Bahas UTS Dan Output OI

7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI

1/20

Bahas UTS dan Output OIEko Januarto


2/20

Sejarah Otomatisasi Industri Penemuan komponen cam dangovernor

pada tahun 1932 oleh Nyquist(menentukan kestabilan system looptertutup pada basis respon loop terbukaterhadap masukan tunak (Steady State)Sinusoida)

tahun 1934, Hazien memperkenalkanistilah servo mekanisme untuk sistemkontrol posisi

dekade 1940-1950 pemakaian sistemkontrol otomatis telah berkembang

tahun 1960 dengan berkembangnyaperangkat peralatan (plant) dengan multimasukan dan multi keluaran maka sistem

kontrol menjadi semakin kompleks


3/20

OTOMATISASI INDUSTRI

Otomasi Industri merupakan teknikyang digunakan oleh industri untuk

memperkecil biaya produksi serta

meningkatkan kualitas dan kuantitas

produksi. Ditinjau dari sisi teknologi,

Otomasi Industri merupakan integrasi

antara teknologi mekatronika,

teknologi komputer dan teknologiinformasi.


4/20

Beberapa istilah dasar dari robot

Robot : Peralatan yang dapat diprogram ulang, memiliki banyak fungsi yang didesainuntuk memindahkan material, suku cadang (part), peralatan khusus

Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai pengendali dari gerakan robot. Kontrolermembentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot.

Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar, melipat, menjangkauobjek. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu

yang ada pada robot. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan

(joint).

Joint : Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lenganyang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis)

Open loop : Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memilikifeedback atauumpan balik, sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai

pembanding kerja selanjutnya.Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup)


5/20

Jenis Sensor Robot

ManualMenggunakan penekanan tombol atau tuas penggerakmanual (Limit Switch, Push button, On/OFF)

Analog

sensor yang memberikan sinyal analog seperti

tegangan dan arus. Sinyal ini dapat di artikan nilaivariabel fisik yang diukur (Inductive/magnetic,Capasitive, Optical, suhu, strain gauge, piezo electric,cair dan gas, katup venturi, pitot tubes, jarak, encoder,LVDT, kimia)

Digital

sensor yang memberikan output sinyal digital sensordigital ini lebih banyak digunakan dalam industri, karenadapat digunakan bersama komputer digital dan sensoranalog. (Warna, pizo electric, jarak, data, non-contack)


6/20

Pola gerakan robot

Cartesian atau XYZ

Cylindrical

Spherical

Revolute


7/20

Pola Gerakan Robot


8/20

AKTUATOR

Solenoid

Katup

Motor Listrik

a. Motor DC

b. Motor AC

c. Motor Stepper


9/20

Solenoid

Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil ataugulungan kawat, inti besi sebagai piston gerak linier,dan pegas sebagai pemegang inti besi. Ketikategangan masuk pada koil maka terjadi aliran arusmaka koil akan berubah menjadi bidang magnetsehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampaimenuju titik tengah koil. Saat tegangan dimatikanmakan posisi inti besi akan kembali seperti semulakarena tarikan dari pegas

Tegangan On Tegangan OffSelenoid elektro-mekanik


10/20

Katup

Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur

aliran fluida sebagai penggerak aktuator. Katup banyakdigunakan pada industri ataupun transportasi. Katupmemiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ,katup 5/2 dsb. Penggerak katup memiliki berbagai jenis,antara lain: Penggerak manual (tuas, knop, pedal, dll),penggerak magnet/solenoid, udara, dll). Pembahasan

tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentangPneumatik/Hydrolik

Silinder gerak tunggal

Silinder penggerak ganda

Katup


11/20

Motor DC

Motor seri memiliki armature yang dihubungkan denganelectromagnet secara seri. Motor jenis ini memiliki

karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet

terhubung secara parallel. Pengaturan pada motor inilebih mudah dibandingkan dengan motor seri.

Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan

parallel pada armature dan electromagnet.

Prinsip kerja motor DC

Konstruksi motor DC


12/20

Motor ACKelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut :

a. Efisiensi tinggi

b. Kehandalan yang tinggi

c. Perawatan yang mudahPerawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikatyang secara periodic harus diganti.

d. Harga yang relativ murah.

Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motorAC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada

motor DC. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motorDC.

Konstruksi motor AC Prinsip kerja motor AC


13/20

Motor StepperMotor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah

satu jenis dari motor DC. Perbedaan dengan motor DC biasaadalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada

jumlah stator. Langkah menggunakan derajat putaran, mulaidari 00 sampai 900. Bagian motor stepper, rotor merupakanmagnet yang permanent sedangkan pada bagian statormenggunakan electromagnet. Rotor akan bergerak bila masingmasing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Gerakputaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuaidengan kemagnetan stator. Apabila semua stator telah menjadi

magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran.

Motor stepper/motor langkahPrinsip kerja motor stepper


14/20

Proses Dasar Kontrol

1. Direct On Line

2. Self Holding

3. Bersamaan

4. Berurutan

5. Bergantian/Interlock


15/20

Direct On Line


16/20

Self Holding


17/20

Bersamaan


18/20

Berurutan


19/20

Bergantian/Interlock


20/20

Terima Kasih

Hatur Nuhun

Bahas UTS Dan Output OI

Documents

Transcript of Bahas UTS Dan Output OI