SPT: Distributed Sensor Network for Real Time Tracking

13
SPT: Distributed Sensor Network for Real Time Tracking Bryan Horling, R´ egis Vincent, Roger Mailler, Jiaying Shen, Raphen Becker, Kyle Rawlins and Victor Lesser University of Massachusetts Dept. of Computer Sciences Amherst, MA 01003 ABSTRACT 1. INTRODUCTION Permission to make digital or hard copies of all or part of this work for personal or classroom use is granted without fee provided that copies are not made or distributed for profit or commercial advantage and that copies bear this notice and the full citation on the first page. To copy otherwise, to republish, to post on servers or to redistribute to lists, requires prior specific permission and/or a fee. Copyright 2000 ACM 0-89791-88-6/97/05 .. 5.00

Transcript of SPT: Distributed Sensor Network for Real Time Tracking

SPT: Distributed Sensor Network for Real Time Tracking �

Bryan Horling, Regis Vincent, Roger Mailler, Jiaying Shen,Raphen Becker, Kyle Rawlins and Victor Lesser

University of MassachusettsDept. of Computer Sciences

Amherst, MA 01003���������������� ������������������������������������� �������

ABSTRACT�� ���� ���� �� ������� � ������ � � ������ � ����������� ����� �������� ���������� �������� ������������������ ������ ���� ��� ������ ��������� �������� � ��� � ���������� ����� �� ���� �������� ���� ������� ���� �������� ��� ������������ � �������� ������������� ���� ��� ���� ����� ��� �������� �� � ���������� ���� �� ��� ����� ��� �� ������ � �� ���� ���������� ����� ���������� ��� ��������� � ���� ������ ��������� ��� ���� ����� ����� ����������������� ���� ������������� ��� ��� ����� �� ��������� �������� ��� � ������� ��� ������ � ����� ������ ������ ����� � �� �� ��� ���� ������ � ���������� ��������� � ��� ����� ��� �� ��������� � ������ � �������� ��� ���� ��� ����� ��� ��� � �� �� � ������� ���� ���������� ���� ���� �� � ���� �� �������������� ������ � ������ ��!���� ���� � ��� ���� "� �������� � ������ � ���� ���� �� ������� ��������� ������������� ���������� ��� � �� �� � ��� � ����������� ��� ������� ����������� #������ ��� ����� ������� ����� ������$%��� ��������� ��&����&'' ������� �������'������'����'()�*� �+

1. INTRODUCTION,��������� ������� ������ �� �� ��� ��� ����������

� ���������� �������� ������ ��� ��� � �������� ����

�-!� ������ �� ��� �� ��� ,������ (������� #������.����� (����� $,(#.(+ ��� (� /�� #������ 0������ (� /�� 1������ 2 ���� 3*(/� ���� ����� ���� �� �� /45657�88�7�5979 ��� , , ,(:�64�88�;�555<� ��� 3�*� =��� ��� �� �������� � ������ ������������ ������ � =��� ����� ������ ��������������� ��� ������� �������� ������ ���� ������ �� �������� ��� �� ������� �� ��� )������ *������ /�������� ���� =��� )� ��*�8>;7?99� ��� ����� ��� ���������� �������� ����� �� ���� � ��� ����� ��� ������� �� ��������� �� ���������� ���������� ��� ����������� ����� ����� ����� �������� � ������ � ���,������ (������� #������ .����� (����� $,(#.(+� (�/�� #������ 0����� ��� 3�*� =��� ����

Permission to make digital or hard copies of all or part of this work forpersonal or classroom use is granted without fee provided that copies arenot made or distributed for profit or commercial advantage and that copiesbear this notice and the full citation on the first page. To copy otherwise, torepublish, to post on servers or to redistribute to lists, requires prior specificpermission and/or a fee.Copyright 2000 ACM 0-89791-88-6/97/05 [email protected]

������� ����� �������� ��� ���� � ���� ������� ������������ �� ��� 1(* � ����� ����� ��� ������� A9BA6BA<B�� � ��������� ���� �� ��� ���� ��� �� �� ���������� �� ����� ���� ������ � ������ � �������� ��� ����������� ������ � ���� ���� �� ������ ����������� ���� ��� ������ ������ ���� ���� �������� � �� �� ���������� ������� ������ ���������� �������� ������������� ��� ������ ��������� ������� � �� �������� ���� ��������� ������ $��� ���� 6+ �� ���� �������� �������� ����� � ������������ ��� ��C�����$#/+ � �������� ����������� ��� � ���� ���������� �� � ���� �� � ���

���� ���� �� ���� ����� ��� ���� ����� ���� ������ ���� ����� ���� ������ � ��� � ������� �����C����� ������� � � �� ���� ��� ��� ������� � ��������� ���� ��� ��� ������ � � ����� �� ������� �������� ��� ������ �� ������� ��� �������� �� � ���� ���� �� ��� ���� ����� ���� � �� ���� � ������������� �� ��� �������� ���� �������� �� ������� � ����������� ����� �������� ���� � ���� ��� ������������ ������ ����� ��� �� �������� � ������������� �� �������� �� ��� �� �� � ��� ����� � �� ������������ ��������� (�������� ������ ������� � ���� �������� � ��������� ��� ���� � ���������� ����� � �������� �������� � ���� ����� �� ��� ��� ������� ����� ������ � ��� �� �� ����� ��� ����� ���� �� ��������� �� ���� ������� � ������ � ���� ���� ���� ��������� ���� ����� � ���� ���� �������� ��

����� ���� � ;75 ����� �� ��������� ��� ���� $��� ����� ;(+� ��� �� � ����� ����� ��� �� ���� � ��� ����� ���� �� � �� �� ��� � �������� ���� ����� ��������� ���������� ������C����� $#/+ ����� ������� ������� ��������� 1������� ����� �� ��� ���� ������ ��� ������� �� ���������� �������� � ������� ������� ���� ��� � �� ������ ��� ���� �� � � ������ ��������� ��� �� � �� � ������ ������� ����������� ��� ��������� � �� ������� � ������ ������ �� � ��������� ����� ���� � � � 2.3� � ������ ������������ ���� ����� ���� � ������ ����� ������ ��� �� ������� ��� �� � ����� ����� ��� ��� �������������� �� ��������� ������ �� ����� ��� ����� ��� �� �� ������� ������ �� ��� ������ �������� "� ���� � ���������� ���� ����� �������� � ��� ������ $���� ���������������� ������������� ����+� 3����� ��������� ��� ��� ���� ���� ��� �� � �������� �� ��� ������ �� ���#/ ���� ����� ���� ��� ������ ��� ��� ���� ���� ��� �� ��

���������� � ��� � ��������� ��������� ��� ���� ����� �������� � ����������� �� ���� ������� � ������ � ����� ���� ��� ����� ����� � �����������

A

C

B

D

������ �� �������� ����������� �� �������� ���� �� �� ������������ �� ������������ �� �� �� � ���������� ������ ���� ���� �� ����� �� ���������� �� �� ������ �� ��� ���� ���� � � �

��� ���� � ���������� �� �����D� ������ �C���� ���C����� ������ �������� ������ � ���� ��� ������ � �������� ���� � ����� ��� ��� ���� ����� ���� ����� �� � �� �� �� �� � ����� �� ������� ����� �������� ��� ������ ��� ��� ��� � ��� � �� � ������� ����� ���� ����� ������������ ��� ��� ��� ��� �� ��� � ����������� �������� ������ ������� �� ��� ��������� ������ ���� ���� ��� ������ ������� � ���������� ����� ������ ����� ���� �� ��� �� � ������ �� ��� ��C������ �� �������� #��������� � �������� ���� �������� ������ �� ��� � ������� � ������� ���� ��� ��� ���� �� ��������� �������� 0� � ����������������� ������ � ���� �������� ��� ������������ ���� ����� ��� ������� ���������� �������� �������������� ��� �������� ���� ����� ������ � ����!������� ��������� ��� ������ ��� ������� �������� ����(���� ���������� ������ � ��� ����� ��� �� ���� �� ��

������ �� ( ������ ������ ��� ������ ������ ���� �� ���� ��� � �� � �� ����� � � ��������� ����������� ����������� ����� ���� ������ ���� ���� �������� ���������� ��������� ���������� ���� ����� � �� ��� �������� � ������� ����������� �����-��� � ����� ����� ��������� � � ���� ����� � ���

��������� )��� ����� ����� ��������� � ���������������� ������ ������� ��� ���� ������������ ��� ��������� � �����D� ������ ������ ��� ������� ��� �������� ���� �� ��� ���� ��������� ��� �������� � ����������� � ������� ����� �����C������ �������� ����� ������� ���� ��������� ���� ������ ���� ����� �������� ������ ��������� ��� ��������� ��� � ����� � ���� ����� �� ���� ������� � ��

����� ����� ���� ��� � ���� ����� � �������� ���� ��"� ���� ������� �� �� ���� ������� � �������� ������� ���� E(/ A4B� �� ������� � �������� ����� �� �� �������� ������ � ������ �� �������� ��������� ��������� � ������������� ����� ��� ���� �F1* A;B� ��� ��������� ����� � ������ ��� �������� � � ������ � ����� ���� "� ���� ��� ������� ��� ����� ����������� ��������� ������ ��� ���������� ���� ���������� �� ������� ����� �� ���� � ����� �������� ��� ���

�������� ������ � ��� ���� � � �� ���� ������ �������������� )���� �� ������ ������ � ������� ����� ������� ��� �� ��� �� �� ������ ��� � ������ ������� /�������� �� ������� ��� ���� �� ���������� ����� �� ����������� � ��� ������

2. HIGH-LEVEL ARCHITECTURE(� ���� ����� � ����� �������� �� � ���� ������

���� ��� ������� ������� �������� (� ��� �� � �� �� ������� ��� �� ��������� ���� �� ���� � ������ ������������� � �������� ������������� ��� �� ���� � ����������� ������� ���� �� ��� ������ ���� ���� ��� �������� ��� ���������� ���������� �������� ���� ���� ���� ������ ����� ���������� ����� ��� ������ �� ������� ��� � ����� � ������

���� � ������������� ����������� ������ ��������� ����� � ��� ��������� ���� ���� �� ���� ;(� ��� ������ ���� �������� �� ���� �� ���� ����� �� � �� �� ��� ����������� ������ ������� ������ �� � ����� ��� ��� � ����� �� � ��� ��� ������ ��������� �� ���� ����� ������� ��������� �� ������� ������� ���� ���� ;75 ����� ���������� � ������� ��� ��� ��� ����� ��� (������ ������������ ���� ���� �� ��� ���� ��������� ���������� ��� �!������ ������ (� ������ � � ������ ���� ��� ��� ���� ��� ����� ����� ���� ��� �!���� :��������� ����� ��� ������ �� ������� ���� ��� �� �������� ����� ������� ���� ����� ��� ������ ��� ����� � ��� ������� ��� ������ ��� ���� ��� ���� ��� ����� ���� �������� ���� ������ ��� ���� ������ � ���� ��� ���������� ���� �� ������� � �������� ���"����� � ����� ����� ������ �� �� ��������� �

�� � � ������ ���� ����� ����& ������� � ������ ������� � ������ ������� ���� ����� ��� ������������ ����� -��� ���� ���� ���� � ������ ���� ����������� ����� �� ��� ���� � �������� � � ����� ����� ���� ����� �������� ��� ��������� ����� $� ��� ���� ����������+ ������ � ���� � ��� ������� ������ ������� �������� ��� ������� ����� ������� ����� �������� ��������� � �������� �!�� � ������� ��� ����

���� ������� -��� ���� ����� �� ��� ����� ��� �������� � ������ ���� ����� �������� � ��� � �� ����� ������������� �� � �� ����� � ����� �� ��� ����� ���� (����� ������� ���� ���� ��� ��� �� ��������� � ������� � ���� � ����� ��� �������� ��� ��������� ����� ,��� ������ ���� �� ���� ���� ��� ��� ��� ������� ����� ������ ��� ���� ��� �������� ������ ����� ���� ������ ���� ����� ���� �����

���� ��� �!���� ��� ����� ������ �� ������ �� ��� ������� � ���� ������ �������� ��� ���� �������� �������� �� ��������� ��� �������� ���� ������ �� ���� ����� ��� � ��� ���� � � ������� ���������� �� ��� #/ � � �������� ���� � �� ���������� ����� ��� ������� ������� ���� � ���� �� ���� ;� ������ �� ������������� ������ ���� ������� ��� �� ����� �������� ��� ������$�+� �� ����� ���� � ��������� � ��� ������������� ������������ ���� ������ �� ��� ������� ��������� ��� ����� ��� �����D� ����� ��� ����� ���� ��� ��� ���� � ������ ���� ���� � ������ ��� �������� �������� � ��� �������� ��� � ��� ���� �������� �� � ��� ��� ����� ���������� �� � ��� ������������ ���� ���� ������ � ��� ������ �� �!� � ������ ��� ������� ��� ����� � ������� � �������� � ���� ��� ���� ���� ���� ����� �������� ��������� ���� ���� ����� �� ���� ��������� ��������������� �� ���� �������� $��� ���� ;:+� ��� ����� ����� ������� ������ ����� ����� � ��� ������ ���� ���� � ���� ������ ������ ���� ����� ���� ��� �� ����� =�������� ����� ��� ���������� ���� �� ������� ������ ���� ����� ��� ���������� ���� �� ����� �� ������ �������� ����������� ��G������ �C����� � � �� ����� ��� ����������� �� ��������� � ��������� ��� ������� ����� ���G����� �� �� ������� ��G������ �C����� � � �� ������� ��� ����� � ����� ��� �� �� ������� *����� ������� ��� ������ ���� ��� ������ �������� ������� ������������ � �� ����� ��� ��� ���� �� �� ������ ���������� ����� ��� ���

������� ��������� � ��� ���� ����� ����� ����������� ��� ��������� �������� ����� ���������� ��� ���� ����� �������� � ���� � ��� ���� ���� ������� ��������� ���� ���� � ��� ������ ���� �� �������� ������� ���� � ���� ��� �� ��� ���� �������� � ��� ������ �� ����� �� ������ ����� ������� �� ��� ����� �� ���� ��� ����� ������� �� � ��� ������ �� ��� ����� ����� ��������������� �������� ��� ��������� � �� ��� ���� ������ ���� ������ ��� �������� ���� ����� $���� �� ����;2 ���� � ��������� ���� �����+ �� ��������� � ��������� ��� ������� � ��� ����� ������ � � ����� �� ������ ������ ����� ������� � ��������� ��� ������ ������� �������� ���� � ��� � ���� ��� � ����� ����������� ����� ,������ �� ��� ����� ��� ������ ������� ������ �� ��� ���� ������� �� � C������� ��� ������ � ����� ����� ��� ���� �� ��� ��� �������� �� �������� � ������ / ����������� � �� ��������� ���� � ������ ��� ���� ��� ����� �� ��� �� ��� �� ������ � ��������� � ��� ����� � �� � $�������� ����� �+� ��� ���� ����� ��� ������ ����� ��� ���� ��� ����� ����� �� ��� ��� ������������� ������ �� ��� ������ ���� ������� ��� �� � ������ ���� ��� ����� ���� ��� �������� ���� ��� �������������� � ����� ����� ���� ��� $��� ���� ;2+� (� ���� ���������� ��G���� ��� ���� ������� ��� ��� ���� ��� ��������� �� ���� �� ��� ����� ����� ��� ����� ��� ����� �������� � ������ ������ ������ � ���������� � �� �������� � ����� ������ � �� ��� ���� ���� ������� � ���������� ����� �� ���� � ���

��� ����� $������� ��� ���� ����� ������+� ���������� ������ ��� ���� ��� ��������� ��� � ����� ���� $������� ;,+� �� ����� ����� ���� �� ��� ��� ��� ������� ������ ��� �� � ����� � �� �� ��� ��� ���� ������������ �� � ���� ����� C������� ���� ���� �� ���� ����������� ���� ��� ������ � ��� ����� ��� �� ���� �� ������ ���� ���� �� ���� ����� � ��� ����� ����� ������ ������������ ���� � ��� ���� ����� � �� ���� �� � ���������� �� ���� ���� ����� ���� ��� ����� �� ������ ��� �� ��� ������ (� ���� ���� ��� ���� ����� ��� ����������� ����� ������ �� ������ ��� ���� ���� ����� �������� ��� ��C����� � ���������� �� ��������1� ������� � ��� ����� ������� � ��� ����������

���� �� ���� ���������� ��� �� ���� �� ��� ������� ���������

3. IMPLEMENTED TECHNOLOGIES

3.1 Java Agent Framework"� ��� ��� E��� (���� /� ��� $E(/+ A4B �� ��� ����

����� � � � ��� ����� ������� E(/ �� � � ������������ �� ���� �� ��� � *��D� E���:���� ������������ E(/ �� ��� ������� � � �� �� � ������ � ������� ���� ��� �� ���� ������� ����������� ���� ����� ��� � ���������� ���������� �� � � ��� ���� ������������ ��� ��� � ������� 2 ������ ��� ������� �� ������!���� ����� ���� ������ ��!���� G��������� ��� ��������������������& ����� ���� ��������� ����� ����� $ �������+ ������� � �� � ������� ��������� ����� ����������E(/ ��� �������� ���� ������������� ��� ���������� ��

���� ��� ��� � ������ � ������� ������ � ������� ���� �� ��� (.��� ����� � � ������������� ���� ����������� ���� ��� ������� ��� ������ ���� � ���������� ���� ������ ��������� � ���������� ���� ��� � ������ � ��� ����� � ��� ������� ��� ������ ���� ������� � ��� ��������� � ������� ����� ���� �������D� C���� ���� ���� ����� ��� ��� ��� � ������ ���� ����������� / ��� ���� ������ � ������ ����� ������ ������� � ���� ������ �� � ��������� ��������� ��� ������ �������� �� ��� ����� ��� �������� ������ ����� ������� ���������� �� ������ � � ����������� ��������� ,����� ������ � ����� �� � ��������� ������� ������� ���� ������ �� �� ������� ������ �� ������ ������ �� ��� ��� ��� � ��������� � ����� ��� ��� �������� � ����� � ������� ��������� ������� ����� ��C����� �� ���� ���������� ������� ����� ��� � ��� ���� ��� ��������� #/ ���� ������ ������ � ������ ��� ���� ������� �� ����� ����� ������ ��������� ������ ��� ������ ��� �� ����������� ������ � ����� ��� ����� ��� ��� � ��� � � �������� � ������ ��� �� ������� � �������� ������ ��� ��� ������ �������� �� ���� ;? � ������ ������� �� ��� ������ �������� �� ���� ����& ;5 ��� �������4 ��� ������� ��� < ��� ���� ���� ��������� � �����75�555 ����� � ������ � ��� ����������� ���� ��� >�555����� � � ��� ��������� ���� ��� ������� � ����������� ��� ���� � ����� ��� ������ ��& 2���� 0��*����� -������� 2 �������� "����1������ ������*���� (����1���� .��������� �#����� ,������*������ #�����1����� .����� ��*�������� .����������2������ *���*�������� 2������� ��� (��.���� *����"���� ����� � ��������� ��� ������������ ��������

�� �� ��� ������ ���� �������� ��� ���� ����������

Setup_Hardwareq_seq_min

Startupq_min

Activate-Sector_0

Consumes_6.0_85

Produces_6.0_4

Activate-Sector_1

Consumes_7.0_34

Produces_7.0_76

Activate-Sector_2

Consumes_8.07

Produces_8.0_92

Initq_min

Wait-2-Seconds Set-Time-Synch Set-Receive Set-Msrment-Duration

Consumes2.03

Produces2.0_95

Set-Sample-Size

Consumes3.0_40

Produces3.0_49

Obtain-Background-Noiseq_seq_min

Set-Sector

Consumes4.0_88

Perform-Msrment

Produces5.0_9

Calc-Bkgrd

SensLock

0.0 / 997.0 / 1000.0

Limits_6.0 Limits_7.0 Limits_8.0

Limits2.0 Limits3.0Limits4.0

������ �� �� ������ ��� ��� �� �� ������ ����� ��� ���� !"#$ � �� ����������

�� � ����� ������� ���� ��� ���������� ��������� ��� ������ ���������� ��� ����� ������ ������� ( ������ �� ������ ������� ����� �� E(/� ������� ������� � ������ ��� ����� ���������� � ���������� ��� ���� �������

3.2 TÆMS�F1* � ��� ���� (�������� -���� ����� 1������ ���

*� ������ ��������� �� ���� � C������������� ������� ������������� ���� � ��� ��� �� �������� A;� 7B� ( �F1* ����������� �� ����������� �� �������� ���� ��� ������ ������� ������� ����� ���� �� ��� ���� ������ ���� ����� �������� ���� ���� �� ����� �� �� � �������� ��� ��� ���� ������� ���� �� ���� 7 �� ������������� :��� ����� ��� ���� ���� �� � ��� � ����� ��� ����� ������������ �� ���� ���� ��� �� �� ��� ��� �����������C������� ��� ���� �� ��������� ���� G� ������������ ��� ������ ����� ������ ������ ����� ���������������� ����� ��� �� ����� ��� ���� �� ��� �� � ����� ������������� � ��������� ��� �� ��� �� ��� ������� �������� �� �� ��� ���� �������������� ���1������ � ��� ��� ����� �� �� ����� ��� ���������� �� ����� ������ �� ����� ��� ��� � 1����� ��C������������� ��������� �� �� � � ���� �������� C�������� ��� ��� ������� ��� ����������� �� ����� ���� ���������� ���� ��� �������� ������ ��� C������� ���������� ���������� ��� �������� ������� � ���� ���� ����!���� � ��������� ���� ���� � ��������� ��� C���������� ������ �������� $H(/+ ���� � ���� �������� ����� C������ � ��� �������� �� � ����� � ��������� ��� ����D�C������� / ��� ���� ��� � � � H(/ ���� �� � ������������ ��� C������ � �� � ���� �� ��� ��� � C������ ���� ��� �������� � � ��� ��� �������� ��� �� ��������������� �� � ��� �� � ���� � �������� ���������� �������� ������ ������ ��� �!����� ������ �� ��� C�������������� ��������� ��� ����� ����� �� ���� 7 ������������ ����������� ���������� � ��������� ��� ��������� ���� �� �!���� ���� ������������ �� ��� � �������� ��������� ��� �� ��� ����� � �������� ��� �� ����� ��� ���� � ��� ������F1* �������� �� ���� �� � ������ � ������� ��

�������� ���� �� �� ��������� #���� ���� ��� ������� ��������� ��� ���� � ������������ ��� ����� �� ����� �������� ����� �� � �F1* ������� �� ��� � ���� ���� ������ 7� ���� �� ������ ��� ����� � ���������� ��� ����������� �������� �� ������� ��� ������� � �� �� � ���������� � ���������� ���� ���� �� ��������� �� �� �� ����� � ��� ����� �� ���� 1� � �������� �� ��� ������� � ������ C����������� ���� ���� ��� �� ������ ������ ��������� ���������� ��� �������� �������� ( �����

���� ������� ������ ��� ��������� ���� �� �� ������� ����� � � ������ ���� ������ ������������ � � �� ������ �� ���� �� .������� ��� ���� �� ������� ��� ����� �������� � ��� �������� ��� ���� �� ��� �������� ���� �� �������� ��C����� � ����� � ���� �������� ����� ����� �� ��� �� � ������� ��� ���� ������C����� �� ���� ���� �� � ���������� ����� � ���� ������ ���� �� � ��������� ���� ������ � ���� �������� ��������� ��������� ��� ����� ������ /������� ������������ ���� �� ���� �� �� �������� ����� � ��� ��� �������� ������� ��� ������ � ����� �� ������ ����� ��� ������ ���� ����������� ��������� ������ �� ���������� �F1* ��������

�� ��� �������� ����� � �� �����D� ����� �������� � ���������� ( ����� �������� � ������� ��������� �� �����D����������� ���� ���� �� � ������ ���� ���� ��� ��� ������ ��������� ��� ��������� ���� �� ���� �������� ����������� ������ ��������� �� ��� ���� � ������� ��������� �������� � �� ���� � ���� ���� ��� ������ ���� ��������������� �������� ��� ������� ��������� ���� ����� ������ ����� (� � ����� ����� � ������� � ������ ������������������ �� ������ � ���� ����� 1��������� ���������� ����� ���������� �������� ����� ������ ��� ��������� ������������ ����� ������� ���� ������ �� ����������� ����������� ��������� ���� ������ ��� ��������� "����� ���������� � ��� �� � ��� � ��������� ������ ����� ������� ����� ��� �������� ���� �� ��� ����� ��� ������������ ������� �� ���� ������ �� ���� ����� ��������� � ��������������� �� ��������� ��������� ��� �������� ����������� �� � �F1* ���� ��������� / � ���������� ����������� ����������� � ��������� ��C����� �� ���� ���� ������ ����� � �� ���� ���� � � �������� ������ ��� ����� ��������� � �������� ��� � � ����� � �C���� � ���������� ������� :� ������ ��������� ������� �� ����� �������� �� �� ���� � ������� ������ � ��� ��������� ��� �� � �C���� � ��� ��� � ���� � ����� ���������� � � ���������� �� ��� ����� �� ���� �������������� ������ � ��� ��������� ����������� ���������� �������� ��� ����������� "� ������� ������ ��� �� �� ����� ���������� � �������� �� ������ ����� �� � � ������������� ���� �� ��� ������� �� ������� ���� ��� ���� � �������� ������ �� � � � ����� ��������� �������� ��� ������ �� ��

3.3 Real-Time Control��� ��� ����� � ���� ����� ��� ���� �� � ���� � ����

�� ��� � ������ ���� ��� ��� � � ����� ������������� �������� ���� ���������� � �� �� ������ �� ��������� ������ ��� ���� � ������ ��� ��� ��C������� ����������� ��������� ���� ��� �C������� ��� ����� ��� � ���

��� ���� �������� ������ ��� ���� ������ ��� ������������ ��� ������� ���� ������ ��� ������ ��������� ��� ������ �� ��� �� � � ������ � ������ "� ������ � �������� ���� ���������� ���� ���� ������ ��� ��� ������ ��� �� �� ���� ��� ����� �C���� � ������� �� ����������� ��� ��� ����� �� ��� ����� ��������� ��������� �� �� ��� ��� �� ������������ ������ ��� �������� ������������� ������� "� ���� ������ ��� ������� ���� ����������� ��� �������� ��������� �������������� � ��������� ��� ����������� ��� �������� � ����� �� �� ������ ��������� ��� ��� � ����� �C���� � ������� ��� ���������� ������� ���� ��� ������ ������ �� ��� ��������� ������ ��� ���� � ������� � ���� ���� �� � �������� ���� ��� ��� ������ ����� �� ��� �C����� ��� �� ������� ���� $���������� ���� ������ � ������� ��� ��� ��� � C������+� I� ��� ���� ���� ����� �� �� ��� ������� ��� ��� �� �� ����� ��� ���� �� ��� ��� ��� ������� ������ ��� �������� ���� ����� ���� ���� ��� ��������� � ������ ���� �������� ���� ��� ��������� ������������ ��� ��������� �� ���������� ���������� ( ���������� �������� ��!�� � � ����� �������� �� ��� ������ ����� ���� ���� ����������� ������� ��� ����� �� � ����� ��� �� � ����� ���� ��� � ������������ ������� ��� � 3���� ���� �������� ���� ������������ �������� ����� ������ � ��� ��� ����� ��� ����� ��� � ���������� �������� �� ��� �� �� ����"� ��� � ����� ���� � ���� ���� � ��� ���� ��

���� ����� ��� ������ ���� �������� ���� ��� ����� ���� �� � �������� � ��� ��� ��������� � �������� ��� ���� �� ��� ����� ��������� ��� ��� ��� ����� � ������ ���� ��� �� ������� �� ��� ����� �������� ������������� ��� ��������� ���������� ��� ��� �������� ������ ��������� ������ ��� ����� �� ��� ��� ����� ������������ ������ �� �������� �� ��� ��������� � ���������� ��������� ������ ��� ��������� ���������� ��� ������������������ �� � ��� ��� � ��������� ���� �������� �� ��������� � ��� ����� ������� � ������� ���� ���� � ���� ���� ��� ���� �� �������� ����� �� ������� ������� ����� ��� ��������� ���� ������ �� ���� �� ��� ������ ������� ���� �� ���������� � � ���� ��� G������������� ���� � ���� �������� �� �� ��� �������� ������ �� ��������� �� ��� ��������� ����� ���� ��� ���� ����� ��G����� �� � �������� �� ����� � ���������� �� ����� ���� �������� ������ ���� ���� ��������� ����������� ������� ��� �������� ������� ��� ��������� ������� � � ��G��� ������� ���� ���� ���� ���� �������� ��� ��G������ ������:� ������������ ��� ��������� �� ��� ����� ��� ����

�������� �� � ����� �������� ��� ������ ����� �� ���������� ��� ���� �� �������� �� � $��!����� ������� ��������� �������� ��� ��� ��� � ��� ����������� ��������+�� ��� ���� � ��� ���� ��� ����� ������� ���� � � � �������� ����� ��� �������� � ��� ���������� � ������� ������ ������� ��� �������� ������������� ��� ��������� � ��� ������ �� �������� �� � ������ � C������ ����� �����D �������� �� �� ��� ������ �� � ������� � ���� ����� ���������� A8B� �� � ������ ������ ��� �������� ������ ���� �� � ��C����J �� ��� ����� ���������� ����� ��������� � � �����D��������� ��� ��� ����� ��� � ����� ������ � ��������� ����� �� ��� ��� C������ ������ � ��� ���� "� ��� ���� ��� ����� ���������� ������ �� ������� ��� ������ ������ �� ��� ���� ���������/���������� �� ��� �������� ����� ������� � ��� ���

������ �������� � �� ���� ����� ���� ����������� ��

��� ��� � �������� �������� � ����� �� ������ ����� �������� /��� � ���� ��� �������� ���� ��� ��� ��������� �� �������� � ��� � ���� � ��� ����� �������� �� ������� ��������� ��� ������ �� �������� ��������� ���� ��� ��� ���������� � � ���� �� ��� ������������� ��� ��������� ��� ����� �������� ����� �������� � ����� ��� ������� ��������� ���� �� ����� ���� � ��� � �� ����� ���� ��� ������ ������� ������ ����� � ������� ����� � ��� �� � � � �������� ��� ������ 0���� ���� ��� � ����� �� �� ���� ����� ��� ��� �� � ��� ��� ���� ���� ������� �� ����� ��� � � 3)�K ����� ���������� A>B��� ��� ���� ������� �� ���� ������� �� � ���������

���� ���� ������ ��� � ������ ������ ���� � �������G������ ������

3.4 Negotiation�� ���� ����� ���� � �������� ���� ��� �� � ���

������� ��� ��������� � ���� ��������� ������� ���� ��� ����� � � ���� � ��������� �� ����� ������ ��!�������� �������� ����� � ������� ��� �������� � ��������� :������ � ����� �������������� �� �������� � ����������� ��������� ���� � ������ ����� � ���� ������� ��� � �������� ��� �� �������� � ��� ���� ���� �� ������

���� ��� �� ���� ��� �� � ���� $��� /���� 4+� / ��������� ��� ������ ���������� � ��� ���� �������� ��� �� ��� ����� �� ��� �� �� �� ��� ��� ����� ���� �����/ ��� ���� ��� �� ����� � ��� � � ������� ����� ���� �������� � ���� ��� ����� �� ��� �������� ���� ����������� ����� ��� ����� ��� �� � ��� �����D� �����"������ �������� �� ������� ����� �� ������� ����� ���� ��������� ����� � ��� ��������� � �� ����� ������ ����� � �������� ��������� � ��� ����� ����

����������������������������

������

������

����������������������������

����������������������������

Period 1 Period 2 Period 3

TimeDeadline DeadlineStartStartDeadlineStart

������ %� &������� � �� �' �(��� !��� (������ �� � �� �� �� �� � � ����� �� �� � �� � � �������� ���� �(���)�� �� �� ���� �� �� ������

-��� ���� �� �������� �� ���������� ����� � �� �� ������ ������ ������� ��G������ ������ (� �� ��� ���� ������� ���� ����� ������ � ���� ��������� �� ���� ������ ��� ������ ����� � ���� ���� ���� ������ �� ��� �������������� � ��� ������� ������ � ��� �����D� ����� /��������� ��� ������ ���� ��� ���� � �� ��� �� ������������� � ������ ������� ���� �� � ������ � ��������� ������� �� ��� ��� ����� �� �� ����� ��� �� ���� ����� ������� � ��� � ������ ����� �� ��������� / �������� ����� ���� ����� ��G����� ��� � ������ �����&�� ��� ���������� ���� �� � ���� ����� �� ��� ����������� ���� ����� ���� ���� ����� � ���� ���� ��� ���������������� � ��� ����� � ��� ��� ����� ��� ������������� � �� ����� � ��� � ���� �� ����� � ��������� � ��� ����� ��� ����� � ��� ������ ��� ��������� ����� � ��� ������ ��� ��� ������� ����� � ���������"� ��� �� ��� �������� ��������� ���� � ����

��� ����� �� ������ 3�� ��������� � ��� ������ �������� ����� ����� � ��� ��������� ���� �� ������� ������ � ��� ������ ���������� ��� ����� ��� ����������

��� � ������ ������ "��� �������� ��� ������ �������� ��� � L�� ���M �������� � ��� ������ ���� ������� ������ �� ���� ���� ��� �� ������ �� � ��� ��������� ������ ��G���� ��� ����� ���� � �� � ��� ����������� �������� �� ���� ����� ����� ������ ���������� � ��!���� ���� � ��� ����� ��� ����� �������� ��� ��� � �� ���� ������ ��� ����������� �� � ������ �� �������� ������ ��� ����������� �������� �� ��� � ����� � ��� ���� ���� ���� �� � ��������� ����� ���� ����� �� �� ������ ��� ����� ���� � ������ � ������ ������ � ��� ��G������ ������ ��� ������ ������ ���� ���� ���� ��������� ��� �� ���������� /��� ���� � ��� � ������ ������ � ��������� ����

��� �� ���������� �� ���� ��� �� ���� ���� � ��� �������� � ��� ������ ����� �� ������ ��������� �������������� ��� ����� �� ������ � ������ ���� � ������� ���� ����� � ��� ����� ��� ������� "��� � ������ � ���� ��� ��������� ������ �� ������ "� ���� �������� ��������� ����� ��� ��������� ������ �� ����������� ��� ���������� ��� �������� ����� ��� ���� ���� ��������"� ����� ���� ���� �� � ���� � ��� ����� ���

��� ����� � ��������� ������ �� ������� � ����� ���� ���� ������ ���������� �� �� ����� �������� ������ � ������ ����� � ��� ����� "��� �������� ��� ������� ��� ���� ����� ��� � � ������� ������� ��� ������ � ��� � ������ ��� ����� ��� ���� ����� ����� � ����� � ��� ���� ���� �������� ���� ���� � ������� ����� "��� �� ������ ��� ����� � ���� ��� � ������� ������ � ��� ��G������ ������ �� ��� ���� � ���� ������ ����� �� � ���� ����� �� ���� ��� �� ���� ����� � ��� ���� ���� � ��� ������ �� �� �� � ���� �������� ����� �� ��� � ��� �� � ��� �������� ��� ��� ����� � ��� ����� $� ������ ��� �����+� ��� ��������� ����� ��� ���� ���� � ��� ����� ����� ���� ��� ����� ��� �� ��� ��� ��� ����� ������� �������� ����� ��� ����� ��� ��� ����� �� ����� � ��� ������ �������� �� ��� ��� ������ ���� ��� ����� ���� ���"��� ��� ����� �� ���� � ��� ����� �������� ���� ���� � � � ��� �������� � ��� �� � ����� ��� ����� ���� ���� �� ������ ������ � ���� ��� ����� �������� ������� "��� ��� ����� ��� � ���� ��� ��� ��������� ����� ���� ���� �� � � �� ��� � ����� ���� �������� ��� ��������� ������ ���� ������ ��� ������ �� ���� ������ ���� ������ ��� ���� �

���������� ���������� 1����� � ����� ������������� �� ����� � ������� ������� �� ����������� ��������� "� ���� ��� ������ �������� ��������� ����� �� ��� ��� ����� �� ����� ���� ��������� ��!����� �������� ��������������

3.5 Directory Services��� ������ ������ ������ � ����� �� ������� � ���

��� ������ ������� ����� ���������� ������ ������ � �� � �� �� ������ ���� � ����� ���� ������ ����� ��������� ������ �������� � ��� � �� � ���������������� ������� ��� ���� � ���� ���� �� ������� � �������(� � ������ ������� �� ���� � �� ������ �� ������ ��������� ���� � ��� ����������� ��� �� ��� ����� ��� ����� �� ������ H����� �� �� ��� � ���� � �� ���������� ��� ������ � ���� ���������� ��� C����� ����� �� �� ��������� � � ����� � ������ ���� ���� ����� ���������� ��� ������������ � ��� ������ �������� ������� ��� ���� ��� ���� �� ��� �������� �������� � �� �� � ��!���� ������ ������ �� ���� �� ����

������ *� !� �� �� ���� ��� ���� ���� ����� ������ ���� ���� ����� ��� � ���� ��� ���� ������ �� ��� � � ���� ��� ����� � �� � �� ��� � �(����������� �������� �+ �� �������� � �� � �� � ������� ����� �� �,���� �� ������

�� ������ ��������� ���� A?B��� � ����� � ������ ������� �� ���� �� � ����� �����

��������� � ��������� ��� ����� ����� ��� ����� �������� ����� ��� � ��� � � �������� ������ � ����� ���� ����� ���������� ������ ��� ���� ������������ � ������� �����D� ������� ����� ����� �� � ����� ������� ���� ��� ���� ������ � �������� ���� ���� �� ���������� �� ���� � ��� ������� ��� �������� ������������ ���� ��� ����� ������ �� ������� � ������� � ������� � �������� ������� (����� ��� ������ ��� ����������� � ��� ���� ������ �� ��� ����� ���� ����� ������ � ��� � ��� ��� ������ � ���� �� ��� ���������� ������/ ��� ���� � ���� ����� ���� ���� ������ �����

�� ������ � ����� ������� � �������� �� ��� ���������� ���� ���� ��� ������� � &

�� ��� ��������� ��� ������ �����

����� ����� ����� �����

���� ������� ���� ��� ���� �� ��� ����D� �� �� ����������� � ��� � ������� �������� ��� � ���������������� 0���� ����� � ��������� � ���� ����� ������ ���� ��� ����� ���� ��� ���� �� � ����� ����� �� ����� ����� ��� ������� C���&

�������� � �� � �� � ���� �� �� ��� �

���� � �� � ��� � ��� �� �� ��� � ��� � �� ��������

���� C��� ������ ������ ��D� ��� ������ ����� ������� ����� ���� !��� �� ��� ����D� ������ �� ���� ������� ����� ���� ��� ����� ����� �� ������� � �������������� ��� ��� $;5�5+�$75�;5+� �� ��� ���� �� C������������� ������� ������ ��� ���� ����� ���� ���� ������ ��� ������ � ������ C����� � ��!���� ���� ���������� ��� ����� �� ��� ��� ��� �� � ������ ������� �����

��������� ,������� �� ��� �������� ����� �������������� ���� ������� ��� ���� � ������ ���� ���� ��� �� C������ ,����� ������� �� ��� ���� �������� ���� ����� �� ��� ����� � � ���� �� � ���� ����� �� �� C��� ��������

4. RESULTS:������ ��� ������ ����� � ��� ����� ��� �� ��

������� ��������� � ��� �� ���� � �� ������ ����� ���������� #(,*�1� � ������ ��� ���� � � ��� ��������

������ -� ! ���� ��� ���� ����� .��(/ �� ���� �+������� ���� .������/ ���� �����

��� �� ���� ��� �������� � ������ � ����� ��� ������������ ����� ��� ��� ������ � � � ������ ��������� � � ������� "� ��� ������ #(,*�1 � ������ � ���� �� �� � ���� $������� �� ���� ������ �� �47+ ��� ��� ������ �� �� � ������ $�� ���� ������ ��� 7+� ��� �����D� ���� ��� �� ��� �� �� �� � ����������� ������� � � ������ ��������� ��� �� ��� �������� � � ������� �� �������� ���

������������ ��� ���� �� ����� < ��� 9� ��� ����� �� ����� < ���� �� � � ��� � ������ ����� ������� ��������� ���� ����� �� ��� ������ ��� ���� ����� ����� ��������� ��� � ������� ������ ������ �� ��� ����� �� ������ ������ ���� ����� ��� ����������� �� ��� �� ��������� ������� ���� � ���������� � �� ������ � ��������� ( ����������� ���� � ��� ���������� �� � ������� �� ������ � ��� ���������� ���� ������ ���� �!���� ������� ����� ����� (� ��� �� ���� �� � ����� (��� : �� ���� <� ��� ���� ��� �� �������� ����� ��� ����� ���� ������ � ��� ������ ����� ���� �� ��� �!��� ������ �������� ���� ��� ����� ���� ���������� /���� 9���� ��� ����� ������ � �� �� �� ��� �� ���������������� ��� ������ ����� ���� �� �� ������ � �������� -��� L��M �� ��� ��� ���� � ��� �� ����� ��������� � ����� ��� ����� ��� ��� ��� (� ��������� ������ ���� ���� ��� � � ��� �� �������� �������� ��������� ������� ����� ���� ���� ��� � ������� ������������ (� �� ��� ���� � ����� ���� �� ���������������� � ���� �������� ������ � ����� 955 � ����������� �� ��������� ���������� � � ������� �������� ���� �� � ������ ��� C������ �������� ������� ���� ��� � ��� ��������� ������������ ���� �� ���� � ����� ��� �� �� �� 655 ���� ���

� > ������ ���� ����� ������ ��� ���������� � � ����������� "� ���� � ��� ���������� � � �������� �� ���� � ������ �� � ����� ������� � �������� �� ����������� ��� �������� ���������� �� ��� ������ �� � �� ���� ���� ���� � �� � ������� ��� � ��� �������� ����� ����� �� ��� ����� "� ���� �� ������ ������ �.����� ��� .2� � ������ ������� ��� �� ���� �� � �������� ������ � ������ �� ����� ����� � ��������� �� ���� ���� ��� �����D� �������� ���� ��� ���� ���������� �� � ��� �� �� ��� ����� � ��� ����� ��� $������� <(+� ��� ����� ��� �������� �� ��� ����� ������� ���� ���� ��� ��������� ������ �� ��� ����� � �������� ����( �� �� � ��� ������ � � ������� �� ���� �� ���

��� ?(� ?:� ��� ?2� (� ��������� �� � �������� ������������ �� ����� �� �������� #1* � � ��� ����������� ���� ���� ���� ������� � ����� � �� ��!������� �� ����� ��� (� � �������� ��� ��������� ����� �� � ����� ���� ������������ ���� � ��� ������� ��� ���� ���� ��������� "� ��� ��� ���������� �������� �� � ������� ��� ���� ����� ����� � ������� ������� ���������� ����� ���� ������ � ���������� ��

������ 0� �� !� �� �� ������ (� ������ �� !������� � ���� ���� �� �� �� ������

��� ������ �� ����� �� �� �� �� ���� ?:� �� ��� ��� ������� ������ �� � ������� ������� � ��� ���� ������ ��������� �� � ����������� �C�������� ���� �� ������� ������� ��� ����� ��� �� ���� �� ���� ?2� ���� ���� ���� ��� ������� ������ ������� ��� ������� ��� ������ ����� ������� � � � ����������� ����� �� ���� ��� ������ ������)�� ���� �� � �������� ��� �� � ���������� ��������� ����� ��� �� ������������ �������� ���� �� ������ ��� � ��� ������� � ������ � �� ���� � ����� ��� � �������� ������� ����� �������� �� � �� �� � ���������� ����� ���� �� ���� ��

�������� �� ���� �� �� / ��� ���� �� ���� ���� � ���� � ����� � ��� ���� ���������� ����� ��� �� �� ���� ������ ������ ��� ����� ���� �� �������� �� �������� � ����� �� � ��������� �� �������� �� ��� �� ��� ������ ��������� :�� � ����� ����� �� ������ � ������ � ��� ����� ��� ���� �� ��������� ���� �� ����� ����� ����� �"� ��� �������� ������� � � ����� � ������� /

��� ������ ����� �� ���� � ��������� ���� �� �����$���� 6(+ � ��� ���� � � ;5 �� ;7 �� ��������� ����-��� � ��� ����� ��� �� � ��� ����� ������ ����������� ��� ����� � ��� ���� / � ������ � ��� ��������� ���� � ���� ��� �G��� $���� � ������� ��������� � ���� ���+ ��� � ������ ��� ���� ��� ������� �� ��� 8 �� 6 �� ���� ��� ������ �� � ����� ����� �� �� �� ����� $*�� ���� 6:+� ��� ����� ����������� � .����� � ����� ������� �� ����� ������ 4441N� � <951N�� ��� ������ ��� ������ ������� � �� ����� ��������� �� �� ��� ����� ��� ��� �� ���� "� �� ��� ����� � ����� ����� �� ���������� ��������� ��� �������� ������ � ����� ����� ��� ����� "� ���� ����

���� � � ������� ��������� � ��� �������� �� �� �� � ����� � ��� ������� �� ��� ���� � ��������� ��������� �� �� �� �������� �� � ��� �� ����� ���� ������ �� ���� � ���������� ��� ������� � ������� �� � ����� � ����� ��� �� ��� �� ���� ��������� 3������������� ��� �� ���� � ���� ��� ����� �� ��������� �� �� ���� ��� �� ����� "� �� ������� ������������� ��� ����� ���� ��� ������� �� �� �� �� ��� ��� � � ������ ��������������

5. FUTURE WORK���� �� �� ��������� � ���� � ����� �������� ��

���� � ���� "� �� ������� ������� ��� �!���� ��������� ��� ����� � ��� ����� � ��� ��������� ������� ������� ��� ���� 47 ���� ����� �� ����� ������� �� ����������� ��� �� ��� ����� ������ �� ������� ��� �� ��������� ��� ������� ���� � � ���� ����� ���� ���� $���������� ����� � ����� ��������� ��� �������� � � � �������� ��������� �� ��������+� "� ��� ���� �����

1

2

3

4

5

6

7

8

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

RM

S E

rror

% of communications loss

RMS vs. communication loss

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Ave

rage

Upd

ate

Tim

e in

ms.

% of communications loss

Average Update Time vs. communication loss

0

20

40

60

80

100

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Ave

rage

Upd

ate

Win

dow

in m

s.

% of communications loss

Average Update Window vs. communication loss

(+ (����� #1* - � ������ :+ (����� �� � ������� 2+ (����� ������������ ������� ���� ���� ����� ������� �����C���� �������������

������ 1� &������ ��� ������� ���� 022 ���� ������ ��� �� �� � ���� �������� ���� ���� �����+�

���� � ������������ ��������� ���������� ��� ������������ �� ��� ������� � � ����������� ������ ����� ��� ��� ����� ���� ������� ���� ���� � ��� ����� 1�������� ������ ���� �� ����� � ��� ����� ���� ��������� ������������ � ��G������� ������ ������ � �� ����� ����� ������� ��� ���� ����� � ��� ������ ���� ��� � ����� ����� �� ���� �� ����� ����� ���� � ��� �������� �� �� �� �� �� ��������� �� ��� ����� ����

6. CONCLUSIONS�� ���� ���� �� ���� �������� � ������ � � ������ �

���������� ������� ���� � ��� ����� ��� �� ��� ����������� ������� ��� ����� � �������� ��������� �������������� "����� ���� ����� ������ ���� ������ ���������� ������� ��������� �������� ��� ����� ��� ������ ������� ������ � ����� ��� � ������������������ ������ ���� �������� ���������� �� ����� ����� �� ������ ��������� "� ���� ������������ �� ������� ������� �� ��� �� ������ ��� ������ �������( �� �� � ���������� ���������� ���� �� � ������

� ��� ����� � ���� ���� ��� ��������� ��� E(/����� �� ��� ��� ���� � � ��� ��� ��� ������� ���������� ���� � � ���� ��� ����� �� ������� � ������������ ������������ ������� �F1* ��� ���� � ����� ������ ����� ��� ���� ������ ��������� ��� � ��� ��� ����� ��������� ����������� � ���� ����������� ������������ ,�2 A;5B�������� � ������ ��������� ������������ ����� ����� ������� ��� ������ � ������� �!��������� �� � ������ � ����� ���� )��������� ����� ������� ����� ������� � �� ��� ��� ���� ��� ����������� ���� � ������� ����� � ������ ��� ��������� ������������ ������ ���������� ��� � ���������� /������� ��������� ������ � ����� ������ � �� ��� ��� � �������� ��� ���� �� � ���� ��� ������� ���� ��� ���� ���� ������ ���� ������ ��� � ������ �������� ���� � ���������� �� ���� �����

� ����� �� ��� �� ������ ��� ��� ��� ����� ��������� ��� �������� ���� ����� � �������� ��������� ����� � ������ � �� ���� �� �� ���� ����� ��� ��������� �� ��� � ������ ��� ��������� ��������� ����� ������ � ���������� ����� �������� ���� �� � � � ��������� ������� ����� ����

Acknowledgments"� ���� ���� � ���������� ��� ������� ����������� ���� � ����� ���������� � ���� ������� ,(#.(�������� ��� ���� ����� � ��� ����� ��� ���������� ���� ����� ������ ��� -" 2�������� .��� � �� ���

� ��� (��� �� )��������� ��� � $()��+ ��� �#�������� �� # � 0��� � ��� ����� ��� #(,*�1 �� ����� ���� � ���� � ������� *������ � 0������ 1����� � ����� �������� ��� ��������� ��� ������ ��������� �� ��� � ��� ����� ������� ������ � ������ ���������� ��� ��� ������� ��� ���� ����� ��������

7. REFERENCESA;B O� *� ,���� ��� %� #� 0����� H����������� ������� � ���� ����� ����� ������������� ������� ������������� ����� �� ����������� �������� �������������� 7$<+&7;9P74<� ,��� ;884� *������ ������ L1���� ������ ��� 2 ��������� 1���� � ����������& 1���� ��� 2������������ � (����:�����M�

A7B :� N���� �� ��� ��� �Q � ����� ����� ;888�����&'' ������� �������'�������'��� �'�����'�

A4B :� N���� ��� %� 0����� ( ������� � ��������������� � ����� ���������� 1����D� �������,���� ��� � 2 ���� *������� 3�������� �1������������� ( ����� ;88>�

A<B %� 0���� ��� ,� 2����� ��� ���������� ������� ������ �������& ( �� � ����������������������� ���� ������ ������� �� ���������<$4+&;9P44� ;8>4�

A9B %� #� 0���� ��� 0� ,� - ��� ,��������������������& ( ��� ��� �� ����� ���� �������������� �� ��������� 2�78$;7+&;;<<P;;64� ,���;8>5�

A6B #� =� * ���� ��� ������ ��� ����& N���������� �������� ��� ���� �� � ���������� ���� ����� ���� ��������� �� ���������78$;7+&;;5<P;;;4� ;8>5�

A?B O� *����� O� ,����� ��� 1� "����� ���1������������ � ��� �������� �� ��������� ��������!"� E����� ;88?�

A>B (� *� ��������� � #��������� $�������� ������.������ N���� *����� #���� ;889�

A8B #� %������� :� N����� %� 0����� ��� �� "������ ��� ������ ��� ������ � ����� ����� *�� ������ (��� �� (����� 755;�

A;5B �� "����� (� =����� ��� %� 0�����2������,������ N������� ���� *����������������������� ������� �� �����%����� &��������

������� ��� �� ��'�������� ;8$;�7+&8;P;;>� ;88>� (����� ��� ��������� �� 31(** 2* �#�8?�98�

APPENDIX

������ 3� !�� ������ ��� �� � �� ����� ��� ���� �� ������ $��� !� ���� �� �� ���������� �� (������ ���� !"#$ � �� ��������� ��� ����� ��� ���� �� �'�������� #����� � � �� ���� � ���� ����� �� � ��� � � ������ � �� ��� !� ����� �� �� ����� �� � �� �� ��� �� ��� �'�������� 4���� .(����� � �� ���+/ ���� ���������� �� � � �� ����� �� ��������+ ����� �'������ �� ��� .(����� ���� ���+/ ����� ��� ���(����� ������!� �� �� ������� ����� �� ������ ����� ��� �� �'������� ����� �������� �+ �� ( ��� � ����� ���������!�� �' �(�� ��� ��+ �� � � ���������� �� ( ��� � ����� ������� ������ ��� ��� �� ����� ��$����� ������ .���� ��/ ����� �� ������ �������� �� ���� ������ � � �'(������ �� $��5������� � ����� .������/ � ��� +��� 6����� � � �� �� ����� �'������ � �� � �� ���� � � 7 ���$������ �� ����� ��� �� � ���� �2 �� �� �'������� ����� ������ ��+ ���������

������ 8� !�� �� ������ ��� �� �� ����� ��� ������ �� � ������� ������ ����� !� ������ � � ���. ����$��/ �� ������ ���� �� ������ �� (������ ���� (������� �� � � ���� 6����� � � ������ ���� ��� �� ����������� �� ��(��������� �������� �� �'������ � �� �� �� ������ �������� ������ ���� �� ���� �� ������+ �� �� ����� �� �� ������ �����

������ �2� ����� �� ����� �� ������+ �� ����� ��� � ����� !� ����� ��� � ��� �� �� �� ������ ��� ���� � ���� 02222 �� �� � ���� � 9��� ��� � �� ����� !� ������� �� ��������+ (��������� �� �� �� �� (������� � ��� �� �� �� �� ����� )�� �� � ����� !� !"#$ �� �� �� � �� �'������� �� �� � � ��� 6����� � � �� $���:��� �������� .��(�������� � ��� ����/ �� ��(�+ (��������� ���� � ������� ����������� �� �� �� ���������

������ ��� ����� ��� ���� �� � ����� �� �� �� � � ��� � ��� ������� �� �� �� ��� ;� ��� ���(�� ���� ���� �� �� �� ����� �� ���� ���� �� �� ��� 6����� � � �� �� �� ����� �� ���� ������� �� � �� � ������� $+������� ���� �� ��<����� �� ����� �� ��� �� <� ���+ ��� ���� (���������� !� ���� �� �� �� �������� �� �� ������ �� � � � ����� ��� ��� ���� �� �� � ���� ���� �� �� �(������ ����� ���� �� ��� ��� � ����� ���

������ ��� !�� ������ ��� �� � ��� ���� ��� ���� ���� ��� �� ��� 9��� ���(����� !� �((�� ���� �� �� ��� � �� ����� ��� ( � �� �� � ����� !� �� �� ���� �� � �� =#$ ����� �� �� �� �� � ��� ��� ��� ���� �+������� ���� �� �� ����� �� ����� �� � �����