A robustly stable output feedback saturated controller for the Boost DC-to-DC converter

15

Transcript of A robustly stable output feedback saturated controller for the Boost DC-to-DC converter

� �������� ���� ��� �� �������

������ ���������� ��� ��� ����� ��������

��������� �

���� �������� � ���� ����� ��� ��� ��� ����� � �

����� � � � ��� �

� ����������� �� ���� � �� ������� ������ ������ ���� ��������� �� !"#

�$��������� �� #��������� ��� "��� ��� #����������� !���%������ &���������

'����� &

�$��������� �� ���(��� #����������� #���������%����� &��������� �) *����� ���

�&+

��������

��� ������� � ����� �� �� �� �� ��� �� � �� ���� ��� ���� ����� ������� �� ��� � ��� �� �� � �� ��� � ���� ��� ��� ����������� �� ������� ����� ����������� � � ���� ���� ���������� �� ��� �� �� �� �� ���� �� ����� ���� ���� � ���������� � �� � ��� ���� ������ ����� ������� �������� ��� ��������� �� � ��������� ������ ����� ���������� ����� ��� �� �� � �� ��� �� ���� � ��� ��� � � ����������� ��� � ����� ����� ��� ������ �� � �� ���� ����� ������ �� ��� ������ �� ������� �� �� �� �������� �� ��� �� ��� ������ ����� ������� ����� ���� �� ������� �� �� ��� �� ��� ��� � �� ���� ���� ������� ��� � ����� ��� ��� �� ���� ����� ����� ��� �������� ������ �� ��� ������ �� ��� �� ���� � ��� �� ��� ������ �� �� � �������! ������ ����� ����������� ���� �� �� ������� ��� �� �����!��������� � ��� ��� ������� ����� �� ������� ������� �� ������� ������� �� �������� ��� ��� ������ �������� �� ������� ����� �� �������� �� �� �� ��� ���� �� � � � �� ��������� �� �� �������� ���� ������ �� � ������ ����������������� �����"��� � �� ������ �� �#�� ������ � � ��� ��� �� ���� �� ������������ ��� ��� ����� ���� �� ������ �� ��� ��� ��$�� ����� %�� &��� ����� ��� ��� ��� ������ �� �� � �� ����� � ������� ���� �������� ��� �� ����� ��� ������ ������� &� ����

� '� ��� � ���� ��� �������������� ������ �� ����������� ���� ���� ��� ���� ��� ����� ������ �� �� �� �%('��� � )�#���

�������� ������� �� ������� �������� � ������ ����

� ������� ��������

��� �������� ��� � �� ��� ��� �� ����� �� ����� �� �� ���� � ������� �� ���� � �

!�� "� �

���� # � $�%

!�� "� �

���� #

���� $�%

�$&%" $��$&%� ��$&%% � ���� $�%

'���� �� �� �� ���(� ���� )(*� �� �� �� ������ �� �� ������ � �� ���� ���� �� �� �� ��((� �� �� ������� '���� �������� � �� ���' �� � � � +,-����(� �� ������ �� �'� �� ��� �� �� �� ����� ��� ��� ��� ��� ��� �� ��� �� �� � ��� �� ������ ����� ���(� ����� ��� ����� ����� ��� �� ����(���� ������ ������ ��� ��

�� ��� �� �� ��� .�� /(����� �

��� *� ���� ������ �� ������ �

��� ���'��� ���� ��� � ���� �� � �� ������ ��� ����� �� ������0���� �������� ���1

��� ��� ��� ������ ��������� �� ���(���� �� ������ ��� �� �� ������ � ������ �� �� �� $&� �%���� ��� � � � ��� � � ����� �� ��

������ ��� ��� ����� ���� � �� (�2�'��

��� ������� ������� �� ���(�� � �� ( �( ������ � �� ��� ���� �

������� ��� �� ���(� �� � �� ��������� �� ���� ��� ��������

��� ��� ������ ��� � ��� ����� �� ��' �� �� ����� ��� �� ��������'��� �� �� ������� �� ��� ������ �������� ������� ������� ��0 ����� $3�4�+��% ������ � ����� ������ �� �5�� �(� ������ �� ��0

�(� ��� �� ����� �� � ����� � � �� �������� ( �( �������2� ����� � ����( � ������ ���� �������� ��� $����% �� ���(� �� � ������ ��������.� ����

�������

�� 3� '� .* � � ��� �� ���(�� �� �/(������� � $�% $��� �� 6�%� ������ ����������� ���� ��

6�� "�

����6��� $ %

7����� �� '� �� ���� � �� ������� ( �( �� ��� ��� '� �� �� �/(������(

��� '� '�� � �����8� �� ��� �� ����������� ��� �� �� �� �� ��

�� " $���� ���% " $�

��� �� � ���%� �� "

��$5%

�� 3 �� �� ���� ��� � � �� �� ��������� �� �� � " �� ����� �� ���0�� ����� 7'����� �� ������� � �������2 ������� ��� 9��( ��: ����������� ��� (��������� ������ �� �;�� � ��� ����� ��� �������2 �� ����������� �� ��� ����� ���� � �(� ���� 9� � ���(�� ��: �� �������� ��� ���� ��� � �������2� �*������� �� �� �� ��� �� �5�� � ��� � ����� �� ������ �� � ���� ������� $����� �� � ���%� '���� �� �(�� �� (��� �������� ��� ��� ��� � ����������� �� ��� ����� �� �������� ������� 3� ���0����� � � ���(�� �� �������2� ��� ����� ���� ������������ �������2������ ����� ������ <������=���(�� �(�� ���� '���� �� ������ � �����(�� � ������� �� � �� ��� � ��������

�� 3 ��� �� ��'�� ��� ���� � �� �� $�% ��.��� � ������( ����� ��� �'� � ������ �� ( �( ��� >� �� ��� ����� � �� ���( ����� '� ������� ��� �(� ��� ����� �� �� �� (�(���� �� ����� ������� �� ��� ���0(�� �� � ��� ���� ������� ������� �� �(� ��� ��� �� �� �� ��� �� $�� �� ���� ��� ����� ��

��% ���� �� � ��� ��� ������������ �� '��� 6����� 6��� ��� $ %� 3 �� �'���� ����� �� ������� ���(�� �� �� �* ����� ���0�� ��� (���� ��� � �� �� 4��� � �� ������� '���� ������� � �� �� ������� ��� ���� ���� (��� ������� � ��� ���'���2� � �� �*����� � ��( �0 ���� ����*� �� 4� ��� �� ��� (�� � (� ����� �� �� � �� ��� � � ��������( ����� �� ����� �� �� ���(�� �� ����� ��� ���� ��� (�� �� �� ������ �� 3�4�+�� ������� � �5�� '���� � � ���� � ��� �� ���������

� +�� ���� ,-. �� �� ������� ��� � � � �������� �� ������� � ���� ���������� ����

�� -��� ��;���� �����/(�� ���� ���� (��� ������� �� �� �� ��������� ����� ���� ����� �� �� ��������� ������ �������� ������� �*���� ������ ������ �� �������� ������ � � � �������2� (���� �������8� �� �?� �������� �� �@� ������ 3� �5� '� ������� � � �����8��� �� ����� (���� �� ������������������� ����� �*��� �� ����� A��� (�� ���� �� ���(� ��� �� �������� � �� ���� ���� ��� �������� �� ��� ��(���� � ��/(���� ���(���� � �� �(�� � � � ��� �*�� 2�'����� � �� B�� � � �� � ��� � ���������� ������ �� � ����� ��� �*������ �� � (��� 3� ��� � � ��� �� ������ ��������� �� ��� � (� 2�'������ �� �� �� ����� '� � ��� �� �����.�� ����� ���� ���� ������� ����

� �� �����

���� ��� �� ������ � (� ��� ���(� '��� ��� �� �� �������� �� B�� �� �

���������� � ������� �� ��� ��� �� ����� �� ��� $�% �� �������� '� � �� � � �� ( �( �������2 �� �����

� " ��

���

���

��� & � $C%

'���� ��� ��� ��� ��.��� �� $5%� '� � �� � �� ����� ��� ��� ��� ����� ������ � &1

$�% �� �� �� ������������� ������ �/(������( '� � � ����� =���(�� �(�� ��$��.��� �� ��

��%

��$�% "�

����� #

����� # ���

������� � $�� # ����%�

���� $D%

'���� ��� " �� �� � ��� �� ��� ��� ��� �� � ����� �� $�@%�$��% 4� �� �� � � �� ���� � � ��� ��� '���� �(���� ��� �� � � � ��0

E�� ���� ����� �� ����� �� ����� ��

F��" ���� � ��

�� ��� ��$�% � ��$&� ���%�

��� ��� �� ��� �$&% � F� '� ���� �$�% � F�� �� � & ��� ����� �$�% " ���$���% �� ��� �� '� ��� ��.�� � ���(� � & � �(�� �� � �� �$&% � F� ���

& �$�% �� �� � &�$��% ��� �� & � � �� � ��� �� & � � � '����

�� +�� ��� / �� �� ������ �� ����� ������ � � ��� ���� ����� �� ���� ����� ��� ��� �� ��� �� 0������� ��� �� �� ���� �� ���� � ��$�� ����� ��� ��� ������ �� ������� ������������

��"� #

���

���� �

�������� #������

� �

���"

��$�� �%

����� ���� �*�� � � $�(Æ���� �� ����% ��� �� Æ � & �(�� �� � �� ��$&%���� � Æ� ��� �� ( �( �� ��� ��$�% �*���� ����� �������� ������� � � ��������������

� � ����� ����� � ���� � ���� �� � ������������� �� �

����

����� ������ ��� �� ��� � +���� �� � '� ����)� �����' ���� �� 3�4�+�� � ����� � �5� '���� '�� (��� ������ �� �� ������ ,� ����� �������� �� ����� �� �(� ��� �� ���� ��� ���� � �� � � ��� ��

�'���� ��� ���� '� '�� � �� ������� � �� �� ����� �� �� �� ��� �� ��� ����� 7��� ���� $+�7% ��� � ��

!� " ��$�%�����

��$�% # �� $?%

'����

�$�% "�

����

� #�

����

�� �� �� ������ � �� ������� ���

�$�% "

��� & ��� &

� � � "

��� & &

& ��

� � � "

��� �&

�������� �� �� ����� �� ������� ��� ������ ��� �* ����� �� ������� ��� ������ ������ ������ G ��� �� � �$�% " ��� $�% ��� � " �� � &� ��)�� 0��� �� ������ ������� �� ��� ������� �� ��� (��� � +�7 ��������

��� ������ ������� �� ���� � ���1

'� ���� �� �� �� ,1.� �� ��� ���� ������� ���� �� ����� ������ ���� �� ��� �������� �� �� � ��� ������ � �2�� � �� �������� ��� �� �� �������� ��� �� ��#�

5

�% ��������������� ��� ������ ���������� �� �������� �������� ���'� �� �� ������� �� ������� �� ��� ������ � ������ ,� ����� ���� �

(� (���� ��� ��� ���� �� ������ � �(� (�� �� �

���" � #� � & $@%

�% ������������ ��������� ,� ���� �� � ����� � ������ �(�� ��� ��������������� �� ��� � " �$�%� �� ��� �� �������� ���������� �� +�7� �(� (��� ��� ��� '� '�� (� �������� ������� �� � �� ��

!� " ��$�$�%%�������

��$�% $�&%

'� � �� �������� ������ �(�� ��

��$�%�" �$�% #�$�% $��%

3 �� ���� ��� �� ��� �� �������� �� ��� ��� �� �� ��� ��� ��;���� ����/(� �� $+�<%

��$�$�%%�����$�%"�

��

��$�% # �� $��%

�$�%�"��

��$�% $��%

�� ������� �� �� ���� �� � � (�� �� �/(������ $(���� �� ���(� �� �� �$�$�%%��� �� ����� ����%

��

��$�% "

���

��$�%

��

��� �� �� �� � +�< �� ����� ����� �� �� �� '���� $����(�� � ���% ��(���� � �(�� �� ��� � ���

�% � ������������� �� $�&% '� ����

!�� " �����

��$�%

����

���

��$�% � & $� %

� �� � ������ ������� ���� � 3�� ������ �� ��$�� �� � ������� ����� � �� ������������ ��� ��� ,/.� '� �#������� �� ,4.� �� ��'�3�� �� ������ � � �� ������� � ��� ��������� ����5 �� �� ������ ���� � �� �� ��� �� �� �� ��������� � � ���� �� �������� ��������

C

7����� �� �� � =���(�� �(�� �� �� � ��� � ���( � �� ������� �/(����0��( ��� �(� ������ ���(�� ���� �� � ����� �� �� ���'��� ������ ����(�� ��� �� �(�

����

��$�%

����

���

��$�% " & � " ��

3� �� ���� � �� � �� �����(�� '� ����� ��� �� ����� � �� ���� ����� �� � �� �% ����� �� �� ���(��� ���� ' ����� ����

3 '��� �� ��'� ���' �� ��� ��� �� ������� �� '� ���� �� �������� �� �� ��� ������ � �� ��� ��E�� � �� �� �(���� ���

� 3� ���� 0����� ��(��� ��� ��� �� ��� ���� � ��������� � �� 4 ����(� � ���� ���� ����� � �� � �� �� �� �� �� �� ����� �� B�� �� C�

� ����� �� ���������� �

��� ��� �� ������� �� �(� ��� � ����������� ��� � $�%�$��%�

������������ �������� ���'��� �� ������ � ����� ( ����� ����� '������ �� ��E�� �� ������ � ��* �� � " ������� �

��� � � &� 4�������

$@%� ��� ������ �� �������� ������ �� " ������ &�� H�������� ��$��%� ��� ��� ��� �� � ��* �$�$�%%��� �� ����� ����� '� � ���

� "

�����

��

� "

�$�%

��� � �

����

� ���� � � # ��

����

�����

� $�5%

4 ��������� ��� �(���� ���� �� �� ��� ��� � �(�� �� �� � ������� �(�� �� $��% �� ����� �� ��

��$�% " ��

��$�%� G'� ����� � " �$��% $��� ���%�

��� ���� �� ���(��� �� ����� >�<

��

���$��% "

���$��%

'���� '� ���� ��.��� �" � � ����

� ���� >�< ��� �� ������ ����� ��

�� ������ �� � ��������� � �� �� � " ����� � '���� �� �� � ��� ��

'���� '� ���� ������ �� �/(������(� �� ��� �(�� �� ��

�$��% "

� ' ������� ���� ��� ���� �� ,-. � ����� �� �� �� �������� ������� �� � ����� ������������� ��� ���� 6����� ��� *7! �� � 8 ��

� �!�

D

� �

$��% # ��

�$��% " &� ���� ������ �� "

������

� G'� ���(�� �� �� �� � E(�

�� �* ��( �( � ���( � �� '� �2 � � � 7������ $����(� �� � ��%

����

���$��% "

��� �

� ��

��

� ����

��# ����������

�����# ��������

�����

���� � ��* �� ��� ��� ��.�� � �� ��� ��� �� �� ��

<���(� ��� !�� ���� �� �������� ������� $�%� $C%� '���� ��� �( (������������ '� '�� � �*����� ��� ��

!�� "��

���

���� �$��%

���

���$�C%

!�� "�$��%���

���$�D%

'� ��

!�� " ��

���

���

��

$�?%

,� ���� �(� �� �������� �� �� �� � � ���� �/(�����( ��� ��� ��� ��

��

,� '��� �' ���2� =� B����I� ���������� ��������� ���� ��������� � �0���� � ��� ��.�� �� ���� � � ��� ��� ,� ���� �� ���'��� ����� ������� ���

��

��" & !�� " & $ $�D% %

�� " �����

� " ����� $ $C% %

�� " ����� $ $�% %

� " 6� $����� �� �/(������( ��� $ %%

G'� � �� ������� ��' �� ����� " �����

��� � ��� ��

��$�% " &� " ���

'���� ���� �� �� ��� � ���� �� � ����� ��

3 �� �� ���� ��� � � �� ���� ��� ��� '� ��� � ���� �� (0���� ����(� � �� =���(�� �(�� �� ��� 3 ��� ��� �'����� ������ �������

?

�� ���� ��� ��

� �� $D% '� � �� ��� ��� ��� �� �

���"

�������������

� ���"

�����������

� ���"

��������

$�@%

�� �!���� �� ���������� G ��� �� � (� ��� ��� � '� ���� � ����� �� �� ��E�� ���� � �� �������� ��� � ����� �� ��

�� $��� ��� ��B�� �� �%� �(� ������ (� �������� �� ��� ����� �� �� ���� ���� ���������� '���� �$�%��� �� ����� ����� 4� (����� � ��� �� ��'� �� ��E�� ������ ����� �� .�� /(����� ��� ���� ����� �� ��� ���� ����� ������ 4 .�� ��.�� �� �� �� ������ ���� ��� �� (� �� �� ��� ��� (������� & �� � 3� ��� ����� � �� ���� ��� �� ��$�% � & �� � ��E�� �� � �� ����� �� ������� $�%� $C%� A��� (�� ���� ��� ��� � ��� �� �$�%'��� ���� �� �� ���� ����� �� � &� ����(�� �� �������� ��� � .��� �� � �� ��((� � �� " & ��� (��/(����� � ��( ��� �� � �� �(���� ���J 3 �� ����� �� � �� �� ����� ��������� �� '� ����� ( ���'� �� ������ ���� � (� ����

,� '��� � (�� ��� �� �������� ������� � ����� ��������� $C% �� $�%�� �� � .�� /(��� � ��� �� �� � � � � ������(� '� �� ��(�� � ��� � ��� �� ���� ����� ����� ��.��� �� �� �(���� !�� " & ��� !�� " &� G ��� �� �� .�� ����� �� �� ���� ����

� "����

��

��� '���� � �(��� �������� '� �

�� " ���� ��� ����� ����� �� ��.��� ��� � �� .�� /(����� � ��� ������� �� �� "

����

��������� � ����� ������� '���� �� ����� �� ��� ��� ��'� ��

���� � �� ��� '� � ' �������� � ��� ��E�� ���� $'� � ��� ��� ���� ���$&� �5% ��� $@� ��&%� ������ �����% ��� �� � � �� ��� � .���� ,� ��� �� ���.�(�� �� ��E�� ���� � �� ��� �� �� ��� ��� ��� ���� �*�� (�� $���2'���%��(�� ��� '� � �� � �� ��������� �� ��� � '���� ���� $� ��'�% �� �� ���� ��� ��� ���� �*��� �� ��� ����� ���� � � ��� �� ��� �� ��� ��.��� �� �� ��E�� �� �� ������ � �� 8�� ��� � ��� ����� �� ������ �(�������� �� ���� ��� ���2 �� �� ������ ��� ���(� ����'� �� ���� �� �� ��� '� � � 8 ��(�� �� �/(������( ��� � H���2 �� ���� ��� ��E�� ���� � �� ��� �� ��� �� �� �������� ����� ��

��

$���� (���� ������� ���2 ������� ��%� � ���� '� � �� ���� ����� '� ���� ��� ��� �� �� � ��������� ��� ��� ���� ���� G ����� �� � �� �� ����� � �� ���� ���� �� " &� ��� � �� � &� �� ��� � .��� ��� � '���� ��

��� � �� ���� ��� �� �� ��������� �� �� ��� ��� �� �� �� ��E�� �� '���� �� ����� �� �*�� �� " & � �� ��� �� " ����

<��� �(�� �� ������ ��� ���� ������ (� '� � �� �*�� ������ ���8� �� �

� �� +�� ��� 4 �� ���� ����� ��� ������ ����� �� �� ������� ��������� �� 9 �� � * ��� :�� ��; ��� ���� �� �* � � � 9� (� ��� �� � 8 9 ����������� � �� ����,���� ��� ��� � 8 ����� 6������� �� ���� ��� �� ���"�� ���� ���� �� ��$�� ����� � �� �� �� �� 8 9�

@

��� 1� 3�� � ��� � �� � � � ������ �� ��$�� ����� ��� ��� �� &�����

��� 7� <#�� ������ � � ��� ���� =��� ������ �� �"��������� ���� ��� �� >��

�� �� � ��� ��� ���� ��� � �� ���� � ��� ��� ��� �� �� ������ �(������������ '� '(�� ��2� ������ � �� ����� �� �*�������� �'���� ��� ���� '�(�� (� =���(�� �(�� �� $D%� ���� � '� '��� ���� �� �� �� � ��� �� ����*

� �� .�� /(����� � �� �2��� � �� ������(� � �� 7������ ���

��$�% ����

�� ���� ���� ����� ���� �� " ���� �� � &� '� � & � � ��� �� � # �A���� �� ��� � �� �� ��� �� � �� ��� ��� ��� ��� �� �*$�� �� �% ��*$� � � � � %� � � $&� �%� � ��� �� ��'� �� �� 7������ ��������� ��� ��.�� � �� �� � # � �� � # � ����/(�� ��� �� ��'� (��(������� �� ����� �� � ���$�% � �� ���� �� .�� /(����� ��

��� ,� ��(�� ���������� �� ���� ����� �� � ������ �� �� �� � �� ���� � � ��� �� ����� ��E�� ���� �� ����� �(���� �'�� �� �� " &� �� �� ������������ '� 2�' �� ��E�� ���� �� � �� ������ ��

�� ����� �(���� �'���� �� " &� ��������� �� (� �� �� � � ���� � � ��� �� '� ���� ������� �� �� �� ����� � �� " & � ���� ��� ���� � �� ���� �� ��������� �� ��

�� �� ���������� �� �������� ������� � ��� �� ��� � �� ���� ��� �� ���� ��� ������� �� ��� 7� ����� �� �#�� ������ � � ��� ��� �� ����� ���

�&

F�� ����� ���� ��� �� ��� � $��%�

��� /� <� ��� �� � �� ������ � � ��� ��� ��� ����������� ��� �� &���� �� ���#�� �� 8 9�

���"�� ����� �������� � ���� �� ��� ����� ������� ����� � '� � ��� ��

$C% �� �$��% � � �� �

���

� �

���� =� (� ��.�� � ���� ���" ����� "�

���

� �

����� ����� ��8�� �� � K���� �� �� �� ��� ���� ���� � �� ���� �� � &� ��� /(�� �� �� �' '�� ��� '� ��� .�� � ���(� �� �(�� �� �� �� F� ��� � �� ������ '� � ��� $G ��� �� F� ��� ������� � �% 3� ��� �� �� ����� �� ��E�� ���� � �� ��� ������ �� ����� �� � ���� ���� ������ ��� ����/(�� �� '��� �� ���� �$�% �� � � � &� ,� ���� ��( � ���*�( ���(� � �� � �� ����� �� ��$�% � ��$&� ���%� '���� '� ��� ��� ���� �� ���� �'���� ��� ���� '� ����(� � �� ������ ��� � ��$�% '� ������� �� �� � .*�� �� �� ��� " ����

����� � H�������� ��� ���(� �� ��

����� �� ��������� �/(� ��

���� #�����������

������ � $� #�

������

%���� #���

������� " &

G'� �� � & �� ��� ��� ���� � � ��� �/(� �� �������� ��� #� ��

��

���� '���� ��� ��� �� ( ����� �� ���� ���� � '���� # � ���������

�� ��� ��� '� ��� ��'��� .�� � $�(���� �� ����% ���(� � �(�� �� �� �� ��� �� ���� � � �� ����� � ���� ���� �� �� ��� � $���%�

���#����������� ���� ��� � �� ��� �� �� �������� �������8��� �� �������� ������� $�C%� $�D% � �� �/(������( ��� ��� ��������� �� � (���� �� ���� ��� � �� ����� ��� �� �/(������( �� � � ���� ���� ��� �� ����� �� ����(�� ���� ����� /(� � � ������� ��� ��� �� �� ���� �� �������

��

� ������� ������

��( �� ��(�� ��� '��� ������ ����(� � �� ��������� � �� ��0����� �������� ( �( �������2 �� ������ ��� ����� �� ���(�� ��� � "�&��� � " �&�� � � " �5� � � " �&L� �� ������� �� ��� �� �� " �D�5� � ����� ��� ���� ��� �� ��� ��(�� ��� ��� ��$&% " &�� ��$&% " �5� �

3� ���� 5� '� ��' �� ����� �� ��� ����������� ���� ��� ��� ���� ������ �� �� ����� ����� �� " � " &��DCD�

��� 4� 3���� ��� ��� �� � 8 �� �

3� ���� C '� ������ �� ������� ������� � �� �� ��� ��� �� �� ����' �� ��;���� ���(�� � � ����(���� �� ������ �� �� ����������� " &� G ��� �� � �� � � �� ����� �� ������� �� ������ �� ��� ��� � 4�������2 �� (������ �(� �� ������( ����� �� (�� � �� ��� ��

�� �� ������� >( �( �� ����

��� -� �������� ��������� �� � 8 ��� � 9� �� �

��

�� ���� � ����!�

�� ,� ���� ������ �� �� �* ����� ����� ��( �� �� ����� � ( �( ��������2 ���(�� �� '� � �� (�� �� ���( � �� �� ��� ��� ����� ��'���� �� ������� ��� (���� ��� � �� �� ��� ����� ����� ����� ����2��������� ��� � �� �� ����� � � �� �� �;�� ��� �*��� � �� � �� ���0 �� �������� � �(� (��� ���� ��� (��� �� ������ ��� ������� ������� ���������� ��� ��(����� ����� �� �� ��' 3�4�+�� � ����� ������ �� �5�� 4��*������� �� �� ������ �� �� �� ��' �� �� ���'�� �� � � � ���(�� ���� ������� �� �� '��� � �(��� ��� � $�� ��� ���� �� ������ �� ����% ��� �� ���� �

��� ?� ������ �� ����� � ��� � �� ����������� ���������

�� ��� �� �� � �� �� ����� ��� � ���� ��� ���������� �� ����� � ��� 4����(� ������� �� � �� �������� ������� $�C%� $�D% �� ����� �� ���� D�������� '� � �� ���� � '� ������ �� ���'��� ��.�� ���1

�% ��� ��� ����� ���� � ��� �� �� ��� �(��� � ���� ���� ������ ������������ �� �� ������ �(�� �� ��� �(� ���� �� ��E�� �� ������ �

������� �' �� ����� '� � �� ���(� ����� ��� � �� �������� '� � �������� � �� �� ������� ��� ����� ���� ��

��% ��� �(���� � �� 9��': ���(� ���� ����� � '��� �� ��� �� !��� �� �' ��

��� ��� ��� � ��

� B�������� �� �� ��� � �� 9��': ������ ����� '���

�(���� �� !��� ��� ���� ������� �� ���

��

���

���% ��� �� (�� ������ � �� ��� ���

�� �� ����� ��� ��� ����� �� ��� � �����!��� H���2 �� $�� �'� ����� ���� ��� ��% �� ����(� �( ���� '��� � ������ H=������(� ��� �� =H�����(� '� � �� ��������������� �� B�� ���� ?�

�� '� �#������� �� ,/. �� �� ��� � �� ��� ��� �� �� ������� �������� ��� ��������� �� �� ����� ��������������� ��������� �� � �������� ��� �� �� * @ ��

��

��� A� 6�B������� ��� 6B������� ������������ � � 8 * ��� � 8 9� ������ ������

� 3 �� ������� ��' �� �� �������� ��� � $C%� $�C%� $�D% �� ���� ' �/(������( ��� �� '� � �� � �� � �� �(� � /(����� � ����� � ��������� �� ���� � 7'����� �� ������ �� �*������� �� �� �� " ����

������

�� ��� ��� �� ����� �� �� ��� '� ��� ���� �� �� �/(������( �� (��/(�� ��

�� �� $�?% �� ��� �� ��� ������� �� ������ ���(�� � � '��� �������� �� ���������� �� ��� 7'����� (� ��(�� ��� ���� ��'� �*�� �� ������ � �;�� � ���� �� ��� ����� �� '� � �� ����(� �� ����� � �� ���������� '���� � �� ����� �� ������ � �2� �� ����(� �� ��(������ 3 ������� �� ��� �*���� �� '� ���� ��� �(����(� � ����������� ����������� �� �������� ��� � �� ���� ��� � � �� ������ ��� � �� =���(���(�� ��� 4 �� � ������� �*���� ��� � ����� � '��� ���� �� �������� ����� ����(�� � ��� � ��� �������� �* ����� ���� �� � ���� ���� (������ ������ ���� �� ���� ���(��� ������� � � �� ��������� ����� ������� $/(�� �.����% ��(� � ����� � $� $� � ������� ��� (���� ��� �% ������������ ����� ��� $ �� � � �� ������� � ���� �%� B�� �5� �� �(� ����� ���� � �� ������� ���� ��� �D� �� ��� ��� ��(��� ������� ���

�� 4� �(�� �� ���(� �� ������ �� �� �� ���� � � ������� 2��� � ����� ���'� ���� ��'� �� �D� �� 3�4�+�� �� ���������� � ���� ���� ����� ��������� ����(���� ���� .���� ��� �� M�(2 ��� ������������� ����� ���� �(�0��� �������� �� (���� '�� � �� �������� � � ������� ���� ( � '���� �� ����(� ����(� ������ '(�� ���' �� ��� ��(��� ������ 4��� �*����0�� �� '�2 � �� ������ �� ����� ��� ���� ����� �� ����� �� ��� '����� ���� �� ����'�����

�� C� ���� ����D����� B��������B������� �� �� ���� � ��� �� �

"����� ���

,*. E� <������� 6� %� ��� 0� +����6��FG��=� H�3� I����� ��� �� J���� '��#������� �� ���������� � ������� ��������� ��� ������� �� ����� ������ ����+### "������ ���� -���.���� --�A1� *KKK�

,1. E� <������� '� H� ��� ��� +��� ��� 6� %� ��� ' 0���� ����� �������� �� �� ������� � ��� ���� ����� ������ ���� ��������� 74� //4�/41� *KKK�

,7. H� E� L��������� )� +������� ��� E� �� I������� �������� � � ���

������ ���� 6������ )����� '�������C������ *KK*�

,/. 6� %� ��� '� B��FG�� 3� H� (��������� ��� 0� +����6��FG��=� ���������������� �� � � ������������� �������� <��� +�������I����� *KKA�

,4. 6� %� ��� '� H� ��� ��� +��� � �� )������ ��� E� <������� + �����=� ���� 3�� ���� ������ 0���� ����� +�� ���@ 3������ � ��� <��������������*��� +### "$"� 3�����#� 'J� M+'� ���� *KKK�

,-. 6� %� ��� '� '� ��&� E� ��� �� ��� 0� 6���FG��=� %� �� �������� �����=� ��� � ������������ ��� ���� �� �� ���� ����� ��������

����������� � ����� �������� <��� 0� (�$��$�� ��� �� �������+�������I����� *KKK�

,?. 0� 6���FG��=� E� <������� 6� %� ��� ' ��� ����� � ����������� (��������� ��� ������� �� �� � �� ����� ������ ���� /� ����� $���������0 ������1 � ��� (����� ������� *KKK�

,A. +� 6� +������� E� �� I������ ��� �� �� �������� (�������� ��� ��� ���� ����� ���� ����� ������ ���� *���) �2�%) +### "���) $������ "����)� ' �����E������ *KA-�

,K. 0� +����6��FG��=� 6� 3���=� 6� %� �� ��� )� E������ 3������ ���������� ������� �� �� � �����=� ��� � ��� ���� ����� ������ ���� ���������I��� 7K� (�� /� ��� /KK�4*7� )�� *KK?�

�5