Laporan Kemajuan

i

USULAN PROGRAM KREATIVITAS MAHASISWA

JUDUL PROGRAM

F.A.S.T.

(Fully Autonomous Sentry Turret)

BIDANG KEGIATAN:

PKM – KARSA CIPTA

Diusulkan oleh:

RIZKI DEWANTORO RAHARJO (11/313180/TK/37828; angkatan

2011)

BAGUS DWI CAHYO (11/319284/TK/38414; angkatan

2011)

MUHAMMAD ABDURROB AL QOSAM (12/327991/SV/00167; angkatan

2012)

UNIVERSITAS GADJAH MADA

YOGYAKARTA

2013

iii

DAFTAR ISI

Halaman

Halaman Judul ................................................................................ i

Lembar Pengesahan ......................................................................... ii

Daftar Isi ......................................................................................... iii

Ringkasan ....................................................................................... v

BAB I. Pendahuluan ....................................................................... 1

1.1. Latar Belakang ........................................................ 1

1.1.1. Perbatasan Wilayah Indonesia ...................... 1

1.1.2. Sistem Keamanan Fasilitas Khusus .............. 2

1.1.3. Persenjataan Tentara Indonesia ..................... 2

1.2. Rumusan Masalah ................................................... 2

1.3. Tujuan ..................................................................... 3

1.4. Luaran ..................................................................... 3

BAB II. Tinjauan Pustaka .......................................................... 4

2.1. Gun Turret ............................................................... 4

2.2. Sentry Gun ..................................................................... 4

2.3. Backgroud Subtraction Method ..................................... 5

iv

2.3.1. Menggunakan Frame Differencing ..................... 5

BAB III. Metode Pelaksanaan .......................................................... 6

3.1. Tempat Pengerjaan ....................................................... 6

3.2. Prosedur Pengerjaan ..................................................... 6

3.3. Tahap Pengerjaan ......................................................... 6

3.4. Skema Proses Pengerjaan F.A.S.T.

(Fully Autonomous Sentry Turret) ................................ 7

BAB IV. Hasil Yang Dicapai ……................................................... 8

4.1. Kemajuan Pelaksanaan ….……...…....…....................... 8

4.2. Ketercapaian Produk Luaran ......................................... 9

4.3. Permasalahan dan Penyelesaian..................................... 10

BAB IV. Rencana Tahapan Selanjutnya........................................... 12

Daftar Pustaka …………………………………..…………………….. 13

Lampiran/Gambar …………………………….……………………..... 14

Lampiran 1. Penggunaan Dana ........................................... 14

Lampiran 2. Bukti-bukti Pendukung Kegiatan .................... 17

v

RINGKASAN

Raharjo, Rizki Dewantoro, dkk. 2013. F.A.S.T. (Fully Autonomous Sentry

Turret).

Penulisan proposal PKM-KC ini bertujuan guna mengatasi masalah yang

ditimbulkan akibat kurang optimalnya sistem pertahanan dan keamanan di

Indonesia. Sejauh ini Indonesia masih mengekspor sebagian besar senjata yang

digunakan dari Amerika, Rusia, dan China. Kurangnya sistem persenjataan

otomatis yang mampu membidik dan menembak target secara otomatis

mengharuskan pasukan untuk turun ke medan pertempuran dan menangani secara

langsung sehingga nyawa mereka pun menjadi taruhan. Penggunanan senjata

konvensional juga akan mengurangi akurasi dan efektifitas dari senjata tersebut.

Keefektifan kerja manusia pun akan semakin menurun seiring dengan

bertambahnya usia. Indonesia sebagai negara yang berbatasan langsung dengan

negara-negara tetangga baik darat maupun laut, mengakibatkan seringnya terjadi

sengketa di wilayah perbatasan Indonesia. Hal ini juga disebabkan karena

minimnya sistem penjagaan wilayah perbatasan. Kurangnya patroli perbatasan

dan jumlah tentara perbatasan juga menjadi faktor utama. Dengan mengamati

sistem pertahanan indonesia yang belum optimal dengan kondisi Indonesia

sebagai negara kepulauan yang memiliki wilayah darat dan perairan yang luas,

penulis berasumsi bahwa perlu adanya sistem persenjataan baru untuk

meningkatkan sistem pertahanan dan keamanan di Indonesia. Hal ini dapat

dilrealisasikan dengan otomasi pada sistem persenjataan hingga diharapkan dapat

tercapainya cita-cita Indonesia menjadi negara maritim yang kuat. Penulis

berusaha menciptakan sebuat alat yang mampu membidik dan menembak target

yang bergerak secara autonomous (tanpa ada campur tangan manusia) dengan

metode background substraction menggunakan webcam sebagai sensor. Luaran

dari proyek ini diharapkan dapat menyelesaikan masalah-masalah diatas.

Pengembangan dari alat ini sangat diharapkan dapat meningkatkan sistem

pertahanan dan Keamanan di Indonesia.

Kata Kunci : Sentry Gun; Turret; Otomasi;

Autonomous; Pertahanan dan Keamanan

1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

1.1.1. Perbatasan Wilayah Indonesia

Sebagai negara kepulauan, Indonesia memiliki wilayah perbatasan

dengan banyak negara, baik perbatasan darat (kontinen) maupun laut

(maritim). Batas darat wilayah Republik Indonesia berbatasan langsung

dengan negara-negara Malaysia, Papua Nugini dan Timor Leste. Sedangkan

wilayah laut Indonesia berbatasan dengan 10 negara, yaitu India, Malaysia,

Singapura, Thailand, Vietnam, Filipina, Republik Palau, Australia, Timor

Leste dan Papua Nugini.

Permasalahan yang paling sering muncul adalah sengketa perbatasan

dengan negara tetangga yang berbatasan langsung dengan wilayah Indonesia.

Beberapa contoh permasalahan yang muncul adalah seringnya ditemukan

nelayan asing dari Australia, Filipina dan Malaysia yang beroperasi secara

ilegal di wilayah perairan Indonesia yang menyebabkan keamanan perairan

Indonesia menjadi terancam. Belum lagi sengketa pulau-pulau kecil di

wilayah terluar Indonesia yang menjadi rebutan dengan negara-negara

tetangga. Ditambah pula dengan maraknya imigran gelap yang masuk ke

wilayah Indonesia. Patroli perbatasan wilayah yang masih jarang ditambah

dengan sistem keamanan yang kurang baik juga menjadi salah satu faktor

utama.

Penggunaan sistem senjata autonomous pada perbatasan wilayah

Indonesia akan membuat negara-negara tetangga akan lebih menghormati

batas wilayah perairan dan daratan Indonesia. Sistem senjata autonomous

sebagai batas wilayah sudah di aplikasikan oleh Korea Selatan untuk menjaga

zona demilitarisasi dengan Korea Utara. Penggunaan senjata ini diharapkan

akan mencegah terjadinya pelanggaran batas wilayah oleh negara-negara

tetangga serta meningkatkan pertahanan Indonesia khususnya di wilayah

perbatasan.

2

1.1.2. Sistem Keamanan Fasilitas Khusus

Rendahnya kualitas sumber daya manusia yang bertugas, serta

minimnya fasilitas pengamanan menjadi faktor utama penyebab berbagai

kasus yang terjadi. Meningkatnya jumlah residivis di Indonesia disebabkan

oleh sistem keamanan di lembaga pemasyarakatan masih sangat minim.

Seperti pada tanggal 11 Juli 2013, terjadi kerusuhan dan pembakaran hingga

menyebabkan 200 narapidana berhasil melarikan diri.

Tidak hanya di lembaga pemasyarakatan sistem keamanan Indonesia

masih lemah, namun juga di lingkup cagar budaya. Hal ini terbukti dengan

kasus pencurian artefak dan dan benda bersejarah di Museum Nasional

beberapa waktu yang lalu. Sistem keamanan berupa CCTV dan alarm hanya

berfungsi sebagai monitor dan peringatan apabila terjadi hal yang tidak di

inginkan.

Sistem autonomous akan sangat efektif digunakan untuk fasilitas-

fasilitas khusus yang mengharuskan sistem keamanan yang tinggi. Fungsinya

sebagai monitor sekaligus aktuator dalam keadaan yang tidak diinginkan

sangat bisa di andalkan. Ditambah dengan kabapilitas penggantian senjata

yang digunakan dapat disesuaikan dengan dimana sistem ini ditempatkan.

1.1.3. Persenjataan Tentara Indonesia

Sistem persenjataan Indonesia masih menggunakan senjata-senjata

konvensional dimana tentara harus membidik sasaran secara manual.

Sistem autonomous sendiri akan sangat efektif digunakan dibidang

militer karena tingkat akurasinya yang tinggi. Sistem ini tidak membutuhkan

campur tangan manusia untuk mengoprasikannya sehingga akan mengurangi

jumlah jatuhnya korban di situasi perang sesungguhnya. Sistem autonomous

juga dapat dikembangkan menjadi Anti-Air Defense System, dan Close-in

Weapon System.

1.2. Rumusan Masalah

1. Senjata mesin konvensional yang mengharuskan manusia untuk

mengoperasikannya, memiliki tingkat akurasi dan efektifitas yang kecil.

Apabila senjata autonomous digunakan untuk sistem pertahanan

indonesia maka efektifitas dari senjata tersebut akan meningkat.

3

2. Kurangnya penjagaan di wilayah perbatasan Indonesia menjadikan

keamanan Indonesia menjadi terancam. Jarangnya patroli perbatasan

dan minimnya jumlah tentara perbatasan menyebabkan seringnya

ditemukan nelayan asing di wilayah perairan Indonesia dan imigran

gelap yang masuk ke wilayah Indonesia. Dengan adanya senjata

autonomous di wilayah perbatasan maka diharapkan negara-negara

tetangga akan lebih menghargai wilayah perbatasan Indonesia.

3. Dengan menggunakan senjata autonomous maka tidak adanya nyawa

tentara Indonesia yang menjadi taruhan selama peperangan. Hal ini

diharapkan dapat mengurangi berkurangnya nyawa tentara pada kondisi

peperangan yang sesungguhnya.

4. Kemampuan mesin yang mampu bekerja tanpa henti dengan hanya

memerlukan servis dan perawatan rutin akan lebih efektif di

bandingkan dengan kerja manusia yang akan menurun seiring dengan

bertambahnya usia.

1.3. Tujuan

Tujuan dari proyek PKM-KC ini adalah pembuatan sistem keamanan

autonomous itu sendiri yang diberi nama F.A.S.T. (Fully Autonomous Sentry

Turret) dan selanjutnya dapat dirinci sebagai berikut:

1. Mengetahui sistem kerja autonomous robot

2. Mempelajari metode background subtraction dalam sistem auto

scanning

3. Mempelajari sistem pan dan tilt

4. Mengetahui desain dan fabrikasi prototipe F.A.S.T. (Fully

Autonomous Sentry Turret)

1.4. Luaran

Luaran yang diharapkan dari proyek PKM-KC yang berjudul “F.A.S.T.

(Fully Autonomous Sentry Turret) dengan sistem auto tracking menggunakan

metode background subtraction ini, adalah terciptanya sebuah prototipe Sentry

Gun yang mampu membidik dan menembak target secara otomatis. Diharapkan

pula prototipe ini mampu diaplikasikan untuk berbagai masalah pertahanan dan

keamanan di Inonesia serta menjadi dasar pengembangan senjata otomatis yang

mampu mengoptimalkan sistem pertahanan dan keamanan di Indonesia.

4

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Gun Turret

Sebuah Gun Turret pertama kali dikenalkan pada pertengahan abad ke-19.

Dimana Turret digunakan sebagai alat untuk melindungi kru atau sebuah

mekanisme namun pada waktu yang bersamaan mengharuskan mereka untuk

membidik dan menembak target ke berbagai arah. Turret merukapan platform

senjata yang dapat berputar. Platform ini biasa dipasang pada sebuah bangunan

benteng atau pada kendaraan tempur, kapal angkatan laut, atau pesawat militer.

Kapal Angkatan laut pertama yang dilengkapi dengan Gun Turret adalah

“HMS Trusty 1860” dimana kapal ini dilengkapi dengan prototipe Coles Turret.

Penggunaan Gun Turret terus berlanjut bahkan berkembang pesat selama perang

dunia ke-II.

Fungsi Gun Turret secara statis juga telah digunakan seperti di Maginot

line Forts di Perancis dan khususnya untuk pertahanan artileri di pesisir pantai

seperti pada Fort Drum di Filipina. Beberapa negara di eropa seperti Albania,

Swiss dan Austria juga telah menanam meriam dengan platform yang dapat

berputar, pada sebuah benteng beton untuk mengamankan negara mereka.

2.2. Sentry Gun

Sentry Gun merupakan senjata yang secara otomatis dapat membidik dan

menembak sasarannya yang terdeteksi oleh sensor. Sentry Gun pertama kali

diaplikasikan dalam bentuk CIWS (Close-in Weapon System) untuk mendeteksi

dan menghancurkan rudal jarak pendek yang masuk serta menjatuhkan pesawat

musuh. Senjata ini secara ekslusif digunakan pertama kali oleh angkatan laut

sebagai pengganti Gun Turret karena efektifitas dan tingkat akurasi yang tinggi.

Di sisi lain Korea Selatan telah mengambangkan Sentry Gun ini dalam bentuk

yang berbeda untuk menjaga zona demilitarisasi antara Korea Selatan dan Korea

Utara. Korea Selatan telah menciptakan dua Sentry Gun bernama “Samsung SGR-

A1” dan “Super Aegis 2.” Senjata ini nantinya akan ditempatkan di perbatasan

wilayah antara Korea Selatan dan Korea Utara.

5

2.3. Background Substraction Method

Background Substraction Method adalah teknik di bidang Image

Processing dan Computer Vision dimana latar gambar akan diekstrak untuk

diproses lebih lanjut. Setelah tahap Image Processing (yang mungkin termasuk

pengurangan noise pada gambar) obyek lokalisasi dilakukan dengan

menggunakan teknik ini. Background Subtraction Method adalah pendekatan

yang banyak digunakan untuk mendeteksi obyek bergerak dari kamera statis.

Dasar pemikiran dalam pendekatan ini adalah untuk mendeteksi obyek bergerak

dari perbedaan antara frame dengan kerangka referensi, atau sering disebut

Background Image, atau Background Model.

Sebuah algoritma Background Substraction yang baik harus mampu

menangani perubahan pencahayaan, gerakan yang berulang dan perubahan adegan

jangka panjang. Analisis berikut memanfaatkan fungsi V (x, y, t) sebagai urutan

video di mana t adalah dimensi waktu, x dan y adalah variabel lokasi pixel.

misalnya V (1,2,3) adalah intensitas piksel pada lokasi pixel gambar (1,2) pada

t=3 di urutan video.

2.3.1.Menggunakan Frame Differencing

Perbedaan Frame (absolut) pada waktu t + 1 adalah

latar belakang diasumsikan sebagai frame pada waktu t. Perbedaan gambar ini

hanya akan menunjukkan beberapa intensitas untuk lokasi piksel yang telah

berubah dalam dua frame. Meskipun tampaknya telah latar belakangnya telah

dihapus, pendekatan ini hanya akan bekerja untuk kasus-kasus di mana semua

piksel latar depan foreground piksel bergerak dan semua piksel latar belakang

background yang statis.

Nilai ambang batas "Th" diletakkan pada perbedaan gambar untuk

meningkatkan pengurangan

(ini berarti bahwa perbedaan intesitas dari gambar piksel itu telah disaring

berdasarkan nilai Th)

Keakuratan dari pendekatan ini tergantung pada kecepatan gerakan

dalam adegan. Gerakan yang lebih cepat mungkin memerlukan nilai ambang

batas threshold yang lebih tinggi.

6

BAB III

METODE PELAKSANAAN

Sistem kerja F.A.S.T. (Fully Autonomous Sentry Turret) melacak

pergerakan dengan menggunakan metode Background Substraction melalui

webcam, yang kemudian akan mengirim sinyal berupa perintah ke Arduino

melalui Serial Connection. Arduino akan merespon dengan membidik sasaran dan

menembakkan senjatanya dengan menggunakan 3 buah servo yang masing-

masing terpasang pada fungsi Pan, Tilt dan Trigger.

Sistem ini mengharuskan penulis untuk membuat sebuah mekanisme yang

mampu bergerak tiga dimensi untuk membidik sasaran. Penulis muncul dengan

konsep berupa fungsi Pan untuk pergerakan kekanan dan kekiri, dan fungsi Tilt

untuk pergerakan keatas dan kebawah. Dengan penanda target menggunakan

Airsoft Gun dan servo terpasang pada fungsi Trigger untuk menarik pelatuknya.

Apabila diperlukan sistem ini juga dapat dikendalikan manual melalui wireless

dari jarak jauh dengan menggunakan USB Joystick.

3.1. Tempat Pengerjaan

1. Laboratorium Teknologi Mekanik Universitas Gadjah Mada.

2. Laboratorium Instrumentasi dan Elektronika Universitas Gadjah

Mada.

3. Bengkel KMTM Teknik Mesin Universitas Gadjah Mada.

4. Selasar Kantor Pusat Fakultas Teknik (KPFT) Universitas Gadjah

Mada.

3.2. Prosedur Pengerjaan

1. Pembuatan struktur kerangka dan dudukan mesin.

2. Pembuatan mekanisme sistem Pan dan Tilt.

3. Pembuatan sistem kontrol auto scanning.

3.3 Tahap Pengerjaan

1. Persiapan dan pengadaan bahan-bahan yang dibutuhkan

2. Perancangan desain Sentry Turret dengan menggunakan Software

CAD dan 3D Modelling.

3. Perancangan desain skematik PCB yang akan dipasangkan pada

Microcontroller. (dalam kasus ini menggunakan Arduino)

7

4. Pembuatan struktur dasar kerangka dan dudukan mesin.

5. Pembuatan perangkat keras berupa poros, roda gigi, dan lain-lain.

6. Perakitan mekanisme sistem Pan dan Tilt.

7. Perakitan struktur dasar kerangka dengan mekanisme Pan dan Tilt.

8. Mencetak desain skematik pada PCB

9. Perakitan PCB dengan Microcontroller sebagai sistem kontrol

F.A.S.T. (Fully Autonomous Sentry Turret)

10. Pemrograman sistem kontrol F.A.S.T. (Fully Autonomous Sentry

Turret)

11. Assembly F.A.S.T. (Fully Autonomous Sentry Turret) secara

keseluruhan.

12. Finishing, kalibrasi dan inspeksi akhir dari hasil kerja.

13. Pengujian F.A.S.T. (Fully Autonomous Sentry Turret) secara nyata

dengan target yang telah ditentukan.

14. Analisa hasil dan pembahasan, serta pembuatan laporan akhir dan

draft publikasi

3.4. Skema Proses Pengerjaan F.A.S.T. (Fully Autonomous Sentry Turret)

8

BAB IV

HASIL YANG DICAPAI

4.1. Kemajuan Pelaksanaan

Pelaksanaan Program Kreatifitas Mahasiswa ini dimulai dari bulan Maret

dan berlangsung hingga sekarang. Dalam pelaksanaan program ini terdapat 4

(empat) tahap utama, yaitu

1. Tahap Perancangan

2. Tahap Manufaktur

3. Tahap Assembly

4. Tahap Kalibrasi

Pada tahap pertama program F.A.S.T. diawali dengan perancangan desain

Sentry Turret dan sistem mekanis dengan menggunakan Software CAD dan 3D

Modelling Serta perancangan desain skematik PCB dan sistem kendali dari

F.A.S.T. yang nantinya akan dipasangkan pada Microcontroller.

Pada tahap kedua dilakukan proses manufaktur dari F.A.S.T. dimana

dibagi menjadi 3 bagian, yaitu manufaktur kerangka dan dudukan mesin,

manufaktur mekanisme sistem “Pan” and “Tilt” serta manufaktur sistem kontrol

Auto Scanning. Proses manufaktur dilakukan di Laboratorium Teknologi Mekanik

Jurusan Teknik Mesin dan Industri Fakultas Teknik Universitas GadjahMada.

Pada tahap ketiga dilakukan proses Assembly dimana perakitan antara

sistem mekanis dan sistem kendali dilakukan. Tahap ketiga ini juga kami lakukan

di Laboratorium Teknologi Mekanik Jurusan Teknik Mesin dan Industri Fakultas

Teknik Universitas GadjahMada.

Pada tahap terakhir dilakukan proses kalibrasi dimana F.A.S.T. akan

melakukan berbagai macam uji dan test untuk meningkatkan performa dari

F.A.S.T. Tentu juga akan dilakukan beberapa penyesuaian pada F.A.S.T. nantinya

menyesuaikan hasil dari berbagai uji dan test yang dilakukan.

Sejauh ini yang sudah dilakukan adalah menyelesaikan tahap Assembly

dimana masih harus merakit sistem Trigger dari F.A.S.T. dan kemudian akan

dilanjutkan dengan proses kalibrasi.

9

4.2. Ketercapaian Target Luaran (Dinilai berdasarkan Logbook dan IKJP)

Selama pelaksanaan Program Kreatifitas Mahasiswa Karsa Cipta yang

berjudul F.A.S.T. ini target-target luaran yang telah tercapai yaitu telah mampu

menciptakan sebuah sistem Auto Tracking dan Auto Scanning dimana dengan

menggunakan sensor sebuah webcam, servo mampu bergerak mengikuti gerakan

yang ditangkap secara langsung oleh webcam dan kemudian menembakkan

senjata dengan dijalankan oleh microcontroller.

Kegiatan Bulan

Indikator 1 2 3 4 5

1. Tahap Persiapan

dan Perancangan

Perancangan Desain CAD & 3d Modelling Desain 3D Selesai

Perancangan Desain Skematik PCB Desain PCB Selesai

Persiapan dan Pengadaan Bahan

Alat dan Bahan sudah disiapkan

2. Tahap Manufaktur

Pembuatan Struktur Dasar Kerangka dan Dudukan

Mesin Struktur dasar dari kayu selesai

Pembuatan Perangkat Keras

Perangkat Keras berupa Gear, Bearing dan dudukan Bearing Selesai

Perakitan Mekanisme Pan & Tilt

Sistem Pan dan Tilt sudah berfungsi secara Manual

Perakitan Struktur Dasar dan Struktur Mekanis

Mekanisme F.A.S.T. Sudah berjalan secara manual

Pencetakan Desain PCB PCB sudah tercetak

Perakitan PCB dengan Microcontroller

PCB sudah terpasang dengan Microcontroller

Pemrograman Sistem Kontrol

Microcontroller sudah diprogram sesuai kerjanya

3. Tahap Assembly

Assembly F.A.S.T. Perakitan F.A.S.T. Sudah selesai

Finishing F.A.S.T. F.A.S.T. Sudah di cat dan di finishing

4. Tahap Kalibrasi

Pengujian F.A.S.T. Uji coba F.A.S.T. Selesai

Analisa Hasil dan Setting Ulang

Didapatkan setting terbaik untuk performa terbaik

Evaluasi Indikator Keberhasilan Program

Keterangan : Jadwal Proposal Realita

10

Berdasarkan keterangan dari gan-chart diatas , dapat dilihat bahwa

berbagai kegiatan telah dilakukan dengan indikator keberhasilan yang jelas dan

tercatat rapih di dalam logbook. Maka dapat diketahui bahwa F.A.S.T. telah

melakukan kegiatan sesuai jadwal kegiatan pada proposal awal. Hanya pada

realitanya, Tahap Manufaktur dan Assembly dilakukan lebih awal untuk mengejar

waktu dan keterbatasan hari penggunaan Laboratorium.

Dari sini target luaran F.A.S.T. untuk menjadi Prototip senjata masa depan

Indonesia bisa dikatakan tercapai. Hal ini terbukti dengan keefektifan dan tingkat

akurasi yang tinggi. Serta kemungkinan untuk di kembangkan lebih lanjut lagi.

Prototip F.A.S.T. ini nantinya diharapkan mampu diaplikasikan untuk

berbagai masalah pertahanan dan keamanan di Indonesia serta menjadi dasar

pengembangan senjata otomatis yang mampu mengoptimalkan sistem pertahanan

dan keamanan di Indonesia.

4.3. Permasalahan dan Penyelesaian

4.2.1. Permasalahan Teknis

1. Pada saat pengadaan bahan multiplek kesulitannya adalah untuk

membawa unit. Karena besarnya barang dan minimnya kendaraan yang

digunakan. Dalam kenyataannya, hanya menggunakan kendaraan roda dua

sehingga mengharuskan multiplek untuk dipotong menjadi 3 bagian agar

lebih mudah dibawa

2. Pada saat proses manufaktur bahan multiplek, kesulitan untuk

memotong untuk membentuk pola yang diinginkan dengan menggunakan

gergaji tangan manual. Untuk menyelesaikan hal ini pembelian Jigsaw

untuk mempermudah proses pemotongan dengan tingkat presisi dan

kerapian yang tinggi dilakukan.

3. Pada saat percobaan modifikasi senjata untuk meningkatkan

performa senjata, terjadi kendala pada proses perakitan ulang. Sehingga

mengharuskan bantuan pada seorang teman yang berkompeten dalam

Airsoftgun.

11

4.2.2. Permasalahan Pendanaan

1. Tidak adanya kejelasan dana dan waktu pemberian dana dari

DIKTI. Hal ini menyebabkan kesulitan dalam pengambilan keputusan

awal dalam memulai kegiatan, dan ragu untuk mengalokasikan dana

kegiatan secara total karena ketidak pastian waktu pendanaan yang

disetujui DIKTI untuk termin kedua. Hal ini dapat diatasi dengan adanya

dana talangan dari Universitas Gadjah Mada pada awal.

12

BAB V

RENCANA TAHAPAN BERIKUTNYA

Sejauh ini baru diselesaikan tahap Assembly dimana masih harus merakit

sistem Trigger dari F.A.S.T. dan kemudian akan dilanjutkan dengan proses

kalibrasi.

Sistem Trigger dari F.A.S.T. sendiri merupakan sebuah servo yang

terhubung secara langsung dengan microcontroller. Servo ini nantinya akan

menggerakan power switch dari senjata dan akan menembak. Proses ini dapat

dilakukan dengan cepat dan tidak memakan waktu yang lama.

Tahapan selanjutnya adalah proses kalibrasi dimana F.A.S.T. akan melalui

berbagai macam uji coba dan tes untuk menangkap objek yang bergerak dengan

berbagai ukuran dan warna. Hal ini dimaksudkan untuk mendapatkan

mengefektifkan dan memaksimalkan kerja F.A.S.T. sesuai dengan hasil yang

didapatkan ketika uji coba dan tes

Proses pengerjaan F.A.S.T. sejauh ini sudah mencapai 80% dan

diharapkan akan selesai sebelum MONEV dilaksanakan.

13

DAFTAR PUSTAKA

Cormen. T. H. dkk. 2000. Introduction to Algorithm. New York. Mc Graw-Hill.

Hibbeler, R. C., Fan, S. C. 1997. Engineering Mechanics : Statics. Singapore.

Prentice-Hall, Inc.

Holman, J. P. 1989. Experimental Methods for Engineer. Tokyo. Mc Graw-Hill.

Shen, Yiran. 2012. Thesis : Efficient Background Subtraction for Real-time

Tracking in Embedded Camera Network. Brisbane.

Y. Benezeth, P. Jodoin, B. Emile, H. Laurent, dan C. Rosenberger. 2008. Review

and Evaluation of Commonly-Implemented Background Subtraction

Algorithm.19th International Conference on Pattern Recognition (ICPR ’08)

http://ridhoihsangood.blogspot.com/2013/05/perbatsan-wilayah-negara-

indonesia.html

http://en.wikipedia.org/wiki/Sentry_gun

http://en.wikipedia.org/wiki/Gun_turret

http://id.wikipedia.org/wiki/Indonesia

14

Lampiran 1 : Penggunaan Dana

Pemasukan : Dana Talangan UGM sebesar Rp.5.000.000,00

Pengeluaran :

No Tanggal

Keterangan / Kegiatan Jumlah Harga (Tempat)

1 06 Maret 2014 Pengadaan Komponen Elektronik Rp 944.200

(DIGIWARE) 1. Switch On/Off DC 1

2. Rocker Switch 4 pin 1

3. 1k ohm 0,25 watt 1% 10

4. LED Yellow 3mm 10

5. Hi-Tech HS-805 BB Servo 2


(SAGAN BARU) 1. LED Blue 3mm 2

2. LED Red 3mm 2

3. PCB Fiber 1

4. Pelarut PCB 1

5. Kabel Jumper 1x0,6 1 m

6. Pin Head 1x40 2

7. ln 4002 1

8. LED Green 3mm 2

9. Matabor 1mm 1

10. Matabor 2mm 1


(TOKO 42) 1. Box Baterai 1

4 10 Maret 2014 Pengadaan Logbook Rp 16.400

(TOKO MERAH) 1. Buku GK HC 2

5 10 Maret 2014 Pengadaan Sensor Rp 160.000

(WARA) 1. Webcam Logitech C-110 1

6 10 Maret 2014 Pengadaan Dudukan Bearing Rp 140.000

(CENTRAL BEARING) 1. 6201 NR 4


1. Microcontroller Arduino UNO Rev3 1

2. Hitec HS-422 Servo 1

8 13 Maret 2014 Pengadaan Bahan Baku Utama Rp 200.000

(MITRA JAYA) Multiplek 15m 1

9 19 Maret 2014 Pengadaan Alat Potong Rp 275.000

(SWADAYA TEKNIK) 1. Jigsaw Mollar 1

10 19 Maret 2014 Pengadaan Mata Potong Rp 16.000

(ACE HARDWARE) 1. Jigsaw Blade Wood 1

11 20 Maret 2014 Pengadaan Senjata Rp 544.000

15

(MAGSEVEN MART) 1. LPEG JG-139 M4A1 1

12 25 Maret 2014 Pengadaan Bahan Finishing Rp 161.500

(WAWAWA) 1. Cat Spray Oxygen 9020 3

2. Cat Spray Oxygen 923 2

3. Cat Spray Oxygen 939 2

4. Thinner Special 1

5. Amplas 320, 180 1 roll

13 25 Maret 2014 Pengadaan Fastener Rp 34.500

(BIMA) 1. Paku 1 kg

2. Lem FOX 1

3. Sekrup 2


(SEKAWAN) 1. Fit 8.100 2

2. WP8 2

3. Ft 8002 100

15 26 Maret 2014 Pengadaan Poros Rp 150.000

(GEMILANG LOGAM) 1. As Kuningan 1

16 26 Maret 2014 Pengadaan Dudukan Bearing Rp 250.000

(CENTRAL BEARING) 1. 5115 Koyo 1


(SEKAWAN) 1. K16 8.150 1

2. 30T 4.50 10

3. Mur M4 10

18 30 Maret 2014 Pengadaan Roda Gigi Rp 220.000

(PAK HARUN) 1. Gigi 2:20 1

2. Gigi 2:60 1

19 01 April 2014 Pengadaan Bahan Aluminium Rp 240.000

(GEMILANG LOGAM) 1. As AL 8 127.60 1

20 21 April 2014 Pengadaan Dudukan Bearing Rp 300.000

(PAK HARUN) 1. Dudukan Thrust Bearing 1

21 28 Mei 2014 Pengadaan Bahan Finishing Rp 44.000

(TOKO CAT LANCAR) 1. Pylox 109 2

22 02 Mei 2014 Pengadaan Pointer Rp 155.000

(TOKO MERAH) 1. Laser Pointer TI 302 B 1

23 22 Mei 2014 Pengadaan Komponen Elektronik Rp 15.200

(SAGAN BARU) 1. Box X5 1

2. Kabel 9 m

3. Isolasi Hitam 1

4. Sekrup 4

24 22 Mei 2014 Pengadaan Bahan Finishing Rp 23.000

(TB. LESTARI) 1. Selang Serat 2 m

25 22 Mei 2014 Pengadaan Fastener Rp 12.300

16

(SEKAWAN) 1. Baut M4 + Mur 50

26 11 Juni 2014 Pengadaan Foto Dokumentasi Rp 6.000

(FISINDO) 1. Print Foto ukuran AP 150 3

Total Pengeluaran Rp 4.467.600

Saldo : Dana Talangan UGM sebesar Rp.532.400,00

17

Lampiran 2 : Dokumentasi

Gambar 1. 3D Designing dengan Autodesk Inventor

Gambar 2. Pembuatan komponen elektronik

Gambar 3. Pembuatan komponen mekanik di Lab. Teknologi Mekanik

18

Gambar 4. Proses Assembly di Lab. Teknologi Mekanik

Gambar 5. Monev pertama (internal fakultas), di KPFT UGM

Gambar 6. Penggabungan komponen mekanik dan komponen elektronik

19

Gambar 7. Pembuatan komponen mekanik lanjutan di Lab. Teknologi Mekanik

Gambar 8. Perakitan ulang senjata

Laporan Kemajuan

Documents

Transcript of Laporan Kemajuan