ISSN 1411 - 6340 Volume 1 Nomor 1, Maret 2011 J JJ J J JJ J u uu u u uu ur rr r r rr r n nn n n nn na aa a a aa al ll l l ll lT TT TT TT Te ee ee ee ek kk kk kk kn nn nn nn ni ii ii ii ik kk kk kk k I II II II In nn nn nn nd dd dd dd du uu uu uu us ss ss ss st tt tt tt tr rr rr rr ri ii ii ii i J U R N A L K E I L M U A N T E K N I K I N D U S T R I PEMODELAN DAN SIMULASI DINAMIKA KENDARAAN RODA 4 DENGAN METODE BONDGRAPH UNTUK PENGEMBANGAN SIMULATOR DINAMIK Felix RenaldiPERBAIKANSISTEMDISTRIBUSIDANTRANSPORTASIDENGANMENGGUNAKAN DISTRIBUTIONREQUIREMENTPLANNING(DRP)DANALGORITMADJIKSTRA (STUDI KASUS :DEPOT PERTAMINA TASIKMALAYA) Sumiharni Batubara, Rahmi Maulidya, Irma Kusumaningrum PERANCANGANMODELSISTEMANALISISKINERJAKEUANGANPERUSAHAAN (PENDEKATAN SISTEM DINAMIK) Emir Yulfan PENENTUANUKURANLOTGABUNGANUNTUKPEMBELITUNGGALDAN PEMASOKTUNGGALMEMPERGUNAKANPENDEKATANVENDORMANAGED INVENTORY-CONSIGNMENT (VMI-C) Docki Saraswati, Rahmi Maulidya, Mira Kurniasari MODELSISTEMPENDUKUNGKEPUTUSANORIENTASIPASAR:STUDIKASUS FACTORY OUTLET Marwan RajatPROYEKSIPERMINTAANDANPENENTUANUKURANBATCHOPTIMUMPRODUK PADA AGROINDUSTRI (STUDI KASUS DI INDUSTRI JAMU) Iveline Anne MariePENGARUHKUALITASPRODUKTERHADAPKEPUASANKONSUMENPADACV. RETINA PRINTING DI BANDAR LAMPUNG Sapmaya Wulan, Abizar Alghifari ANALISISDANPERANCANGANULANGLEAFTROLYSYANGMEMENUHI KAIDAH-KAIDAH ERGONOMI (STUDI KASUS DI PTP. NUSANTARA VI PABRIK TEH DANAU KEMBAR) Emelia Sari SIMULASI KOORDINASI SUPPLY CHAIN PISANG Rangga PermanaPENGUKURANKINERJAPROGRAMSTUDITEKNIKINDUSTRIUNIVERSITAS TRUNOJOYO Retno Indriartiningtias, Titim Ainul Mufid Diterbitkan oleh :JURUSAN TEKNIK INDUSTRI, FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS TRISAKTI Jurnal TIVol. 1No.1Halaman 1-124Jakarta, Maret 2011ISSN 1411-6340 ISSN 1411 - 6340 J JJ JJ JJ Ju uu uu uu ur rr rr rr rn nn nn nn na aa aa aa al ll ll ll l T TT TT TT Te ee ee ee ek kk kk kk kn nn nn nn ni ii ii ii ik kk kk kk kI II II II In nn nn nn nd dd dd dd du uu uu uu us ss ss ss st tt tt tt tr rr rr rr ri ii ii ii i J URNALKEI LMUANTEKNI KI NDUSTRI Volume 1 Nomor 1, Maret 2011 Penanggung Jawab: Prof Dr. Ir. Dadan UD, DEA Dewan Penyunting:Ketua: Parwadi Moengin, Ph.D Wakil Ketua: Rahmi Maulidya ST, MT Mitra Bestari : 1.Dr. Ferry Jie (RMIT, AUSTRALIA) 2.Prof. DR. Zuraidah Mohd. Zain (UNIMAP, MALAYSIA) 3.Prof. Dr. Ir. Abdul Hakim Halim (Institut Teknologi Bandung, INDONESIA) 4.Prof. Dr. Ir. Eriyatno, MSAE (Institut Pertanian Bogor, INDONESIA) 5.Ir. Sritomo Wignjosoebroto, MSc (Institut Teknologi Sepuluh Nopember, INDONESIA) 6.Dr. Pudji Asuti (Universitas Trisakti, INDONESIA) 7.Prof. Ir. Nyoman Pujawan, Ph.D (ITS, Surabaya) 8.Prof. Dr. Ir. Yuri T Zagloel (Universitas Indonesia, INDONESIA) 9.Prof. Dr. Ir. Marimin (Institut Pertanian Bogor, INDONESIA) 10.Dr. Ir. The Jin Ai (Universitas Atma Jaya Yogyakarta, INDONESIA) Anggota Sidang Penyunting : 1.Dr. Ir. Docki Saraswati, M.Eng 2.Ir. Didien Suhardini, Ph.D 3.Dr. Ir. Tiena G. Amran 4.Ir. Sumiharni Batubara, M.Sc5.Ir. Triwulandari SD, MM 6.Dedy Sugiarto, SSi, MM Penyunting Pelaksana : 1.Ir. Iveline Anne Marie, MT 2.Rina Fitriana, ST, MM 3.Dian Mardi Safitri, ST, MT 4.Dadang Surjasa, SSi, MT 5.Ir. Nora Azmi, MT7.Dra. Nurlailah Badariah, MM 8.Wisnu Sakti Dewobroto, ST, MSc Sekretaris: Wijie Junarwati, ST Layout: Sonny Sugiarto Sirkulasi: Helmy Fauzan Penerbit: Jurusan Teknik Industri Fakultas Teknologi Industri-Universitas Trisakti Alamat Penerbit/Redaksi: Gedung Heri Hartanto Lantai 5JL. Kyai Tapa no 1, Grogol, Jakarta Barat-11440 Telp.(021)5663232 ext.8407, Fax.(021)5605841 Email : jurnalti@trisakti.ac.id Jurnal Teknik Industri diterbitkan sejak bulan Oktober 2000 oleh Jurusan Teknik Industri, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Trisakti. Terbit tiga kali dalam setahun yaitu Maret, Juli dan Nopember. Redaksi menerima karangan ilmiah berupa hasil penelitian, survey dan telaah pustaka yang erat kaitannya dengan Bidang Teknik Industri. Ketentuan penulisan naskah dapat dilihat pada halaman belakang. ISSN 1411 - 6340 J JJ JJ JJ Ju uu uu uu ur rr rr rr rn nn nn nn na aa aa aa al ll ll ll l T TT TT TT Te ee ee ee ek kk kk kk kn nn nn nn ni ii ii ii ik kk kk kk kI II II II In nn nn nn nd dd dd dd du uu uu uu us ss ss ss st tt tt tt tr rr rr rr ri ii ii ii i J URNALKEI LMUANTEKNI KI NDUSTRI Volume 1 Nomor 1, Maret 2011 DA F T A R I S I1. Pemodelan Dan Simulasi Dinamika Kendaraan Roda 4 Dengan Metode Bondgraph Untuk Pengembangan Simulator Dinamik Felix Renaldi1 -13 2. PerbaikanSistemDistribusiDanTransportasiDenganMenggunakan DistributionRequirementPlanning(DRP)DanAlgoritmaDjikstra (Studi Kasus :Depot Pertamina Tasikmalaya) Sumiharni Batubara, Rahmi Maulidya, Irma Kusumaningrum 14-26 3. PerancanganModelSistemAnalisisKinerjaKeuanganPerusahaan (Pendekatan Sistem Dinamik) Emir Yulfan 27-33 4. Penentuan Ukuran Lot Gabungan Untuk Pembeli Tunggal Dan Pemasok TunggalMempergunakanPendekatanVendorManagedInventory-Consignment (VMI-C) Docki Saraswati, Rahmi Maulidya, Mira Kurniasari 34-44 5. ModelSistemPendukungKeputusanOrientasiPasar:StudiKasus Factory Outlet Marwan Rajat45-54 6. ProyeksiPermintaanDanPenentuanUkuranBatchOptimumProduk Pada Agroindustri (Studi Kasus di Industri Jamu) Iveline Anne Marie55-65 7. PengaruhKualitasProdukTerhadapKepuasanKonsumenpadaCV. Retina Printing Di Bandar Lampung Sapmaya Wulan, Abizar Alghifari 66-81 8. Analisis Dan Perancangan Ulang Leaf Trolys Yang Memenuhi Kaidah-Kaidah Ergonomi (Studi Kasus di PTP. Nusantara VI Pabrik Teh Danau Kembar) Emelia Sari 82-101 9. Simulasi Koordinasi Supply Chain Pisang Rangga Permana102-111 10.PengukuranKinerjaProgramStudiTeknikIndustriUniversitas Trunojoyo Retno Indriartiningtias, Titim Ainul Mufid 112-124 Diterbitkan oleh :Jurusan Teknik Industri, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Trisakti Jurnal TIVol. 1No.1Halaman 1-124Jakarta, Maret 2011ISSN 1411-6340 Pemodelan Dan Simulasi Dinamika Kendaraan (Felix Renaldi)1PEMODELAN DAN SIMULASI DINAMIKA KENDARAAN RODA 4 DENGAN METODE BONDGRAPH UNTUK PENGEMBANGAN SIMULATOR DINAMIK Felix RenaldiInstruktur BINUS Center ABSTRACT This paper discussed the dynamics and modeling of the wheel 4 vehicle using bondgraph method. Bondgraph method is a method of modeling dynamic system using a united approach. Withthismethod,themodelofadynamicsystemformedbyobservingtheflowofenergy exchangethatoccursinadvanceofsystemcomponents.Unitedapproachusedinthismethod allowsthesystemtodifferentdomainscanbemodeledinanintegratedway.Onthe developmentofdynamicmodelsoffour-wheelvehicles,thedynamicsequationsintwoareas, namely the lateral and longitudinal, are modeled with bondgraph components, and is equipped with a kinematic equation to the directional field. Bondgraph model can then be simulated using thesoftwareSIMULINK.Forthepurposesofdevelopingafour-wheeledvehiclesimulator,a four-wheeledvehicletypesmodeledandsimulatedusingthisapproach.Theresultsobtained showequivalencewiththeexpectedphysicalphenomena.Inafurtherstep,aninitial configuration of the simulator platform is designed with attention to major degrees of freedom dynamical system modeled by equations. Mechanical platform is then modeled with the software SIMMECHANICS to evaluate its ability to reconstruct the main motion of four-wheeled vehicles thatwereexamined.Withthesesimulations,thecapabilitiesandlimitationsoftheplatform configuration can be analyzed. Keywords: bondgraph method, mechanical platform, vehicle simulator 1.PENDAHULUAN1 Karakteristikdinamiksangat mempengaruhikinerjadankenyamanan suatukendaraan.Dinamikakendaraanroda empatsangatdipengaruhiolehkonfigurasi danhargaparameter,terutamayangterkait dengansistemsuspensisifatinersia kendaraantersebut.Untukmengkajisifat dinamikkendaraandapatdilakukan simulasisecarafisik,dimanamanusia sebagaipengendaradapatlangsung dilibatkanpadaprosessimulasi.Simulasi fisiksecaralangsunginmemiliki keuntungan antara lain bahwa hasil simulasi yangdiperolehtidakhanyaberupadata kuantitatif,tetapijugadapatberupadata kualitatifyangterkaitdenganinteraksi antarapengendara(manusia)dengan kendaraan(mesin),sebagaicontohnya adalahfeeltentangtingkatkenyamanan yangpadabeberapaaspekbersifat Korespondensi : Felix RenaldiE-mail : felix_renaldi@gmail.com subyektif.Informasikualitatifinipada beberapaaplikasisangatberguna,seperti padaprosesdesainsistemsuspensi kendaraan, dimana kenyamanan pengendara menjadisalahsatutargetutamayangingin dicapai.Untukmelakukansimulasifisik tersebut tentunya diperlukan adanya sebuah simulatordenganplatformmekanikyang dapatmerekonstruksigerakandinamik kendaraanserealistismungkinsesuai dengankarakteristikkendaraantersebut, sehinggapenggunasimulatorinidapat langsungmerasakangerakan/respon tersebut.Simulatordinamikinimemiliki potensipemanfaatanyangsangatluas, antaralainsebagaisaranabantuuntuk prosesdesainpadaindustrikendaraan, sebagaialatuntukmengevaluasi kemampuanmengemudi(misaluntukuji SIM), ataupun sebagai alat penelitian untuk mengkajikarakteristikdinamikkendaraan ataupununtukmenelitiinteraksiantara pengendarakendaraan(manusia)dengan kendaraannya(mesin).Penelitianyang dibahaspadamakalahiniterkaitdengan 2 Jurnal Teknik Industri, ISSN:1411-6340 aktivitasuntukmembangunsimulasi dinamikkendaraanrodaempatini. Aktivitasinidilakukandalambeberapa tahap,dimulaidenganpembentukanmodel representasidinamikadankinematika kendaraanrodaempat,sepertiyangtelah dibahasolehJazar[3].Untuktahapawal, prinsip-prinsippemodelandinamikyang dapatditemuipadaliteratur[4],dapat diterapkandenganbeberapaasumsiuntuk menyederhanakanmasalah,sepertiasumsi bendakaku(rigid)danpengabaian pengaruh kekakuan ban.Padapenelitianinipemodelanini dilakukandenganmetodebondgraph sebagaisatumetodepemodelanmulti-domain.PenggunaanmetodeBondgraph untukkeperluanpemodelandinamikdapat dijumpaipada[4]danaplikasinyauntuk pemodelandinamikakendaraandikajipada [1].Darihasilpemodelanini,selanjutnya akandibangunsuatumodelsimulasi numerikyangakandigunakansebagai pembangkitvariabelrespondinamika kendaraan.Sejalandenganaktivitas pembentukanmodeldinamikkendaraan, kajiantentangkonfigurasiplatform mekanikyangdapatdigunakanuntuk simulatorinijugadilakukan.Beberapa konfigurasiyangtelahada[2]dapat digunakansebagaibahankajianuntuk mengembangkanplatformsimulatorini. Platformininantinyaakanmenerima informasivariabelgerakdarisimulator numerik,danbertugasmenterjemahkan informasitersebutmenjadiresponfisik sebagairekonstruksigerakmobilyang sebenarnya.Karenaitu,platformmekanik yangakandigunakanharusdidesain sedemikianhinggakonfigurasiplatform tersebut dapat melakukan semua gerak yang terdefinisipadamodeldinamikkendaraan, dengantetapmemperhatikanaspek praktikalsepertiketersediaanaktuator, sensor,antarmuka,danperangkat pendukunglainnya.Perlupula diperhatikan, karena platform ini berdomain mekanik, tentunya sistem ini akan memiliki sifatdinamikyangdipengaruhioleh parameterparameterfisiknya.Sifatdinamik iniperludikajidandipertimbangkanpada proses desain simulator secara keseluruhan. Untukmengkajisifatdinamikplatform, padapenelitianinisebuahmodelnumerik dinamikaplatformjugaakandibangundan disimulasikan.Selanjutnyasistemsimulasi numerikdinamikabkendaraanakan diintegrasikandenganmodelnumeric platformmekanikuntukdievaluasisecara keseluruhan.Dengancaraini,kinerjasuatu konfigurasiplatformdapatdievaluasi, sehinggajikadiperlukan,konfigurasinya dapatdiperbaikisebelumsistemfisikyang sesungguhnyadibuat.Makalahiniakan membahaspemodelandinamikkendaraan danprosesdesainawalsertasimulasi numericdinamikaplatformmekanik, sebagaitahapawalpengembangan simulator kendaraan roda empat. Untuk itu, makalahiniakandisajikandengan sistematikasebagaiberikut.Setelahlatar belakangmasalahdantujuanpenelitian dipaparkan pada bagian pendahuluan, maka padabagiankeduaakandibahassecara singkatteoripemodelandenganteknik bondgraph.Pembahasaniniakandilanjutkan dengandeskripsitentangprosespemodelan dinamikakendaraanpadabagian ketiga.Padabagiankeempatsuatu konfigurasiplatformsederhanaakan dipaparkansebagaikonfigurasiawal platform yang akan digunakan. Pada bagian iniakandibahaspulatentangpemodelan numeriksistemplatformini.Padabagian kelima,akandisajikanbeberapahasil simulasiterintegrasiyangtelahdilakukan. Selanjutnyabagiankeenam,yangberisi kesimpulandansaranakanmenutup makalah ini. 2.TEKNIK BONDGRAPH Teknikbondgraphadalahsuatu metodepemodelansistemdinamikdengan menggunakanprinsippertukaranenergi antarabagiansistemyangdikaji[4]. Metodeinimenggunakanpendekatan manunggalyangdapatdiartikanbahwa tanpamemperhatikandomainsuatusistem, sifatdinamiksistemtersebutakan ditentukanoleh3parameterutama,yaitu inersia,kekakuan,danredaman.Tiap domain (mekanikal, elektrikal, hidrolik, dll) akanmemilikirepresentasiyangberbeda terkaitketigaparametertersebut,tetapi hubunganpertukaranenergiyang Pemodelan Dan Simulasi Dinamika Kendaraan (Felix Renaldi)3direpresentasikanakantetapsama.Dengan pendekatanini,makateknikbondgraph dapatmengintegrasikansistemdengan domain yang berbeda dengan efektif. Metodeinimenggunakannotasi berupadiagramyanghampirsamaseperti susunanrantaikarbonpadabidangkimia. Hubunganatauaruspertukaranenergi dinyatakansebagaihubungankausalitas,di manaaraheffortdanflowselalu berlawanan,sebagaimanaditunjukkanoleh Gambar 1. (a) (b) Gambar 1. Hubungan Kausalitas: Energi mengalir dari A ke B(a)effort A ke B, flow B ke A (b)effort B ke A, flow A ke B) Variabelenergiyangdigunakanpada metodeiniadalaheffort(e)sebagai representasigaya/tekanan/bedategangan, flow(f)sebagairepresentasi kecepatan/arus/fluidflow,displacement (q),danmomentum(p).Beberapa contohvariabelenergipadabeberapa domaindapatdilihatpadaTabel1.Metode inimenggunakanbeberapatipeelemen untukmendeskripsikankomponendinamik dengansifatrelasienergiyangberbeda. Komponenpengakumulasi,pendisipasi, ataupunsumberenergidimodelkandengan komponenyangdisebutelemen1-port. Komponenyangbersifatmentransformasi energidisebutsebagaielemen2-port, sedangkankomponenyangmeneruskan atau mengkonservasi energi disebut sebagai elemenmulti-port.Beberapacontoh elemen 1-port dapat dilihat pada Tabel 2. Tabel 1. Variabel energi pada teknik Bondgraph 4 Jurnal Teknik Industri, ISSN:1411-6340 Tabel 2. Elemen 1-port Denganmetodeini,makasuatusistem dapatdimodelkandenganmemperhatikan sifat-sifatkeenergiankomponennyadan aliran/interaksi energi yang terjadi di antara komponen-komponentersebut.Penjelasan lebihdetiltentangteknikbondgraphdapat dilihat pada [4]. 3.PEMODELANKINEMATIKDAN DINAMIK KENDARAAN RODA 4 Untukmemperolehrepresentasi dinamikkendaraanrodaempatmakaperlu dilakukanevaluasidinamikapadatiap bidanggerakkendaraantersebut.Dengan asumsibendarigid,makagerakansebuah mobildapatdidefinisikanpadabidang direksional(X-Y),lateral(YZ),dan longitudinal(X-Z),sesuaideskripsitata acuan koordinat yang digunakan. Gambar 2. Tata Acuan Koordinat Benda Sedangkan gerak mobil pada ruang inersial dapat didefinisikan dengan menggunakan TAK inersial. Pemodelan Dan Simulasi Dinamika Kendaraan (Felix Renaldi)5 Gambar 3. Tata Acuan Koordinat Inersial (XYZ) Padabidangdireksional,didefinisikan hubungankinematikvariabelgerakmobil, dalamhalinidenganmengasumsikan bahwa digunakan penggerak roda belakang, kemudirodadepan,danbahwasudut kemudiadalahbesarsudutrata-rataroda kanan dan kiri. Gambar 4. Kinematika Mobil pada bidang direksional Dari diagram kinematika di atas [7], dapat diperoleh hubungan variabel kecepatan kendaraan sebagai berikut: (1a) (1b) (1c) dimanaPersamaan(1a),(1b),dan(1c) berturut-turutmerepresentasikanharga komponenkecepatanpadasumbuinersial x,sumbuinersialy,dankecepatansudut. Perpindahanposisiataupunpercepatan denganmudahdapatdiperolehdengan mengintegralkanataumenurunkanterhdap waktu persamaan di atas. Selanjutnya, pada bidanglongitudinal,persamaandinamik kendaraandidefinisikandengan menggunakanmetodebondgraph,dimana sudutpitchdanperpindahanvertikalz menjadi variabel yang ditinjau. 6 Jurnal Teknik Industri, ISSN:1411-6340 Gambar 5. Skema dinamika pada bidang longitudinal Dengan memperhatikan diagram pada Gambar 5, model bondgraph dinamika longitudinal dapat diperoleh secara grafis sebagaimana terlihat pada Gambar 6 berikut. Gambar 6. Model bondgraph dinamika longitudinal secara grafis 0(2a) 0(2b) Denganproseduryangsama,dinamikapadabidanglateraldapatdimodelkandenganmetode bondgraph. Gambar 7. Skema dinamika pada bidang lateral Pemodelan Dan Simulasi Dinamika Kendaraan (Felix Renaldi)7 ModelbondgraphpadaGambar8setaradenganpersamaangeraklateralberikut,dimana variable geraknya adalah sudut roll dan perpindahan vertikal z : 0(3a) 0(3b) Perhatikanbahwaparameterpada persamaan(2)dan(3)memilikiartifisis sebagaimanadiindikasikanpadaGambar5 dan7.Modelkinematikdanmodel bondgraphdinamikakendaraanyangtelah diperolehselanjutnyadigabungkandan ditransformasikanmenjadisuatumodel simulasi numerik dengan bantuan perangkat lunakMATLAB/SIMULINK[9].Dengan perangkatlunakini,makadinamikapada ketigabidanggerakkendaraandapat disimulasikansecarasimultan.Blok diagramSIMULINKuntukdinamika kendaraanpadaketigabidangtersebut dapat dilihat pada Gambar 10. Gambar 9. Representasi SIMULINK Modelbondgraphdinamikalongitudinal memungkinkan terjadi rotasi tiga sumbu (x, y,z)sertatranslasiarahsumbux. Sedangkanuntukleg3,yangberadadi samping,disambungdenganengselyang memungkinkanterjadirotasipadatiga sumbu (x, y, z) dan translasi arah sumbu y. Dengankonfigurasisambungantersebut, diharapkanplatformdapatmerekonstruksi gerakheaving,rollingdanpitchingyang diinstruksikanolehsimulatornumerik. Berdasarkankonfigurasisederhanatersebut selanjutnyadibangunsuatumodelnumerik dinamika platform mekanik dengan bantuan perangkatlunakMATLAB/ SIMMECHANICS.Denganperangkat lunakini,suatusistemmekanikdapat dimodelkandenganmendefinisikanjenis linkage dan joint yang terdapat pada sistem tersebut melalui perantaraan blok-blok. 8 Jurnal Teknik Industri, ISSN:1411-6340 Gambar 10. Model SIMULINK dinamika dan kinematika kendaraan pada 3 bidang gerak 4.KONFIGURASIAWAL PLATFORM MEKANIK Untukdapatmerekonstruksisecara fisikgerakmobilberdasarkanharga variabeldihasilkanolehsimulatornumerik, dirancangsuatudesainmekaniksimulator. Berdasarkanmodelmatematikadanhasil simulasi,sebuahrancanganplatform simulatordapatdibangundengan mempertimbangkanderajatkebebasan utama benda yang akan disimulasikan.Padatahapdesainawalini,suatu konfigurasiplatformmekanikyang sederhanadipilihdenganmemperhatikan gerakutamakendaraanyangakan disimulasikan.Konfigurasiyangdirancang ini memiliki tiga bagian utama, yaitu bagian bawahyangterletakdilantaidisebutbase floor,tigabuahaktuatordisebutleg,dan bagianyangberadadiataslegdisebut dengan platform. Basefloordenganlegdihubungkan dengansambunganyangtidak memungkinkanterjadinyagerakan(fixed), sedangkanbagianlegdenganplatform dihubungkandengansambunganyang memungkinkanterjadinyagerakan.Untuk leg1,yangberadaditengah,disambung denganengselyangmemungkinkan terjadinyarotasipadatigasumbu(x,y,z). Untukleg2,yangberadadidepan, disambungdenganengselyangelementer yangsudahtersedia.Untukplatform mekanikyangdibangun,bentukblok diagramyangdiperolehterlihatpada Gambar 12. Gambar 11. Konfigurasi awal platform mekanik Pemodelan Dan Simulasi Dinamika Kendaraan (Felix Renaldi)95.SIMULASINUMERIKMODEL SISTEM SIMULATOR Setelahmodeldinamikakendaraan dan model dinamika platform diperoleh dan diintegrasikan,makaselanjutnyadilakukan pengujian dengan mensimulasikan beberapa skenario operasi/maneuver kendaraan. Beberapacontohkasusyangdisimulasikan antara lain adalah : (a)KasusdenganinputVr=5m/s (konstan)dansudutkemudifberubah sepertiditunjukanpadagambar14.Pada kasusiniakibatperubahansudutkemudi makaakanterjadiperubahankomponen percepatanpadasumbubendaaxdanay selamafberubah.Halinijugaakam mempengaruhilintasankendaraan,karena selamaterjadiperubahansudutkemudi, makalintasanakanmembentukspiralke arahdalam.Saatsudutkemudimenjadi konstan,makakomponenpercepatanpada sumbubendaakanmenjadikonstan (Gambar14),danlintasanmenjadi lingkaran berjari-jari konstan (Gambar 15). Gambar 12. Blok diagram SIMMECHANICS platform mekanik simulator 10 Jurnal Teknik Industri, ISSN:1411-6340 Gambar 13. Visualisasi platform mekanik pada perangkat lunak SIMMECHANICS Hasilsimulasikasus(a)menunjukkan hubungankinematikyangterdapatpada modelnumerikkendaraan.Terlihatbahwa perubahan sudut kemudi, sebagai salah satu variabel input pada bidang direksional akan mempengaruhibesarkomponenkecepatan padasumbubenda,dansebagaiakibatnya jugaakanmempengaruhivariabelposisi kendaraan pada ruang inersial, sebagaimana direpresentasikanolehPersamaan1.(b) Kasusdenganinputsudutkemudif=0o, danVrmengikutiprofilpadaGambar16. Padakasusinikendaraanakanmengalami percepatanarahsumbuxbyang mengakibatkanmunculnyamomenpitch pada sumbu yb, sehingga bernilai negatif, danzCGakanmemberikanrespon oksilatori.Hasilsimulasipadabidang longitudinalinidapatdilihatpadaGambar 16. Tabel 3. Parameter kendaraan yang disimulasikan Pemodelan Dan Simulasi Dinamika Kendaraan (Felix Renaldi)11 Gambar 14. Hasil simulasi kasus (a) Gambar 15. Hasil simulasi kasus (a) : lintasan kendaraan Hasilsimulasikasus(b)menunjukkan bagaimanamodelnumerikdinamika kendaraanyangdibangundapat merepresentasikanresponpadabidang longitudinal,dalamhalinibagaimana perubahankecepatan(percepatan) mengintroduksigayakelembamanyang kemudianmembangkitkanresponsudut pitch. Gambar 16. Hasil simulasi kasus (b) (c) Kasusyangdiberikanadalahkombinasi variasi input f dan Vr, serta gangguan pada keduarodadepandanbelakang,seperti terlihatpadaGambar17.Terlihatbahwa kendaraanakanmengalamieksitasipada ketiga bidang geraknya secara beruntun. Gambar 17. Hasil simulasi kasus (c) Hasilsimulasikasus(c)menghasilkan responyangmenunjukkanadanyakopling antarabeberapainputdanresponpada bidanggerakyangberbeda.Selanjutnya, dilakukanpulasimulasipadamodel numerikplatformmekanikmelalui perangkatlunakSIMMECHANICS. Beberapa hasil yang diperoleh dapat dilihat pada Gambar 18 berikut. 12 Jurnal Teknik Industri, ISSN:1411-6340 Gambar 18. Simulasi Platform mekanik untuk input referensi sudut pitch = -10o

Selainitudapatpuladiamatihasilsimulasi darigabunganantaramodelnumerik dinamikkendaraandenganmodelnumerik platform,dimanauntuksuatukasus gangguantertentu(gangguanpadaroda), dapatdilihatpadaGambar19,bahwa responplatformdapatmengikutisinyal referensi dari simulator numerik. Gambar 19. Respon gerak platform terhadap input gangguan pada roda Pemodelan Dan Simulasi Dinamika Kendaraan (Felix Renaldi)13HasilpadaGambar19menunjukkan bahwakonfigurasiplatformyang digunakanmampumerekonstruksivariabel gerakfisikyangdihasilkanolehsimulator dinamik dengan baik. 6.KESIMPULANProsesdesainsimulatordengan menggunakanpendekatanpemodelan matematikdansimulasimampu memberikan tingkat fleksibilitas baik untuk memperbaikiataupunmelakukan perubahandesain,karenadenganteknikini kinerjadankarakteristikkonfigurasi platformyangakandikembangkandapat dievaluasi secara efektif dan efisien. Model numerikdinamikakendaraanyang dibangunpadapenelitianini,dapat mengolahdanmenghasilkanvariabelgerak kendaraandenganbaik,dansecara kualitatif cukup realistik. Selain itu kopling respondinamikantarabidanggerakyang berbedadapatdiwujudkandanteramati padahasilsimulasi.Selainitudapatdilihat bahwakonfigurasiawalplatformyang dipilihdapatmerekonstruksirespon dinamik sistem secara fisik dengan baik.Padatahappengembangan selanjutnyaakanstudipengaruhparameter platformmekanikterhadapkinerja simulatorsecarakeseluruhanperlu dilakukan. Model dinamika kendaraan perlu jugadisempurnakan,denganmengurangi asumsi/penyederhanaan yang terlibat dalam pemodelan,sehinggahasilyanglebih realistisdapatdiperoleh.Kajiantentang sistemaktuator,sensor,dansistem pendukunglainnya,harusdilakukan,agar suatuarsitektursimulatoryanglengkap dapatdiperoleh.Penggunaanteknikreal-timesimulationjugaharusdikaji,agar simulatoryangdihasilkanmenjadilebih realistis dan aplikatif. 7.DAFTAR PUSTAKA [1]-,2010,DrivingSimulators[Online Article],Didownloaddari http://www.carsim.com/products/ds/index.php [2]-,2010,AlfaRomeo1473-Door [OnlineArticle].Didownloaddari http://www.the-Blueprints.com/vectordrawings/show/720/alfa_romeo_147_3-door/ [3]-, 2002, User Guide SIMMECHANICS Version 1, The Mathworks, Inc.[4]German, Filipini., et.al, 2007, Vehicle Dynamics Simulation Using Bondgraph : Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniera y Agrimensura Universidad Nacional de Rosario. 14 Jurnal Teknik Industri, ISSN:1411-6340 PERBAIKAN SISTEM DISTRIBUSI DAN TRANSPORTASI DENGAN MENGGUNAKAN DISTRIBUTION REQUIREMENT PLANNING (DRP) DAN ALGORITMA DJIKSTRA (STUDI KASUS :DEPOT PERTAMINA TASIKMALAYA) Sumiharni Batubara1, Rahmi Maulidya2, Irma Kusumaningrum3 1,2,3Jurusan Teknik Industri, FTI, Universitas Trisakti ABSTRACT Thecompetitioninpetroleumindustrytomeetcustomerrequirementsisverytight. Companies that are able to survive are a company that can meet consumer demand in a timely manner. Companies must pay attention to the smoothness of its distribution system so as to meet consumerdemandforcontinuousandtimely.Theproblemsfrequentlyencounteredbythe Petroleum Industry are a delay in delivery of fuel from depots to filling stations are located in theregionsuchcoverageDepot.Thisiscausedbyanumberofpreviouslyunknownoil demands, the limited number of tank cars for fuel and lack of accuracy, adequacy determination ofdeliveryroutesfuelfromdepotstoretailoutlets.ThispaperisintendedtohelptheOil Industry to determine the fuel distribution system and the determination of delivery routes with theaimofminimizingshippingcostsanddeliveryschedulestodeterminefuelfromdepotsto retail outlets. The method used in this study is the Distribution Requirements Planning (DRP) to determine how the delivery of fuel from depots to retail outlets each with respect to the amount of the daily requirement of each pump. Thisresearchbeginswithforecastingdemandforfuelat81gasstationsforseveral futureperiods.UndertheDRPmethodofforecastingateachgasstationforoneweekahead will be a need for fuel to be supplied by the Depot Tasikmalaya. So that the Depot can estimate theamountoffuelthatmustbesenttoeachretailoutletsinthecomingperiod.Furthermore Djikstraalgorithmusedtodeterminefueldeliveryroutesfromdepotstoretailoutlets.The selectedrouteisaroutewithashorterdistanceandminimumshippingcosts.Afterthatcar assignmentschedulingdonebyusingrule-basedschedulinglongesttraveltime(Longest ProcessingTime),toobtainthefinishtimeoffueldeliveryisalmostthesameoneverycaris assigned. UseoftheDRPmethod,assignmentandschedulingandDjikstraalgorithm,tankcaris useful because it can estimate the needs of Tasikmalaya Depot gas station in the coming period so that the fuel supply depot in accordance with the requirements both in terms of quantity and time,candeterminetherouteofdeliveryoffueldepotstogasstationswiththeshippingcosts more low-cost, timely delivery time and workload tank car that is almost the same. Keywords:Forecasting,DistributionRequirementsPlanning(DRP),Djikstraalgorithm, Longest Processing Time (LPT). 1.PENDAHULUAN2 Industriperminyakanmerupakan salahsatupenggerakutamaperekonomian denganpersainganyangsemakinketat. Dimanasalahsatufaktoryangharus diperhatikanuntukmemenangkan Korespondensi : 1 Sumiharni Batubara E-mail : mimi@yahoo.com persainganadalahprosesdistribusi.Faktor-faktoryangberpengaruhdalamkelancaran suatuprosesdistribusiantaralainsistim distribusi, penentuan rute distribusi dan alat transportasi. Transportasimencerminkanseberapa cepatdanseberapatepatprodukdapat berpindahdarisatutempatketempatyang lain.Ditujukansebagaitimeintransit ketepatanwaktudalampengangkutandan Perbaikan Sistem Distribusi Dan Transportasi (Sumiharni Batubara)15ketepatan jasa (consistency of service). Jika suatuproduktidaktersediapadasaat dibutuhkan akan terjadi kerugian yang tidak terhitung,sepertikehilanganpenjualan, ketidakpuasankonsumen,kehilangan kepercayaankonsumendanketerlambatan produksi.Distribusimelibatkanperpindahan produkjadiuntukmemenuhikebutuhan konsumen.Sebuahprodukketika diproduksiberadapadasatutitikyang memilikinilaiterendahuntukkonsumen, kecualijikadipindahkanpadasatutitik dimanaproduktersebutdapatbergunabagi konsumen.Permasalahanyangdihadapioleh DepotPertaminaTasikmalayaadalah keterlambatan pengiriman BBM dari Depot TasikmalayakeSPBU.Halinidisebabkan olehjumlahkebutuhanBBMpadasetiap SPBUtidakdiketahui,jumlahmobiltanki yangterbatas.Bilapermasalahaninitidak segeradiatasimakaakanmenimbulkan permasalahan yang lebih besar, karena pada tahun 2010 telah terjadi peningkatan jumlah SPBU dari 50 SPBU menjadi 81 SPBU. Gambar 1. Pola Distribusi Depot Pertamina Tasikmalaya DepotTasikmalayamemilikikendali atas81SPBUyangtersebardiwilayah tersebutdanmemilikimobiltanki22 armada.Tujuanpenelitianiniadalah memperkirakankebutuhanBBMdimasing masingSPBU,menentukanrutedanjadwal pengirimanBBMdariDepotkesetiap SPBUyangdapatmeminimasiongkos pengirimandanmeratakanbebankerja mobil tanki. 2.TINJAUAN PUSTAKA 2.1.Peramalan (Makridakis, 1999) Peramalanmenggunakanmodel TimeSeries,metodekwantitatifdengan memilihmetodeyangsesuaidenganpola data,yaitu:MovingAverage,Exponential SmoothingdanRegresiLinier.Pemilihan metodeperamalanmenggunakanMSE (MeanSquareError)danpengujianhasil peramalan menggunakan Tracking Signal. 2.2.Distribution Requirement Planning (DRP) KonsepDistributionRequirement Planning(DRP)menawarkanalternatif dengankeuntunganmengembangkan penjadwalan,seluruhsumberpermintaan dapatdijadikansatuataudikoordinasi. Distribusimelibatkanperpindahanproduk jadi untuk memenuhi kebutuhan konsumen. Sebuahprodukketikadiproduksiberada pada satu titik yang memiliki nilai terendah untukkonsumen,kecualijikadipindahkan padasatutitikdimanaproduktersebut dapat berguna bagi konsumen.Industriprodukjadimemberikan form value utility (form added value), maka 16 Jurnal Teknik Industri, ISSN:1411-6340 sistemdistribusimemberikantimevalue dan place value utility (atau time and place addedvalue).Kebanyakan,produkyang dimaksudkandisiniadalahprodukjadi yangdisalurkandaripabrikkepara pelanggan. Ket : MDC = master (central) distribution center (pusat induk distribusi) RDC = regional distribution center (pusat distribusi regional) LDC = local distribution center (pusat distribusi lokal) Gambar 2. Bagan Multi Tingkat dalam Jaringan Distribusi Dalamsistemdistribusibertingkat ganda,kebutuhannyatapelanggantidak langsungdiketahuiolehpabrikpembuat produk,tetapidisalurkanmelaluiberbagai levelsistemdistribusitersebut.Kalau menyangkutwaktuyangpendek,maka perencanaandanperhitungankebutuhan, pemesanankembalidansebagainya menjadisangatkrusial.Olehkarenaitu diperlukanmetodaperhitunganyang memadaiuntukpengendaliandistribusi bertingkatgandaini.Tujuandari pengaturansistemdistribusibertingkat gandaadalahuntukmengurangibiaya angkutandanmemenuhikebutuhan pelangganyangbanyakdanberadadi berbagai tempat. Suatusistemdistribusimisalnya terdiridaripusatdistribusisentralatau pusatindukdistribusidantigapusat distribusi lokal yaitu A, B dan C. Perkiraan kebutuhandariprodukuntukdelapan satuan waktu adalah seperti tabel 1 berikut, bersama dengan data mengenai ukuran atau besaranlot,persediaanpengaman,waktu pemesanan,danpersediaanditangan. Pertanyaannyaialahkapandanberapa pemesananperludilakukanuntuksetiap pusat distribusi tersebut. Baristerakhiradalahjawabandari soal di atas, yaitu kapan dan berapa pesanan perlu dikeluarkan. Tabel 1. Perkiraan Kebutuhan Produk pada Pusat A Pusat APersediaan Pengaman 30 Ukuran lot 120, Waktu pesan 1periode Periode PD12345678 Kebutuhan kotor 3030303030303030 Penerimaan terjadwalProyeksi persediaan7040130100704013010070 Kebutuhan bersih 2020 Penerimaan pesanan120 120 Pengeluaran pesanan 120 120 2.3.Perhitungan Algoritma Djikstra Mengenaialgoritmadjikstrasampai saatini,sudahbanyakalgoritmamencari Perbaikan Sistem Distribusi Dan Transportasi (Sumiharni Batubara)17lintasanterpendek.Algoritmalintasan terpendek(shortestpath)yangpaling terkenaladalahalgoritmadjikstra (penemunya,EdsgerWybeDjikstra). AlgoritmaDjikstraditerapkanuntuk mencarilintasanterpendekpadagraf berarah.Namun,algoritmainitetapbenar untukgrafyangtak-berarah.Algoritmaini menerapkanstrategigreedydalam pengerjaannya.Penerapanstrategigreedy dalamalgoritmaDjikstraterlihatpada deskripsi berikut: Padasetiap langkah,ambilsisi yang berbobotminimumyangmenghubungkan sebuahsimpulyangtelahdipilihdengan sebuahsimpullainyangbelumterpilih. Lintasandarisimpulasalkesimpulyang baruharuslahmerupakanlintasanyang terpendekdiantarasemualintasannyake simpul-simpul yang belum terpilih [2]. SadalahsimpulawaldanTadalah simpulakhir,mencarilintasanterpendek (shortestpath)antarasimpulSdansimpul T.LangkahlangkahalgoritmaDjikstra sebagai berikut: Langkah 1.Inisiasiawal,semuasimpuldansisi belum ditandai. Isi semua nilai d(x) untuk x adalahsetiapsimpulpadagrafdengan aturansebagaiberikut.Untuksimpulawal Syangmerupakanawaltitikperjalanan shortestpathkitaberinilaid(S)=0, untuk simpullaind(X)=,XS.Kemudian ambil Y = S. Langkah 2.Untuksetiapsimpulyangbelum ditandai,definisikanulangd(X)dengan rumusberikutd(X)=Min{d(X),d(Y)+ a(Y,X)}(1)dimanaYadalahsimpullain yangdapatdikunjungiolehXsertabelum ditandaisebelumnya,maksuda(Y,X) adalah bobot sisi yang dibentuk oleh simpul Y ke simpul X. Jika d(X) = untuk semua simpulyangbelumditandai,berhentilah karena tidak ada jalan lagi dari simpul S ke simpulyanglainnya.Jikaada,tandai simpul yang mempunyai nilai d(X) terkecil, jugatandaisimpulyangterbentukantara simpulSkesimpulXtersebut.Kemudian kita ambil Y = X. Langkah 3.JikasimpulakhirTsudahditandai berhentilah,karenalintasanterpendek (shortestpath)dariSkeTsudah ditemukan.JikasimpulTbelumditandai, ulangilangkah2.Untukkasusdimana terdapatgrafyangmempunyaibobot negatif, pada gambar 3. Gambar 3. Grafik dengan salah satu bobot sisinya negatif Tentukansimpulawaladalahsimpul S dan simpul akhir adalah simpul T. Secara mudahkitadapatmelihatbahwalintasan terpendekyangdapatditemukanantara keduasimpuliniadalah(S,A),(A,T) dimanapanjangjalannyaadalah2+(-2)= 0.AlgoritmaDjikstrapadakasusiniakan terdapat kekeliruan, algoritma Djikstra akan mengambilsisi(S,T)yangberjarak1 sebagailintasanterpendekantarasimpulS dan T.2.4.Penjadwalan Waktu Tempuh Terpendek Waktu tempuh rata-rata akan minimum bilawaktutempuhSPBUyangakan dilalui oleh mobil tanki diurut menurut waktu tempuh terpendek, yaitu: (1) Perhitunganwaktutempuhrata-rata untuk n job adalah sbb : 1 2 (2) 2.5.Penjadwalan Waktu Tempuh TerpanjangAlgoritma meminimumkan waktu tempuh rata - rata dan waktu tempuh terpanjang pada mobil tanki. Urutan sesuai Waktu Tempuh TerpanjangJadwalkan setiap rute ke mesin dengan beban minimum 18 Jurnal Teknik Industri, ISSN:1411-6340 Ubah urutan jadwal yang dihasilkan mobil tanki, sesuai dengan Waktu Tempuh Terpendek 3.METODOLOGI PENELITIAN Menentukan data kebutuhan SPBUMenentukan pola peramalan permintaan SPBUMelakukan perhitungan MSE untuk setiap metode peramalanMenentukan Tracking signal dari MSE yang terkecilMenentukan metode terbaik berdasarkan Lolos tracking signal Melakukan peramalan menggunakan metode terbaikMenentukan input DRP dari peramalan metode terbaik-4