#��#6 ��#���/�

���7 ������#�! � ���$/�� �#����� ���7� ���� �� �<������ ��$/�� ��#���/� /#�� � �#

�<������ � � ������#� ���-�# �� ������! .# � � /� �� �#� 9#�� ���7� �-� ���/ � /����

������#� � �# ��#���/� /#�� � �� ������ �#��������� �� �-�/�! *�� 9#�� ���7 �� �/

�� ������ �#��� � � ��#���/� /#� �� 9#�� ��! � �� ��# �� �� ��-�� � ����#6 �# /$$���

�/ � � 9#�� ���7! � �� /$$��� �� � � �������� ���� � �� � � 9#�� ���7 ��# ����� ��� �<�����/#5

+� � (�0���� � ��

���� ��������� ������

=��#6 � � �/��� ���� ���+/#�� ���� �<+�����/# $/� � � �#� �/#/�� ��� � �� $������� �$5

��� � B'�����

� ��� B'����� �� � � B'�� /$ ��� �#�! �6��# �� ��# �� ������� � �� �$ �� �� $�������

� �# � �� ���/ $������� 8��+/�� �� ��! �>>�:!

��)�� '& &#����� �#� 9#�� ������#��!

�! ����� �#����"'��! &#+��5 �A

�! ��6�#

�! DD 4�#�� ���7� ������#��

�! '��������B'��8�:A

�! � ��� �� � �� � � B'��� � �/�! $/� 35M� �/ # �/

@! �� � B'���

>! /�A

��! �#� � ���A

��! DD &#����� ���7� ������#��

��! � ��� �� � ���� � B'����� �/��! $/� 35M� �/ # �/

��! ��� � B'����

��! /�A

��! �#� � ���A

��� (�)(���* *� �)!

���� � � ��� � � �����

� � �/��� ���� ���+/#�� ���� /$ � 9#�� ���7 �� �������#�� � ��� ������#�! � ���$/�� � �

'�& +�������� $/��/�� � � #�<� �<+�����/#5

'�&� �B'��� � ('���

"�

��� � +� � �� � +�

"�

� ��

"�

���

� � ���� ���� ����-���/# ���� /$ �# �#����� ���7 ��5

('���� ����

�.��".���"�����.�����

� ��� � �� � � #����� /$ �/#��/� ����-����� �#� � � $�#���/# � �����# � �$ � � �/#����/#

�# ����7��� �� ���� /� ������ �� �����#� �! ('���� �� � � ������/� $�#���/# /$

�/�+�����/# ����� /$ �6 �� +��/��� ���7� ��� +���/� ���#6 �����+�� /$ ���! 2�& ��

/����#�� ��5

2�&� ���� � ('����

"�

���

(� ���� ����# )�� !"��� ��� ���

��������#6 � ���� ���/����� �� $�#����#��� �/ � � ���$��#��� /$ �� �����#6 ��� #�;��� $/�

� � ��� ��������� �++������/# �#6�#���! &� �� #/� ����� /� ��� ��������� ������ �/���

�� ����6#�� �#� ��+����#��� ��� /�� ��� ���/����� 8������ �>>�:! "/��/-�� �#

�/#��/� �++������/#� � � �/#��/� ����/# ����-�� /� � � ���� ��;������/# ��� �<���#��

��-���� � �� ��� � ���� ������# ��� � � �/#��/� ���7�! � ��� �������� ���� �� ��#�6�� �#

/���� �/ �-/�� �/#J����! C/��-�� #��� �� /$ � � �/�7� ������� �/ � � �#��6����/# /$

�� �����#6 �#� �/#��/� �-� �/#������� ���/���� � ���#6!

&# 6�#���� $/� ��� ��������� ������ �������� �#6 � � �� ���������� /$ � ��� /$ ���7�

� �� ��;���� ������� �<�����-� ������ /$ �/�� ��� /$ ���/����� �� �# %�� ��� +�/����! &#

(�7�� 8�>>�: � 6�#���� ���/���� ������ +�/�/�/� �� +�/+/��� � � ����7 ���/���� +/���

8��: � �� ��# �� ���� ��� �/� 9<�� �#� �#���� �� �����#6 ��6/��� ��! � � ��

�� �����#6 ����� ����� � �� � ���7 �� #/� ���/��� �/ ����� �<�����#6 �#��� ��� +��/��� �� � �

�6 ��� ��/#6 � � ����-� ���7� �#� ��� +����+��/# ��-�� �� 6������ � �# � � ����� �����#6

8(�7�� �>>�:! � � +����+��/# ��-�� /$ � ���7 �� �� ��9#�� �� �� � ���� ���#6 �� � �

���7 ������#�! B�� � � �� � ���7 � �� ������ ��� �<�����/# ���� #�-�� �� ��/�7�� �#���

�/�+����/#! &� ���� /#� �� +����+��� � �6 �� +��/��� ���7�! �#/� �� �#�������#6

+�/�/�/� �� � � �����#6 ����+ /�� +�/�/�/� 8'�: �# � �� � ���7 � �# 6��#��� �

���/���� ���� ��� +��/��� �/ � � �����#6 /$ � �� ���/����! � �� �� �# �/#����� �/ � � /���#��

�'� � �� /#� ������ +�/���� +��/������ � �# � +�/���� ������� ��/�7� � �6 �� +��/���

+�/���� 8"/7 �>@�:! "�# ���/���� �/#��/� +�/�/�/�� �-� ���# +�/+/��� $/�

�#�+�/����/� ������! � � �/�� +/+���� ��� #�;��� ��� ����� �+/# � � +��/���

�# �����#�� �/��� +�/+/��� � � �� ��! 8�>>�:! &# � � +��/��� �# �����#�� +�/�/�/�

8�&�: � �# � ���7 � �� ��/�7�� � � ���7 � �� �� ��/�7�� � �# ����� ��� +��/��� � ��� ���#6

� ��� ".2*) �. �*2='* '.%��.) 2*)�K ���

� � ���/����! � � ���# �������7 /$ � �� +�/�/�/� �� � �� �����/�7 �#� � ��#�� ��/�7�#6

��# /����! � � +��/��� �����#6 +�/�/�/� 8�'�: 8 � �� ��! �>>�: �++���� �/ �-/�� � ���

��/ +�/�����! &# �'� � ���7 � ��# /#� �/�7 � ���/���� �$ � �� ���/���� /� �# /� ��

�/�7�� ���/���� �� #/� �������� � � ���7 ��� �6 �� +��/��� � �# �! � � ��<����

+��/��� � �� � ���7 ��# �# ���� �� �;��� �/ � � �����#6 /$ � � ���/���� ��������! � � �����#6

/$ � ���/���� �� � � �6 ��� +��/��� /$ ��� ���7� � �� �/��� �/�7 ��! � ��� ��/ +�/�/�/��

���� � � ���� �/#/�/#�� 8�": ��6/��� � 8)�� �#� )���#� �>��:!

��6����#6 � � �� ���������� ���� /$ ������ ��� � ���� ���/����� � �� ��! 8�>>�:

������ � �� � ��� /$ � +���/��� ���7� ��# �� �� ������ � � � �" +/��� �$

�� � � ������

.� �

�.

".

� 1�

"�

� ������ � ��

� ��� 1/ �� � � ��/�7�#6 $���/� �#� �� �� � � ��<���� ���� � �� � ���7 ��# �� ��/�7�� �

�/��� +��/��� ���7�! &� ��+�#�� /# � � ���/���� +�/�/�/�!

�#/� �� �� ���������� ���� ����� /# � � ���+/#�� ���� /$ ���7� $/� 9<�� +��/���

�� �����#6 ��� +����#��� �# ������ �� ��! 8�>>�: ���+��#6 � � $/�������/# ���� �#

0/��+ �#� ��#�� 8�>@�: �/ ��7� �#�/ ���/�#� � � ��/�7�#6 $���/�!

�� � ���� 0� � ��

� ���

0�� � �� � 1� ��

. � ������.

0��".

� �

"/��/-�� � � �/��� �#� ���� ���� ���+/#�� ����� ���� �� ���$�� $/� /�� +��+/��! /

�� ��9#�5

� B'��� �� � � �/��� ���� ���+/#�� ���� /$ �� �# � ����� � �� �/�� #/� ��� � ����

���/�����!

� ����� �� � � �/��� ���� ���+/#�� ���� /$ �� �# � ����� ��� � ���� ���/�����!

� ('��� �� � � ���� ���� ���+/#�� ���� /$ �� �# � ����� � �� �/�� #/� ��� � ����

���/�����!

� ����� �� � � ���� ���� ���+/#�� ���� /$ �� �# � ����� ��� � ���� ���/�����!

� � ���� ��9#���/#� ��# �� ���� ��� ��6��� �/ � � ����-���/# /$ ���7� 8B'��

('��:!

)�� �� � � ��� /$ � ���/����� �#� � � ���7 ��� �! ���7� ��# ������ �/ � ���� ���/�����

� ���#� /$ �������� �����/#�! 4/� � ���7 �0�

� � �������� �����/# ��� �� ��9#�� ��

��� � �����

�� ��

�� � � ���

� �� � � �� � � ���/���� �������� � � � �������� �����/#!

��� (�)(���* *� �)!

� ��� �� � � �������� ���� �� ������-� �/ � � ������� ���� �� � �� �

0� ��# �#��� ��!

� ��� �� � � �/��� ���� �<�����/# ���� /$ � � �������� �����/#!

� � ��� /$ �������� �����/#� �������� � ��0 �� �� � ��5

�� � ��� �

� ���$/�� � � ���7 ����0 � ��0��� �

0��� �

0� � � � � � �

0��� �

0��� �

0� � ��� � ���� ���/����� ��

� � $/��/��#6 � ��������?���/#5

�0�� � ���������"���+�������

�0�� � ���������"���+��������0� � ��� ��� �"� �+� ��� �

=��#6 � � �� +�/�/�/� � � ��/�7�#6 $���/� ��# �� ���������� �� � � �/#6��� ��������

�����/# ��/#6 � /�� ��� � �����#6 6������ � �# /� �;��� �/ � � +����+��/# ��-�� �� /$ �0� 5

1� � ��<��� � ��0

� ��0. ���

� ���� � ���������� ��� �������� �� � � �����#6 /$ � � ���/���� �� �#� �� $/��/�� � � �<+�����/#5

�������� � ��<�

�� � �0� ������ � ���

B� ������ � �� �#����� �#� 9#�� +���� ���� � ��� &D. ��-���� �/ �/���#����� ��� � �

+�/����! &� �� ���/ ������� � �� ��#���/� ���7� �/ #/� �/���#����� ��� � � +�/���� �/

� ��� ���7� ���� #/� � ��� &D. ���/����� ��� /� �� ���/����� ������ 6�#���� ���/�����

84�6��� �:!

&� �� ���/ ������� � �� 9#�� �#� �#����� ���7� �/ #/� � ��� 6�#���� ���/����� ���#� $/�

��/ ����/#�5 �� ��# �� ������� � �� 9#�� �#� �#����� ���7� /#� ����� �#� ���� ���� $�/�

�<���#�� ��-���� ���+����-��! / � ��� ���7� /#� �/���#����� ��� � � +�/���� �/ ��

�/#��/���� �#� � � /#� ��� &D. ���/�����! *-�# �$ 9#�� /� �#����� ���7� �+���� 6�/���

���� � ��� /+�����/#� ��# �� �/#������� ��/��� �#�������/#� �/ � ��� �� #/ #��� �/ +�/����

� ��� ��������! � � ���/#� ����/# �� � �� � ���# ���7 ���� #/� �� ��/�7�� � 9#�� /� �#�����

���7� ������� ���# ���7� ����� �-� �/��� +��/��� � �# �#����� �#� 9#�� ���7�!

�/ ���� ��� � � +�/���� /$ �/#������#6 � ���� ���/����� ��/ ���+�/����� ���� ��

�#��?��5 &D. ���/���� � ���#6 �#� 6�#���� ���/���� � ���#6!

%����� & ���/���� �+��!

� ��� ".2*) �. �*2='* '.%��.) 2*)�K ���

���� ��� �������� ������

� ��� �+� /$ ���/����� ���� /#� �� ���� � 9#�� �#� �#����� ���7�! � ���$/��5

�� � ��� � ��� �����

&# � �� �������/# �#����� ���7� �/��� �� +�/�/��� �/ � �6 �� +��/��� ��-�� � �#�-��

� � �/�7 � ���/����! / 9#�� ���7� ���� �� ��/�7�� � �#����� ���7� �#� � /� �� 9#�� ���7�

��� �/��� +��/��� 8�/#6�� ������-� ������#�:! &#����� ���7� ���� /#� �� ��/�7�� � /� ��

�#����� ���7� ��� �/��� +��/���!

�/ �++� � � '�& ��#���?���/# ��� /� �/ ���� ��� &D. ���/����� ��/ ;�����/#� �-�

�/ �� �/#�������5 � � �� ���������� ���� �#� � � #�� /$$��� �++���� �/ � � 9#�� ���7 8�#�

�/#��;��#�� � � #�� '�& �#� 2�&:!

��6����#6 � � �� ���������� �/#����/# �� �� /�-�/�� � �� ��#���/� ���7� ���� #/�

��$$�� �# ��/�7�#6 ��#�� � � �/ #/� � ��� &D. ���/�����! / � � B'�� /$ ��#���/�

���7� ���� #/� � �#6� �#� � � �� ���������� �/#����/# ���� �����# ��5

�� B'���� � ���

�� ��#���/� ���7� �/ #/� � ��� &D. ���/����� ��� B'�� ���� �� � � ���� �� � � ����

�# � ����� ��� /�� ���/���� � ���#6!

� � 9#�� ���7 /$$��� �� �/��9�� � � � 9#�� ���7 ��/�7�#6 $���/�! / � � /$$��� �++����

�/ � � 9#�� ���7 ��5

+� � B'���� � �����

� ��� � � B'��/ �� 6�-�# � � � #�<� �<+�����/#5

����� � �� � 1� ��

. � ���� ��.

�����

".

� �

%/� � � '�& �#� 2�& +��������� ��� 7#/�# /$$���#�5

'�&� ������

"�

���

2�&� ������� � ������

"�

���

���� !����� �������� ������

� ��� 7�#�� /$ ���/����� ���� �� ���� � ��#���/� ���7�! �� � � ���� ���� �� ��

��++/��� � �� 9#�� �#� �#����� ���7� � ��� &D. ���/�����! � ��#���/� ���7 � �� ���� �

N�#���� ���/���� ��# ��$$�� ��/�7�#6 /#� � /� �� ��#���/� ���7� ��� �/��� +��/���!

��@ (�)(���* *� �)!

�� � �/#��;��#�� ���+/#�� ����� /$ ��#���/� ���7� ���� �� 6������! � � #�� �/��� ����

���+/#�� ���� �� �/ ��7� �#�/ ���/�#� � � ��/�7�#6 $���/�5

������ � ��� � 1�� ��

. � �������.

������".

� �

�#� � � #�� �� ���������� �/#����/# ��5

�� ������ � ���

�#�� � � ���+/#�� ����� /$ ��#���/� ���7� ��� 6������ 9#�� ���7� ���� �-� �/ ����

�#��� � ��� ��#���/� ���7� �/�+���� �<�����/#! / � � 9#�� ���7 /$$��� �� �/ ��

�/��9�� �# /���� �/ ���#���# �<�����/# /����! � � #�� /$$��� ��5

+� � ������ � �����

&� �� ��+/���#� �/ #/�� � �� '�& �#� 2�& �/ #/� ��+�#� /# ��#���/� ���7� �� �-�/�!

*-�# �$ � � ���# ���7� ��� ��/�7�� � � -������� ���� /$ � � 9#�� ���7� ���� #/� � �#6�!

C/��-�� �# �#������ /$ � � 9<�� ���� �� �<+����� �� � � 9#�� ���7 /$$��� �� 6������ ���

�/ � � ���# ���7� ��/�7�#6!

��"� #�� $��%�� ������

���/���#6 �/ �� � � ��<���� ��/�7�#6 ���� 1� $/� � ���7 �� ��# �� ���������� �� � �

�/#6��� �������� �����/# ��/#6 � /�� ��� � �����#6 6������ � �# /� �;��� �/ � � +����+��/#

��-�� /$ ��! � �� ��/�7�#6 ���� �$$���� � � ���+/#�� ���� /$ ���7 ��!� +�/+��� /$ �� �� � �� � ���7 ��# #/� �� ��/�7�� ����� � �� �� /#�� �� �/���#���

��� �<�����/# �� ��# #/� �� ��/�7�� �6��#! &$ �� �/#����� � 9#�� ���7 �� ��# �� +����+���

� /� �� 9#�� ���7� ��� �6 �� +��/������! �#� �� ��# �� ��/�7�� � ��� � � �#����� ���7�

�#� 9#�� ���7� ��� �/��� +��/������! � ���$/�� �� �� ��+/������ � �� � 9#�� ���7 �/ ��

��/�7�� � �# �#����� ���7 �.� �#� +����+��� � � � 9#�� ���7 �. ! &$ � 9#�� ���7 �/ ��

��/�7�� � �# �#����� ���7 �.� � �# �/ ���� �<����� ����� ��$/�� � � ��#���/� ���7 �.� �#� � �� ��$/�� � � 9#�� ���7 �. ! � � ���� ����/#�#6 ��# �� �++���� $/� �#����� ���7� �/�!

� �� ��# �� ���� �/ ������ � � ���������� -���� $/� ����/! � � ��6/��� � $/� � ���7 �/ ��+����#��� �# ����� �!

��)�� *& (�/�7�#6 $���/� ��6/��� �!

)�� �/� � �� � � ��� /$ �������� �����/#� ��� ������/� � �� /$ �

0� !

�! 1� � ��</

��/� �

�! &$ 1� � �.� � �#

�! &$ 1� � �. �#� �. �/#�������� �/ ����� � �#

�! ����� � ����� � �.

�! *��� ������ �.� /$ �/� �! N/ �/ �!

�! *��� ��/+!

� ��� ".2*) �. �*2='* '.%��.) 2*)�K ��>

*� %+�'�

�� �# �<��+�� �/#����� � � $/��/��#6 ���7 ��� �# ����� �!

��� �#����� �#� 9#�� ���7� � ��� � � ���� &D. ���/���� � � ��� ��#���/� ���7 � ���

��/ 6�#���� ���/����� 8��� ���#��9��� � �#� �:! ���7 � ���� /#� 6�#���� ���/���� �

� ��� � � /� �� ��#���/� ���7� ��� /#� N�#���� ���/���� �!

� �/�+����/# ���� �� ���� ������# � � �/#��������/# /$ � ���� ���/����� �#� � �

����� ��� /�� ���/���� � ���#6! 4�6��� @ � /�� � � '�& -����� � �# #/ ���/����� ���

�/#�������! � � 96��� � /�� � �/�+����/# ������# � � �#����� ���7 �/��� ��� �#� � �

���7 �/��� +�/+/��� ���! �� �� ��# �� ���# ���7 �� �� /��6�#��� #/ '�& ��#�� �� �� � �

�6 �� +��/��� ���7! C/��-�� � �# � � #�� ���7 �/��� �� ���� �� �� � '�& /$ �L! � ��

��+���� � � �������/# /$ /� �� ���7� �����!

4�6��� > � /�� � � ���� �/�+����/# � �# � ���� ���/����� ��� ����! �� �� ��# ��

���# �# � � 96��� ���7 � �� � � ���� '�& �#� 9<�� ���� �# �/� ����� ��#�� �� �� � �

�/��� +��/��� ���7 �#� �� ���� #�-�� �� ��/�7��! � ���$/�� � � ���� �� �-�/� �� �<+�����

��� �#� ��� /�� � ���� ���/�����! ���7 �� �� �/�� '�& �# � � ��/ �/����! � �� �� ���

�/ � � ��/�7�#6 $���/�! � � ���� /$ � � ���7� +����#� 6������ -������� ����� �# � � � ����

���/���� �����! � �� �#������ �� ���/ ��� �/ � � ��/�7�#6 $���/� /$ 9#�� ���7�! "/��/-��

� � 9<�� ���� �� ���/ 6������ �# � �� ���� ��� �/ � � ��/�7�#6 $���/� /$ ��#���/� ���7�!

4�6��� �� � /�� -����� /$ -������� ����� ������-� �/ � � +���/� 8'�&:! � � 96���

� /�� � �/�+����/# ������# � ���� �#� #/#�� ���� ���/����� �# � � /��6�#�� ���7 ��� �#�

�# � � +�/+/��� ���7 ���!

,� %+���'��� ��� �'���

�/ ���������� � � ��#�9�� /$ � � +�/+/��� �/��� �� �-� � /��# �# ������ ���������

�/#��/� �++������/#5 � �/�/� ���! � � �/�/� �� �/ �/-� ������# +����� /# � ��#-��

+����#��#6 �/ �� � � ��� +����!

�� 9��� � � ��� �������� ��� ����� /# � �/������� �#� ��/��� /+�����#6 �����! &#

/���� �/ �� ��-� �/�� J�<������ � � ��� �������� ��� � �#6��5 � � #�� ��� �������� ��

����� /# � �' �<���#�� ��#�/�� �#� ������/�� 8�#�/��� 2�' �2' �#��/ ���!:! � ��

���/� �� �/ � //�� � � ��������� /+�����#6 ����� � � �� �����#6 +/��� �#� �# 6�#����

�# /+�# �#� �/�� J�<���� ��� ��������!

��)�� �& ���7 +��������� /$ � � �<��+��!

N�#���� ���/����� &D. ���/�����

' 2 � # �� ' # �� '

�� � �� �� � � � � � �

�� @ �� �� � � � � � �

�� �� �� �� � � � � � �

�� �� �� �� � � � �� �

� �

��� (�)(���* *� �)!

%����� 2& 2��� �/�+����/# ��� /�� � ���� ���/�����!

%����� 3& 2��� �/�+����/# ��� � ���� ���/�����!

� ��� ".2*) �. �*2='* '.%��.) 2*)�K ���

� � ��������� /+�����#6 ����� ���� �� ��)�#�< 8(�����#/- �#� K/���7�# �>>�:!

=#��7� /� �� �/����/#� �/ ����6# � ��������� /+�����#6 ����� ��)�#�< �/�� #/� ��� /�

�/��$ �# ����� ���� �/ )�#�<! &#����� /$ �/��$�#6 � � 7��#�� /$ )�#�< �/ ��7� ��

+���������� ��)�#�< 6��#� �/#��/� /$ � � �#�����+��! )�#�< � �# � ���� � � '�= ���

/� �� ���7� �/�� +������� )�#�< �� � � ���76�/�#� ���7 �#� �� ��#� /#� � �# #/ /� ��

������7� ��� ��##�#6!

� � ����� �� � ��� �/#��/� ���7�5 � � +/����/# �/#��/� ���7 � �� ��+����#�� � �

�/#��/� ��6/��� � /$ 4 $ �#� 5 �<�� +/����/# � � �+��� �/#��/� ���7 � �� �/#��/�� � �

�+��� /$ � � �/�/� ��� �#� � � ����#6� �/#��/� ���7! � � 6/�� /$ � � �<+�����#�� �� �/

�-������ � � �� �-�/� /$ � � +/����/# �/#��/� ���7! � � �<+�����#�� �-� ���# ���� �# � �

$/��/��#6 ��5

� *<+�����#� � 8����� �:5 � � +/����/# �/#��/� ���7 �� ����6#�� � � �6 ��� +��/���!

� *<+�����#� � 8����� �:5 � � +/����/# �/#��/� ���7 �� ����6#�� � � �/���� +��/���!

� *<+�����#� � 8����� �:5 � � +/����/# �/#��/� ���7 �� � �#6�� �#�/ � � &"4 �/���

+�/+/��� �# � �� �/�7! &#����� ��#���/� �#� 9#�� +/����/# ���7� �-� ���� +��/���

� �# �+��� �#� ����#6� �/#��/� ���7�!

%����� ��& '�& �/�+����/# ������# � ���� �#� #/#�� ���� ���/�����!

��)�� -& ���7 +��������� $/� *<+�����#� �!

' 2 � ���/���

+��� ���7 �� �� �� �

���#6� ���7 �� @� @� �

�/����/# ���7 �� ��� ��� �

��� (�)(���* *� �)!

4�6��� �� � /�� � � ���/� +/����/# 8�# �����������: �# � � 5 �<�� /$ � � �/�/� ��� � �#

� � �/�/� �� �/ 6/ �/�# �/ +��7 �+ � +���� �#� � �# �� 6/�� �+ �#��� �� �� ��-�� � �

��$���#��! � � 4 �#� $ �<�� ���/� �-� #/ ����-�#�� �# � �� �<��+�� ��#�� � � �/�/� /#�

�/-�� �# � � 5 �������/#! &# � � 9��� �<+�����#� � �# � � +/����/# ���7 �� � � �6 ���

+��/��� � ��� �� �/�� ���/� �#��� � � #�� ��$���#�� �� �� ��-��! (�� �# � � ���/#�

�<+�����#� � �# �� ��# �� +����+��� � �/� �+��� �#� ����#6� ���7� � � ���/�

���/��� 6������ � �� ������� �# � ��6����� ���+/#��! .# � � �/#���� � �# � � &"4

��)�� �& ���7 +��������� $/� *<+�����#� �!

' 2 � ���/���

+��� ���7 �� �� �� �

���#6� ���7 �� @� @� �

�/����/# ���7 �� ��� ��� �

��)�� & ���7 +��������� $/� *<+�����#� �!

' 2 � ���/���

+��� ���7 �� �� �� �

���#6� ���7 � �� @� @� �

&#����� +/����/# ���7 � ��� ��� �

"�#���/� +/����/# ���7 � ��� ��� �

4�#�� +/����/# ���7 � ��� ��� �

%����� ��& *��/� +/����/# /$ � � �/�/� ��� $/� � � � ��� �<+�����#��!

� ��� ".2*) �. �*2='* '.%��.) 2*)�K ���

���7 �/��� +�/+/��� �# � �� +�+�� �� ��+����#��� $/� � � +/����/# �/#��/� ���7

8*<+�����#� �: � � ���/� �� -�� ������� �/ � � *<+�����#� �! � �� ���#� � �� � � &"4

�/��� ���/-�� � � #�6���-� �$$���� /$ ���#6 � � �/���� +��/��� ���7 � �� �� ����� ��� �/

+����+��/#� /$ /� �� ���7� �-� ���# �������!

-� ���� ����� ��� & � � .���

&# ����#� ���� � � �#��6����/# /$ �/#��/� ����6# �#� ��������� �� �����#6 �� ���#

+/�#��� /��! &# �/#��/� �++������/#� �� �� ��+/���#� � �� � � �/#��/� ����/# �#� � � ����

��;������/# ��� �<������ �� ��6���� �#���#�� /$ ����! C/��-�� +����+��/#� �#� ��/�7�#6

��� �/ ���7 +��/������ �#� ���/���� �/�7�#6 ����� � #/#�+���/��� �� �-�/�! � ��� �����

��� �/ � � �� ������ ��6���� � � �/#��/� +��$/���#�� /$ � � �����! �/ ������� � �

����� ��/ +��������� �-� ���# ��9#��5 � � '�& �<+������ � � +����#��6� -������/# /$

� � �/#��/� ����/# /$ � ���7 ������-� �/ ��� +���/� �#� � � 2�& �<+������ � � +����#��6�

-������/# /$ � � ��#�/� ��;������/# ���/ ������-� �/ ��� +���/�!

� �� �/�7 �� � /�# /� �/ �-������ � ��� ����� �#��� ������ �#� �#����

�� �����#6 +/������! � #�� ���7 �/��� �� ���# +�/+/��� �# /���� �/ ������ � � '�& �#�

2�& +��������� � �� ��+���� �# ��+�/-���#� �# � � �/#��/� +��$/���#��! �/ �/#9��

� � ���� �������/# �� ��-�� � � &"4 ���7 �/��� �� ���# ��+����#��� �# � ���� +�/����

�#� � � �<+�����#�� �-� � /�# /� � � �/#��/� +��$/���#�� �� �6 � ��+�/-��!

�� $��� �� ������� /� �� 7�#� /$ ����� ��� �� �/���#�����/# ����� ������# #/���

�# � ����������� ����� �-� �/ �� �/#������� �# � � �/���!

�������#'��

� �� �/�7 ��� ��++/���� � � � +�#�� N/-��#��#� ������� .$9�� 8'&'K�: �#���

6��#� ����>>������'��!

/��

�! 4�/� #/� /# � � ��+������+� 0 ���� ��$�� �/ � � ��� /$ � ���� ���/�����!

�)����

������/� �! '���+/ �! ��+/�� &! 1����I� "! �#� (�������� �! �����! �� �/#��/� �� �����#6 �/ ������ �/#��/�

+��$/���#�� ��6����#6! &# "��������� ��� *3�� 6 �������� � ������� ��� �����!������/� �! ��6��/ "! �#� .��-���� "! �����! ��� ����� �# ��6���� �/#��/� ��+����#����/# ����� ���O &#

7���� ����� ��������� !������!������ %! �>>�! ���/���� '/#��/� $/� C��� ��������� �����5 � ��-���! ��� #���� ��+/�� K' ��>

=#�-����� /$ K/�7 2�+�����#� /$ '/�+���� ���#��!

��� (�)(���* *� �)!

������ %! (��#� �! ��#���� �! ��� ����/# "! �#� B����#6� �! �>>�! �++��#6 #�� �� ���������� � �/�

�/ ������ +��/��� +�����+��-� �� �����#6! !�8��� ���������� 9����� @8�:5 �@���>�!(�7�� �! �! �>>�! ���7������ �� �����#6 /$ �������� +�/������! ��� 9����� 0�������� !������ �8�:5 ���

���!

(�����#/- "! �#� K/���7�# 1! �>>�! ��������� ��#�<! :���; 9�����!(���� ! "/7 �! �#� �/���� )! �>>�! �����+��-�� �� �����#6 ��� ��������� �+/����� ���7� /# /#�

+�/����/�! &# 6 0�������� !������ !������� ++! �@���>�!'��-�# �! �#� *�7�� 0! ����! 4������7 �� �����#6 /$ �/#��/� ���7�! &# "��������� ��� *3�� 6

�������� � ������� ��� �����!'���+/ �! ��+/�� &! �#� ������/� �! �>>>! ������#6 ����� �# �� �/#��/�5 � � �/#��/� ����/# �#���-��! 6%7�

(��� ������� 1��.���!&�����# �! �>@>! ������� ����� !������! +��#6�� 1����6!0/��+ "! �#� ��#�� �! �>@�! 4�#��#6 ���+/#�� ����� �# � ��������� �����! ��� ������� 9����� �>8�:5

�>���>�!

)� /�?7 0! � )! �#� 2�#6 K! �>@>! � � ���� �/#/�/#�� �� �����#6 ��6/��� �5 *<��� � ��������?���/# �#�

�-���6� ���� �� �-�/�! &# 6 0�������� !������ !������� ++! �������!)�� '! �#� )���#� 0! B! �>��! � �����#6 ��6/��� �� $/� �����+�/6�����#6 �# � ��� ��������� �#-��/#��#�!

97�< ��5 ����@!

"���HI �! 4������ 0! "! �#� 4/ ��� N! ����! 0����� �/�+�#����/# $/� ��������� �/#��/� ������! &# 6 0�������� !������ !�������!

"/7 �! �>@�! %���������� ������ "�)���� ������)���� !������ � ��� =��� 0�������� ���������&"&�D)'D����>� )��/���/� /$ '/�+���� ���#�� "&�!

��+/�� &! '���+/ �! �#� N����I��4/�#�� �! �>>�! �# /+����� ��6/��� � $/� �� �����#6 �/$� �+���/��� ���7� �#

�#�����+��/��� +����+��-� ������! 6 ����������� � !�8��� ���������� ��8�:5 �@@����!

��+/�� &! '���+/ �! �#� "/7 �! �>>�! &�+�/-���#� �# $��������� �����#6 $/� ��������� ���7�! 9����� 0�������� !������ ��5 �>���!

��/ 2! )� /�?7 0! �#� � )! �>>@! ���7 +���/� �������/# �#� �� ���������� �# ��������� ������! &# 6 0�������� !������ !������� ++! �@@��>@!

� )! ��37���� �! �#� )� /�?7 0! �>>�! ���/��� �# �����#�� +�/�/�/��5 �# �++�/�� �/ ���������

�#� �/#�����/#! 6 ����������� � �������� �>8>:5 �������@�!+��� "! �>>�! 7������� �������� !�������� 0�������� !������! ��++/�� �� ��� ��� � ������� &%�&� )�

' ��#� '��� 4��#��!

�/�#6��# "! �>>@! 4�#����#���� /$ ��+����#��#6 ��������� �/#��/� �++������/#� �# ����������� �/�+����

������! ��� 9����� 0�������� !������ ��8�:5 ����!

0������� 1������ �� �# �������#� +�/$���/� /$

'/�+���� *#6�#����#6! � 6�������� �# *�����/#��

*#6�#����#6 �� � � �/����� #���� =#�-����� /$

1���#��� +��# �# �>>@ �#� 6��#�� �� � !2!

��6��� �# '/�+���� ���#�� �� � � ���� �#�-����� �#

����! C�� ���# ������� �#������� �#����� ���������

/+�����#6 ������ �#���� �� �����#6 ��6/��� ��

�#� ��������� �/#��/�!

� ��� ".2*) �. �*2='* '.%��.) 2*)�K ���

��'� ���� �����-�� �� (!! ��6��� �# �>>� �#� �� !2! ��6��� �# '/�+���� ���#�� �# �>>� �/� ��

� � �/���� #�� =#�-����� /$ 1���#��� +��# � ���

� �� �����#�� � ��/$���/� �# � � 2&'� 2�+�����#�!

C�� ������� �#������� �#����� �������� �#� �����

���� /+�����#6 ������!

2��� 3��� �� �����#�� � � !2! �����#� /# ���������

������ �� � � �/����� #���� =#�-����� /$ 1���#���!

C� �����-�� � � ����� /$ '/�+���� ���#�� *#6�#���

�# ���� $�/� � � ���� �#�-�����! ����#�� �/�� /$

�� �/�7 �� ���# $/����� /# ��)�#�< 8�/#��/���#6

�/�/�� 7��#�� ��+����#����/#:!

�)��� ����� �� ��/$���/� /$ � � 2�+�����#� /$

'/�+���� *#6�#����#6 /$ � � =#�-������� �/����I�#���

�� 1���#��� � ��� � �����-�� �� � !2! �#

'/�+���� ���#�� �# �>@�! C� ���/ ��� � � +/����/#

/$ ���/����� +�/$���/� �# �>@� �#� $��� ��/$���/� �#

�>>�! C� ����� � � 6�/�+ /$ &#$/���I���� &#��������

�#� �� ���# ���+/#����� $/� ��-���� *��/+��# �#�

+�#�� ������� +�/3����! C�� ���# ������� �#�������

�#����� ��$$���#� ��+���� /$ � � ��������� ������

8�� �����#6 ������� ��++/�� �� �����#6 �#� �/#�

��/� �#��6����/#:! C� �� +����� �� �/�� � �# ��

+�+��� �# �+������?�� 3/��#��� �#� �/#$���#��� �# � �

���� /$ ��������� ������!

��� (�)(���* *� �)!