SUBSECRETARÍA DE EDUCACIÓN SUPERIORDIRECCIÓN GENERAL DE EDUCACIÓN SUPERIOR TECNOLÓGICA

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE QUERÉTARO

INGENIERIA INDUSTRIAL

Equipo # 3:

Cisneros Ruiz MarianaPadilla Rocha Maria Laura

García Bartolo CésarLópez Rangel AminadabUgalde Mejía Pablo

MATERIA:

Sistemas Integrados de Manufactura

NOMBRE ASESOR:

Rangel García Jorge

Reporte Práctica KUKA

De octubre de 2014.

IntroducciónLa siguiente práctica fue realizada en los laboratorios deingeniería industrial, en una de las estaciones de robot deMitsubishi durante 2 sesiones de semanas pasadas, muestra lasecuencia paso a paso del transporte de una pieza, cuyasdimensiones permiten el ensamble exacto con las 3 diferentesestaciones de colocación.

ObjetivoManejo de distintas aplicaciones y funciones del Mitsubishi parasu uso en la industria.

Programación del Robot Mitsubishi para realizar secuenciapreviamente establecida en base a los conocimientos adquiridosen clase.

Marco Teórico Robot MitsubishiInstalación General

Configuración del sistema centrada alrededor de la unidad motora

Esta configuración usa la unidad motora para accionar alMovemaster y la computadora personal se usa solamente parapropósitos de programación. El programa escrito con lacomputadora se transfiere a la unidad motora para la ulteriorcorrida del robot. Esto quiere decir que usted no necesitainstalar una computadora personal en el piso real de producción.El, intercambio de señales entre el robot y el equipo periféricotal como los interruptores de límite, relevadores; LEDs, ycontroladores programables se alcanza através del puerto de I/Oexternas de la unidad motora. El programa, el cual estáalmacenado en el EPROM de la unidad, puede ser cambiadofácilmente, solamente intercambiando el EPROM existente porunonuevo.

Las áreas de aplicación incluyen líneas de producción yestaciones de inspección en las plantas de manufactura. Laconfiguración corresponde al modo de control por la unidad motoraque se describirá más tarde en este manual.

Enlace Robot-Computadora

La unidad motora hace posible utilizar dos tipos de Interfacespara el enlace entre el Movemaster y una computadora personal.Los siguientes párrafos delinean las características de cadainterface. Estudie las descripciones y use la interface apropiadade acuerdo con su computadora personal y la aplicación.

Interface Centronics

Esta es originalmente la estándar en paralelo para impresorasestablecida por la compañía Centronics Corporation. La mayorparte de las impresoras y los plotters X-Y actualmente en uso seapoyan en este estándar. La computadora personal envía 8 bitssimultáneamente, o sea en paralelo, y las líneas deseñalesespecíficas controlan el flujo de datos.

Modos de Control

Estos párrafos describen los dos modos de control disponibles conel Movemaster, p.e., el modo de computadora personal y el modo deunidad motora.

ESCRITURA DE PROGRAMAS/DATOS DE POSICION EN EPROM (MODO DECOMPUTADORA PERSONAL)

El programa y los datos de posición escritos en la memoria RAM dela unidad motora se pueden almacenar en el EPROM. Lo siguientedescribe el procedimiento.

Desarrollo de la prácticaLa práctica consiste en hacer una secuencia que realizara elrobot de Mitsubishi, en la cual consistía en los siguientescodigos anexos.

Fotos:

ConclusionesEl objetivo de la práctica se cumplió de manera satisfactoria,todos los integrantes del equipo participamos ya sea controlandocon el robot, subiendo y descargando programas, modificando elcódigo en block de notas y realizando el reporte de la práctica.

Grabar movimientos con este robot nos resultó más sencillo quecon KUKA, el reto ahora lo encontramos en modificar el códigopara conseguir las secuencias deseadas haciendo usos decontadores y órdenes lógicas.

Bilbliografíahttp://www.mitsubishielectricdemexico.com/robots_auto.html

https://sites.google.com/site/rubenloredoamaro/robotica-y-automatizacion-1/practica-1-programacion-del-robot