5/27/2018 Lap Kendali 1

1/11

B B I

PEND HULU N

1.1 Tujuan Percobaan

Setelah melakukan percobaan ini, mahasiswa diharapkan:

a. Mengetahui dan menganalisi respon step sistem orde 1 dalam domain waktu untuk

sistem loop terbuka dan tertutup.

b. Mampu menentukan parameter-parameter orde 1 dari respon masing masing

stepnya.

1.2 Landasan Teori

Respon suatu sistem menggambarkan hubungan antara keluaran dan

masukan dari sistem tersebut . Analisa respon sistem dapat dilakukan dengan

metode domain waktu(time domain dan metode domain !rekwensi(!re"uency

domain.

#ada metode domain waktu, sinyal masukan dapat berupa !ungsi step atau

ramp.Respon sistem pada domain waktu terdiri atas dua bagian yaitu bagian

tradient dan bagian yang tetap (steady state.$agian tradient umumnya berbentuk

!ungsi eksponensial yang berkurang atau bertambah terhadap perubahan waktu ,

sedang bagian tetap merupakan bagian respon yang umumnya berharga tetap (tak

tergantung waktu.

#ada metode domain !rekwensi, sinyal masukan yang sering digunakan

adalah adalah !ungsi sinusiodal tapi ada perubahan phasa dan amplitudonya..$esar

perubahan tersebut, tergantung !rekwensi sinyal masukkan . %iagram bode(plot-

bode merupakan cara yang banyak digunakan untuk mempresentasikan respon

!rekwensi sitem.

Sistem orde 1 memiliki bentuk umum !ungsi alih seperti berikut :

&(s ' )t

5/27/2018 Lap Kendali 1

2/11

R(s S*(1)t

+ntuk menghitung step responya, kita bias mencarinya dengan persamaan berikut:

r(imeRise'.t

s(time setting't

+ntuk melihat possi timming masing masingnya dapat kita lihat pada gambar

berikut :

Time Constan (t) : +kuran waktu yang menyatakan kecepatan respon, yang di ukur mulai

t ' / s)d respon mencapai 0,2 (e-131//2 dari responsteady state.

Rise Time (TR) : +kuran waktu yang menyatakan keberadaan suatu respon, yang di ukur

mulai respon 42 s)d 542 dari responsteady state (dapat pula 1/2 s)d 5/2.

R ' t 6n 15 (427542, atau R ' t 6n 5 (1/2- 5/2Settling Time (TS): +kuran waktu yang menyatakan respon telah masuk 842 atau 82

atau 8/,42 dari responsteady state.

s(8 42 ' t 9 s(8 2 ' t atau s(8 /,42' 4t

Delay Time (TD) : +kuran waktu yang menyatakan !actor keterlambatan respon output

terhadap input, di ukur mulai t ' / s)d respon mencapai 4/2 dari

responsteady state.

% ' t 6n

5/27/2018 Lap Kendali 1

3/11

B B IIH SIL PERCOB N

3.1 Hasil Percobaan

Open Loop

Input = 5 Volt

a. T = 3 detik

Grafik Percobaan

5/27/2018 Lap Kendali 1

4/11

b. T = 5 detik

Grafik Percobaan

c. T = 7 detik

Grafik Percobaan

Input = 1 Volt

5/27/2018 Lap Kendali 1

5/11

a. T = 3 detik

Grafik Percobaan

b. T = 5 detik

5/27/2018 Lap Kendali 1

6/11

c. T = 7 detik

Close loop

Input = 5 Volt

a. T = 3 detik

Grafik Percobaan

b. T = 5 detik

5/27/2018 Lap Kendali 1

7/11

Grafik Percobaan

c. T = 7 detik

Grafik Percobaan

Input = 1 olt

a. T = 3 detik

5/27/2018 Lap Kendali 1

8/11

b. T = 5 detik

c. T = 7 detik

5/27/2018 Lap Kendali 1

9/11

3.2 Analisa Data

!iste" dela# orde 1 #an$ "en$ala"i peruba%an nilai T n#a & pada loop

terbuka ketika di beri input step& "aka keadaan a'al di"ulai senilai den$an nilai

input step #an$ diberikan& dari $rafik open loop "aupun closed loop $rafik di"ulai

dari 1.Pada open loop ketika T n#a diruba% dari 3& 5 ke 7 "aka dari $rafik dapat

dili%at ba%'a Td n#a se"akin kecil atau ter(adi ke"irin$ $rafik #an$ terus se"akin

"irin$ ke kanan& se%in$$a Td n#a se"akin kecil& sedan$kan pada closed loop& di

dapat outputn#a %an#a sa"pai seten$a% dari #an$ di%arapkan dan $rafikn#a (u$a

se"akin "irin$ ke kanan & se%in$$a "enun(ukkan Td dari $rafik (u$a se"akin

kecil (ika T n#a se"akin besar.

5/27/2018 Lap Kendali 1

10/11

B B III

PENUTUP

4.1 Kesimpulan

%ari hasil percobaan maka dapat diambil beberapa kesimpulan sebagai berikut :

Semakin besar nya, maka semakin kecil d yang di dapat.

utput closed loop hanya setengah dari open loo

5/27/2018 Lap Kendali 1

11/11