Quasi-randomized path planning

7

Transcript of Quasi-randomized path planning

�������������� �������������������� �!�#"��$ % ��& �'

(*),+.-0/�132�46507�89/;:<)=+9>@? 4BA&13CD13:E(F5�G�/;HI/�2J2J1 KL/�8&)�M�2=N�OP: GQ)SR0OUTI/;:<VW@WYX0Z�[0\]_^` X�a&b�]dcd^=\e�Z9fhgi\jdf\k[ \]d^` WYWYX ZI[ \]d^` X�a&b�]dcd^=\e�Z9fhgi\jdf\k[ \]d^`

X0l�m=\�no\m=^=\pe=j�q6\pm=\e=r&\ts0j.gir3` uJa�v0l�Z9^wlx^=\ts0j.giry\e=mJgi^Jz X0lxm=\�n�\m=^=\e=j�q�\m=\e=ry\�s0j.gir3` uJa�v0l�Z9^wlx^=\ts0j.giry\e=mJgi^JzX@{i\ry\h{|lxjd};~B�����&�_���&�#sQZ9� ��b�\m~duJ���&�y�.�y��s�Z.� X@{i\r&\h{|l�j_}�~B�����y�_���y��s�Z.� �Qb�\pm~3uJ���&�y�.�y��s�Z.�

�9���_�y�9�9�D�=���9� �9�&�d�9�9�9�9�9�9���h���9�&���&�9�D�=�x &¡ ¢9 d�9�x£��D�=�&¤&�&¡Y�=�& �¡ �&¥d�x¦d�d�9�9���h�y�&�&�d���d�P�=�& x¡

§©¨tª_«�¬�­�®P«¯�°Q±�²³±�³&´y°�µJ¶·°�¸_´y°�³=¹�º�¸�»�´�¼¾½w²p»9¿PÀd³9Á´x».Át±PÃi¼Ä¿·Å�µÆ°Ç�¶d½

¿�¼Jº�¸�°�´È¹&³9²É±�»&µJ¶Ê±PÃ|»9¿;¿�¼Ä¿3Å˼ĿE¶�¼ÌÅ&¶d½pÀ.¼ÄÁ$°x¿3´�¼S³.¿�»9Ã�Çp³.¿�Í�Å&½¸3²p»�µ,¼J³9¿Î´=±·»_Ç°´�ÏÎÐY³9ÃÄÃ̳9Ñ0¼Ä¿·ÅÉ´�¼ÒÁI¼ÄÃÌ»9²Óµ,²°�¿PÀ&´�¹�²p³.ÁÔ²p°xÃ|»�µÆ°À¿�¸3ÁÉ°�²x¼SÇ»9Ã0dz9Á�±�¸_µÆ»�µ,¼J³9¿�Í�°�ÃÌÀ&´Õ�Ñ�°Ó´¶·³9ÑÖ´y°�×9°x²p»9Ã�»dÀ.×�».¿3½µw»&Åd°´k³ÆØt°�²°ÀIÙxÚ�µJ¶·°�´x°Ûµw°Ç¶3¿�¼Sºx¸·°�´t¼Ä¿�Çp³.Át±�»9²x¼Ì´y³9¿Éµw³�²»9¿3½À_³9ÁÜ´y»9Á�±�ÃݼĿ3Å9ÏÉÞ�¸�²Ó¼SÀd°»&´I».²p°�°�×9»9Ãݸ·»�µÆ°Ào¼Ä¿�µJ¶·°Édz.¿3µÆ°�ß&µ³Æ¹�µS¶�°�±�²³dÙ»dÙx¼ÄÃݼ̴µ,¼SÇ�²³y»_À9ÁÉ»±�àÆá0â�ã�äI¹�²»9ÁÉ°�ÑQ³9²å9Ï�æ�Ñ�³ºx¸�»&´�¼Ì½w²p».¿�Àd³.Á�×�».²�¼S».¿3µS´�³=¹ á0â�ã�½pÙp»�´y°pÀç±�Ã|».¿�¿�°x²´t»9²p°è±�²³&½±�³&´y°À9é�ê�äÖ»©ÇxÃ|»&´´�¼SÇ»9Ã�á0â�ã�Ñ0¼ÌµJ¶Eºx¸�»&´�¼Ì½w²»9¿�À_³9Áë´y».Á�½±PÃi¼Ä¿3Å&Õ$».¿�À�ì�ä�»Ëºx¸�»&´�¼Ì½w²»9¿�À_³9ÁîíY»&ï�Ú&½=á0â�ãðÏ�ñt³&µJ¶�¶·».×�°Ù°°�¿�¼ÄÁ�±�ÃÌ°�ÁÉ°x¿3µÆ°À�Õ6»9¿PÀÉ»9²p°Û´¶·³.Ñ0¿oµS¶3²p³.¸dÅ&¶�°ß±·°x²�¼ÄÁÉ°x¿3µS´µw³Ê³ÆØt°�²�´y³9ÁÉ°�±�°x²Ä¹y³9²xÁ$».¿�Ç°%»_À9×9»9¿3µw»&Åd°�´%¼Ä¿©Çp³.Át±�»9²x¼Ì´y³9¿µw³�µJ¶·°x¼Ä²�²p».¿�Àd³.ÁI¼Ìïy°À�dz.¸�¿·µÆ°x²=±�»9²µJ´�Ï

ò ó�ô «�¬�õ�öt÷�®P«·øhõ ôù�údûxüYý=þQÿ��3û������3û���ÿ����9ý� �����������������ühû��wû��9ü��� � ��&ú_û��Ìû��

ýhÿ�ý=þ�ÿ���ü���� �.ü�!�ýhüwû��"�#��$&%'�Éý� �û)(�*�+-,���.��3û�ýhû�ü��/�0���0�hý����1���32��ühÿ4�-�� ;û��5�;üwÿ9ú#���3û��76Pÿdý� �û��|û��4���3ý�.8�ÿ-�9���Ìû�ýhû:����dÿdü��Ìý� ��/�Sÿ_ü;�wÿ��Ìú#������ý� �û���ühÿ�6��Ìû��7.<����=�����hÿ9>��hû?@>��1�����;üwÿ�A���� �9ýhûÿ_ü������ÿ��/���Ìû�ýwû������_ÿdü��Ìý� ��9��$5B1 ;û �?>�ü��wûoÿ�C�#����û������Ìÿ�����D2�Ìý'!5�#>;û�ýwÿ� ����- #2E�3�0�oû������|ÿ-�����#�ÿ��3F���>�ü?�9ý��|ÿ-�5��������û��G�oÿdý��D2ú��.ýwû��Óüwû��hû��9ü?�� �û�ü��&Sühÿ���ý� ;û�(�*�*�,�Yýhÿtý� ;û1��üwû��hû��3ý0ý����oû<ýhÿ�3ûxúdû��Ìÿ��Éü?�����·ÿ��9��H�û���������ühÿ4�-�� ;û���þ1 ��I�� 9�.üwû1�����ÿ-�9���Ìû�ýhû�.6�>;ýJ�����"��6��Ìû�ÿ��ûLK �?�Ìû��3ý���!M�hÿ��Ìú#�����N� ���#!O�� ������Ìû����-������. ����- #2E�3�0�oû������|ÿ-�����P��ühÿ�6��Ìû��/��$RQS���0�/���I�.ü;�����Ìü�ÿkýwühû����#�ÿ����?>;üwüwû��9�T���#!C!_û��9ü��U��dÿV�0�Éý� �ûC�9ühû���ÿ<�#>��oû�ü�������4���3ýwûL2�_ü��9ý��Ìÿ��J�����üwû��I�.ýwû��Îÿ-��ý����/�0H��9ý��Ìÿ-��F�û����#��$�B1 �û��wûÉýwühû����#�þQû�üwûWSÿ����Ìÿ9þ�û��=6#!X��ý� ��Ìü��Uýhüwû����ZYÊý� �ûJ�3ûxúdû��Ìÿ�����û��3ýÉÿ�[ >�����\2,ü?�����·ÿ��]������ühÿ4�-�� ;û��tý� ��9ýV>��wû��3û�ýhû�ü��/�0���0�hý����V�����2����������ýwÿT���� ��Ìû�údû;�Pû�ü'Jÿdü��T������û�ý� ��.ý1����ÿ�Sýhû��^��>���û�ü��Ìÿdütýhÿü?�����3ÿ-�_����9���������"$a`V>������D2=ü�����3ÿ-�_����9���������;���3û����1 "�&údû���9�;üwÿ9údû��J�ÿ-�9��>;ý��9ý��Ìÿ�����8�oû�ý� ;ÿ3�3�5���=� ��#!J�9ühû�����.����#2�?��>��3�0�����0�3ýhû��dü?�9ý��Ìÿ-�Jbdc�e�f�.�ÿ-��ý����/�0H��9ý��Ìÿ-� bdc�,�f�.��0�T���_û1��üwÿ2�û����������^bdghfE.#���"�9�ÿ-�9��>�ýhû�üi�dü���� ����?��bdc�j�f�$k%=ýG���Qý� �ûxüwû?Sÿ_üwû���.ý�>�ü?���Pýwÿ�����l<Y�m1�� [ >������D2=ü�����3ÿ-�n�?���/�����0�������3û����1�����wÿ���9�;üwÿ9údû1�"�9ý� R���������������)��ûxý� �ÿ��#�1�3û����0�-��û��/Jÿdü1 ����� ^�3ûL2�_üwû�û���ÿ�kSüwû�û��3ÿ��ToT%'��ü�����3ÿ��/��H��9ý��|ÿ-�Iühû�������!9�;û��û������9ü�!�o%'� ý� ����9�����ûxü�.�þQûðý��ldûðý� �ûRF�ü��hý �hýwû��Öýwÿ9þ1�9ü��3� ���32

�hþ�û�ü������Iý� �û��hû [ >�û��hý��Ìÿ����i6#!5������>��wýhü��.ý������;�wÿ-��û�ÿ�Dý� ;û����42ú����ý?���_û���ÿ� [ >������\2,ü?�����3ÿ-�p�?���9���0�����/����ý� �ûT�ÿ��3ýwûLA·ý�ÿ�ý� �û;��üwÿ-6���6��������wý��I�Ûüwÿ#���#�T���Tqsr&tCu^v&Sü?���oû�þ�ÿ_ü�l�Sÿdüi���.ý� ��������������=b�(�.i(�w�f�x��^�-���0�/���wû)�������Ìú_û��=���zya���->�üwû7(�$T{�û

��$ 6a$

yk����>�ühû�(-Ya��vkQz�;üwÿ�6"��6��������wý�����ühÿ4�-�#� ���6"���wû���ÿ-��ü�����3ÿ������9���������"x#6�vC� [ >"�����\2=ü�����3ÿ�� údû�ü����Ìÿ��a$V|����� ^>��hû���(�,-,�,����9���Ìû��1���"��ý� �û��?����û;�ÿ�����û��ý��|ÿ-��ü����3�0>���$

��ühû��wû��3ýT���9���Ìû��Éû���ýhû��}. [ >�����\2,ü?�����·ÿ��îú��9ü��I��3ý���ÿ��6Pÿdý� ý� ;û9�?����������������r�tVu~b�(�w�fG����� ý� �û�üwû���û��3ý5�a�H�!-2Er�tVu~b e�f�.���"�=�����#�����.ýwû9�hÿ��oû:�-�3ú����3ý���dû���ÿ9údûxü�ý� �û��|üÉü?�����·ÿ��9��H�û���ÿ->��3ýwû�ü����9ühý���$Q�ý;F�ü��wý)�������"�û�.@ý� �û���ühÿ��_üwû������Ìÿ���Süwÿ-���3û�ýhû�ü��/�������wý����

ýwÿ�ü?�����3ÿ-�9��H�û��Z.����"�ðý� �û��76�����l�ýwÿ^�3û�ýhû�ü��/�������wý����;�/���� 3ý������û��.ü��6���>;ü��}xÉý� #>���.)�wÿ-��ûÎû?A����������.ý��Ìÿ������ðüwû [ >��|ühû��}$B1 �û�ühûM������û��.ü�ýwÿ�6�ûUý=þ�ÿ���ühû�ú������������ üwû����wÿ-���7Sÿ_üÊý� �û��ühû?Sû�ühû����û�ÿ�Dü�����3ÿ-�9��H�û��;�oû�ý� ;ÿ3�3�<ÿ9ú_û�ü��?���������������"�3û�ýwûxü'2�9�������hý�����ýwû��� ���� [ >�û���Y�(�vÛý� �û�!9F"�� 3ýtý� �û5�?>�ü��wûÉÿ&�3�0�oû��#2���Ìÿ-�������Ìý'!T64!7�����Ìÿ9þ1�0���9�9�;üwÿ�6��|û��ÔýwÿR6�û��hÿ��Ìúdû��Lþ1�Ìý� �ÿ->�ý��ü��|ÿ_ü�.P��!4�hýwû��T�9ý��I�Óû?A����Ìÿdü?�9ý��|ÿ-�Êÿ����������Ìýwûxü����.ý��Ìúdû���x�c�v;�\ý� ;ûX����üwÿ-6��Ìû����T��ldûxü��T���Iú#�Ìû�þQû��N�������Ëÿ-���Pÿ���û��3ý)���X��4���û�.@ý� ;û��Ëÿ-��û9�����Uÿ�Sýhû��z�&údÿ-���J�3ûLSû��9ý)6#!Êû��9���Ìÿ�!#������Éü?�����·ÿ��]�wýhü��.ýwû��-!=q@��� �������û;�3û?Sû��.ý������T�9�3û�ýhû�ü��/�������wý�����wýhü��.ýwû��-!56#!��3û����0�-�������C�1�;üwÿ�6��|û���ý� ��.ý�����>��hû���þ�ÿ_ü��wýE2E�����wû�Pû�ü'Sÿ_ü��T�����û�v�$kB1 �ûG�hû��ÿ-����ühû����hÿ���þ�ÿ->����V6�ûQú��������1����ý� �û����wû�ÿ�1�wýhü�>�û��kü?�����·ÿ����#>���6Pû�ü���x� �ÿ9þQû�ú_û�ü�.���#!�� �-�� ��0�;û���9���Ìû��oû��3ý��.ý��Ìÿ����_û���û�ü?�9ýwû��5�9�3ûxýwû�ü��9�������wý��I���wû [ >�û��"�ûÉÿ����hû�>��3ÿ2,ü?�����3ÿ-���4>���6�û�ü���$kB1 �û��hû1�4>���6�û�ü����9üwûC�·û��������;û��ýwÿ=�oû�û�ý)��ûxü'Sÿ_ü�� ����û^�ü��|ýhû�ü����Îý� ��9ý��9ühû 6"���wû��©ÿ���>����\2Sÿ_ü��p�;üwÿ�6"��6������Ìý'!W�·û������Ìý��|û���xk �ÿ9þ�ûxúdû�ü�.Yÿ-���û��Ìý;�0�;>��"�3û�ü'2�wýhÿ3ÿ3� ý� ��.ý�ý� �û��hû��#>���6Pû�ü��C�.üwû��3û�ýhû�ü��/�0���0�hý����;������6�û��0���>��hû��ÎýwÿT�wÿ-�Ìúdû��9�"�9üwý����?>����9ü�ý����l}.Dþ1 #!^��ÿ_ý��3û������-���T�3û?2ýwûxü��9�������hý����1�hû [ >�û����ûÓý� ��.ýC�����T�wÿ-�Ìúdûtý� �û�ý����l���ÿ_üwû�û?K�2�?�Ìû��3ý���!#.������hýwû��-��ÿ0þ�ÿ_üwü�!#��������6Pÿ�>�ý1�hý��.ý����wý��I�����8�L�|ÿ-�wû��;û����ýwÿz�7>����\Sÿdü����3û������Ìý'!3o�B1 �������ÿ_ý��Ìú��9ýhû���ý� �ûJ�3û��������©ÿ�[ >������\2,ü?�����3ÿ-�_�#>���6Pû�ü���$

� � ­������wø ô���� «� �õ�ötªB1 �ûiFPü��wýi���3údû��hý����4�.ý��Ìÿ�����ÿ<�?���9���0�����V���9ü?���#���-�9�YþQû�ühû

�3ûxúdû��Ìÿ��Pû������Ëý� �û^�ÿ��3ýwûLA·ýoÿ�;�4>���û�ü��I�����i�0�3ýhû��dü?�9ý��Ìÿ-�Ëÿ� ����- #2E�3�0�oû������|ÿ-�����Z@>�����ý��Ìÿ�����$���û�ýwûxü��9�������hý������_ü����-2'6����hû��[ >��-�3ü��.ý�>�ühûiSÿdü���>������a�Ìû��Óýwÿ�ý� �ûC�?����ûi�ÿ���6������.ýwÿ_ü������_û?A#2���Ìÿ-���Ìÿ��oý� ��.ý�þU���û?A��Pû�ü��Ìû��"�û��R!dû��.ü��C���.ýwû�ü1���9�_ü����-2'6����hû�����.ý� ���������������N�oû�ý� �ÿ��#��$ QC6Pÿ�>�ý=w�,N!_û��9ü��z���_ÿ�b�(�*�f�.ý� ����)Sü�>��hýwü?�9ý��Ìÿ-�z�Ìû��UýwÿÎý� �û7�3û�údû��|ÿ-����û���ýÓÿ���#>��oû�ü����������3ýwû��_ü��.ý��Ìÿ�� ýhû��� ���� [ >�û��7qsu ÿ��3ýwû=m1�9ü��|ÿ#v�6���wû��Öÿ��Öü����32�3ÿ-�M�?���/�����0���0ÿ��ý� ;ûP@>�����ý��Ìÿ����3ÿ-� �����a.�����;�ÿ��3ú_û�ü��_û����ûþ1���V��ÿdý;�3û��Pû����3û��3ý�ÿ-�J�#����û������Ìÿ��k$1B1 �û�ühû:�.üwû)�0�3ýhû�üwû��hý'2�����;���.ü������Ìû����P6�ûxý=þ�û�û��9���9ýhû�üG�3û�ú_û��Ìÿ����oû��3ý���ÿ�}���Pû��?����0��H�û��ü?�����3ÿ-�]����9���������)��û�ý� �ÿ��#�tý� ��9ýV�0�/��üwÿ9ú_û;��û�üESÿdü�� ����ûSÿ_üG�� ��9ü�����!-2s�Pû���l_û��/����ýhû��dü?�����3��b0(�c#.a(�j#.}(�g�f�.�����Éý� �û�üwû?2�û���ý;�3û�ú_û��Ìÿ����oû��3ý0ÿ�P���Pû��?��������H�û��T�?���/�����0�����oû�ý� ;ÿ3�3��Sÿ_ü���.ý� T��������������� b�(�.�w�.}(�,�f�$%'�7��ü��-�ý����û-.Yü?�����3ÿ-�]����9���������)��û�ý� �ÿ��#��üwû [ >��Ìüwû�ý� ;û�ÿ-���wýhü�>���ý��Ìÿ���ÿ���3û�ýhû�ü��/�������wý�����.����hû�>��3ÿ2,ü?�����·ÿ�� ����9���Ìû���$

B1 #>���.dühû��wû��.ü��� �û�ü��C6Pû��4��Éýwÿ [ >�û��wý��Ìÿ-�Éþ1 �û�ý� ;û�ü�ÿ_ý� �ûxüU�3ûL2ýhû�ü��/�0���0�hý������?���/���Ìû��5�ÿ->����z6Pû^�3û����0�-��û��Uþ1 ����� N�|û�����ýhÿ6Pû�ýwýhû�ü1�Pû�ü'Sÿ_ü��T�����ûV�����4>���û�ü��I�������oû�ý� �ÿ��#��$aB1 ;û��3û��������ÿ����dÿ3ÿ����wûxý�ÿ�8�?���/���Ìû��U�����96Pû��ÿ��������3û�ühû��^���1����ÿ-��ý��\2�/�0H��9ý��Ìÿ-����üwÿ-6��Ìû��_����þ1 ����� oý� �û��|ÿ����.ý��Ìÿ�����ÿ6ý� �û;��ÿ-����ý���.üwû�û�ú����>��9ýhû��/64!T���ü��Ìýhû�ü��Ìÿ��Lÿ�8>����\Sÿdü��9�Ìý'!4$�ùV��û�ÿ<ý� ;û�oÿ��wý1�ÿ-�9��ÿ-�5�oû�����>�üwû��1�0��ý� �û À9¼Ì´yÇx²p°Æ±·».¿�ÇxÚ bdc�,�f�.3þ1 ����� �����6�ûC�·û?F���û��:Sÿdüi�C�hû�ý�.���.9ÿ�����2��#����û������Ìÿ�������?���9���|û�Pÿ����3ý���.�������������� �!�#"%$'&)(����Jbd,���(?f+*;���

, ")q-��v�. ��>��/

00001�q32av� 465 q72av

0000���Ëþ1 ��I�� 82O�0�����#!�ühû��ý������>��I�.ü���>�6��wû�ýoÿ�5bd,���(?f+*�. 5 q72av���1�Ìý��V��û����>�ühû�.������91�q72avi����ý� ;û��#>���6�ûxü�ÿ����ÿ-����ý��C�ÿ��32ý?������û��/���:�<;=2�$PB1 �û��dÿ#���}���Qýwÿ��wû��|û��ý����hû�ý>� ý� ��.ý�üwû?2�#>"�û��tý� �û��#�����ühû�������?!^���1��>��� 9��1��ÿ-������6��Ìû�$PB1 ��0�i��û���2��>�üwû�ÿ<�#�����ühû�������?!�������6Pû�ý� ;ÿ�>��- �ý@ÿ�<���ý� �ûQþ�ÿ_ü��hý'2������hû�#�@?Dû�üwû����û)6�û�ý=þQû�û��Îý� ;ûCJü�����ý��Ìÿ���ÿ���Pÿ����3ý��1��� �)6Pÿ�AW����ý� �û�Jü�����ý��Ìÿ��Îÿ��ý� �û)6�ÿ�A��.üwû���.Pý���l_û��Îÿ9údû�ü�ý� ;û5�hû�ý�ÿ�1������Pÿ�������6��Ìû;6�ÿ�A�û���$%'�Îý� �û��ÿ-��ýhû?A�ý�ÿ�i���9ý� J���������������."6Pÿdý� Êý� �û9�#�����ühû��#2

����?!z���"�=��üwû����.ýwû�����û����>�ühû9�������Ìû��z�3�0����ûxü����Ìÿ-�X������û��.üýhÿ^6�ûT>��hû?@>��'$RB1 �û À.¼Ì´=±·°x²´�¼S³9¿ ÿ��T�wû [ >;û����ûðÿC��ÿ-����ý�����X�R���"���ûzbd,#��(LfA*����Iý� �ûT� ��A����)>����#���hý����"�û�ý� ��.ý:��4!�Pÿ����3ý1����bd,#��(LfA*;�ÿ->����T6Pû;Süwÿ-� ý� �û���û��9üwû��wý;��ÿ-����ý1����ý� ;û�hû [ >�û����û-$Uy;ÿdüi���#!)F����ÌýwûV�wû�ýB��ÿC� ��ÿ-����ý��G���^bd,���(?f+*�.-�Ìý���;l#��ÿ9þ1�ðý� "�9ýD�E"�q-��v�F , ")q-��v#GH .}���ðþ1 ����� I�E"����tý� ;û�#������û�ü����Ìÿ�� q@>��"�3û�ü�ý� �û�JLK ��û�ýhü�����v;����� , " �0�Óý� �û9�#���E2�ühû�������?!Mbdc-,#.8c-w�fE$NMÛû����û-.��Ìÿ9þi2E�3�0�?�üwû��������L!=��ÿ-�0�3ý��hû�ý���Ìû��-��ýhÿC�Ìÿ9þz�#�����Pû�ü����Ìÿ��a$PB1 �ûi6Pû���û?F�ý���ÿ��Ìÿ9þz�#�����ühû�������?!����T�Ìÿ9þ �3�0����ûxü����Ìÿ-�J�Pÿ����3ý1�wû�ý������tû�ú����>��9ýhû��T����ý� �û��ÿ��32ýhû?A�ý�ÿ<ü�����3ÿ-�9��H�û������9ý� 9�������������������O3û���ý��Ìÿ����1j����"�9e�${�û��3û��?�ü���6Pû�Sÿ->�ü��?�������hû���ÿ [ >�����\2,ü?�����·ÿ��]����9���Ìû���Y(�v1�dü����#��.}c�vV���9ýhý����û���.}j�vC�L�|ÿ-�wû��R�wû [ >;û����û���.������We4v�ÿ��Pû��

�hû [ >�û����û���$�B1 ;û;F�ü��hý;�0�;����ühÿ��Pû�ü;��>�6��wû�ý�ÿ�Qý� �û��hû��ÿ-���}.����©ý� ;ûJ�hû��ÿ��"�O��� ����üwÿ-��ûxü ��>�6��hû�ýðÿ��ý� �ûÊý� ��Ìü��}$ %'�ý� �ûT�I��wý�ý� �ühû�û^�?�������wû���.G�Ìý) ����)6Pû�û��N��ÿ-�����06��|û�ýhÿÊÿ-6�ý���0��Ìÿ9þi2��#�����ühû������"�?!z�Pÿ����3ý��wû�ý���ý� ��.ý���û�üESÿdü���6Pû�ýhýwû�ü�ý� "���

ü�����3ÿ-���?���/�����0���)Sÿdü;�#>���ûxü��������P���3ýwû��_ü��.ý��Ìÿ��=�����Lÿ��;ý��\2�9��H��.ý��Ìÿ��R��üwÿ-6��Ìû��9�)b +#.kc�,�.kc�e�f�$)Q Å9²�¼SÀ �ÿ_üwühû����Pÿ����3�Éýwÿý� ;û�>���>���P>����\Sÿdü�� [ >����3ý���H��.ý��Ìÿ���ÿ�û����� Îÿ��ý� �û9�ÿ3ÿdü?�#�\2���.ýwû���A�û���$VQ ÃÌ»&µJµ,¼JÇp° �����)�_û���û�ü?������H��9ý��|ÿ-�ðý� "�9ýC�;üwû��hû�üwú_û��ý� ;û �ÿ-��ú_û����Ìû��3ý;��û����� #6Pÿdü� �ÿ3ÿ3�7�hýwü�>��ý�>;üwû�ÿ �/�_ü����}.}6�>;ý�����dû���û�ü��.ýwû���6#!5�;�ÿ����Ìû��ý��|ÿ-�Iÿ<�_û���û�ü?������!���ÿ-��ÿdühý� �ÿ-�dÿ��"���6�������Iú_û��ýhÿdü��Éý� ��9ý��|û����ÎýwÿR�|ÿ9þ_�#���?�üwû��"�����?! q@�oÿdüwû��3û?2ý�����0� ÿ��)�I�.ýwý��I��û��U����Pû��9ü�����O3û��ý��Ìÿ���e#v�$kQ ÇxÃ|³&´y°À �oû�ý� �ÿ���3ÿ3û�����ÿ_ýIühû [ >��Ìüwû^���#!=��û��0�- #6�ÿ_ü� �ÿ3ÿ��=�hýwü�>"�ý�>�ühûTSÿ_üIý� �û����9���Ìû���.8����Îý� ;ûÉÿ�����!Îüwû��hýwü����ý��Ìÿ��z����ý� "�9ý�ý� �û��#>���6Pû�üÿ�a�?���/���Ìû�����>��hý86PûC����û��?�\F�û�� »�±P²�¼S³.²�¼ $Pya��������0!#.���� ³�±·°x¿��ûxý� �ÿ����3ÿ3û��i��ÿdý üwû [ >��Ìüwû�ý� �ûV�#>���6�ûxü<ÿa����9���Ìû���$CP�û��#2û�ü?������!4. ÇxÃ|³&´y°À �oû�ý� ;ÿ3�3�C�Ìû���� ýwÿ9�Ìÿ9þQû�ü��3�0�?�üwû��������L!ðý� ���ÿ��Pû�����û�ý� �ÿ��#�56Pû����>��wû�ý� �û9l#��ÿ9þ1�Ìû��#�_ûÉÿ�tý� �û9�#>���6Pû�üÿ�;��ÿ-����ý��:����#�5���Uý� �û�ÿ��;ý����9��H��.ý��Ìÿ��a$T%'�<O3û��ý��Ìÿ��Oj�.�þQû��ühû��wû��3ý9�oú��9ü������3ýtÿçý� �û9�?���������������1r�tVu�6#!^>��������T�dû��#2û�ü?���G�?�Ìÿ-�wû��7�����Lÿ��Pû��7����9���������)��û�ý� �ÿ��#��q ��ÿ��#2'���9ýhý����û�v�$%'�QO3û��ý��Ìÿ��Oe".0þQûJ�3û?F��;ûJ�ðú��.ü������3ý�ÿ��ý� ;ûW�k��H�!-2�r�tCu�.���"�ðû?A����Ìÿ-�|ý�ý� �û��ÿ��3údû����Ìû��3ý��;û����� #6�ÿ_ü� �ÿ3ÿ��T�hýwü�>"�ý�>�ühûÉÿ�[ >������\2,ü?�����3ÿ-�_���9ýhý����û���$

R S ÷t­�ª3øUT9¬�­ ô ö�õV� W©õ0­�ö%� ­��YX S T�ZNW \[

]V^U_ `�acb aNd�egfAdihr�ühÿ�6��6����0���hý����Uüwÿ4�-�#� ��_q'r�tCu^v����������;û�ü���>��wû*ü���#2

�3ÿ-�9��!5�?���/���Ìû��9���.ý���ýhÿ9���������wýC��üwÿ-6�ÿ_ý�þ1�Ìý� 9�"�&ú4���#�9ý��Ìÿ-�ý� ;üwÿ�>��� O���Uÿ�6��hý����L�|ûL2,ü��I���3û��O�9ühû���$=B1 ;û �3û��?�ü�����ý��Ìÿ��©ÿ�r�tVu ��üwû��wû��3ýwû��O �ûxüwû7�0��6"���wû��©üwÿ->��� ���!Uÿ��©ý� �ûR�0���|ý�����������_ÿdü��Ìý� ����3û����ü��06Pû��N���Ob�(�w�f�$T%=ý) ����)���������|ühû��=�#�@?Dû�üwû��3ýúdûxü����Ìÿ-���0ÿ��r�tVu_���I�����û�ü���ý� ��.ýa ��&ú_ûG6Pû�û����3û�ú_û��Ìÿ��Pû��)6#!�#�@?Dû�üwû��3ý�üwû��hû��9ü?�� �û�ü��Tq �wû�û7b�(�.aj�.aw�.�(�w�f1�����Îý� �û��Ìü�üwûLSû�ü'2û�����û���v�$C{O ;û��^��������!#������üwÿ4�-�#� ������9ý� ^����������û�ü���.�ý� �û�üwû�9ühû�ý=þ�ÿ��� ����hû���$j�C>;ü�������ý� �ûVF�ü��hý1�� ����hû�.#��ÿ��3û��C�.üwûV�dû��#2û�ü?�9ýwû��z���"�J�ÿ-����û���ý��Ìÿ�����6�û�ý=þQû�û��Uý� �û��;ÿ3�·û��5�9ühû9�����·û��ýwÿ�ý� �û�üwÿ#���#�T���a$=%'�Uý� �ûT�hû��ÿ��"�N�� ���wû�.Qý� ;û%ühÿ4�-�#� ����� [ >�û�ü��|û��Îþ1�|ý� ���J�����Ìý��I��8����^�_ÿ4�����ÿ��#F��->�ü��.ý��Ìÿ��k$5QV�ÿ�>;ý�������û�ÿBý� �û�üwÿ#���#�T���;�dû���û�ü��.ý��Ìÿ����Pÿdühý��Ìÿ���ÿ�Dý� ;ûCr�tCu�����_ÿdü��Ìý� ���Sÿ-�0�Ìÿ9þ1��$mQÿ��������3û�ü0ý� �û���ÿ��#F��->�ü��.ý��Ìÿ��)���"���û�k�ÿ�Dý� ;û�üwÿ�6Pÿdýi�����

ý� ;û���ÿ_üwý��Ìÿ-�Êÿ�ý� ��.ý;�����-�ûÉþ1 ����� ��3ÿ3û��;��ÿ_ý��ÿ��3ý�����Êÿ-6#2�wý?���?�Ìû���.�kElnmLoUo�$��Dû�ýoý� �ûÎüwÿ#���#�T���qp �ÿ-�������hý%ÿ5�=�wûxýÿ�)��ÿ��3û��sr ����� ���9ý� ��96Pû�ý=þQû�û���ý� ;û^��ÿ��3û���.Bt $ B1 �ûüwÿ#���#�T���T�ÿ����hýwü�>��ý��Ìÿ-� �� ����hû����C���iSÿ-�0�Ìÿ9þ1��Y(�$urwv 4 ,��xtyv 4 ,�$c�$�zV{|{�}j~j�$ �=v 4 �Óü�����3ÿ��/��!:�� �ÿ-�wû��^�;ÿ3�·û�����kElnmLoUoe�$ r�v 4 r����w�$ rQ��v 4 �)�wûxýtÿ�������"�#�����9ýhû��;û����� #6�ÿ_ü���ÿu�� $ ��{i��������������r<�k.�����ÿdü��·û�ütÿ�������üwû��������� �3�0�E2ý����"�ûVSüwÿ-���J�·ÿ

g�$ �A�Z�V�Ìÿ������-���9ý� 56Pû�ý=þQû�û��������"�D���#�0�kSÿ->�����������

+�$ ��v 4 �����}qU��� ����v

QV��û?A����9���|û�ÿ��ý� ;û�üwû���>��Ìý�ÿtý� ������� "���wûT�����Pû��.ü������yk����>�ühû^(�q'��v�.�þ1 ��I�� �ýhü��Ìû��N(�,-,�,T�;ÿ3�·û���$��Ûÿdýwûoý� �ûT�� ��9üE2�-�ýwû�ü����wý����R���?��>��/������û������Éÿ�0ý� �ûIü?�����·ÿ��9��!-2��� ;ÿ��wû��9��ÿ��3û�������ý� �ûQüwû����9ý��Ìúdû���!;���9ü��_ûU�.üwû����ÿ�"Süwû�ûi���"���û�ý� ��9ý��ÿ-��ý?�������ÿT�?���9���|û���$)B1 �û)F��->�üwû9��0�hÿ �ÿ-�#F�ü��9��ý� �ûÉþQû����\2sl#��ÿ9þ1�s�-�ý�ý� ��9ý��"�9üwühÿ9þ������������_û��)�0�zm&2'���"���û9�.üwû9�;ÿdýwÿ_ü��Ìÿ�>�����!�#�\K �?>��|ýÓýwÿTF��"�z�9ý�ü�����3ÿ-�J$/%'���3û�û��Z.��wûxúdû�ü?���1����������û�ü�� ��&ú_û96Pû�û��O�3û�ú_û��Ìÿ��Pû���ýhÿ��-���3ühû����Éý� ����5������>�û�$zmQühû��9ý��������ÿ��3û������J���.üwühÿ9þ����������dû��� ����;6Pû�û��Ëý� �û�� ���� �oÿdý��|ú��h2ý��|ÿ-�Éÿ�Yý� �û�û��� �����û��oû��3ýG�hýwû��/���^b0(�e�f�.dý� �ûC�_û���û�ü?�9ý��Ìÿ-��ÿ���ÿ��3û�����û��.ü0ý� �ûC��ÿ��#F��->�ü��.ý��Ìÿ��)���"���û�ÿ�6��hý����L�|û������ bdc�f�.9ý� ;û�Pû���û�ýhü��.ý��Ìÿ��Éÿ�ÿ�6��hý��-�?�Ìû������9b�(�,�f�.9ý� �û P���>������������?���/�����0������^bdw�f�.dý� �ûtühû�ýwü?���ý��|ÿ-��ýwÿ�ý� �û��ÿ-�#F��->�ü��.ý��Ìÿ����������û;�oû��#������hA3���;���Xbdc�f�.P�����Lý� �û�>��wû�ÿçý� �ûÉþQÿdü�l#�������û��oû��#�����P��A�������Jbd*hf8�����7bdc�c�f�$

]u^�� ���)`�a b ��e�d�EegfAd�hu�ÿ-�3ýwû^m1�9ü��|ÿ7��ûxý� �ÿ��#��.�����ldû^r�tCu �������Ìý���>����\Sÿdü��

ü?�����3ÿ-� ����9���������G�ÿ->��������kSÿ_üa���3ýwû��_ü��.ý��Ìÿ������"��ÿ���ý����9��H���2ý��|ÿ-�a.� ��&údû&6�û�û��9���3ÿ-��ýwû���Sÿdük��üwÿ-6��Ìû��9�@þ1�|ý� � ����� ��#���oû��#2���|ÿ-��ýwÿ�ÿ9údû�ü?�ÿ��oû0ý� ;ûU�?>;ü��wûQÿ�}�#����û������Ìÿ�����0�Ìý'!#$�tÛû��û��3ý���!#.[ >�����\2Eu ÿ��3ýwû�m1�9ü��|ÿ^��0�_ÿdü��|ý� ��9��.�þ1 ����� =�9üwû����3û���ý��������0ýhÿý� �û��Ìü�ü����"�3ÿ�� ����6�����������û?A��û���ý�ý� ��9ý�ý� �û�!7>��wû9�3ûxýwû�ü��9���#2���wý����)��ÿ-�0�3ý;�wûxý���.& ��&údû)6Pû�û��z�� �ÿ9þ1��ýwÿR6�û�6Pÿdý� z�ÿ��/��>#2ý?�9ý��Ìÿ-��������!�û?K �?�Ìû��3ý ����N�����L>�ü��.ýwûRSÿdüT�Îú��9ü��Ìû�ý'!Uÿ�5���32���������.ý��Ìÿ����1�����L�0>"�#�����9j � ,�2��#����û������Ìÿ����������ýhû��dü?�9ý��|ÿ-���1�Pû�ü'2Sÿ_ü��oû�������F"��������û5������6�ÿ->����3û���ÿ���ý����9��H��9ý��Ìÿ��Tb c � f

O#���/����!5��>;ý�.}`V>������D2=ü�����3ÿ-� tÛÿ4���3� ���Rqs` 2�r�tCu^vV���\2�_ÿdü��Ìý� ��9�N������ýwÿFüwû��������û ����û��L�I����0Hxû��}. [ >������D2=ü�����3ÿ-��Pÿ����3ý��&Sÿdü ý� �û�ü�����3ÿ-�9��!��� ;ÿ��wû�� �Pÿ����3ý��i����O3ýwû��WjÈÿ�Yý� ;ûühÿ4���3� ���T�_û���û�ü?�9ý��Ìÿ-�J�����dÿ_ü��Ìý� �� �6�ÿ9ú_û�$CQV�ðû?A����/���Ìû�ÿ�ý� �������üwÿ��û����1�����Pû��9ü��G����yk�0�->�üwû�(q@6�v�$aB1 ;û1�����oûG�#>���6Pû�üÿ��;ÿ3�·û���q?(�,�,-,�vQþQû�üwûÓû?A����9����û���Jÿdü�üwÿ#���#�T���/�0�"�?��>����Ìÿ����C���Jyk����>�ühû9(�q'��v�$ M�ûxüwû�.} ;ÿ9þ�û�ú_û�ü�.}�����9ý� ðý� �ühÿ�>��- ðý� ;û���.üwühÿ9þ �����������_û5 "���;6�ûxû��7Sÿ�>����}.Pý� �ûxüwû)�0�;��ÿT�?��>��9���0���ÿG��ÿ-����ý���.}���"�ðû�ú_û�ü�!WSüwû�ûL2s�������û��Pÿ����3ýC���Vs��|ü���! �?�Ìÿ��hûIýhÿ�)�_ü����� 9��ÿ��3û�$B1 �û [ >�����\2,ü?�����·ÿ����Pÿ����3ý���>��hû��N���Xyk����>;üwû=(�q 6�v9�.üwû

������|û��� ».ÁIÁÉ°�²�´�ÃÌ°�Ú �Pÿ����3ý���$kB1 �û�!��.üwûQÿ���û0ÿ�� ���#!1�Pÿ����3ý�hû�ý���ý� ��.ýC ��&ú_û�6Pû�û��7�3û������-��û���ýhÿ� ��&údû Ã|³.Ñ À9¼Ì´yÇx²p°Æ±·».¿�Ç�Ú $MÛû�üwû�.;�?�#�����ühû�������?!#�������=6Pû�ý� ;ÿ�>��- �ýÓÿ�C����ý� �û �3û��düwûxûÿU�#�@?Bûxüwû�����û^q@�oû�����>�üwû��^6#!T�wÿ-��û5�ü��Ìýwû�ü��|ÿ-��v�ÿ�U�/�hû�ý�ÿ��Pÿ����3ý���þ1�Ìý� Éühû����Pû��ýQýwÿ�ý� �û1��ühÿ��Pû�üwý��|û���ÿ<�Pÿ����3ý���ý� "�9ýG�.üwû>����DJÿdü��/��!5�#���wýhü���6�>�ýhû��/�0�/�����-�û�$&B1 �û�üwû)�9üwû;�T���#!5�;üwÿ��32û�ühý��Ìû���ÿ��>����DJÿdü�� �Pÿ����3ý�� ����N�T���#!z�ü��Ìýhû�ü����7Jÿdü���û���2��>�ü������^�#������üwû�������?!Îý� ��.ý; ��&údû�6Pû�û��z�·û�údû��Ìÿ-��û��Z$$ùV��û)���6���wû��Lÿ��N��>����\Sÿdü��9��!��#���wýwü���6�>�ýwû��ðþ1�Ìý� Lüwû�����û���ý�ýwÿT��A����'2���.ü���0�Ìû��Qüwû��ý�������Ìû���$ � % ��T�hû�ýÉÿ�C�Pÿ����3ý���.V��.�þQû�üwû ¸3¿�¼Ì½¹y³.²�Á�ÃiÚ�À9¼Ì´µ=²�¼SÙx¸dµw°À ���©ý� ;û�bd,#��(Lf �/m&2s��������ûðÿ�5yk����>�ühû�(-.ÿ-��û1�9���� 3ý@û?A���û���ý�ý� �ûC�#>���6Pû�ü�ÿ�}��ÿ-����ý������:�����Ìúdû���üwû��ý'2������Ìû���.]b�� & ��� & v��zb�� � ��� � v�ýwÿT6Pû���üwÿ-��ÿ_üwý��Ìÿ-�����0ýhÿT�|ý��ú_ÿ���>���û�ú_ÿ�� q��;vV.�q���& 4 �#&�v?q�� � 4 � � v�$&B1 4>���.

, q-�B���;v�. ����ú_ÿ���q��;v 4�� � ;�� ������)�oû�����>�üwûÓÿ�G�#�����ühû�������?!RSÿdü�ühû��ý�������Ìû��)$1B1 �û5�#���E2�ühû�������?!�ÿ���Pÿ����3ý �hû�ý �����%ÿ-6�ý������û�� 64! F����#�����©ý� ;û

� �hA��0��>�����>"�� =�#�@?Dû�üwû��"�ûÉÿ9údû�ü;�����a�Pÿ�������6��Ìû�üwû��ý?�����-�Ìû���$B1 #>���.�ÿ-��û9�oû�����>�üwûÉÿtý� �ûT�#�����ühû�������?!�ý� "�9ý) �����6Pû�û����ühÿ��Pÿ��wû���q@�hû�û=b0(�+�f1Sÿdü)�^���Ìý���4!Îÿ��ÿdý� �û�ü������0>��:�#���?�?>��'2���Ìÿ-��v1���tý� �û�� K ½pÀ9¼Ì´yÇx²p°Æ±·».¿�ÇxÚ ÿ�0ý� �û�FPü��wýD� �Pÿ����3ý��tÿU��2E�3�0�oû������|ÿ-�������wû [ >�û��"�û�.���.#���Jbd,���(?f * Y

��>�� !#" $&%�'( � " &*) H00000� �,+ &��������!��+)" (g;7b ���.-�v �� 4

*/021 & q�� 0 4 � 0 v 00000��û�����>;üwû��oþ1�Ìý� Éühû����Pû��ý�ýwÿ���A��������.ü���0�Ìû��"6Pÿ�A·û��1�0�7b ,#��(Lf * $B1 �û/��� ����|û��wý;��ÿ-�����06��|ûÉú����>�û)SÿdüÓý� �ûT�#�����ühû������"�?!�ÿ�

���Pÿ����3ý��k�0�D�V�#����û������Ìÿ����}���43)qU� $�& q@�Ìÿ��V�^v.5L* $�& %26 ��vPb c-w�f�$�Dÿ9þ_�#���?�üwû��"�����?!=�Pÿ����3ý;�wû�ý��5 "�&údû)6�û�û��z��ühÿ��Pÿ��wû��764!=��#>���6Pû�üðÿ�9�T�9ý� �û�� �.ý����?��������.C�����?��>��3�0��� y"��>;üwû�.�O3ÿ�6Pÿ��'.MC��9�oû�ü����|û�!4.�����7�1�Ìû��3û�ühüwû��Ìýhû�ü=b c-,�f�$OBi!4���I��������!4.�ý� �û��wû ��&ú_û��#���?�üwû��"�����?�Ìû��Lý� ��.ý �9ühû83:q-� $'& q �|ÿ-�V�^v7*�v�$�O3ÿ��oû�9ühû [ >��Ìýwû�û�����!oýwÿ��_û���û�ü?�9ýwû-$Cy�ÿ_ü�û?A����/���Ìû�. MV���/��û�ü����Ìû�!���"� MV���Ìýwÿ-�=��ÿ-����ý)�wûxý��9����X6Pû9�_û���û�ü?�9ýhû��N���X�.ü�6��Ìýwü?�9ü�!�#����û������Ìÿ����G>��������Éý� �ûVSÿ-���|ÿ9þ1�����)�����dÿ_ü��Ìý� ��7$9 �;:�� � � ��{ �8<>=2?A@�B �DCEC � �F+ � �&G(H�B ��� � { � � ��� +JI ?LKDM�NO MC���/��û�ü����Ìû�!;�Pÿ����3ý�� Ï�P�¶�³y³�´x° � 4 ( À9¼Ì´µ=¼Ä¿�Ç�µD±�²�¼ÄÁÉ°�´� & ��� � �������!��� * $�& àÆ´y»9Ú�µJ¶·°èÍ0²´µ � 4 ( ±�²x¼ÄÁ$°�´Õ � & .�c Õ

� � .Oj Õ�ÏyÏ&ÏÆä.ÏÉæ@¶�°RQƵS¶�±·³.¼Ä¿3µt³=¹�µJ¶·°È´y°µQ¼Ì´�Å�¼Ä×9°x¿ÊÙ�ÚS Q� ��T.U G q Q v)�������)��TVU H.W G q Q v�X � Q .�,���( �������7�!� 4 ( �

¯%°tÇ».ÃÄÃ3´�¸�Ƕ�±·³.¼Ä¿3µJ´ M�M;q?(,Y����+��&�������� ��� * $'&�v ±�³9¼Ò¿3µS´�ÏO MC���Ìýhÿ�� �Pÿ����3ý�� Ï P�¶�³y³�´x° � À9¼Ì´µ=¼Ä¿�Ç�µ�±�²�¼ÄÁÉ°�´

� & ��� � �������!��� * ÏÉæ@¶·°È´y°µ#Z ´RQƵS¶�±·³.¼Ä¿3µ�¼Ì´tÅ9¼Ä×9°�¿�Ù�Úq�T U G q Q v)��T U#[ q Q v �������!��T U H q Q v�v � Q .M,#��(E�������3� � 4 (E�¯%°�Çp».ÃÄÃP´�¸�Ƕɱ�³9¼Ä¿3µJ´ M%M�q � & �������7��� * v ±�³9¼Ä¿·µS´�Ï °x²p°�ÕðµJ¶·°�¹x¸�¿Pǵ=¼S³9¿ T.U�q Q v ¼Ì´�³dÙ�µw»9¼Ä¿�°À�ÙxÚ�Ñ ²�¼Ìµ=¼Ä¿3Å˵J¶·°

À9¼¾Å�¼ÌµJ´ ³Æ¹ðµJ¶·° � ½p»9²�Ú�¿�³�µÆ»�µ,¼J³9¿�¹y³.²JQð¼Ä¿ÖµJ¶·°Î²p°x×9°�²´y°Î³9²½Àd°x²�é ¹&³9²�Q .\���^] �_�#&`] �a�,� � ] �cb#� b ] ����� ÕðÑ�¶�°�²°�edD�6��,���( �������U��� 4 (�( Õ0Ñ�°�´y°�µT U q Q vV. � �

� ] � &� � ] � �� b ] � b�cf ]g�,�e�!�

r@û�ü� "������.��9�oÿdühû�>��wûL@>��i��ÿdý��|ÿ-�Êý� ����=�#������üwû�������?!=������3�0����ûxü����Ìÿ-�a$ �SB1 �û À.¼Ì´=±·°x²´�¼S³.¿ ÿ�C�T��ÿ-����ý;�hû�ý ��.C��q-��v�.��û�����>;üwû��Qý� �û F�ý��;û�����ÿZ�;�hû [ >�û�����û;Sÿdüi�������������.ý��Ìÿ����P����ldûÿ��;ý����9��H��.ý��Ìÿ��T6#!^�ÿ��������3û�ü������Lý� �û�@>�ühý� �û��hý5�#���wý?������û�6�û?2ý=þQû�û��O���#!7��ÿ-�0�3ý�����ý� �û9�������û^����7�Ìý��)��û��9ühû��wý��?���/���Ìû�Pÿ����3ý�$�{�û������ú4����>�������H�û�ý� �û��0�/��ÿ_üwý?�����û�ÿ�0ý� ;û5�#�����Pû�ü'2���Ìÿ-��ýwÿÓüwÿ4�-�#� ��:�������!#������6#!)�������?�����)�;6�������þ1�Ìý� Éü����3�0>��û [ >���0ýwÿ�ý� ;û:�#������û�ü����Ìÿ��=�9ý�û��-�� J�?���9���|û���ÿ-�0�3ý�xDý� �û�û��#2ý��ÌühûC����9���Ìûi�����-�ûC�����;ÿ9þX�ÿ9ú_û�üwû��Z$�ùV63ú4�Ìÿ->�����!#.yý� �û1Jû�þ�ûxüÿ�0ý� �û��wû�6���������þ�û; ��&ú_û�.3ý� ;û����T�����Ìû�ü�ÿ->�ü�üwÿ#���#�T�������;q@���ýwûxü��9� ÿ�a�#>���6Pû�ü�ÿ�a��ÿ��3û��?v�x3ý� �û1���T�����Ìû�ü�ý� �û��hûC6�����0�i�9üwû-.ý� ;ûÊû�����Ìû�ü/�|ý/���ÉýwÿX��ÿ�����û��ý^� [ >;û�ü�! ýhÿ�ý� �ûÎüwÿ#���#�T���a$P�ÿ-�0���96��-��lLýwÿ^yk�0�->�üwû^(-.Dÿ��;û:����J�hû�û�ý� ��9ý�ý� �û9�#�����Pû�ü'2���Ìÿ-�J����qs��vV���;6������_û�ü�ý� ���Êý� ��9ý;���zq 6�v�$�h1�#Jÿdüwý�>����.ýwû���!#.

ý� �û�üwû^�.üwûT��ÿ7l4�;ÿ9þ1�=��û�ý� �ÿ��#��Jÿdü��������?>����.ý������ðý� �û �#���E2�Pû�ü����Ìÿ��Îÿ�U�/�Pÿ����3ýC�wûxý�û?A����ý���!4$;B1 �û��#�����Pû�ü����Ìÿ��=�����76Pû�����üwÿ�A���� �.ýwû��/6#!T����9����������ý� �û��������û)���J��F����Ìýwû)�#>���26Pû�ü�ÿ����������û�������T�Pû�ü'Sÿ_ü��/�0���Éý� �û5�������?>����9ý��Ìÿ���ÿ��ðý� �û��hû�?���9���|û���._þ1 ����� ��;üwÿ��#>��û����;�Ìÿ9þQû�ü�6Pÿ�>�����ÿ��oý� �û;�#�����Pû�ü'2���|ÿ-�a$i%'���3û�û��}.}������ühÿ�A��0�T�9ý��0����ý� �û)�#�����Pû�ü����|ÿ-�ðÿ�G�)�Pÿ����3ý�hû�ý��9���� 3ý��?>��hý56Pû �R�dÿ3ÿ��=������#�����9ýhû�Sÿ_ü:u ÿ��3ýwûTm1�9ü��Ìÿÿ_ü [ >"�����\2�u�ÿ��3ýhû�m1�.ü��Ìÿ�u�û�ý� ;ÿ3�3���iQC��ÿ_ý� �ûxüC�Ìÿ9þ�ûxü16�ÿ->��������ýhÿJ�ÿ��/��>�ýhûÉý� �û/��û��9ühû��wýE2s�;û����� #6�ÿ_ü:�3�0�hý�����û�Jÿdü�û��-�� ��ÿ��3û-.����"� �3�|ú#���3û�ý� �û;� �hA��0��>���ÿ�<ý� �û��hû56#!Éý=þQÿ�$QV�=�wý��.ýwû�� ��� O·û��ý��Ìÿ-� c�.��#�����ühû������"�?!_����� �#�����Pû�ü'2

���|ÿ-�n�.üwûËühû����9ýhû�� 64!y��qU��v F b , qU��v f & 6 *��;B1 #>���.)�Ìÿ9þi2�#���?�üwû��"�����?!R��ÿ-�0�3ý1�hû�ý��;�dû���û�ü�����0!/ ��&údû;�Ìÿ9þM�#������û�ü����Ìÿ�����$y;ÿdügMV���/��û�ü����Ìû�!��Pÿ����3ý���. ��q-��v���q�( ] ��v>� � $'& 6 *�.3þ1 �û�ühû�R����ý� ;û=�I�.ü��_û��wýT��ü��0�oû^>��hû��}x�SÿdüT�<MC���Ìýhÿ��O�hû [ >�û����û-.��q-��v�� � �)� $'& 6 *-$�B1 ;û�6Pû��hý�6Pÿ�>����#�C�9ühû�ý� #>���ÿ-6�ý������û��>��������tý� �û�FPü��wýV� 4 (�����D� ��ü�����û���.&üwû�����û��ý��Ìúdû��0!#.�����þ1 ����� ����wûðý� �ûNMC��9��ûxü����Ìû�!R��ÿ-�0�3ý��9���ÌþU��!#���;üwÿ��#>��û7�^�Ìÿ9þQû�ü>�����û�üV6�ÿ->����}$VO·û�û9bdc�,#.�c-w�f}Sÿ_üU�#���?�üwû��"�����?!7�����/�#�����Pû�ü'2���|ÿ-�T6�ÿ->����#�iSÿ_ü�ÿ_ý� �ûxüC�Ìÿ9þi2E�3�0�?�üwû��������L!9�wû [ >;û����û���${�û� ��&údû >��wû�� MC���/��û�ü����Ìû�!#.NMC��|ýhÿ��a.7�����]y"��>;üwû

�Pÿ����3ý������;������>;ý���ýwÿT`12�r�tVu���0�_ÿdü��|ý� ��9��ýhÿT�wÿ��Ìú_û5�oú���2ü��|ûxý'!�ÿ�1���������������R��üwÿ-6��Ìû��9�;���z��ü�����dûoÿ���#���oû������Ìÿ-����$� üwÿ#���#��!�����û���l#������.T` 2Er�tVu ���z�Pû�ü'Sÿ_ü��T�����ûN6Pû�ýwýhû�üý� ����©ÿdüoû [ >�����ýwÿ=�Ìý��9r&tCu �ÿ->��3ýwû�ü����9ühý�$�{�ûT��üwû��wû��3ý�hÿ���û ý� �û�ÿ_üwû�ý��������}���3ú���3ý����_û��Yÿ [ >�����\2=ü����"�3ÿ���ÿ9ú_û�ü�ü����32�3ÿ-�p�Pÿ����3ý���.a����þQû����G�����hÿ��oû5�ÿ��/��û��0�������Éû?A��Pû�ü����oû��3ý���.����ý� �û���ûLA·ý1�hû��ý��|ÿ-�a$Gu ÿdüwû�ühû���>��Ìý���������û��.üC���Jb � ."c�(�f�$

]u^L] ����� �4� f���� `�a b ����� � �)`�acb

B1 �û�Sÿ����Ìÿ9þ1������ý?��6��ÌûP�� ;ÿ9þ1�<ý� �û0ühû���>��Ìý��<ÿ�û?A��Pû�ü�����û���ý���Pû�ü'Jÿdü��oû��oÿ��/���9ühüwÿ9þ �ÿdühü����3ÿdüV��üwÿ-6��Ìû��9�Qý� "�9ý1 ��&ú_ûtý� ;û�?����û;�_û�ÿ��oû�ýwü�!W��tý� �û�û?A����/���Ìû;�0�7ya���->�üwû9(-$1B1 �û��ÿ��32F��->�ü��.ý��Ìÿ��R�����-�û���ü?�����_û�Sühÿ��pcoýwÿ7(�,T�#����û������Ìÿ�����.�����û��-�� z���3údÿ��Ìú_û����J�ÿ_üwü��I�·ÿdü�þ1�Ìý� �ý=þQÿ^6Pû����#�9����=�^�?>�6�����ühÿ����1�wû��ý��Ìÿ���þ1�Ìý� ��|ý��0þ1���3ý� ������3�I���9ýwû������Éý� �û�ý��6��Ìû;qSý� ;ûû��3ý��|ühû�m&2s�������û;���:���3�0�oû������|ÿ-�������;b ,#��(Lf+*�v�$PB1 �û��ÿ�����û���2ý��|ÿ-��ü����3�0>��1�0�V���Ìúdû�� ����ý� ;û�ý� ��Ìü?� ��ÿ���>��9�k$�B1 �û��#>���6Pû�üÿG��ÿ��3û���ühû [ >��Ìüwû��Lýwÿ/F��"�J�����9ý� Êý� ��9ý�ýwü?�&údû�����ý� ;üwÿ�>��� ý� �ûC�ÿdühü����3ÿ_ü����8�� �ÿ9þ1�)Sÿ_ü86Pÿdý� Éý� �ûC` 2�r�tCu ���"�T(�,�,;�&ú-2û�ü?���_û��ðýhü���������ÿ��ý� �û9r�tCu�$�B1 ;û�F��"�����ÿ���>��/�T�0�"�#�����9ýhû��ý� �û����9��ühÿ9údû��Éû���ý�s���ýhÿdü�ÿ [ >������\2,ü?�����3ÿ-� ÿ9údûxütü�����3ÿ-��?���9���0�����".#���Êýhû�ü��/�tÿ�Qý� �û)�#>���6�ûxütÿ�1��ÿ��3û���$�{�û� "�&údû��0�hÿ��dû��;û�ü���0��!oÿ�6��hû�üwú_û��^���.ü��dûxüC���9��ühÿ9údû��oû��3ýPs�-�ýwÿ_ü�����ý� �û^�ÿdühü����3ÿdüÉþ1���3ý� N���9ühüwÿ9þ1��$N{ �|ý� Ëþ1���3û^�ÿ_üwü����3ÿ_ü������ ����- #2E�3�0�oû������|ÿ-��������������û���._ý� �ûi�Pû�ü'Sÿ_ü��T�����ûQÿ�Pý� �ûi��û�ý� #2ÿ��#�C�����û��9ü���ýwÿ�6Pû��ÿ��/���9ü?��6��Ìû�$

�V���J$ {O���3ý� tV���}$ `V>�����$ tV�����Z$ y��-�ýwÿ_üc $d,�j $�(�, (�*�w e � e c�$dj-+j $d,�w $dc�w w-g�* +�c�+ (�$dw �j $�(�, $ e4, c � (�, � e�$d,-+� $�(�, $ e4, e4,-w�c (�c�+�w-g j�$�(�g(�, $dc�w $ � , (�w-, � (�w�j�( (�$d,-c(�, $dc�, $ � , c�(�,�( � c � , c�$d*-+

yk����>�ühû�c�YPQ � 27��ù�y7���I����������)��üwÿ-6��Ìû��J$

yk����>�ühûCcC�� �ÿ9þ1�G� � 27��ù;yT�����������0���C��ühÿ�6��Ìû������Iþ1 ��I�� ����û��06Pÿ9þi2'�� ����û���üwÿ-6�ÿ_ý��������wû���ý� ;üwÿ�>��� X�/��� ������ÿ��Pû��#2������$kB1 �ûC` 2�r�tCu �hÿ��Ìúdû��Óý� ;ûC��ühÿ�6��Ìû���þ1�|ý� :w-*�,-+C�;ÿ3�·û���.���"��ý� �û5r�tVu �&údû�ü?���dû�� +-,�c-,���ÿ��3û��tÿ9údûxüCj�w�ýwü��������;qSý� �û�9���J����R� ��A/Sÿdü�ý� �û9r�tCu þQû�üwû9w-w�w�()������(�e#+ � j�.Püwû?2���Pû��ý��Ìúdû���!�v�$%'�Ëý� �û^��6Pÿ9údûÉû?A��Pû�ü����oû��3ý���.jMC��9��ûxü����Ìû�!R��ÿ-�0�3ý���>��'2

�����Ëý� �ûRF�ü��hý:� 4 (R��ü����oû��Éþ�ûxüwû7>��wû�� ���Mm&2'�����-�û���ÿ��#����û������Ìÿ�� ��$ %'� ��0�Óÿ�>�ü�û?A��Pû�ü�����û���ý���.;>����DJÿdü�� ü���#2�3ÿ-�S�#>���6Pû�ü��QþQû�üwû;�dû���û�ü��.ýwû��W>��������Éý� �û;�0����û��9ü1�ÿ����_ü�>#2û��3ý�������dû��;û�ü��.ýwÿdüWSÿ�>��"�N�����������������! Ôÿdü�ý� �û�ü���#2�3ÿ-�S�hÿ�>�ü?�û5�?��������ÿ��ý� �û��a|u�1Q#"-m ] ] ����6�ü��.ü�!)@>��"�ý��Ìÿ��k$MC��9�oû�ü����|û�!�27MC��Ìýwÿ����Ìÿ9þi2E�3�0�?�üwû��������L!��wû [ >;û����û��Öþ�û�ühû�� �ÿ��hû��^>���������6#!9�ÿ��#�����Éý� �û��3ûLF����Ìý��Ìÿ����1�0��ý� �û;��üwû�ú#�Ìÿ�>����>�6��wû���ý��Ìÿ��a$ B1 �ûðý����oû�ýwÿ=�_û���û�ü?�9ýhûÊý� �û [ >������\2,ü?�����3ÿ-�����9���Ìû��@údû�ü���>��Qü�����3ÿ-� �����/���Ìû��Yþ1���P��ûxúdû�ü��V���������DF}�����3ý�#���wý�������>����� �������'���ýhÿdü�${�ûi��ÿ9þ�ý�>�ü��IýhÿC�hÿ���û ý� �û�ÿ_üwû�ý�����������ÿ��9�"�9ü����hÿ����@ÿ��ý� �û

�Pû�ü'Sÿ_ü��T�����û ÿ� [ >������D2=ü�����3ÿ-��ú_û�ü���>���ü����"�3ÿ�������9����������${�û^6Pû������O ;û�üwû76#!Ëû?A����Ìÿdü�������ý� �ûxÿdüwûxý��������)�ÿ��/���9ü��0�hÿ����ÿ�C�#������üwû�������?!=�����7�#�����Pû�ü����Ìÿ��7Sühÿ���ý� �û����|ýhû�ü��.ý�>�ühû�$)%'�ý� ;û���ÿ��3ýwû?A�ý�ÿ8��ÿ_ý��Ìÿ��)������������������ühÿ�6��Ìû��/��.#�#�����ühû������"�?!���"�J�#������û�ü����Ìÿ��=�9ühûIühû����9ýhû��ðýhÿ�ý� �û5>����\Sÿdü�� �ÿ9ú_û�ü���dû�ÿ�m&2'�����-�û�$�O3û�û=yk�0�->�üwû7e�$��V�����Pû�ü����Ìÿ������ �����hÿX�N�#�Ìüwû���ý��û�����>;üwûtÿYý� �û;�T��A����5>�� �#���wý?������ûkÿ8���#! [ >;û�ü�!ÉýhÿIý� �ûüwÿ#���#�T���=������üwû����.ýwû���ýwÿðý� �û �6����0�Ìý'!ðýhÿJ�ÿ-����û��ý��"�9ý� ��ý� ;üwÿ�>��� z�"�9üwühÿ9þ�.�ý=þ1���wý������R�����������_û���$RQC���wÿ".��ÿ�����û��ý��|ÿ-�ü��-�#���P�|û�����ý� ����Îý� �û��#�����Pû�ü����Ìÿ��Îÿ�U�/�Pÿ����3ýC�hû�ý�� ��!/��üwÿ2�#>���û5�#�����ÿ-����û���ýwû��Lüwÿ#���#�T�����dü?���� ���$B1 �ûz�#���?�üwû��"�����?! Sÿ_üW���hû�ýðÿ��� >����\Sÿdü��ëü�����3ÿ��

�#>���6Pû�ü��N�������#����û������Ìÿ����=���Q� $'& 6 ��x�ý� ��.ý=Sÿ_üX�Ìÿ9þi2�#������üwû�������?!T�wû [ >;û����û��;��� 3)q-� $'& q �Ìÿ��V�^v7*�v�$PQC��!4�/��ýwÿ_ý'2����������!Oq ����ý� �û7�4>���6�û�üÉÿ������/���Ìû9�Pÿ����3ý����^v�.�ý� �û^���9ýE2ýwûxü9���5��� ��0�Ìû�üÓý� ����ý� �û/Sÿdü���û�ü�$�O#�����û^�#���?�üwû��"�����?!N���üwû��I�.ýwû��Uýhÿðû�üwühÿdü)���zu�ÿ��3ýwûTm1�9ü��|ÿR�0�3ýhû��dü?�9ý��Ìÿ-�a.Yý� ����� ������>��wû�����>��� ^���3ýwû�ühû��wý����7�Ìÿ9þ��#�����ühû������"�?!J�oû�ý� ;ÿ3�3�CJÿdüý� "�9ýC�;üwÿ�6��|û��J$VM�ÿ9þQû�ú_û�ü�."�\g�����1���9ü��_û�������� ���1��ÿ��3û��wý���=����H�û�.�ý� �û9����!#�9��ýhÿdý�����6�ÿ->����#�)�3ÿT��ÿdý5�������!#$J��û�ú_û�ü'2ý� ;û��Ìû�����.��Ìÿ9þi2E�3�0�?�üwû��������L!���ÿ-�0�3ý��� ��&údûV�wý��0������ �ÿ9þ1�96Pû�ýhýwû�ü�Pû�ü'Sÿ_ü��T�����û�ý� "���ðü?�����3ÿ-�]����9���Ìû��V�0�Lý� �û��hûÉû?A����ý;���|ýE2>��.ý��Ìÿ�����bdc � fE$

−3 −2 −1 0 1 2 3−3

−2

−1

0

1

2

3

yk����>;üwû�j�YPQ�ý=þQÿ�2'���0��lIühû�údÿ-�0>;ýwû;� �������>����9ýhÿdü�$

0 1 2 3 4 5 6 7−4

−3

−2

−1

0

1

2

3

4Random

joint 1

join

t 2

0 1 2 3 4 5 6 7−4

−3

−2

−1

0

1

2

3

4Halton

joint 1

join

t 2

yk����>�ühûGe"Y8m&2'���"���ûC�ÿ9ú_û�ü���dû&Sÿdü�ý� �û1� �������>����9ýhÿdü"�0��yk����2>�ühû5j�Sÿ_üCq �|ûLSý�v1r�tVu �����RqSü����� 3ý�v1` 2�r�tCu þ1�Ìý� NMC��Ìýwÿ���Pÿ����3ý���$�*�,�,���ÿ��3û���û?A����/�0�;û��}$

�V�����Pû�ü����Ìÿ��T6�ÿ->����#�1�9ühû������wÿ�����!4�/��ýwÿ_ý�������0��!���>��Pû�ü��ÌÿdüSÿ_ü9�Ìÿ9þi2��#�����ühû������"�?!N��ÿ-�0�3ý���$ B1 �ûJ>�����ûxü 6Pÿ�>����O�ÿ-��2������Süwÿ-� �#���?�üwû��"�����?!7���>� $'& 6 5 � * % SÿdüV>����\Sÿ_ü���ü�����3ÿ-��Pÿ����3ý5�hû�ý���$ mQÿ��9�"�9üwûÉý� ����Éþ1�Ìý� 3)q�q �Ìÿ��g�^v3� $�& 6 *�v�Sÿ_ü�Ìÿ9þi2��#�����ühû������"�?!��wû [ >;û����û���$�Bi!#������������!4.��Ìÿ9þi2E�#���?�üwû��"�����?!�Pÿ����3ýJ�hû�ý��z�-�#�9�Ìý^�#�����Pû�ü����Ìÿ���6Pÿ�>����3�Nq@���#F����Ìý'!���ÿdü�� vý� ��9ý��9ühû 3:q-� $'& 6 *�v�.i����ý� �ÿ-�wû�üwû��Pÿdühýwû��XSÿdüsMC��9��ûxü��'2�Ìû�!9�����MC���Ìýhÿ����Pÿ����3ý��C��6Pÿ9údû-$aB1 �û��#������û�ü����Ìÿ���ÿ��Óü����32�3ÿ-� �wû [ >�û��"�û=q@���#F"���Ìý'!J��ÿ_ü��Tv;��� 3)qU� $�& 6 *�q �|ÿ-�g�^v & 6 *�v��0�oÿ��hý1��>�ühû���!zbdc�,�f�$DO3ÿ��Ìú#��������>"�� 7Jÿdü���>��I���Jÿdü>��.}�ÌýC����?�Ìû��.ü�ý� ��.ý�ý� �û;�#>���6�ûxü0ÿ�P��ÿ-�0�3ý��G��ûxû��3û��T���oý� �û�ü�����3ÿ-��hû�ýwý��0��� 6Pû��ÿ-��û��V ����� �ûxü���tý� �ûIühû [ >��Ìüwû��=�3�0����ûxü����Ìÿ-���3ûL2�ühû����hû���ýwÿ9þ1�9ü?�#�1H�û�ühÿ�$gO·û�û�ya���->�üwû�w�$%=ýT���9���3ýwû�ühû��wý������ ýwÿ���ÿdýhûÊý� ��9ýT���*ý� �ûÎý��6��Ìû��6�ÿ9ú_û�.

���_c �#����û������Ìÿ�����.�þ�ûO "�&údûOj#q?(�*�w-v $'& 6 ��� q@e � e#v $�& 6 fqJþ1 ����� �>��wû��Éý� �ûT�#�����ühû������"�?!z>�����û�ü�6Pÿ�>�����ÿ-�z�#�����Pû�ü'2���|ÿ-�^Jÿdü;>����\Sÿ_ü���ü�����3ÿ-�p�Pÿ����3ý���x@ý� ;û:�ÿ-���wý?���3ý��)���ðý� ;û��$ ��$�6�ÿ->����O�.üwû7��ÿdýTl#��ÿ9þ1� ýhÿz>��^�.ý%ý� �����ý��0�oû�v�$ %'�ý� �ûtÿ_ý� �û�ü1�#����û������Ìÿ�����. � ���Vq@�wÿ-��û�ý�����û��k� ���#!�ÿ_ü��3ûxü���ÿ��T�������|ý�>��3û�vèýwÿ3ÿ���� �����-Sÿ_ü<ý� �ûtý� �û�ÿ_üwû�ý��I�����}���3ú����ý?���_û��0ÿ�ý� �û [ >"�����\2=ü�����3ÿ�����ÿ-�0�3ý��Éýwÿ���l#����l=�����"$ �Ûû�údûxüwý� ;û��Ìû�����.þQûÉû��9���|ü�����������!�ÿ-6��wû�ühúdû/�����9�����9ü�ÿdü�6Pû�ýwýhû�ü)��û�üESÿdü�� ����û���ðýhû�ü��/�tÿ�0ý� �û5�#>���6Pû�ü�ÿG��ÿ��3û���üwû [ >��|ühû��Lýwÿ9�_û���û�ü?�9ýhû��>����û����'@>�������������$� S ÷t­�ª3øUT9¬�­ ô ötõu� ��­����BT�ZNW Q üwû��û���ý7r�tCu ú��.ü������3ý9������|û��©ý� �û=�a�H�!-2Er&tCu ���

6Pû�û�����ühÿ��Pÿ��wû���Sÿ_üÊý� �ûz��ühÿ�6��Ìû�� ÿW�����wþQû�ü������O���������Ìû�������������� [ >;û�ü��Ìû���û?K �?�Ìû��3ý���!#.����tÿ-���Pÿ��wû���ýhÿ�6�>������#���������û?A�ýhû������Ìú_û�üwÿ4�-�#� ��;��ü��Ìÿdü@ýwÿ��ÿ-�������3û�ü?�9ý��|ÿ-�Iÿ<�1���I����������[ >�û�ü�!Jb e�f�$kB1 �û�ühû���>��Ìý��0��������������ûxü1�0�1�hÿ��oû�ý�����û��0údû�ü�!�û? 2F<�L�|û���ý1���^�ÿ-�9���.ü����wÿ-�ÉýwÿÉý� ;ûkÿ_ü�����������<r&tCu=$B1 �û)��ü��0�T�9ü�! �;ÿ9údû��Ìý'!�ÿ��ý� �û��a�H�!-2Er&tCu��0��ý� ��9ý�ý� ;û

10−2

10−1

100

100

102

104

106

108

1010

1012

1014

1016

1018

1020

Dispersion (bounded by discrepancy)

Num

ber

of s

ampl

es n

eede

d

random (2dim) Halton (2dim) random (5 dim)Halton (5dim)

yk����>�ühû:w�Y�mQÿ-�9���.ü����wÿ-�%ÿG�#>���6Pû�ütÿG��ÿ-����ý��C��ûxû��3û���ýwÿ���� ��Ìû�ú_ûC�C�3û����Ìüwû����3�0����ûxü����Ìÿ-�a.�Jüwÿ����3�0�?�üwû��������L!56Pÿ�>��"�#��$

üwÿ#���#�T���^���;�����Ìý���������!9�ÿ-���wýhü�>��ýhû���þ1�Ìý� �ÿ�>�ý�ý� �û5>��wûÉÿ�C��ÿ-�0�������Ìÿ-� �·û�ýwû���ýwÿdü�$ QC����û��#�dû��W����Pû��9üT���9�\�ý� �û�!Öþ�û�ühû�ÿ-�0�������Ìÿ-�#2@Jüwû�û�.Óüwû��#�9ü?�#�Ìû�����ÿ�ý� �ûUÿ�6��hý����L�|û���$ëùV���ûO��������Ìý������\2'�dÿ#��� [ >;û�ü�!O���/���Ìúdû��k.�ý� �ûR����������ûxü �Pû�üESÿdü��9�s1��wû��9ü��� �ÿ���ý� ;ûtüwÿ#���#�T����ýhÿ;F��������wÿ���>�ý��Ìÿ��a$}% 8��#!�ÿ�Yý� �û�wÿ-��>�ý��Ìÿ���û��3�dû����9ühû����^�ÿ����������Ìÿ��a.3ý� �û�!^�9ühû�üwû���ÿ9údû���Jüwÿ��ý� ;ûIühÿ4���3� ���k.4����oý� �û�1�;�hû��9ü?�� J����üwû���û��.ýwû��Z$�|�ú_û��3ý�>#2������!#.h�����û��#�dû��i� ��!; ��&ú_û�ýhÿ;6�ûC�� �û���l_û��)Sÿ_ü��ÿ����������Ìÿ��a.�6�>;ýÿ�Jýwû���ý� �û���üwÿ-6��Ìû��p���;�wÿ-�Ìúdû��ÎþQû����P6�û?Jÿdüwûoý� ����; ������û�����$% G��ÿ/�wÿ-�0>;ý��Ìÿ��T���iSÿ�>����}.Pý� �û��^��ÿ_üwû;��ÿ��3û��;� ��!��;û�û��Lýwÿ6Pû5�����·û��oýwÿÉý� ;ûkühÿ4�-�#� ��a$%'�������#�Ìý��|ÿ-��ýwÿ�ý� �ûG�Ìÿ9þi2��#�����ühû�������?!�6Pû���û?FPý��Qÿ� [ >�����\2ü�����3ÿ-� �?���/�����0����ý� ��.ýðþ�ûxüwûz�#�����L>����hû�� �0�O3û���ý��Ìÿ���j�.

���;ÿdý� ;û�ü�6Pû���û?F�ý��9ü����wû������ðý� �û9����wûÉÿ�C�T�a�H�!-2Er�tVu=$"%'�ý� ;û;F�ü��hýC�hý����_û�ÿ�0ý� �ûÓÿdü����-�0�"���}�a��H�! r�tVu=.��)���������DF}�����3ý���oÿ�>��3ý�ÿ�ý�����û;���;���Pû��3ý�ÿ��7�ÿ����hýwü�>��ý������^�oü�����3ÿ-�9��!-2�dû���û�ü��.ýwû��W�dü���� �ý� ��9ýi� ��!��ÿ-��ý?�����Éý� ;ÿ�>��?�����#��ÿ8��ÿ��3û�����"��û��#�_û���.a�����ühû [ >��Ìüwû�ý� �ÿ->�������#��ÿ����û��.üwû��hý'2'��û����� #6Pÿdü[ >�û�ü��|û���xk �ÿ9þ�ûxúdû�ü�.Dý� �û�üwÿ#���#�T���oû����ÿ��3û�����ÿ�ýhü�>�û)���#SÿdüE2� �.ý��Ìÿ��V6�û�����>��hû�ý� �ûQÿ�6��wý��-�?�Ìû����9ühû�������ÿ_üwû��}$�h1������� [ >�����\2ü�����3ÿ-� �?���/�����0����.i�Ìý^��� �Pÿ�������6��Ìû�ýwÿ � ��l_ûJ� ������H��|ûxü��r�tVu�����þ1 ����� ðý� �û)�����Ìý������}�_ü���� ^���C��ÿ_ý�û�údû��Lû?A������I�L�|ý���!üwû���üwû��hû��3ýwû��Z$5%'�T���-�0�;û�.-Sÿdü�ûLA���9���Ìû�.��\&���dü��I� þU��C>��hû�����@ý� �û1r�tVu=$�B1 �û&�dü���� ����Dû����wû��3ý�����0��!;l#��ÿ9þ1�;�����-�3ú����"�û6Pû�����>��wû=�����G�;ÿ3�·û���.i��û����- 46Pÿdü������^��ÿ��3û���.1�����Uû��#�_û��9�9ühû�3û?F"��û��7���9�������?�Ìý��\!56#!�ý� ;ûIü�>��Ìû��tÿ6ý� �û)�dü����}$ % 6ý� �û)�dü��������üwû������-�û��Lþ1�|ý� ����Ìÿ9þi2E�#������û�ü����Ìÿ��R�wû�ý�ÿ [ >������\2,ü?�����3ÿ-��Pÿ����3ý��Yý� ��9ýZSÿdü����i���9ýwý����û�.9ý� �û�6Pû���û?F�ý��0ÿ��6Pÿdý� �ý� �ûi�dü����-2����ldû;�wýhü�>��ý�>�üwû����"���Ìÿ9þi2E�3�0�?�üwû��������L!W�����T6�û�û?A����Ìÿ-�|ýhû��}$�a�.ýwý��I��û��7s������>����3û�ü�ý� �ûO���9ýhû��dÿ_ü�!�ÿ�^�?�Ìÿ��hû�� [ >�����\2ü�����3ÿ-���oû�ý� �ÿ��#��.i�0�Uþ1 ����� �ý� �û^�#>���6Pû�ü�.B�=. ÿ�������2

���Ìû��^����F�A�û�� »L±P²�¼S³9²x¼ $�O#>����Pÿ��hûÊý� ��9ý�ý� �û�m&2'���"���û=����������Ìû��T�hÿÉý� ��.ý%k:. bd,���(?f+*�$�Q �hû [ >�û����û-.��� & �������!�� " (�ÿ����2��#����û������Ìÿ���������9ýhý����û��Pÿ����3ý��;�����R6�û��ÿ����wýwü�>��ýhû��76#!�wû��|û��ý������oý� �û Q� �� �Pÿ����3ýC��� 0��" .�����þ1 ��I�� ������C�����9ühû?@>�����!-2�� �ÿ��hû��N����ýhû��dûxüÉúdû��ýhÿdü�þ1�Ìý� z�;ÿJ�ÿ��/��ÿ-��û��3ý���ý� "�9ý) ��&údû�ÿ-�9��ÿ-�Ts�-�ýwÿ_ü���þ1�|ý� ��=.P������ý� �ûoüwû���>��Ìý5���5�ÿ-�9��>;ýwû����ÿ��#>��|ÿ�ÿ��;û�qSÿ-����!�ý� ;û;Sü��-�ý��Ìÿ-�����}���.üwýV�0�V>��wû���v�$1Q ��üwÿ2�û��3>�üwû/Sÿ_ü��� �ÿ3ÿ-�������^�oú�����>�û;Sÿ_ü��ðý� ��.ý;!4�Ìû����#�;�Ìÿ9þn�3�0�E2�ühû������"�?!4. ���Ìúdû��<� ����� ��.&���9�3û�����ü���6�û��O���Mbdce�f�q@��ÿ_üwûû�����6Pÿdü?�9ýhû ���.ýwý����û/���� �û��oû��9�9ühû^�����wÿ7���Ìúdû���v�$=%=ý)���IþQû����\2l#��ÿ9þ1� ý� ��9ýÉý� �û^�Pÿ����3ý��9���O�7���9ýhý����ûTSÿ_ü�����OQC6Pû��������

�_üwÿ�>��Iþ1�Ìý� Éühû����Pû��ýQýwÿ)�����#�Ìý��|ÿ-�a.������Óý� "�9ýG��0�#�Pÿ����3ý��G�����6PûT���Pû��?�\F�û��N���Uýwû�ü��9��ÿ���7�ÿ����Ìû��ý��|ÿ-�Ëÿ � Åd°�¿�°x²p»�µÆ³.²´ .� &��������!� � * $VB1 �û��hû:����^6Pû:�ÿ-�������3ûxüwû��=��>�/�����3û��Pû����3û���ý6�������0ú_û��ýwÿ_ü���.#Sühÿ��#þ1 ��I�� 9��0���I�.ýwý��I��û1��ÿ-�0�3ý��U�����6�ûV�dû��32û�ü?�9ýhû��)6#!�ý��l4�����V����ýhû��dûxü8������û��.ü8�ÿ-��6������9ý��Ìÿ�����$ � !�>���������_û���û�ü?�9ýwÿ_ü���.dý� �û1�Ìÿ3���9ý��Ìÿ-��ÿ�a�����#��û��.üwû��hýG��û��0�- #6�ÿ_ü��������)6Pûÿ-6�ý���0�;û��T���9�oû��#���9ýhû���!56#!^�����3�0���^qSÿ_ü;��>�6�ýhü��-�ý������#vtÿ-��ûÿ�ý� �û��_û���û�ü?�9ýhÿdü��Óýwÿ�ý� �û��?���/���Ìû�$�y�ÿ_ütû?A���9���Ìû�."���ðý� ;û����wû�ÿ�a��cE�N�dü����}.9ý� ;û1�dû���ûxü��9ýhÿdü��U�.üwû�b�( �?,�f�.#bd,���(?f�.�þ1 ����� ����56Pûi>��wû��Óýwÿ�ÿ�6�ý?������ý� �ûU��ÿ�ÿ_ü��#�����.ýwû���ÿ��wý?�������.ü��VJÿ�>�üE2��û��0�- #6�ÿ_ü���$ B1 ����5���3û��7�dû���ûxü�������H�û��oýwÿz��4!=���.ýwý����û-.U����!#�Ìû����#�C�ÿ-���wý?���3ý'2=ý�����û;�3û�ýhû�ü��/�0�"�9ý��Ìÿ-�Éÿ����û����� #6Pÿdü���$%=ý;���5����ý�>���0��!T�Pÿ�������6��ÌûÉýwÿ^�_û���û�ü?�9ýwû9� s���/�0��!ÉÿU�Ìÿ9þi2

�#���?�üwû��"�����?! °xÁ$Ù°ÀdÀ_°pÀ ���9ýwý����û���.V��� þ1 ����� û��-�� ����9ýhý����û�ÿ-�3ý��������Óý=þ1�I��û9�����T���#!T�����/���Ìû�������ý� �û9�;üwû�ú#�Ìÿ�>��Óÿ���û�.����7�����?��>��3û��������0ÿU�Ìý�������9���Ìû���$9B1 ���������>��wû?@>��1�0�Îý� ;û�k��H�!-2�r�tCu �����dÿ_ü��Ìý� ��Jx�þ1 ;û��9�V�wÿ���>�ý��Ìÿ��)�0�P��ÿ_ýkSÿ�>��"�;Sÿ_ü�/F�A·û����=.��T���.ýwý����ûoÿ�tý=þ1���ûoý� �û��wüwû��wÿ���>�ý��Ìÿ����J�����=6Pû>��hû��}.1���#������þ1�Ìý� �ÿ->�ý�üwû [ >��Ìü������Îû?A��������?�Ìý�üwû���üwû��hû��3ý��.ý��Ìÿ��ÿ<ý� ;û�üwÿ#���#�T���a$}B1 ;ûC'���9����!�ÿ8���9ýhý����û��V�0�i���Ìú_û��T64!Q �

� ] q��#&�������� ��������,#�������3��,-v� �þ1 �ûxüwûJT ���h,#������� �!�#(4.;û����� �� 0 �<�h,#��( (4.;ý� �û)�#>���6�ûxütÿ����9ýhý����û��Pÿ����3ý��P���i� � �=.����"�%�)�����D� �9üwûQüwû��I�.ý��Ìúdû��0!;��ü�����û�${�û)��û?A�ý;��üwû��wû��3ý����7�0�/���Ìû���û���ý?�9ý��|ÿ-��ÿ�ý� �û����.ýwý����ûL2

6���wû����k��H�!-2�r�tCu�$�B1 ;û1��ü���� �.ü�!��#�@?Dû�üwû��"�ûtþ1�Ìý� �üwû����Pû��ýýhÿ�ý� �ûi��û�ý� �ÿ��1���9b e�f4���Dý� ��9ýk��ÿ1�����Ìý������9ühÿ4���3� ���V���Dû?A������I��2�Ìý���!��ÿ����wýwü�>��ýhû��}Y��Ìýi���G�3û?F��;û�� ¼ÄÁt±PÃi¼SÇx¼Ìµ=ÃiÚ 64!Éý� �ûtü�>��Ìû���ÿ��V�� ;ÿ��wû��5���9ýhý����ûkSÿ_ü}F�A�û��D�;����D�=$}{�ûi�����wÿC�� �ÿ-�wûQýwÿtü�>��ý� �û�1�� ����dÿdü��Ìý� �� ÿ�����!Îÿ����û-.G���"�=�Pû�ü'Sÿ_ü��oû��=�ÿ����������Ìÿ���3ûxýwû��ý��Ìÿ��9�#>�ü������tý� �û1�wû��.ü��� a$P{�û� "����F�ü��hý8���/���Ìû���û��3ýhû��ý� �û��Ìýwû�ü?�9ý��Ìú_û5�hû��9ü?�� z����7�3û��Ìû�ý��Ìÿ-�J�?�� ;û���û��3û��?�ü���6Pû��=���b e�f�.}6�>�ýVSÿ->����T�Ìý�ýwÿT6�û)�Ìû����Óû?K �?�Ìû��3ýVSÿdü�ÿ�>;ü��ÿ-�9��>�ýhû��û?A���9���Ìû���q�Sÿ_ü�6Pÿdý� �ý� �û)���9ýhý����û?2'6����hû��=���"�ðü?�����3ÿ-�9��H�û���k��H�!-2�r�tCu^v�$aB1 ;û ���/���Ìû���û��3ý?�9ý��Ìÿ-�^���5���z�a|u�1Q#"-m ] ]5.����)>��wû��0ý� �û;r�`;r=�ÿ����������Ìÿ��)�3û�ýwû��ý��Ìÿ��/������l���dû&Süwÿ-�#ý� ;ûh ���Ìú<$@ÿ� �Ûÿdühý� m1�.üwÿ-�0������$}{�ûC>��wû���ú�����>�û��0ÿ �5�-�Ìúdû������ý� �û������Pû����#�\A�ÿ�Cbdc�e�f�${�û��Pû�üESÿdü���û����·ÿ�H�û����0ÿ��ûLA3�Pû�ü��0�oû��3ý��@ÿ���û����� �ÿ���wû�ú-2

û�ü?����û?A����/���Ìû���$iB1 �ühû�û�ÿ��ý� �û��wû�û?A����/���Ìû��C�9ühû:�3�0��������!dû�����=ya���->�üwû��)c�. � q �Ìû?Sý�v�.8���� � qSü��0�- 3ý�v�$/B1 �û��hû�ühû���üwû��wû��3ýjE�Üû��3ú4�Ìühÿ����oû��3ý���ý� ��.ý9�ÿ��3ý�����X� � 27��ù;y*üwÿ�6Pÿdý�$NB1 �ûühÿdý��.ý��Ìÿ����Pÿdühý��Ìÿ��ÉÿBý� �û�m&2'���"���û;�������.ü����oû�ýwûxü���H�û��)>��������!#�&þi2s���Ìý?�� 32,ühÿ����G�������Ìû���$�{�û ��ÿ��9�"�9üwûÉÿ->�ü)�I�.ýwý��I��û?2s6"���wû���k��H�!Jr&tCu��0�/���Ìû���û���ý?�9ý��iÿ��oýwÿ�ÿ�>;ü����/���Ìû���û��3ý?�9ý��Ìÿ-��ÿ���ü�����3ÿ-�9��H�û��)�a�H�!-2Er�tVu q@��ÿ_ýwû�.- �ÿ9þQû�údûxü�._ý� ��.ý0ÿ���ûC������-� �?>��hý�� ��4!;���.ü����û�ýhû�ü���ý� "�9ýG��?Bû���ýG�Pû�ü'Jÿdü��T������û�v�$Py�ÿ_üý� �ûtü?�����3ÿ-�9��H�û����k��H�!-2�r�tCu�.dþQûC�Pû�ü'Jÿdü��oû���c�wÈýwü�����0� ÿ��û��-�� �û?A����9���|û-$�B1 �ûÉý?��6��Ìû)�� �ÿ9þ1��ý� �û��9�������)>��^.#� �hA��D2��>��7.�������&ú_û�ü���dû��#>���6Pû�üDÿ����ÿ��3û��aJÿdüYý� �û0ü?�����3ÿ-�9��H�û���k��H�!-2�r�tCu ���Îý� �û�F�ü��hýIý� �üwû�ûT�ÿ���>��/����$/B1 �û)F��"���G�ÿ-�\2>��/�9�� �ÿ9þ1��ý� �û;�#>���6Pû�üQÿ����ÿ��3û��1>��hû��T6#!�ý� �û;���9ýwý����û�$

r�üwÿ-6a$ uT��� u^�hA Qtú#� �k�9ýwý����û|P��6Pÿ9þ (�c�w�, (�w�c-w�, e �E� g j-* � jmi>�� c-,�,�, (�c�,-,�, e4+-,�, c�(�w-cB<ü�>���l w-,�,�, *-w�,-,�, j�w-c�,-g w�(�j-+

B1 �ûVSÿ-�0�Ìÿ9þ1������ý��6��ÌûC�� �ÿ9þ1�U��ÿ��9��>�ý��.ý��Ìÿ��Éý��0�oû���._þ1�Ìý� ���z�-���#�Ìý��Ìÿ-�����G��ÿ���>��9�Lý� ��.ý��� �ÿ9þ1��ý� ;û9����ÿ->��3ýtÿC��üwû?2�ÿ-�9��>�ý?�9ý��|ÿ-�Iý�����û1>��hû���6#!Éý� ;ûtü�����3ÿ-�9��H�û����k��H�!-2�r�tCuýwÿ�6�>����I��ý� �û��0���|ý������Püwÿ4�-�#� ��a$r�üwÿ-6a$ uW�0� uR��A Qtú#� r6üwû�mi�/� �k�9ýhý����û|P��6�ÿ9þ g�$d, g�(�+ c-+�g c�(�c (�,�$�(mi>�� c�$dj�j c�w-j j � $ * (�w�$d* (-$ c-jB�ü�>���l (-(�$dc w�e4+-, *-j�w +�,-, (�+�$dwB1 �û/�I�.ýwý��I��û?2s6"���wû��z�a�H�!-2Er&tCu~�� �ÿ9þ1���3ü��� �9ý������Pû�ü'2

Sÿ_ü�� ����û;���9��ühÿ9údû��oû��3ý���.���ü���� �9ü����0!)6Pû�����>��wû)�|ý�ûLA3���|ÿ-�Ìý��ý� ;ûO��û����� #6Pÿdü� �ÿ3ÿ3� �hýwü�>"�ý�>�ühû�ÿ�ðý� ;ûX���.ýwý����ûÖýwÿ��&údÿ-���ý� ;ûC��ühû��ÿ��/��>�ý?�9ý��Ìÿ-�Iühû [ >��Ìüwû��)6#!�ý� �û�ü?�����3ÿ-�9��H�û��)�a�H�!-2r�tVu=$�y�>�üwý� �û�ü���ÿdühû�.&ý� �û&�4>���6�û�üPÿ����ÿ��3û��Yÿ�Jýwû��5����Pû��9ü��ýwÿ76Pû ���7s�&ú_ÿdü�ÿký� �û9���9ýhý����û?2'6���wû��Nr�tVu=.}Jÿdü�ühû����hÿ�����#�����L>����hû��^���NO3û���ý��Ìÿ��^j�$

yk����>�ühû � Y��Dû?Jý�Y�rP�����L�0���:��Sû��9ý� ;û�ü;q�(-(�+�e�ýwü��������-�|û���vi���3ýwÿ���?>���q�( � j�cÓýwü��I������Ìû��?v�$�t �0�- 3ý�YVP�û�ýhý���������ýwü�>���lJq'c�c-c�+�eýwü��������-�|û���vQÿ�>;ý�ÿ���������dû)q?(�,�j-c�ýhü����������Ìû���v�$� � øhª�®D÷�ª3ª�øhõ ô{�ûC "�&údû1���3údû��hý����4�.ýwû���ý� �ûV>��wû�ÿ� [ >�����\2=ü����"�3ÿ��������2���������RSÿdü��"�9ý� ������������0���^6#!=�0�3ýhüwÿ��#>��?�����=�3û�ýhû�ü��/�������wý����

[ >������\2,ü?�����3ÿ-� ú��9ü������3ý��Qÿ�P6�ÿ_ý� �ý� �ûÓÿdü����-�0�"���"��üwÿ-6���6��������'2ý����Ûüwÿ4�-�#� ��9q'r�tCuRvG����Éý� �ûtühû��û��3ýC�a�H�!-2Er&tCu=$ � ��wû��ÿ��Îÿ�>;ükûLA3�Pû�ü��0�oû��3ý���. [ >�����\2=ü����"�3ÿ��]�?���9���|û���������û��.ü�ýwÿÿ�?Dû�ü��Pû�ü'Jÿdü��T������û9���9��ühÿ9údû��oû��3ý��;�����/�0���.ütýwÿÎý� ;ÿ��wû�ÿ-6#2�wûxüwúdû��)�0�Óÿdý� ;û�ükF�û����#��þ1 �û�ühûCu�ÿ��3ýwû1m1�9ü��Ìÿ1��û�ý� �ÿ��#��þ�û�ühûüwû��������û��R6#! [ >"�����\2�u�ÿ��3ýhû5m1�9ü��|ÿ��oû�ý� ;ÿ3�3��$iB1 �û�ühû���>����.ü��û����- 46Pÿdü� �ÿ3ÿ��=�wýhü�>���ý�>�ühû%ÿ [ >�����\2=ü����"�3ÿ�� ���9ýhý����û��5����wÿ�Ìû���ýhÿ^�Pû�ü'Sÿ_ü��T�����û�6Pû���ûLF�ý���.G����ý� �û �ÿ-�3ýwû?A�ý�ÿ���T����H�!û�ú���0>"�9ý��Ìÿ-�a$T{�ûÉû��9�� ������0Hxû�ý� ;û �#�\K �?>��Ìý'!#.a ;ÿ9þ�û�ú_û�ü�.P�����ühÿ9ú4���#�����9��ÿ����?��>����Ìúdû�û?A��Pû�ü����oû��3ý����P�ÿ��/���9ü����wÿ�����.��-�Ìúdû��ý� "�9ý�ý� �ûxüwû����C��ÿ/��ü��-�ý�������0þ1��!%ýhÿ�ühû���üwû��wû��3ý�ý� �û��#���wýhü��\26�>�ý��Ìÿ��ðÿ��;üwÿ�6��|û��9�tÿ-��þ1 ����� Lý� �û��hû9�����dÿ_ü��Ìý� ��9�0þ1�����a6Pû���������|û��}$aQV���wÿ�.�|ýk���8 "�9ü��Óýwÿ;�ÿ��/���9ühûG�3û�ýhû�ü��/�������wý�����.��üwû?2�#���ý?��6��ÌûC�oû�ý� ;ÿ3�3�0ýwÿ�ü?�����·ÿ��9��H�û��)��û�ý� �ÿ��#��._þ1 ����� �!4�Ìû����ú��9ü�!#�0���Iühû���>��Ìý��C���T��>��Ìý������Ìû�ûLA·û��?>�ý��Ìÿ-����$QC�;ÿdý� ;û�üC�Pÿdýhû��3ý������a�-�3ú����3ý���dû�ÿ [ >������\2,ü?�����3ÿ-�_�����2

�������������Qý� ��.ýU�3ûxýwû�ü��9�������wý��I�i6Pÿ�>����#��ÿ��Éý� �û;��ûxü'Sÿ_ü�� ����ûÿ��ý� �û=���������û�üT������6�û=�3û�ü��Ìúdû��}$ {O�Ìý� ü?�����·ÿ��~�����2����������.i�Pû�ü'Jÿdü��T������û �->��9ü?���3ýwûxû��^�����N�ÿ-�9���Ìû�ýhû���û���� �9ühû��û�����>;üwû��R��üwÿ-6���6��0�����wý�����������!4$&{O �û��7>����0��� �3û�ýhû�ü��/�������wý��������9���Ìû���.�ý� �û�����������û�üC���V��>��.ü����3ýhû�û���ýhÿÉýwû�ü��9�����9ýhû;�0�WF�2���ÌýwûÎý����oû�þ1�Ìý� M�7�hÿ���>�ý��|ÿ-�a.i�\����wÿ-�0>;ý��Ìÿ��©û?A����wý���$ B1 �û

��ühÿ��Pÿ��hû�� [ >�����\2=ü����"�3ÿ���r�tVuT�8�.üwû ²p°�´y³9Ãi¸_µ=¼S³9¿�dz.Át±PÃ|°�µÆ° .��kÿ-���Pÿ��wû��Îýwÿ ±�²³dÙ»dÙx¼ÄÃi¼¾´pµ=¼SÇ»9ÃÒÃiÚ�dz9Á�±�ÃÌ°µw° xZ �ÿ9þ�ûxúdû�ü�.8�3ûL2ýhû�ü��/�0���0������ûxü'Sÿ_ü�� ����ûV6�ÿ->����#��ühû�� ��0���U�Óýwÿ-������ÿ�k@>�üE2ý� �û�üÉüwû��wû��.ü��� a$z|kA����wý������ðý� ;û�ÿdühû�ý�������C������0!#���0�Óÿ� [ >�����\2ü?�����3ÿ-���?���/�����0���ðÿ�����!��� �ÿ9þ1�T����!#�/��ýwÿ_ý�������>���ûxü��Ìÿdü��|ý'!ýhÿIü?�����3ÿ-�S�?���/�����0�������oýwû�ü��9�Qÿ�8�oû�����>�üwû��1��>��� J��U�#���E2�ühû�������?!n���� �#�����Pû�ü����Ìÿ��a.Óþ1 ����� @>�ühý� �ûxü��ÿ-�9���������.ýwû��ý� �û=��üwÿ-6��Ìû��ëÿ�9������>�ü������N��>��Pû�ü��Ìÿ_ü^��ûxü'Sÿ_ü�� ����ûRSÿdüT���� �����#�#>���6Pû�ü�ÿ�}�|ýhû�ü��.ý��Ìÿ�����$P%=ý����0û����!�ýwÿ5�·û����������oÿdý��|ÿ-���������������9�;üwÿ�6��|û��9�tý� ��9ý�ühû [ >��Ìüwû9�9��û�üwý?�����=�Ìû�údû�� ÿ�U�#���E2�ühû�������?!�ÿ_üU�3�0����ûxü����Ìÿ-��Sÿ_üU�ÿ-�9���Ìû�ý��Ìÿ��a$a|8A3�Pû�ü��0�oû��3ý������þ1�Ìý� �ý� �û������"�tühû����9ý��0����ý� �û��hûG�ÿ-���û���ý��0ýwÿ�ÿ_ý� �ûxüa��ÿ_ý��Ìÿ�����.��>��� J�����E2'�dÿ3ÿ��#��û�����b0(�,�f�.#�0�C�Óýwÿ-������ÿ�a >�ý�>�ühû��wý�>��#!#$%=ýN���N�0�3ýhû�üwû��hý������Fýwÿ_�ÿ-�������3ûxü ý� �û����Pû��ýhü�>�� Süwÿ-�

[ >�����\2,ü?�����·ÿ�� �?���/�����0����ýwÿ ü?�����3ÿ-� �?���9���0�����"$_%'�3ý�>32�Ìý��Ìú_û���!4."�Ìý5������û��.ü������;�\çü?�����·ÿ�� ����9���Ìû��; �û����ÎýwÿTF"�� 3ýý� �û9�?>�ü��wûÉÿ�C�#����û������Ìÿ��"�����Ìý'!�64!R!4�Ìû����#�����/��û�ý� �ÿ��#��ý� ��.ý ��&ú_û9���Ìýwý��|û9�·û���û����3û����L!�ÿ-�z�#����û������Ìÿ��a$7`V>������D2=ü�����3ÿ-��?���9���|û���.-��>��� ^����ý� �ûDMC���/��û�ü����Ìû�!��hû [ >�û�����û�.}�����Pû��9ü�ýhÿ��0�hÿ7F��� 3ýoý� �û=�?>�ü��wû764!©ÿ ?Bû�ü������X�-�3ú����3ý���dû��/����ýhû�ü��/�ÿ5��ûxü'Sÿ_ü�� ����û^�oû�����>�üwû���$�%'�3ýwû�ühû��wý���������!#.tý� �ûÊühû��wýhü�����2ý��|ÿ-�ðÿ�Qý� �û)����9���Ìû���ýhÿW�����9ýwý����û��wýhü�>���ý�>�ühû9 ���C���Ìýwý��Ìû�ÿ_ü��ÿ)�Pû�ü'Sÿ_ü��T�����ûC�3�0�?���3ú���3ý����_û��i�0�Éýhû�ü��/�0ÿ���#�����ühû�������?!����^�#�����Pû�ü����Ìÿ��Nbd+�fE$ B1 ���������Pû��9ü��kÿ����W6�û�����>��hû��I�.ýwý��I��û���.üwû^�^l#������ÿ�C��l_û�þQû��N�dü����}.��������ÿ��3ú_û��3ý��Ìÿ������þ1�����3ÿ-������#�����.ýwû��Óý� ��.ý��_ü����#�5�.üwû9�/�Pÿ�ÿ_ü5�� �ÿ����û�6Pû����>��wûoýwÿ�ÿ�632ý?�����X�WF�A�û��Uüwû��hÿ���>�ý��|ÿ-�a.0ý� �ûT�#>���6�ûxüIÿC�����/���Ìû��)��>��wý�����ühû����hûIûLA3�Pÿ��;û��3ý���������!�þ1�Ìý� ^�#���oû������Ìÿ-�a$�B1 �û)��ÿ_ý��Ìÿ���ÿ�ühû��wÿ-�0>;ý��Ìÿ��^���C�ÿ-�9���.ü��6��ÌûtýwÿT�#�����Pû�ü����Ìÿ��a.Pþ1 ����� ^��>"�9ü���#2ýhû�û��0û��-�� 5�?���9���|ûP���Yþ1�Ìý� ����5�1��ühû�����ü���6�û��9�#�������I�-�û��oû��3ýYÿ�ÿ_ý� �û�üV����9���Ìû���$PB1 �û���ühÿ�6��Ìû�� ����ý� ��.ýiSÿdü ».¿�Ú �ÿ����Ìû��ý��Ìÿ��ÿ��Y�2E�#���oû������Ìÿ-�����"��ÿ-����ý��1���Jbd,���(?f+*�.3ý� �û5�#�����Pû�ü����Ìÿ��a.���.����6Pÿ�>��"�3û��9������ &� � $ GH bdc-,�fE$kB1 �û�ühû?Sÿ_üwû�.���Éû?A���ÿ-��û��#2ý��I��P�4>���6�û�ü�ÿG����9���Ìû��;���;��û�û��3û���ýwÿT�T�����3ý������^��F�A�û���#������û�ü����Ìÿ��Éÿ_ü0üwû��wÿ���>�ý��Ìÿ��a._üwû��#�9ü?�#�Ìû����Qÿ�Dþ1 �û�ý� �û�ü�ü�����3ÿ-��?���9���0�����". [ >������\2,ü?�����3ÿ-�_����9���������".9ÿdü1�_ü����#�C�9ühû;>��wû��Z$§©®�� ô õ�� � ö � � �Yô «·ª{�û^�9ühûJ�_ü��.ýwû?@>��CJÿdüÉý� ;û^@>����#�����=��ühÿ9ú4���3û��N���O���9ühý

6#!J�1Q O#Q��dü���3ý � Q%P�c�2�(�j-j�j�q � ü��������l#!�vi�������%O�y=miQ 2tV|�|�t Q�þU�.ü��T%�t % 2E*-+�g-w�j�,e9q'�a���G�����Ìû�v�$ QC�ðû��.ü����Ìû�üC�;üwû?2�hû��3ý��9ý��Ìÿ���ÿ�Éý� ;ûX` 2Er&tCu ������û��.ü��7���nb � .;c�(�f�$ O·ýwû�ú_û�k� �G��0�ÌûÉý� �����l#� � ����ldû�MC�������Jÿdü���Sÿdü����©û����0���- �ýhû���������#���?�?>������Ìÿ���ÿ��T����9���������"$W ��)� ¬ �Yô ® � ª� �����Û` �o`0�Qb�l�^=a�l�j_}��t`0noc�`#�Üewl�j_}da&b�g��p\} e=a9lx}db�l�]b�\^��da9}��Äa&eY]3l�^���lxjd}�b�lxj9gi]dc.{|l�^Jgia&jÉ]9{|lxjdj.gij��_`DuSj��� ! "

�$#&%('*)+ #$,$'�-.+ /0+ %1'325476�%(+ 89'i~9]_]�`P�y�;:$<3�;=y�.~D�?>@>&�9`� =?���Û` �o`9�QbÈlx^=aBAC%D@E�'��GF*HYqI�KJ_��j�a@Ldm=^wlxfw{i\�MNL3l�m=\}OH@qI��Äa&eP:y[Ev<a&e�Q9m=]�lxf\m`Y]d];`·�@:y�?<d�R:@S9`��GTUHP\^=\e=m~��;>@>RV.`

� :?�BW9`F<lxe=ewlCX9c�lxjd}YA;%ZD@E�'��*ewlxjd}da&b mwlxb�]9{ gij���m=f��d\b�\��Äaye]3l�^��ð].{|l�j_j9gij[�d`P�$#&%('I\ ']-.+ /0+ %1^`_?a�-.A?abA0D cd_0e_~D��� fS�@g�J S&�@>$<S@S��_~D�;>R>@S9`

� �C�ÈqQ`F@aR�.{ gijÊl�j_}ihè`3T�lr9ewlCQ&gÄ`�HDl�^��o]9{|lxjdj9gij[��cdmJgij���{|lC�zH@qI�o`<uJjj�� ! ! k�$#&%('*)+ #$,b'�-*+ /0+ %('254G6[%(+ 8�'Ý~�=&�y�&�9`

� �?�ml�`?F@a9a&e~n�o` ��`��Qry\e=b�lxe=m~�lxjd}�o@`ryl�j�}d\eDZ9^wlx]d]3\j�` pI�d\q�lxcdm=mJg|lxjÉmwl�b�].{ gij���m=^=ewlx^=\$�yz9�Äaye@]de=a@L�lCL9g { gÌm=^Jgifke=a9lx}db�l�]

].{|l�j_jd\e=m`�uJjk�� ! ! Y�$#&%('G)+ #$,$'"-.+ /0+ %1']2r4G6�%1+ 8�'Ý~�]d];`���.�?V?<����@=R:.~D�?>@>@>9`� �?���o` Z3`sF@ewlxj9gif0Q9z lxjd}tT�` � {im=a&j�` uQc3l�mJgvMSewlxjd}_aybe=a9lx}db�l�]_m$J6s mJgij��Ó}d\^=\e=btgij.gim=^Jgif�{ia�v©}9gim=fe=\]�lxjdfzÉ]3axgij9^m=\^=m�^=awL_e=\�lCQÎ^��d\Éfcde=m=\ÉaC�t}9gib�\jdmJgia&j�l�{igi^Jz�gij�b�a&^Jgiayj].{|l�j_j9gij[�d`OpD\f���`Bq6\p]3a&e=^`BX�^=e`P��c_^=ayb�lx^JgiayjÎl�j_}%uJj9^=\h{vM{ g��&\j9^�Z9z9m=^=\b�m$q6\pm=\�lxe=f0�;~ÛX l�m=\Éno\pm=^=\e=jËq�\m=\e=r&\%sÛ`i~[ \f\pb9L3\pe��;>R>@>9`� S?��F `k�Qlxjdj�l?�Äaye=};` q�\m=a�{ic_^Jgiayj�M(x�e=m=^�m=f�lxjdj9gij[��aC�Ébtc9{i^JgvM}.gib�\pj_mJgiayj3l{�m=]3l�f\m`y)Zz!{!��|.}�{IcdD�~�e&^�_0D@E!�j+;� A$EvajD #&�

�$89D;� AG|*cN+C_0A$a�ab^�# �&~��&� Jv:y�@>?<�:&�R>.~D�;>R>@:9`� V?��o@`�W9`��6gif0Q&\pe=j_\h{ {Ä`]hPl�^=^Jgif\�e=c9{i\m$J6� a�v�v�\h{ {�}da�^��_\pzÓbk\�l?Mm=c_e=\Êc_]�� uJj�HB`7Fègif�Qy\h{Ä~�\}�`Ý~B-*D #�� + 8�D #&���*6�D@ab^��

-*D #&� + 8�|.+ ^�#&%���A;%�aw~�]_]�`����@>$<3���y�.`tZ9]deJgij[�y\e~BF@\eJ{ gij�~�;>@>RV.`� >?�ÈXç`·� a�{ {i\b�lxj lxjd}whD`�T�l�r9ewl;Q&gÄ`����Äewlxbk\v�a&e�Q��Äa&e�c_mJgij��^��_\�v�a&e�Q9m=]�lxf\�b�\}9g|l�{BlC�&gimYgij�HYqI��]9{|lxjdj_\e=m`BuJjB�� " !

�$#&%('*)+ #$,$'�-*+ /0+ %('!2�4G6�%(+ 89'Ý~�=&�&�y�.`� ���?�Ó[Û`�� m=ciA;%*D@E�'Q�Qj�x�jd}.gij���j�lxe=e=a�v ]3l�m=mwlC�y\m�v�gi^��É]_e=aRL�MlCL9g { gim=^Jgif�e=a9l�}_bÈlx]�].{|l�j_jd\e=m`�uSjÉ\^�l�{Ä`�HP`��Z��lxe=v0l{Ä~�\};`i~

-*+ /0+ %(^�_$a$}O�&e&Am4�E � + c0^�%�e&89^`_9|*A;c�a1~�A0_;%1^`�CA~�]_]�`���d��<����x�d`��` T�`&HP\p^=\e=m~3n�\h{ {i\mJ{i\zy~���t~;�?>@>RV.`� �&���Ó[Û`�� m=c�~�W9`·XQ`�hPl�^=a&b�L3\&~�l�j_}%qQ`���a&^Sv0lxj9gÄ`�HDlx^��É]9{|lxj Mj.gij��Ógij�\$�9]�lxjdmJgir&\�fa&j x��&cdewlx^Jgia&jðm=]�lxf\pm`�uJjO�� ! " ��$#&%('

)+ #$,$'�-.+ /�+ %('32�4G6�%(+ 89'Ý~�]_]�`�=RS.�;>$<�=RS@=&�9~@�?>@>RS.`� �;=?���o`�T�lC�dj%lxjd}É��`3nË`��Élxe=m���l�{ {Ä`���\p^��_a9}dmZ�Äa&e0e=\}dcdfhgij[�mwlxb�]9{i\QmJg��\�gij���ayj9^=\�M,X0lxeJ{ia�fayb�]_cd^wlx^Jgiayj_m`P��~�A;c0'�-.A$a$'i~�@J =&�@:$<�=RS@V.~D�?>&�R:.`� �;:?���o` ��`RT�l�{ia&mYl�j_}mHP` �t`n��.gi^J{ia9f0Q3`�j+ #&%(AZ)3D c�E�+G�jA;%�e&+;�@ah`nLg {i\z&~��0\vY�@aye�Q3~;�?>@Vy�.`� ��C��hè`�T�lr9ewlCQ&g6lxjd}�W9` M=XQ`�hPlx^=ayb9L�\&`�q0lxjd}da&b�g��\p}L]de=\]de=aCMf\m=mJgij���aC��fa&j x&�yc_ewl�^Jgia&j�m=]�lxf\"�¾a&eD]�lx^��t].{|l�j_j9gij[�d`��� " !

�$#&%('*)+ #$,$'�-*+ /0+ %('!2�4G6�%(+ 89'Ý~�]_]�`�=9�;:@V$<�=9�;:@>9~D�;>R>x�_`� ���?��hè` W6`!T�lr9ewl;Q&gÄ~GHP`YZ9r&\m=^�Qyl9~GW9` M,XQ`!hPl�^=a&b�L3\&~6lxjd}5�o` �Û`�Qr&\e=b�l�e=m`�Hèe=aRL3l;L.g { g|m=^Jgif e=a9lx}db�l�]_m��Äaye�]�lx^���]9{|lxj Mj.gij���gijK�9g��@� MS}.gibk\j_mJgia9j�l�{�fayj�x��&cdewlx^Jgiayjðm=]3l�f\m`m�� " !

�[cdD #�a$'�-.+ /�+ %('32�4G6�%(+ 89'Ý~��;=�fÄ�ng�J �y�&�$<d�@Vy�.~W�cdj_\��;>R>&�9`� ���?��W9` M,XQ`�hPl�^=a&b�L3\&`I-.+ /�+ %��j+ %(^�+ #�|!E�D #&#&^`# �&`�T {ic9v�\e0�Qf�l$M}_\btgif&~�F@a&m=^=ayj;~��;>R>.�&`� �;S?�ÓZ·` �o`kh�lCl<l�{ {i\&~�T�`�W9`w��aye=a&jd\z&~�lxjd}�Z3` ��`%� cd^=f��9gij Mm=a&j�`���\p^��_a9}dm��¾a&e�j9cdb�\eJgif�l{�gij9^=\$�&ewl�^Jgia&j aC�i�9g��@� M}.gib�\pj_mJgiayj3l{�]de=a@L�lCL9g { gi^Jzð}_\pj_mJgi^Jgi\mkv6gi^�� lx]d].{ gif�l�^Jgia&jÊ^=am=^wlx^Jgim=^Jgif�l{Pgib�l;�&\�b�a9}d\h{im`.�� " ! U��cdD #[ab'�+ #m�$89D;� AZ|.cd+@�

_�A$a0a$^�#n��~���f=�?=@g�Ji���y�@>?<����RS@=.~�[0\f\b�L3\et�;>R>@S.`� �;V?��W9`��Élx^=a&cdm=\$Q3`k{IA0+ 89A;%(c0^�_9�G^�a$_;cdAd~�D #&_; @}I4G#B��E�E�6 a$%(cdD %(A0�

{I6[^�� A`BZ.]deJgij��&\e~�F@\peJ{ gij;~Y�;>R>@>.`� �;>?���Û` Xç`¡��\^=e=a&]3a�{ gim�lxjd}ËZ·` �o`<s6{|l�b�`Yp¢�d\j��ayj9^=\�M,X0lxeJ{iab�\^��da9};`�\ '�478�A;c�'���%1D %('�4Ga�ab+;_C'i~&�y�[J :@:&�$<�:��_�&~D�?>@>��_`� =&�?�Ó�Û`���gi\}_\pe=e=\hgi^=\e`£-*D #&� + 8¥¤G6�8�/�A;c�{IA;#&A;cdD %(^�+ #YD #&�

�*6�D@a$^��N�j+ #&%(A$�$)3D c�E�+G�jA;%�e&+;�@ah`BZ.uS�G�o~�H�.g {|l9`Ý~D�?>@>@=9`� =.����T�`D� {im=ayj;`OuQc�lxmJgvMSewl�j_}da&b e=a9lx}db�l�]Lbk\^��_a9}dm�fNu�qI�jg�J[ \ewl�j_}da&b�g��wgij[�ð]de=a@L�lCL9g { gim=^JgÌf�b�a&^Jgiayj�]9{|lxjdj.gij��_`ipD\f���`q6\p]3a&e=^`�X�^=e`&�ÄayeQ�Qcd^=a&bÈlx^Jgia&j%lxjd}�uJj9^=\h{ { g��y\j9^�Z9z9m=^=\b�mq6\pm=\�lxe=f0�;~�X0l�m=\�no\m=^=\pe=jÉq�\m=\e=ry\�s�`Ý~�W�c9{izj=&�y�&�9`� =@=?�ÓXç`RHPgim=c9{|l.~�T�`y� a;¦D~ �o`Rh3gij;~.lxjd}�[�` �Él�j_a9f0�3l9`�q l�j_}da&b�Mg��\}�]�lx^���]9{|lxjdj9gij[�9�¾a&eYlQeJg��xgi}�L3a9}dz�L3l�m=\}�a&jm�3l�e=}_v0l�e=\lxff\w{i\ewlx^=\}�l�a&e=a&jdaxg·mwlxb�]9{ gij[�d`*|.cd+;_;']§B+ cN¨@a�e&+�~B+ #G4ZEv�

��+ c0^�%�e&8�^�_Z©�+ 6�#&� D %(^�+ #[a.+�,Z-*+ /0+ %(^�_$ah~n=&�y�&�.`� =@:?��HB`�Z �.gieJ{i\pz&`0[�gim=fe=\]�lxjdfz�lxm0l�X9c3l{ gi^Jz�bk\�lxm=cde=\Z�Äa&e<mwlxb9M].{i\�}9gim=^=eJg�L_cd^Jgia&j�m`�uJjO|*cN+;_C'� *6�cd+0� cdD�~�e&^`_?aw~�]d];`��;VR:?<��;>x�d~

l gi\jdj3l9~D�;>R>.�&`·WB{im=\pr&gi\e`� =x�C�Èuh`��Û`BZ&{ia9lxj lxjd}ðZ·`!W�a9\&`�ª�D %(%(^�_0A9�jA;%�e&+;�@a!,$+ c7��6�E�%(^ ~�E�A

�$#&%(Ad� cdD %(^�+ #d`��Z�@�Äa&e=}$Z.fhgi\pj_f\y~�Wèj��x{i\v<a9a9}�X@{ gv¦�m~D�?>@>&�9`� =&�?�ÓZ·`!pD\$�c�Qyl.`s«#&^ ,b+ c�8¬-.D #&� + 8¬¤�6[8�/0ACc�ab}w�&e&A0+ c� OD #&�

|*cND _C%(^�_0A`T {ic9v<\e0�Qf�l�}_\btgif&~�F@a&m=^=ayj;~��;>R>&�.`� =&�?��W9`vo@`�pDewlxc�L�l�j_}���` q�`�no\pe=m=f��9c9{��&`O)+ 8*~�E�A�­ ^�%( �D #&���$#[�

,$+ c�8�D %(^�+ #_`BX0lxb�L_eJgi}��&\ksÛ`�HDe=\m=m~�X0lxb�LdeJgi}[�y\&~D�;>R>@V.`