Post on 02-Jun-2018
8/10/2019 Paper sistem kontrol
1/23
PID Controller dan Analisa Respon Transien
Didalam suatu sistem kontrol kita mengenal adanya beberapa macam aksi kontrol,
diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi kontrol
derivative. Masing-masing aksi kontrol ini mempunyai keunggulan-keunggulan
tertentu, dimana aksi kontrol proporsional mempunyai keunggulan rise time yang
cepat, aksi kontrol integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil error ,dan
aksi kontrol derivative mempunyai keunggulan untuk memperkecil error atau
meredam overshot/undershot. Untuk itu agar kita dapat menghasilkan output
dengan risetime yang cepat dan error yang kecil kita dapat menggabungkan ketiga
aksi kontrol ini menjadi aksi kontrol PID.
Blok Diagram PID Controller
Ada 3 macam control PID, yaitu PI, PD, dan PID. PI adalah kontrol menggunakan
komponen proporsional da integratif. PD adalah control yang menggunakan
komponen proporsional dan derivatif. PID adalah kontrol yang menggunakan
komponen proporsional, integratif, dan derivatif.
Pengontrol proporsional
Pengontrol proposional memiliki keluaran yang sebanding atau proposional
dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan
harga aktualnya). Secara lebih sederhana dapat dikatakan bahwa keluaran
pengontrol proporsional merupakan perkalian antara konstanta proposional
8/10/2019 Paper sistem kontrol
2/23
dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan
sistem secara langsung mengeluarkan output sinyal sebesar konstanta pengalinya.
Diagram blok kontroler proporsional
Gambar di atas menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan
antara besaran setting, besaran aktual dengan besaran keluaran pengontrol
proporsional. Sinyal keasalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting
dengan besaran aktualnya. Selisih ini akan mempengaruhi pengontrol, untuk
mengeluarkan sinyal positif (mempercepat pencapaian harga setting) atau negatif
(memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).
Pengontrol proposional memiliki 2 parameter, pita proposional (propotional band)
dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroler efektif dicerminkan oleh pita
proporsional sedangkan konstanta proporsional menunjukan nilai factor penguatan
sinyal tehadap sinyal kesalahan Kp.
Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta proporsional (Kp)
ditunjukkan secara persentasi oleh persamaan berikut:
8/10/2019 Paper sistem kontrol
3/23
Proportional band dari pengontrol proporsional tergantung pada penguatan.
Ciri-ciri pengontrol proposional harus diperhatikan ketika pengontrol tersebut
diterapkan pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna pengontrol
propoisional harus memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini :
1. kalau nilai Kp kecil, pengontrol proposional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sisitem yang lambat.
2. kalau nilai Kp dinaikan, respon sistem menunjukan semakin cepat mencapai set
point dan keadaan stabil.
3. namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebiahan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan
berosolasi
Pengontrol Integral
Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan stabil nol. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur integrator
(1/s), pengontrol proposional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem
dengan kesalahan keadaan stabilnya nol. Dengan pengontrol integral, respon
sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol.
Pengontrol integral memiliki karaktiristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran
sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan.
Keluaran pengontrol ini merupakan penjumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,
keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh
kurva kesalahan penggerak. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga
sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol.
8/10/2019 Paper sistem kontrol
4/23
Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t pada pembangkit kesalahan nol.
Gambar di atas menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang dimasukan ke dalam
pengontrol integral dan keluaran pengontrol integral terhadap perubahan sinyal
kesalahan tersebut.
Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan pengontrol integral
Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan
oleh Gambar di bawah. Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai laju
perubahan keluaran pengontrol berubah menjadi dua kali dari semula. Jika nilai
konstanta integrator berubah menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif
kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi besar .
8/10/2019 Paper sistem kontrol
5/23
Ketika digunakan, pengontrol integral mempunyai beberapa karakteristik berikut
ini:1. keluaran pengontrol membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol
integral cenderung memperlambat respon.
2. ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan pada
nilai sebelumnya.
3. jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan
atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.
Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi
dari sinyal keluaran pengontrol.
pengontrol Derivative
Keluaran pengontrol Derivative memiliki sifat seperti halnya suatu operasi
differensial. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol, akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Gambar di bawah
menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara sinyal
kesalahan dengan keluaran pengontrol.
8/10/2019 Paper sistem kontrol
6/23
Blok diagram pengontrol Derivative
Karakteristik pengontrol derivative adalah sebagai berikut:
1. pengontrol ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. pengontrol derivative mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum
pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol derivative dapat
mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif,
dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem .
Berdasarkan karakteristik pengontrol tersebut, pengontrol derivative umumnya
dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil
kesalahan pada keadaan stabilnya. Kerja pengontrol derivative hanyalah efektif
pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol
derivative tidak pernah digunakan tanpa ada pengontrol lain sebuah sistem.
8/10/2019 Paper sistem kontrol
7/23
pengontrol PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat
saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi
pengontrol proposional plus integral plus derivative (pengontrol PID). Elemen-
elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk
mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan
perubahan awal yang besar.
Blok diagram kontroler PID analog
Keluaran pengontrol PID merupakan penjumlahan dari keluaran pengontrol
proporsional, keluaran pengontrol integral. Gambar di bawah menunjukkan
hubungan tersebut.
8/10/2019 Paper sistem kontrol
8/23
Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan untuk
pengontrol PID.
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Pengaturan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan
penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat diatur lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang
menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara
keseluruhan .
Respon Transien
Gambar1. SpefisikasiTanggapanPeralihan
1. Waktu tunda (delay time) dt
Waktu tunda adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai
setengah harga akhir yang pertama kali.
2. Waktu naik (r ise time), rt
Mp
Id
trtp
ts
c(t)
or
0.05
0.02
batas toleransi
t
0.5
1
8/10/2019 Paper sistem kontrol
9/23
Waktu naik adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk naik dari 10 %
sampai 90 %, 5 % sampai 95 % atau 0 sampai 100 % dari harga akhirnya.
Untuk sistem orde kedua redaman kurang biasanya digunakan waktu naik
0 sampai 100 % dan untuk sistem redaman lebih biasanya digunakan
waktu naik 10 % sampai 90 %
3. Waktu puncak (time overshoot) pt
Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai
puncak lewatan pertama kali.
4. Lewatan maksimum (maximum overshoot) pM
Lewatan maksimum adalah harga puncak maksimum dari kurva tanggapan
yang diukur dari satu. Jika harga keadaan tunak tanggapan tidak sama
dengan satu maka biasa digunakan persentase lewatan maksimum dengan
rumusan :
Lewatan maksimum (maximum overshoot):
c t c
c
p
100%
5.
Waktu penetapan(settl ing time) st
Waktu penetapan adalah waktu yang diperlukan kurva tanggapan untuk mencapai
dan menetap dalam daerah disekitar harga akhir yang ukurannya ditentukan
8/10/2019 Paper sistem kontrol
10/23
Absolute Optical Encoder
Sebuah digital encoder adalah sebuah alat yang mengkonversi gerakan menjadi
sebuah pulsa digital yang sekuensial. Dengan menghitung sebuah bit/ mendecode
satu set bit, pulsa tersebut dapat dikonversikan menjadi sebuah pengukuran posisi
yang relatif ataupun absolute. Encoder mempunyai konfigurasi linier dan rotary,
yang paling banyak digunakan adalah tipe rotary. Rotary encoder dibuat dalam
dua bentuk dasar.
1. Encoder absolute dimana sebuah data digital word berkorespondensi
dengan tiap posisi rotasi dari shaft dan kenaikan encoder yang
menghasilkan pulsa digital pada saat shaft berputar, membuat pengukuranrelatf terhadap posisi shaft . Pada umumnya rotary encoder terbuat dari
kaca ataupun plastic yang berkode dengan sebuah pola fotografi radial
yang tersusun pada putaran track. Pada tiap-tiap garis radialnya tiap track
akan menginterupt cahaya diantara pasangan foto emitter-detector, pulsa
digital dihasilkan.
Komponen optical encoder
Piringan optical dari sebuah encoder absolute didesain untuk
menghasilkan sebuah data digital yang berbentuk word yang membedakan
posisi N pada posisi dari shaft. Jika terdapat 8 track, encoder dapat
menghasilkan 28= 256 titik posisi dari resolusi angular = 1,4060 (3600 /
256). Tipe umum dari kebanyakan tipe numerik yang dipakai pada encoder
absolute adalah grey dan binary code biasa.
8/10/2019 Paper sistem kontrol
11/23
2. Incremental encoder terdiri dari dua track atau single track dan dua sensor
yang disebut channel A dan B (Gambar 7). Ketika poros berputar, deretan
pulsa akan muncul di masing-masing channel pada frekuensi yang
proporsional dengan kecepatan putar sedangkan hubungan fasa antara
channel A dan B menghasilkan arah putaran. Dengan menghitung jumlah
pulsa yang terjadi terhadap resolusi piringan maka putaran dapat diukur.
Untuk mengetahui arah putaran, dengan mengetahui channel mana yang
leading terhadap channel satunya dapat kita tentukan arah putaran yang
terjadi karena kedua channel tersebut akan selalu berbeda fasa seperempat
putaran (quadrature signal). Seringkali terdapat output channel ketiga,
disebut INDEX, yang menghasilkan satu pulsa per putaran berguna untuk
menghitung jumlah putaran yang terjadi.
Contoh pola diagram keluaran dari suatu incremental encoder ditunjukkan
pada Gambar berikut. Resolusi keluaran dari sinyal quadrature A dan B
dapat dibuat beberapa macam, yaitu 1X, 2X dan 4X. Resolusi 1X hanya
memberikan pulsa tunggal untuk setiap siklus salah satu sinya A atau B,
sedangkan resolusi 4X memberikan pulsa setiap transisi pada kedua sinyal
A dan B menjadi empat kali resolusi 1X. Arah putaran dapat ditentukan
melalui level salah satu sinyal selama transisi terhadap sinyal yang kedua.
Pada contoh resolusi 1X, A = arah bawah dengan B = 1 menunjukkan arah
putaran searah jarum jam, sebaliknya B = arah bawah dengan A = 1
menunjukkan arah berlawanan jarum jam.
8/10/2019 Paper sistem kontrol
12/23
output dan arah putaran pada resolusi yang berbeda-beda
Pada incremental encoder, beberapa cara dapat digunakan untuk menentukan
kecepatan yang diamati dari sinyal pulsa yang dihasilkan. Diantaranya adalah
menggunakan frequencymeter dan periodimeter.
Cara yang sederhana untuk menentukan kecepatan dapat dengan frequencymeter,
yakni menghitung jumlah pulsa dari encoder, n, pada selang waktu yang tetap, T,
yang merupakan periode loop kecepatan (Gambar 10). Apabila adalah sudut
antara pulsa encoder, maka sudut putaran pada suatu periode adalah:
(2)
Sehingga kecepatan putar akan kita dapatkan sebagai:
8/10/2019 Paper sistem kontrol
13/23
Kelemahan yang muncul pada cara ini adalah pada setiap periode sudut fyang
didapat merupakan kelipatan integer dari . Ini akan dapat menghasilkan
quantification error pada kecepatan yang ingin diukur.
Sinyal keluaran encoder untuk pengukuran kecepatan dengan
frequencymeter
Cara yang lain adalah dengan menggunakan periodimeter. Dengan cara ini kita
akan mengukur kecepatan tidak lagi dengan menghitung jumlah pulsa encoder
tetapi dengan menghitung clock frekuensi tinggi (HF Clock) untuk sebuah pulsa
dari encoder yaitu mengukurperiode pulsa dari encoder (Gambar 11). Apabila p
adalah sudut dari pulsa encoder, t adalah periode dari HF clock, dan n adalah
jumlah pulsa HF yang terhitung pada counter. Maka waktu untuk sebuah pulsa
encoder, Tp, adalah:
Sehingga kecepatan yang akan kita ukur dapat kita peroleh dengan:
Seperti halnya pada frequencymeter, disini juga muncul quantification error
karena waktu Tpakan selalu merupakan perkalian integer dengan t.
Pengukuran kecepatan dengan menggunakan Periodimeter
8/10/2019 Paper sistem kontrol
14/23
Termokopel
Termokopel merupakan salah satu sensor besaran suhu yang terdiri dari sepasang
kawat yang terbuat dari bahan yang berbeda. Kedua kawat tersebut disambung
pada salah satu ujungnya sementara ujung yang lain disambungkan ke alat ukur
tegangan melalui kawat tembaga.
Termokopel dapat mengukur temperatur dalam jangkauan suhu yang cukup luas
dengan batas kesalahan pengukuran kurang dari 1C. Termokopel terdiri dari 2
jenis kawat logam konduktor yang digabung pada ujungnya sebagai ujung
pengukuran. Konduktor ini kemudian akan mengalami gradiasi suhu dan dari
perbedaan suhu antara ujung termokopel/ujung pengukuran dengan ujung keduakawat logam konduktor yang terpisah akan menghasilkan tegangan listrik. Hal ini
disebut sebagai efek termo elektrik. Perbedaan ini umumnya berkisar antara 1
hingga 70 microvolt setiap perbedaan satu derajat celcius untuk kisaran yang
dihasilkan dari kombinasi logam modern. Jadi sangat penting untuk di ingat
bahwa termokopel hanya mengukur perbedaan temperatur diantara 2 titik, bukan
temperatur absolut. Jadi temokopel tidak bisa digunakan untuk mengukur suhu
ruangan karena tidak ada perbedaan antara ujung pengukuran dengan ujung
referensi / ujung pada kedua kawat logam.
Tipe-Tipe dan Jenis Termokopel
Tipe K (Chromel / Alumel)
Tipe K adalah termokopel yang berbiaya murah dan umum digunakan, karena
popularitasnya itu termokopel jenis ini tersedia dalam berbagai macam
probe.termokopel tersedia untuk rentang suhu di -200 C sampai +1200 C.
Sensitivitasnya adalah kira-kira 41 v / C.
8/10/2019 Paper sistem kontrol
15/23
Tipe E (Chromel / konstanta)
Tipe E memiliki output yang tinggi (68 v / C) yang membuatnya cocok untuk
digunakan pada suhu rendah (cryogenic). Properti lainnya dari tipe E ini adalah
tipe non magnetik.
Tipe J (Iron / konstanta)
Jangkauan pengukurnnya terbatas, hanya -40 hingga 750 C membuat
termokopel jenis ini kurang populer dibandingkan dengan tipe K. Termokopel tipe
J ini tidak boleh digunakan di atas 760 C.
Tipe N (Nicrosil / Nisil)
Stabilitas tinggi dan ketahanannya terhadap oksidasi suhu tinggi membuat tipe N
cocok untuk pengukuran suhu tinggi tanpa platinum. Dapat mengukur suhu di atas
1200 C. Sensitifitasnya sekitar 39 V/C pada 900 C, sedikit di bawah tipe K.
Tipe N merupakan perbaikan dari tipe K
Termokopel tipe B, R dan S adalah termokopel 'logam mulia'. Semuanya (tipe
B,R,S) adalah yang paling stabil dari semua termokopel yang ada, namun karena
sensitivitasnya yang rendah (kira-kira 10 v / C), mereka biasanya hanya
digunakan untuk pengukuran suhu tinggi (> 300 C).
Tipe B (Platinum / Rhodium)
Cocok untuk pengukuran suhu tinggi hingga 1800 C. Disebut termokopel "B"
karena bentuk suhu / tegangan kurva mereka yang menyerupai huruf "B", dan
memberikan output yang sama pada 0 C dan 42 C. Hal ini membuat mereka
tidak bisa ddigunakan pada suhu di bawah 50 C.
Type R (Platinum / Rhodium)
Cocok untuk pengukuran suhu tinggi hingga 1600 C. Sensitivitasnya yang
rendah (10 v / C) dan biayanya yang tinggi, membuat termokopel ini tidak cocokuntuk digunakan pada pengukuran umum.
Type S (Platinum / Rhodium)
Cocok untuk pengukuran suhu tinggi hingga 1600 C. Sensitivitasnya yang
rendah (10 v / C) dan biayanya yang tinggi membuat mereka tidak cocok untuk
digunakan pada pengukuran umum. Karena tipe S sangat tinggi stabilitasnya,
maka sering digunakan sebagai standar kalibrasi untuk titik leleh emas (1064.43
C).
8/10/2019 Paper sistem kontrol
16/23
Type T (Copper / Constantan)
Cocok untuk pengukuran antara 200 to 350 C. Konduktor positif terbuat dari
tembaga, dan yang negatif terbuat dari constantan. Sering dipakai sebagai alat
pengukur alternatif sejak penelitian kawat tembaga. Type T memiliki sensitifitas
~43 V/C
8/10/2019 Paper sistem kontrol
17/23
PENGGUNAAN ON/OFF, TIMER,
DAN COUNTER PLC
Sebuah PLC (Programmable Logic Controller) adalah sebuah alat yang
digunakan untuk menggantikan rangkaian sederetan relay yang ada pada sistem
kontrol konvensional. PLC bekerja dengan cara mengamati masukan (melalui
sensor), kemudian melakukan proses dan melakukan tindakan sesuai yang
dibutuhkan, berupa menghidupkan atau mematikan keluaran. Program yang
digunakan adalah berupa ladder diagram yang kemudian harus dijalankan olehPLC.
Dengan kata lain PLC menentukan aksi apa yang harus dilakukan pada
instrument keluaran yang berkaitan dengan status suatu ukuran atau besaran yang
diamati. Proses yang di kontrol ini dapat berupa regulasi variabel secara kontinyu
seperti pada sistem - sistem servo, atau hanya melibatkan kontrol dua keadaan
(on/off) saja, tetapi dilakukan secara berulang-ulang seperti umum dijumpai pada
mesin pengeboran, sistem konveyor dan lain sebagainya.
Adapun ciri atau karateristik PLC memiliki beberapa aspek sebagai berikut.
a. PLC sebenarnya suatu sistem berbasis mikroprosesor yang memiliki fungsi -
fungsi dan fasilitas utama dari sebuah mikro komputer.
b. PLC diprogram melalui programming unit yang bisa berupa terminal
komputer dengan VDU (Video Display Unit) dan keyboard atau dengan
terminal portable khusus (mirip kalkulator dengan tampilan LCD). Pada saat
ini PLC dapat di program melalui PC.
c. PLC mengontrol suatu alat berdasarkan status masukan/keluaran suatu alat
dan program.
Fungsi PLC
PLC ini dirancang untuk menggantikan satu rangkaian relay sequensial dalam
suatu sistem kontrol. Selain dapat diprogram, alat ini juga dapat dikendalikan, dan
dioperasikan oleh orang yang tidak memiliki pengetahuan di bidang
pengoperasian komputer secara khusus. PLC ini memiliki bahasa pemrograman
8/10/2019 Paper sistem kontrol
18/23
yang mudah dipahami dan dapat dioperasikan bila program yang telah dibuat
dengan menggunakan software yang sesuai dengan jenis PLC yang digunakan
sudah dimasukkan.
Alat ini bekerja berdasarkan input-input yang ada dan tergantung dari keadaan
pada suatu waktu tertentu yang kemudian akan meng-on atau meng-off kan
output-output. PLC juga dapat diterapkan untuk pengendalian sistem yang
memiliki output banyak. Banyak hal yang dapat dilakukan oleh PLC, yaitu
sebagai :
Sequence Control
a. Pengganti relay control logic.
b. Timers/counters.
c. Pengganti pengendali yang berupa papan rangkaian elektronik.
d. Pengendali mesin dan proses.
Kontrol Canggih
a. Operasi aritmatik ( +, -, x, : ).
b. Penanganan informasi.
c. Kontrol analog (suhu, tekanan, dan lain-lain).
d. PID (Proposional Integrator Differensiator).
e. Servo motor control.
f. Stepper motor control.
Kontrol Pengawasan
a. Proses monitor dan alarm.
b. Monitor dan diagnosa kesalahan .
c. Antarmuka dengan komputer (RS 232 / RCS 485).
d. Antarmuka dengan printer / ASCII.e. Jaringan kerja otomasi pabrik.
f. Local Area Network.
g. Wide Are Network.
TIMER DAN COUNTER
TIMER
1.
Fungsi timer di PLC:
8/10/2019 Paper sistem kontrol
19/23
a. Digunakan sebagai pengatur waktu proses.
b. Dapat digunakan sebagai komponen tundaan/delay (timer on delay).
c.
Umumnya merupakan kotak fungsi yang dapat diatur memberikan suatu
keluaran kondisi on selama selang waktu tertentu (timer off delay).
Simbol blok timer ditunjukkan pada gambar 1.
Gambar 1. Simbol Blok Timer di PLC Twido
d. Timer Setting
Untuk menggunakan timer pada PLC Twido, ada beberapa fitur timer
yang harus diset sesuai dengan fungsi yang dibutuhkan. Fitur-fitur
tersebut adalah:
- Nomor timer
-
Jenis timer
-
Time base- Current value
- Preset
- Data Editor
2.
Type timer di PLC Twido
a. Timer on-delay
Output akan berlogika high apabila input diberi sinyal dengan logikahigh yang lamanya melebihi setting tundaan waktunya. Output akan
kembali berlogika low saat sinyal input berlogika low. Isyarat input dan
output mode ini ditunjukkan pada gambar.
8/10/2019 Paper sistem kontrol
20/23
Input
output
Delay time
Gambar Isyarat input dan output timer ON-delay
b. Timer off-delay
Output akan berlogika low apabila input diberi sinyal dengan logika
low yang lamanya melebihi setting tundaan waktu. Diasumsikan
kondisi awal timer mendapatkan sinyal input high kemudian sinyal
input tersebut diubah menjadi low. Saat diberi input diberi sinyal high
maka ouput high, kemudian saat input diberi sinyal low, maka output
akan low jika lamanya sinyal input dengan logika low tersebut melebihi
setting tundaan waktunya. Isyarat input dan output mode ini
ditunjukkan pada gambar.
Input
output
Delay time
Gambar Isyarat input dan output timer Off-delay
c. Timer pulse
Output akan berlogika high selama setting tundaan waktu apabilainput diberi trigger berlogika high. Isyarat input dan output mode
ini ditunjukkan pada gambar.
8/10/2019 Paper sistem kontrol
21/23
output
Delay time
input
8/10/2019 Paper sistem kontrol
22/23
PAPER
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
PUNGKY R. ADHYTAMA K.
1210952011
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS ANDALAS
PADANG
2014
8/10/2019 Paper sistem kontrol
23/23
DAFTAR PUSTAKA
http://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2011-2-00660-
%20SK%20Bab%202.pdf
http://elib.unikom.ac.id/files/disk1/365/jbptunikompp-gdl-
anggajuand-18247-4-babii.pdf
http://anakranto.wordpress.com/2010/07/10/sistem-kontrol-pid-
proportional%E2%80%93integral%E2%80%93derivative-controller/
http://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2006-2-01034-SK-bab%202.pdf
http://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-
32015-3-2008ta-2.pdf
http://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-
32015-3-2008ta-2.pdf
http://eprints.undip.ac.id/41701/12/BAB_II.pdf
http://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2011-2-00660-%20SK%20Bab%202.pdfhttp://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2011-2-00660-%20SK%20Bab%202.pdfhttp://elib.unikom.ac.id/files/disk1/365/jbptunikompp-gdl-anggajuand-18247-4-babii.pdfhttp://elib.unikom.ac.id/files/disk1/365/jbptunikompp-gdl-anggajuand-18247-4-babii.pdfhttp://anakranto.wordpress.com/2010/07/10/sistem-kontrol-pid-proportional%E2%80%93integral%E2%80%93derivative-controller/http://anakranto.wordpress.com/2010/07/10/sistem-kontrol-pid-proportional%E2%80%93integral%E2%80%93derivative-controller/http://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2006-2-01034-SK-bab%202.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://eprints.undip.ac.id/41701/12/BAB_II.pdfhttp://eprints.undip.ac.id/41701/12/BAB_II.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2006-2-01034-SK-bab%202.pdfhttp://anakranto.wordpress.com/2010/07/10/sistem-kontrol-pid-proportional%E2%80%93integral%E2%80%93derivative-controller/http://anakranto.wordpress.com/2010/07/10/sistem-kontrol-pid-proportional%E2%80%93integral%E2%80%93derivative-controller/http://elib.unikom.ac.id/files/disk1/365/jbptunikompp-gdl-anggajuand-18247-4-babii.pdfhttp://elib.unikom.ac.id/files/disk1/365/jbptunikompp-gdl-anggajuand-18247-4-babii.pdfhttp://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2011-2-00660-%20SK%20Bab%202.pdfhttp://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2011-2-00660-%20SK%20Bab%202.pdf