Object Tracking with a Pan Tilt Zoom Camera application to car driving assistance

6
inria-00548285, version 1 - 21 Dec 2010 Author manuscript, published in "International Conference on Robotics & Automation (ICRA '01) (2001) 1653--1658" DOI : 10.1109/ROBOT.2001.932848

Transcript of Object Tracking with a Pan Tilt Zoom Camera application to car driving assistance

������������ ������������������� �"!��#��$%�&��'��$)(+*,*.- /0��-1�2 ���34657598;:%<=4�>?:%@BA >)@C<4,DFE,DG:IHJ:KAML 4�N=N�:ON6>P4�AQ<�R.S

T+UWVYX�ZO[]\_^`U�aWbYc_dG[eUWfghYi%Xkjl\mi%^n^`UWfpopZqc_dG[=rs a�rs [tX�hvupwp[OX�ZqcJx.ypXn^zX|{�{}Z�~�UW[t��Xnf�ZO����6�M�����J���m�������)�)�)�l������������%�9���W�K�����+���K�7���W���}�W ¡��)¢�£?¤W¤+����¥� ¡�K¦e�+�B�I���O§

�t��¨9�W k©�ªm«)d.Xn[¬jO�­f=UW®QZK�`¯vUW®QZP°�^`U%jO®QZ±U��kwpf}XnVY²´³´{}hO^kZO[t®Qi%f}�µ� ¶t[q·

¸º¹�»O¼Y½?¾}¿W¼À;ÁÃÂzÄYÅÇÆ�È?ɵÈ?ʴ˵Ì�ÍeÅÇÆ�Î%ÉqÏÈ?Ê´Ë�еÊnÈWÂkÅ`ÑqÁÒÅzÁ�еÉqËÔÓqË�ÅzͱÅzÁKÕ�ÉqƵƵÅÇÆ�ÖÂnÉqÁ)Ð�Ê�ÅÇÆMеÑqÁ?Æ�Å`ÓIÊ;Ë�ʵÓI×ÙØ)Ä?Ê�Ú=ÑtË�ÛlеÑqÁ)Ð�Ê´Ë�Á?Æ�ÂzÄ%ÊMÓOʴͬʴÏÜÑ�È)ÖÝ Ê;ÁPÂ#ÑßÞ�ÉMÆ�à¬ÆµÂnÊ Ý ÐµÑ Ý,á ÅzÁPÅzÁKÕ+É�â6ÉtÁ%ÖeØpÅzÏãÂkÖåä�ÑeÑ Ýçæ â.Ø�ä?èÐµÉ Ý Ê´Ë�É,ÉqÁ)Ó�ÉmÆ�ÂåÉtÁWÓOÉtË�Ó,ÐµÉ Ý Ê;Ë�ɬÌ}ÅzÁÔÑqË�ÓIÊ;Ë_ÂnÑm¡Ë�ÉIÐ�Û6ÞµË�ÑqÁPÂÍqÊ�ÄYÅ`Ð;Ï|Ê�Æ´×�ØWÄ%Ê�Æ�ÂåÉtÁWÓIÉqË�ÓJÐµÉ Ý Ê´Ë�É�Ä?ÉqÆGÉ#Æ Ý ÉtÏzÏ�Þ;ÑeеÉqÏ�ÏÜÊ´ÁKÕOÂéÄKÌÉtÁWÓ�ÅÇÆ�ÓIÊ;ÍqÑqÂnʵÓ_ÂåÑ#ÂéÄ?Ê6ÉtÁWÉqÏêàeëeÊ#ÑßÞ2ÂzÄ%Ê�Ú�Ä?ÑtÏÜÊ�ÞµË�ÑtÁ%ÂnÉqÏKƴеÊ;Á)Êe×ìíÊ´Ë�Ê;Ì�ÂzÄ%Ê=â.Ø�äÔÐ�É Ý Ê´Ë�É_ÅÇÆ�Î�Æ´Ê�Ó�ÂnÑ�ÂkË�ÉOеÛ�ÂéÄ?Ê�дÏÜѬƴÊ;Æ�ÂpÍqÊ;ÖÄYÅ`Ð;ÏÜʱ×_î#Á+ÑqË�ÅêÕOÅzÁWÉtÏ�ɵÈOÈ)Ë�ÑeÉIÐ�ÄïÂnÑ7еÑtÁ%ÂkË�ÑqÏ�ÅzÂ�ÅÇÆ.ÅzÁPÂåÊåÕOË�ÉqÂnʵÓO×ð É Ý Ê´Ë�ÉQË�ÑqÂnÉqÂkÅ`ÑqÁ%Æ+ÉqÁ)Óñë±ÑeÑ Ý ÉqË�ÊlеÑqÁP¡Ë�ÑqÏzÏÜÊµÓ á à]ͱÅÇƵÎ%ÉtÏÆ´Ê´Ë�ͬÑtÅzÁKÕlÉqÁ)Ó á àïÉtÁºÊ¡òQдÅ`Ê´Á%Â_Ë�ʵÉqÏ2Â¡Å Ý Ê�ÂåÉtË¡ÕIÊ´Â_¡Ë�ÉOеÛqÅzÁ�ÕÉtÏ ÕIÑtË�ÅzÂzÄ Ý ×0Ø)Ä%ÊÔÉqÅ Ý ÑßÞ�ÂéÄ�ÅÇÆ�Ú=ÑqË�Û+ÅÇÆ�ÂåÑvÛIʵÊåÈ�ÂzÄ%Ê�Ë�ʵÉqËͱÅ`Ê;ÚÙÅ Ý ÉeÕIÊMÑ­Þ,ÂnÉqË¡ÕKÊ;Â_ÍqÊ�ÄYÅ`Ð;Ï|Ê�ƵÂnÉ á ÏÜÊ�ÅzÁ9Æ´Ð�ÉtÏÜÊ�ÉqÁ)Ó�È%ѬÆ�ÅzÖÂkÅ`ÑqÁ)×ñØWÄ%Ê Ý Ê´ÂzÄ%ÑeÓqÆóÈ)Ë�Ê�Æ´Ê´Á%ÂnʵÓ7Ä?Ê´Ë�Ê,Ú=Ê´Ë�Ê�ÂåÊ;Æ�ÂåʵÓMÑqÁ]Ë�ʵÉqÏË�ѱÉOÓ,Æ´Ê�ô´Î%Ê´ÁWеÊ�Æ_Ú}ÅzÂéÄ�ÅzÁ+ÂzÄ%ÊMõ)ö=÷pî ðpø ÓIÊ Ý ÑqÁ%ƵÂkË�Ét¡Å`ÑtÁÔÍqÊ;ÖÄYÅ`Ð;ÏÜʱ×�ö}ù;È?Ê´Ë�Å Ý Ê´Á%ÂnÉqÏ6Ë�Ê�Æ�ÎYÏã¡Æ7Æ�Ä?ÑtÚ&ÂzÄ%ÊÔÊ¡úóʵÐ;ÂkÅzÍqÊ;Á)Ê�ƵÆvÑßÞÆ�Î%еÄvÉqÁûÉ�ÈIÈWË�ѱÉOеÄ?×ü ýIþ ¼Y½?ÿ����#¿W¼��­ÿ þ

������ ����������������������� !���#"%$�&'&�� &(�'$��#)*+&�,�&-�'��.&�/�0�0*1�#$�&2�'*�3$4� ���5��$��!,6$4�(�������� ���7&�� �#)*8���9� $�&-�:���)�$����;����,<�=$�)�>�'�?������'��@� ��.&A��BC�'�D�'�.���E)*�'�$�&�>�����'�F ���'� �D����$��G���3$IHG)�JK�#$��(�'� )�B� $���� ,����L� �#��B#&(���'�M$4� ��N���?)*��B#��O�'��� �&3PRQ��S��� ��B��'�����UTE���3$IHG)>)����"��&(��� ���UTS&�$4�K*�-,�; ; ;V����,<$4�'�'�%�����W���'�� ���3&����?��'� �����X$��#�Y$Z ���� �2)*��� � � &������#&X$4�#�L�'�$���� � !�M$I��X�'�'$4H.)A)����"��&(��� ���U;

[\�]�'�� �\����M&D�K�'$��C F ����^_T�&(� ���'$������ !�M)*`&��K���%���������� ��O"�����% ����M)*� �&%$4�'2��� ��� ���S��\@!,a��`&(`$4�3)3�b� $�@E���'$4�����'� �&$��#�%)�$4���.$4�!B��=$�)R�'B����'&�Q

ced3f �����%$��#�%gX��h>��� ��M)*`&�T&(�����%$��#�D&(�'$��(�i ���#� )���`&j� �)����"��&(��� ���#&�;

ced'k �M$I�'������ �"�h#Tl$���� � F &>���:)*�'�$I�'G�'�'$����#&C���� ���� )���`&Jm&(� ���'$��X ����M)*� �&%�K����� � F ���#:���3$In-�)*������,b�4��$9)�$4��O� �$�����RPR;

oqpsrSt!uwvsx3pXyz({`|~}(�`�~z r#�`�Syz-�m|~��z(�*���3�Z�Z� t!ul�`�ArSu%�4� �Z�S�M� u |~�Zz������ v_� �Z�Z�`| ��z�����z-z��I�Z�I�*���

ced'� �$������ ���j�'B�M&(��j�������'���MhL/]0�T�0`�Z1�TS)*�����'����� &V$�B�����O�.$4���M)�$4� � ,�����&��E���%�4�w$C ����M)*� �� �%���'���j���C��$����O�3$4� �<&�$4�K*�-,D���M&(�'$4�E)*�&��'��M$I�'�� ���'���K�������� ����M)*� �&�;

ced �j��� ���M&������D[:$4�'����#"���� � ���� �$��#)*`hT!� ���K���'�.&��������O�#� $�)*�&C�'�<���'�� ��� F ���b�'� &�^�&C�4�X$�)�)�� ������.$���L���O�'�)*����U;

ced�  ������ � ��"�����W¡���"�� F $Z,�&�h#T+B#&�9)������>B�#� )�$I��� ���¢@E�O� F ���L���>����$��%�����K�3$�&(���'B#)*��B�'+$4�#�L ����M)*� �&����G����O�'����� N�A�'�'$4H.)A)����#������� ���E&�;

����&�+ I$4�'� ��B#&V�� !� )��&���`�<��� ��4��`�L�E��')�����'B#$4�s&(,�&(O�'��.&�T�� �7�E$4�����M)*B�M$4�£���¤)�$�����B�'9���b ����M)*� 9��� !� ������O������£J=����$��¥T���@#&-�3$�)���`&�T ;�; ;~PR;e�����'*�K����<&�� ���3$4��&���#&����3&$����&(��BE����`�>$��#�+��� ��� ���S��>$I���'�������C����iJmg kif TZ�'$��$4�`T� � �#$4�`T!���� ��������`T#)�$4����3$T ;�; ;~PR;

���. !� &�� ���:@#$�&���£�¦�B� �������>��`&�)���� @S��W���:�'��M&+$4������O)���C� & F �� �l$��$4�����<�K��� � ;���;~��;U$���� � )�$I��� ���E&V@S�)�$�B#&������M&>��� �������£�'�<���?)�$�����B�'.�4���K�'�����'$��� !�� F &�;<¡�� F � ���`T���>)�$��£@S.�����'�"��3$I�'��£���W�4�'���+$���� � )�$I�'�����#& F ���§)����CO@� �`� F �����<�������V&(��#&����3&�;�����M&�&(,�&(����¨&����B�M�?�.$4^�A����S��&'&(� @� ��'�X$��#& F ������j��'��@� ��.&w*©�� &(��� �"���� � ���W$4��� ��O)�$I��� ����TU@!,Y��'�I ��M��� �"?�����K�����.$4��� ���#&A@S�4�'�£���2�'�.��@#&(�'$4O)���`&�$4�E�>�'�����'� �� �"��M$4�`&�$��#�C@�,C� �#)*�'�$�&(� �"X����&(��#&(����3$4�"�CJK���G�����`)R���=$4�� ����M)*� �&3PR;

  ��� &i�.$���X�4�s$4�?�#$4�3� F $4�'V�#$4����$4�#�%$�&��4�ª� F $4�'V�#$��(�`;���G«#�'&(�+B#&��&+$ k ��¬­J k $4�O���� �]��O-¬_�����GPA)�$4����'$#;D����M&)�$4����3$G)�$��<@E�)*�������'��� ��`�%� �2N��!���®$4�#�<� �Y�#$��<��� ���A$���O"���`&�;   �%����I !�M���&C� �.$4"�Y&��¦�B��#)*`&��4��$4�b��@n-�)R�.�'�¯$�'�'$�)3^�� �"�$4� "����������#�?;w���� &w$4� "�����������­� &U����&��4�ª� F $4�'l�#$4����������&���#&����s&(,�&(����L;   �l)������B��'�&w���#j�S��&��]�'�����UTZ���#j������O����3$I�'������$��#�>����&�� N���4�S���#��'$4�'"������@�n-`)R��� ���'�V� �.$4"��;���`&(Y�#$I�'$:$���LB#&���9���¯)��������'���i�'� k ��¬°)�$�����3$T�� ����'��������D^����?�����3$4�'"����)*����'��'��?� �L�������.$4"� F �]�'�Y$)����#&(�'$����V&���N��;

���i���'��"����#$������-,X�4��'�i$���"����'�]�'��¤� &s���'&l$4@#��� �]�-,A�'�V�'�'$�)3^$���,:^!� �#�¯�����#$I��������#&C� �8�'�$����'����? ��M����#T����¯��� F )*��&(��#$��'� F $����;����`&(C)3�#$4�3$�)*����'�M&-�'� )�&V�.$4^�+���#C&���#&����X&(,�&(O

inria

-005

4828

5, v

ersi

on 1

- 21

Dec

201

0Author manuscript, published in "International Conference on Robotics & Automation (ICRA '01) (2001) 1653--1658"

DOI : 10.1109/ROBOT.2001.932848

�'��± ����,C*HG)�������j�K��� � ���a$4��#���M)�$4��� ���#&�T F �#��.�'���3$4��O"�*����@�n-`)R�V�M&i�����'�$��� �� F �4�l$��K�������V ����M)*� �;

����M&V$4�����M)*� A� &��.$���A�4�s����'�+&��)*��� ���#&�;����A«#�3&-�������`&�)���� @S�&>���<)*������*©!�C�4�V�'�<$4��� �M)�$I�'�����U;   �.*©���M$4� �#&�� F ��� k ��¬5)�$4����3$9� &Y)�����@���#�� F �]�'�e$a&(�'$��#�$��'�)�$4����3$?���Y�'�$���� N�G���D&���E&(���>�¦�B� �������`;Y���%&��)����#�&��)*��� ���§��'�&�����'&+���D���3$�)3^!� �"2$4� "����������#�²$4�E�:���?)*����O�'�����j�M$ F ;W���#%�©!�S��'� �C����'$I�'�����#& F ���%��`$4� ��N��� F ������ ��'�.��������E&-�'�'$4��� ���Y³X´�µ � �¤ ���#� )����$4�#�£$4�'��#��`&(����'��� �?���A�'����3�L&(`)R�'�����U;¶ · ÿ þ ¼�¸¥¹G¼]ÿ�º7¼�»�¸ ¾l¼�¼�½(��¿)¾�¼��­ÿ þ

����'�+�KB#�#)R�'�����#&X�4���S��3)*����� ���2$�����&'&(����'� $���� � � ���$���� � )�$I��� ����QV����$��Y$��#�<�M$4�`&A��*�'�)R�'�����9J=���£���3��������?����O)�$I��i�'��*©��E���� ������'$��� ���� )���ZPRTI�K�'������ ����M)*� �&l��*�'�)*��� ���$��#�D� ��)�$���� N�$4��� ���D$��#�G«E�#$4� ��,�T!���3$�)3^!� �">�������#X����&-�V�$���O"���'��B#&i ����M)*� �¾./�0R1�;j���A^�� ����$4���M)�)3�#$4�3$�)*������M&-�'� )�&AJK��; �;&��E���L$4�E�D�'��M$I�'�� ���S��&��]�'�����EPi�4�l�$4�#"���'��BE&j ����M)*� �&�)�$4�@S+)*���C�#B���`�%@!,D)�����@���#���"C�'��&�A����'�X�KB�E)R��� ���E&�;

����&�<�S��3)*����� ���9�'$�&�^�&.)�$��a�HG)*� ������ ,8@SY$�)3�� � ���B#&�� �": ��M����W)�$4����3$�&�;9¿��&������L���#%�=$�)R�����E$I�D)�$�����3$�&)�$4�À����?��� �'�)R�'��,b�S��3)*��� �Y���#£Á�¿²��! !� ������������T��'��,�#$Z �2�!B����'��BE&%$��� I$4���'$�"��&�;±����,À)�$4�À�#���I !�M��2 ���',B#&�*�KB#���E�����K�����.$4��� ����$4@S��B����'��&(���'B#)R�'B������E�'�V��� !� ������O������+� ��^�����D�E��&(����� ���W�4�����#.� $���&����A���.�S��&������ ���:�4���@#&-�3$�)���`&�$4�#�D&(B�'�'��B�#����"� ����M)*� �&�;l����&�V�¦�B� �������3&$����"���#��3$4� ��,L����X ���',<��$Z !,<$4�#�2��4�A ����,<�©��E��#&(� ��T$��#�����#��'*�K���'�)�$4�G@S�`$�&���� ,����@E`�����G���#&��M��X$+ ���#� )����;  �2$��������� ���UTE�KB��'B��C��� ��� ���������X���2�C�M)*�'��&�,�&-�'��Â���)3�O�������"�,G&����B#� �L��`)*�'�$�&�����+)���&(�����s&�B#)3�L�¦�B� ��������;

k ��¬8)�$��C��'$�&X�#$Z �.$? I$4�'� $�@��C�K��)�$�������"4�'�U;G����M&��M&$9"��'�$4�?$�� Z$����'$4"�Y�K��� � ;~��;���;V$4�#����M)�$4��� ���#&�;   �#����UT�'�G$Z ���'$�"�+@�3$4^!� �"L��� &(�'$��#)*C�K���A$? ����M)*� .)*� �')�B� $4��� �"$4�G���W&(�S�`�b�4�G0`Ã�Ã:^!�DÄZ�\�M&Y0�Ã�Ã:��*����'&%$4�#�b���%)�$4��'�$�)3�?�4Ã�ÃC�C�����'&�$4�+0�Å�Ã�^!�DÄZ�U;����!B#&�T��K���V$���� � )�$I�'�����#&���À���4�����(O F $Z,!&�Ti�]�?� &%��)��&'&�$���,8���a��*�'�)R�L ����M)*� �&D$�&�=$��X$�&V�S��&'&(� @� �; � �£$�)�)�����3$4@� +� ������� F ��B#� �L@SC$�����B�#�Á�Ã�ÃC��*����'&>JK� �Y&-�'�'$���"������ ���#`PR; k ��¬£)�$4����3$C� &V���������,`¦�B#���������l&�$4���M&-�K,!� �"��'��&�j)����#&(���3$4� ���'&�T`$4�����#�����������`;

ÆiB���$4�C���#)���`$�&�j���#�'��)�$4����'$��K��)�$4��� ��#"4���C� �������'&l�'� !�M&(B#$��_«#��M�¥;��s$4�'"����)�$4�D"�*����B�i�K�'���Ç���A«#�� �%�4�s !�� F T`&(�S�)�� $���� ,G� �%�'B�'�#&����V��`)*� �� !����� �&������'������$��¥;

���V����� "�� �#$4� ���-,>�4�_�'�V��'�&������`�.$4��#����$�)3�C� &����>)����CO@� �G$<&��������«©���£�K��)�$���� ��"����§)�$��C��'$ F �����W���# k ��¬)�$4����3$+�'���I ���3)*����V���#�&����� ���]�3$I��� ���E&�;���� k ��¬Y)�$4�CO��'$>�4È_��3&j$�����)�$4�S@B��V��� ��`)R��� ���E$4�S ��M&������ F �� �������&(�'$���O�$��'�D)�$4����'$���ÈS��'&j$+"�����@#$4�S !� &������G�4�¥�'���K�������3$4�S&�)����;

���£«#�'&(�<)�$4����'$ F � � ��@EWB#&���\�'�a�*��`)R�L� $���&�TV�'�� ��)�$4� � N�Y�'�2 ����M)*� £$��#�b�'�9������)*�? ����M)*� �&?&(�'$I�'��À$�&�S�4�'������M$4� ��,§�$��"������B#&GJ=@�,W�3$4^!���#"Y�����'�£$�)�)*��B���>�4���'�

ÉRÊ z-�Zz-���3�~� Ë x �m{Zz�� � �m�U�Z�3�Z�Rz-� � �Z�sÌ*z-{Z|~}-�~z�|~�¥��{`z�}-� � �mz(�=�wÌ*z-{Z|~}-�~z|~���m{Zz����3��z����3�Zz��3�U��{Zz�{ � �=�wÌ*z-{Z|~}-�~z�|~�w�Z�m| Ì`|~�`�Z�¥Í_�`����{`|~�s� � �m| � �}(�3�X}�{I�3�`�Rzi�3}-} � ���Z|~�`�i��{`z��m���'Î�}���| �m�I�'��| � ���

ÏqÏqÏqÏqÏqÏqÏqÏÏqÏqÏqÏqÏqÏqÏqÏÏqÏqÏqÏqÏqÏqÏqÏÏqÏqÏqÏqÏqÏqÏqÏÐqÐqÐqÐqÐqÐqÐÐqÐqÐqÐqÐqÐqÐÐqÐqÐqÐqÐqÐqÐÐqÐqÐqÐqÐqÐqÐ

the standard camera

vision field and valid rangefor detection with

vision field and valid rangeof the PTZ camera focus ontracked vehicle

VELAC vehicle

Ñs� "�B�'�0�Q k ��¬2)�$�����3$>B#&���D�K�����'�'$�)3^!���"E;

ÒqÒqÒqÒqÒqÒqÒqÒÒqÒqÒqÒqÒqÒqÒqÒÒqÒqÒqÒqÒqÒqÒqÒÒqÒqÒqÒqÒqÒqÒqÒÓqÓqÓqÓqÓqÓqÓqÓÓqÓqÓqÓqÓqÓqÓqÓÓqÓqÓqÓqÓqÓqÓqÓÓqÓqÓqÓqÓqÓqÓqÓ

VELAC vehicle vision field and valid rangefor detection with

vision field andvalid range for detection with the PTZ camera the standard camera

Ñw� "�B#��+��Q k ��¬Y)�$4����3$>BE&(`�D�K���V��*�'�)*��� ���U;

Vehicle(s) Detected No Vehicle Detected

LocalizationVehicles and Lanes

Pan-

Tilt

-Zoo

m C

amer

a

ControlsDecision ModuleSensor

Road and Lanes

and Tracking

Vehicles Detection

Detection

Global Vision

Focus on Road EndOR

PTZ Tracking

Vehicle

Road

Detectionand Lanes

Vehicles and LanesLocalization

VehiclesDetection

and Tracking

Most DangerousFocus on the

Vehicle

Localization

IF

Local Vision

Stan

dard

Cam

era

Ñw� "�B#���ÁQ � ��� � )�$I�'�����<gX����3$4� f ,!����#&�� &

inria

-005

4828

5, v

ersi

on 1

- 21

Dec

201

0

���M&(�'$4�E)*�&j�4�����X�K�'�����'$��E ����M)*� �&i$4�#�G���������S��&��]�'�����#&j����'������$��D� $���&3P F �]�'�� �%�'��� �������'&����s���'&� !�M&(B#$��_«#��M�¥;

��� k ��¬2)�$�����3$>�M&��K��)*B#&���?���D�'�+��*�'�)*����L ����M)*� Jm&(��«#"#;i0`P*;s¡�� F � ���`T F ������� ����M)*� �� &��*��`)R�'�� F ������'�<«#�3&-�?)�$4����'$#Tj�'� k ��¬6)�$4����'$:�M&GB#&���a�'�8������)*��=$��� ���#� )���`&.J=&���«#"E;%��P*;G���G& F ���')3�:@S*� F ���£�'��&�G��KB�E)R��� ���E&��4�i��� k ��¬9)�$4����'$%� &>���)�� ��`�:$�)�)����3��� �"D�'��'�'$4H.)X� ���� B��'�����U;

����M& F ���'^>�'�¦�B� ��`&�$4�.� ������ � ��"������������B� �T�)�$���� ��.ÔBÊ;ÖдÅÇÆ�Å`ÑqÁ\ÕÔѱÓqÎYÏÜÊLJm&(�D«#"E;8Á�P*;   �.$4�#$���,!N�`&+�'�L����K���'��$4O�'�����¯"�� ���W@!,W@E�����8)�$4����3$�&DJ=$4�E�§��'����'����)�����'�� �G&(���O&����3&'PA$��#�§)*�����B���D���%&(�S�`�§�4�����#G ���� )����Tl���§���'�����'�W�'�&��S�)R�C���#L&'$I�K��-,¯���M&-�3$4�#)��&L/]0Z�`1�;9����M&.&(�S�`� F � � �@SA��`$�)3�`��@�,G$�)R�'���"C���D���X ����M)*� X$�)R��BE$I�����'&�JK@�3$4^��&�T$�)�)*�����'$4�����'&3PR;Ö × ½?¾}¿Ø�� þ�Ù ¾ þÇÚ ¹iÛ�¸p¿W¼LÜ9�ß¼»�¾bÝ ×¯Þ ¿)¾�ߢà

¸�½?¾  �D�'��M&�$4��� �M)�$I�'�����UT����3$�)3^!� �"�$��D��@n-�)R�����$��#&i���3$�)3^�O

� �"�$��4¿9�#$I������'�+� �+� ��$�"�i&(`¦�B#��#)��&�T�� �>���'����¥����^����+���$������"��'�V)�$�����3$��������M)�$��$I©��M& F �����.$�)����#&(�'$�����&')�$4� �;   ��'�� &A&��)*��� ���UTS���#>�'�'$�)3^�� �"D$���"����'�]�'��á� &�«#�3&-�A��'�&������`�¥;f `)*���#�¥T!���#+)*�����'�����¥�4���'�+)�$�����3$>�M&�*©���M$4� �`�¥;â�ã�ä å%æjç9è�é�ê�ë�ì�í�îjï­ê�ð�ï�ñwé�ímè�æiòôó�õUö

���+$4� "����������#�Ç���� $4��`�D� �L����M&V&��)*��� ���<$4� ��� F &j�'�.�&(����O�.$I�'����#����M&(��M$�)���������J=����)�$4��� ���UT�&�)�$4� V$4�#�C����� ����'$4��� ���P>�4��$W�4¿á� ��$�"�G�E$I�(�'��'�U;   �C�M&C@#$�&���¯���§�'�%"�����'$���K�3$4�� F ���'^.��'���S��&���D@�,%¡�$4"���V$��#�%Æi����!B���B#�+/ ÷I1�;

  �l)����#&��M&-�3&�� ���'��M$I�'���#"��������M&��� $�)*��C����w�4�S$íË�Ê¡Þ;Ê´Ë�Ê;Á)еÊÈ%ÉqÂkÂåÊ´Ë�Á£���£���L I$4�'� $4��� ���#&��4����������#&��]�-,§� �a$��8�'�"������¯�4�� ������'�&(�+J=øVù   P�)*�������'��%���%���#��#$I������'�U;�����M&��'��M$I�'�����UT&�B��S��&���W�'�2@SD� ���`$4�`Tw�M&����#)���BE����§� �¯$<�.$I�'����©§)�$4� � ��ÅzÁPÂåÊ´Ë�ÉOдÂkÅ`ÑqÁ Ý ÉqÂkË�Åêù�;a����M&��.$4���'�]©¯�M&.)*���C�#B���`�9��B#��� �"$.� �$����#���"G&(�'$�"��;����#��K��� ��� F � �"G�E$4�3$4"��3$4�#�#&�&(�� F �� F�'�� &V��$4���'�]©%� &����«#�`�?$��#�?B#&���D�������3$�)3^��'���#$4�(�������;â�ãKú û§ç#ü�îií=è�ímñsî�ý

�����'��#��`&(������'�V�S��&��]�'�������4�_����ø�ù   JK� �#)���B#����">�#$I��O�'��'�EP¥$4�E�A�]�3&w)�����������`T�� F �V ��)R�'���3&¥$4�'����«#���UQ�$�È%ÉqË�É Ý ÖÊ´Âåʴ˵ÆmÍqʵÐ;ÂnÑqËXþô$4�#�£$,È%ÉqÂkÂåÊ´Ë�ÁlÍqÊ�дÂnÑqË�ÿ�;   �Y�'�� &�$��(�'� )����TøVù   $4�'V���� ������M)�$��#�����#�� �i�S��&������ ���G ��)R�'���3&�)������'$�����«# ��#$��'$���*����'&�Q����#%�S��&��]�'�����¯�4�����L)*����'��<J�����T����'P*T��'������ ����'$4��� ���¯J���PX$4�#�L�'�C� $���"��&(�RÄI&��.$4� ��`&-��$4©��&CJ� ø T ¾ P� ��"����#&AJm&(�AÑs� "#;lÅ�P*;����A ��)*�����iÿ�� &���@��'$����`�G@!,G&'$4�CO�� � �"V�'�j�E$I�(�'��'�>� �#)*� B#��`�+� �+�'�iøVù   ;Z���j&'$4���� �&s$4�'���M&(���'��@B����8���a)*���E)*����'���M)G���� ���E&(`&���`��B#)���¯@!,¯&')�$���� �"�'�<ø�ù   ���"��&�T�� �9���'����C���:^����9)����#&(�'$������'��� �G����O&��]�-,9$4� ���I ���C�'�YøVù   JK� �\Ñs��"E;­÷�Tj��4�'&��'��#��`&(������'��S��� ���'& F ���'>&'$4���� �&�$���A�3$4^���EP*;�����M&��'���'�&�����3$I��� ������w�#$4�(������E&����<$�����)�$��¥����K��'��#)�A� &�� �#����E��#������V�������#�� ��S��&��]�'�����UT����'� ����'$4��� ���L$4�#�?&�)�$4� A���?���#����.$4"��;

[\�]�'�À�'��&�W�*«#������ ���E&�TX$¯�'*�K��'��E)*Y�#$4�(�'��'�À �`)R�����)����'��`&(�S���#����"C�'�����C&�$��C�#��`&��4�s���>����K��'��#)���#$I������'��M&L)*�����B����U;ÂÆi, F �'����� �"�Wÿ � ÿ��������6ÿ������4T�WÿY�M&

θ

Xc

Yc

R2

R1

Ñs� "�B�'+Å#Q����>«# �>�#$4�3$4�CO�����3&

Ñs��"�B��L÷�Q k $I�(�'��'�#&� ��)*O�����'&

�!B� � F �#��.�'��)�B���'������E$I�(�'��'�.� &j�¦�B#$���'�+���#��'*�K��'��E)*�#$4�(�'��'�U; � �\������� �.$4�V�E$4�3$4��*�'��C�K���Dþ������D� �$������#"£�'��'�� &�)*���«#"�B�3$I�'�����D�#$�&i����@S��&(��� ��$4��`�¥;

����^!�� F � ���"�����l$��KB�#)*��� ��� �Y�*«#�`�?@�,_QWþ!�Àþ ����� �:þ"�����#�$�lJ%Wÿ�P& þ"�����'�­þ �(�)�+* �lJ%Wÿ*P J-0ZP

� &�$?�S� F ��(�KB#�l���!���l�'�%�'�'$�)3^<�#$I��������#&�;.����M&A�KB�#)*��� ���)�$4�>@S�$4��#���Z©�� ��$4��`��@!,A���i«#�3&-�l���3����w�'��'�e�4�S�]�3&s�s$Z,�O� ������� ��� ���������`T�$��#�D)�$4�G@S F �����(�'��DB#�#����j���#��K����� � F O� �"��.$I���'��©G�K���'�LQ Wþ�,-�/.102Wÿ3, Jm��P

F ���'�þ , �����4�'�&i�'�A���3$4�#&��S��&��]�'�����%���sþ�;����M&��.$I���'��©4.á� &V)�$4� ��`�ÔÅzÁPÂåÊ´Ë�ÉIÐ;ÂkÅ`ÑqÁ Ý Ét¡Ë�Åêù�;

â�ãªâ 5�ýIè�í�ò­êUè�í�ñwî¯êwî�6�7jý4ç%ñ98;:4îsè�çEé�êUë�è�í�ñsî=<áê�>è�é!í�?

���A�����'��3$�)R�'�����D�.$I�'����©G�M&���`$4�'����� �L$�� �$4�'�� �"�&-�3$4"��;� �����+@S�"����#����#"G�4���'�� &�&-�3$4"��T�'��øVù   ���E)*� B#��� �"G�'��'*�K�����#)*Y�E$I�(�'��'�À�M&£J=��$��!B#$4� ��,b���%$4B�����.$4���M)�$4� � ,�PD&(�O� �)*����U;D������Tw���+� &+�'$��#������� ,Y�������]«E��¥Q>&��.$4� ���S�����B��O@#$4��� ���#&�$4�'>$4�#���� ��<���D`$�)3�<���l���'&�«# �>�#$��'$��C�����'&�; � �`$�)3�§�'�����T����?�#$4�(������9 �`)R�����'&C)*�����'�&��S���#��� �"<�'�2�'��M&� F ø�ù   $4�'V&'$4���� ��.$4�E��^������K�����KB#�(�'�������'�$I�'������'&�;

[\���e$9�!B�>@S��<�����S�����B�'@#$I�'�����#&L&(B#�E���� ���?���a�'��!B��@E��X���j&'$4���� �&CJK"�� !���#"%$?&(,�&(���� F �����W�����'>�¦�B#$4O�'�����#&C���#$��9B#�^!�� F �#&3PRTj$W� �$�&-�.&�¦�B#$���L$4�#����Z©�� �.$I��� ������@.®)�$��D@SX`&-�'���.$4����%@!,.B#&����"�$ f � �"�B�M$4��³�$���B`&�¿��O)������E��&(����� ����;

������TD�'�ÀB#&�À�4�L�'�­� ������3$�)*��� ���ô�.$I�'����©7�M&¯ ���',&(���3$4� "����(�K��� F $4�3�¥;+A<B#�]�'���� � ��L@!,D�'�>����È_��'��#)��@E�� F ����'�>)*B#���'����V$4�#�%�'�+�'*�K��'��E)*A�#$I��������< ��)R�'���3&�T����V"�� �`&$��2�&(��� �.$I�'�����2�4���������3$4�#&(�K���'�.$I�'�����2$4� ��"��� �"G�'�.)*B��O�'����VøVù   F �����%����� ��)�$I�'�����%���w�'*�K�����#)*X�#$I��������?���?�'�)�B���'������ ��$�"�.J=&��A`¦E;~��P*;â�ãCB D%ñwîjë#ðE7jý�í�ñwîjý\êGFVñ97�èaè�æ�ç¤è�é�êUë�ì�í�î�ï±êwðmïwñH>

é�ímè�æiò����M&+�'�'$�)3^�� �"2$���"����'�]�'�� ���`&(����'&��'�%�K��� ��� F � �"2$��!O

I$4���3$4"�`&�Q

c �����M&�$G"���#��'� )+$����'��$�)3�UQ�$4�!,?^!���#�Y�4���#$I��������Y)�$4�@SV�'�'$�)3^�`�C$4�ª�����@S�� �"+� �$4�'����JK� �D$��'��M$I�'�� ��� ,�&��������'����AO�&��+&��)*��� ���LÁ; Á�PRT

inria

-005

4828

5, v

ersi

on 1

- 21

Dec

201

0

c ������B#�#&X���£��`$4�s��� ���Q�����)*���C�#B��'$4��� ���£)����#&��M&-�3&�� �$�&����#"�� X�.$4���'�]©D��B����� ����M)�$4��� ���UT

c ���U�'�'$�)3^!&�&(�.$4� �����M&��� $�)*��C����'&U� ��� �!)�$I�'�����UT`&')�$����$��#������ ����3$I��� ��� F �]�'�L"��'�$I����'�)�� &�� ���UT

c ���£)���B�M�¤@E8���M$4�'"�`�À�'�À� $���"�§��� &���M$�)��������'&Y@�,$����� �".$C���`���M)R��� ���<&(����U;

����M&�$4� "����������#� � & F �� ��&(B#�]�'��2�K���A���#C�#��`&(����'��£$4��� ��O)�$I��� ��� F �����T�$���,>^�� �#�����S ����M)*� ��#$Z ���'��@EV���3$�)3^�`�>� ��'�$��¥��� ���;��jB�'������� ���#� )���`&�T�©)*�������4�����(Oq)*,�)����T�4�ª�'����'�&������$D��¿¢&�B���=$�)*����L�]�3&V�'�$4�� �� F ; � �#��`)*�M&(+)����CO�B�'$I�'�����8����&(�.$��������M&(�#� $�)*�������3&>�M&C��`����¯���:)*�����'������'� k ��¬2)�$��C��'$#;

-+ +

-

∆ Ι

-+

Iref

Eref

E

Iref

∆ Ε

Pattern Vector

Tra

ckin

g St

age Ep

Ic

E New Parameters Vector

∆ Ε

Lea

rnin

g St

ageFOR

SamplingPattern Vector

Equations System

Corrective ParametersVector

A

Parameters Correction

Pattern Vector Sampling

Prediction Step

Image Acquisition System

Reference Images

Eref

Parameters Vector

IrefReferencePattern Vector

Ic

Difference Pattern Vector∆ Ι

Current Pattern Vector

Predict Parameters Vector

Images SequenceReference Image

Equation System Building

System Resolution (SVD)

Pattern Vector Sampling

Pattern Selection

Interaction Matrix A Parameters VectorESequence

Interaction Matrix Multiplication

Adjustment

Parameters VectorPerturbation

i i

iE

Ñw� "�B#���IQ��w�'$�)3^!���" k �'��)*`&�& f )3����

â�ã�J D%ñwîsè�é�ñsðXð�êLK���+)*�������'���¥�4�s���# k ��¬2)�$��C��'$C�M&V������@!,D$.)*�M$�&'&(�M)

!�M&(B#$���&(��� ���� �"£$����'��$�)3��;¯���L�����K�����.$4��� ���8�#���I !�M����

@!,:���#%�'�'$�)3^!���"£$4� "����'������ $4�'G�'�L�#$4�3$4�������3&��4�V�'����� ���E&(�;Xù�� F $Z,%�M&��'�DB#&�+�'� F ���'^%����+� �8/ MI1 F ���'�'�A�#$4�3$4��*�'��3&����w���� ���E&(A$4�'�BE&(`�.���.)��������'���¥÷>��"��'�`&�����K��������� Jm�¥; �#; �'PR; � &�����&���#&������¦�B� ���������#$�&V�����,Á��¥; �#; �-T#$C�����'A&�� �C�#�� F $Z,.�#$�&�@S���<)3���&���U;

¡V����T!���+&���#&����V&�� "��#$�� &�$4�'X«©���D���EQ

N � OPRQSTUV

J=Á�P

F ����XW QS!Y �����'�&�����'&�����)��������s������#i���� � �#&(i� ��� �CO$�"��&��#$�)*�TU$��#� T �'��&(� N�C�4�j������ � ���#&�C���[Z§�����'�)*��� ���J F �� )3�<�M&��������� � N���L@!,D���+� ��#"4���<����$��#$4�����M)*B�M$4�V&��"�O������RPR;�µ�*�]\(^8@SC����^!� ���.$I�'� )C&')*�' F $���� ��`�<���?�'�&���#&������¦�B� ��������;V���>���� $4��� ���#&��� �<@E�� F ���L���#+��� �������� I$I�'�� �X�����'�A�K�$4��B�'� �`)R������$4�#�D����M&V&')*�' F � &�Q_N �/`'ab\(^ *dc Ncfe JKÅ!P

F ����c ` a �M& ���®� ������3$�)*��� ��� �.$4���'�]© �'��M$I�'�� �Ç��� �'�

)�$4����3$; � �2�'�9`¦�B��� � @��� B�LT N�g � J=Ãih'Ãih T g P�jjT�'���k`lanmX�M&V���«#���?@!,_QOoP ��pGqr m à à à �#s Q Ã

à � putr m à s S à Ãà à v mr m à à Ã

U3wVs Q $4�E�xs S �����'�&�������'���K��)�$4�_����"4�'�#&i���4Z<$4�#�zy����'�)*��� ���2�'�&��S�)R�'�� ��� ,�;��������� �3�Y� ���C�M&���@��'$����#��F �#��Y)*���#&�� ������ �"C���E$I�V�'�>&��"�������V�M&V)���������`�%� �� �.$4"�A&��#$�)*�$I�V$C"�� ���?���M&(�'$4�E)*�{ g ;

c}| N|3~ �'���'�&�����3&��'�.)*�����'��� @B��'�����£�����'�C�'$4�'"�����C��O�'�����U;   �§�'��M&+«#�3&(�C$4�#�����$�)3�UTs$�&+���%��$����8"���$����M&�'�%�.$������'$����Y����h4 !� �(�'B#$4�l���M&-�3$4�#)��hD)����#&(�'$���� F ������'�%�K�������� ����M)*� �Tl���#� &������� �E$�&�@E���9)����#&��M����'��$�&C��B#����;\���� &��M&.$W��`$4� � &(���M)?$�&'&(B�����'�����8�`$4���'�`¦�B��� � @��� B�L;

ÆiB���M��� �"A���#�Ø%ÉqÆ�Û=ÞµÎYÁ)Ð;ÂkÅ`ÑqÁ����/��0MJ N � N�g P*T�$A��'���S����O�'�����#$4�U)��������'���¥�M$ F �M&V��*«E���?@!,.���#����� $4��� ���:/ ÁZ1�Q\�^1���"�u02�` a m���J N � N g P Jm÷�P

F ���'��`lanm � � &+���%�#&��B#����O�� �! ���'&���4��$4�§`&-�'���.$4��� ���Jm$I�����#+�¦�B� ��� @�'��B#�.Pi���w�'�+� �.$4"�in($�)*��@#� $��U;������UT�'�&���#&�����&���"��#$4�¥ ��)*����� N �E$�&�$4�?*©��S���������M$4�U��`)*�'�$�&��;

���.&(��#&����X�¦�B� �������X�E$�&X���� ,YÁ?�¥; �E; �-; f �#T_�'�����O��BE)*��L)��������'���_ �`)R�'���#\�^G�A�M&���*«#�#��?@!,SQ\(^u�"�5J�� r h��l�ih��l�4P j J�I�P

inria

-005

4828

5, v

ersi

on 1

- 21

Dec

201

0

$��#�G�'��� ���'��3$�)*��� ���?��$4���'�]©%@E`)*����`&�Q

�`lanm"� OoP à à �#s Qà s S Ãv mr m à Ã

U wVJ%��P

������Ts`$�)3�:�¥; �#; ��)�$4�§@SD)*�������'��� ��`�£&���#$��'$4�����,W$�&�����#$�&�@S���§�����.� �b/2�`1�;%���#.�#$4�§$4�E�2�'������$��"�� �&A���j�'�)�$4����3$£$���L)*�������'��� ��`� F �����9���Y)��������.�4�����<���� ���E&(�T$��#�G�'�A�K��)�$��U����"4�'� F �����L�'�+&���N�X�����'�+&(�"�������`;

���+)*�������'���_�4�s���A�#$���O���� �]��)�$4����3$>�M&V�����A@!,SQ

W � �� � Y ���"�1W à øp��� øp�� ÃY W Q S!Y J���P

���D)��������'�������j�'�GN��!���²�M&������'.��BE����������3$4�',�; � ��M���$��w� ��#"4���Y�K���"Z9� &X$I©� T g �4�����#����� ���E&(+�M&�«©���¥;X���N������ � &����E)*�'�$�&���\J=��`&(�S�)*��� ����,§��`)*�'�$�&���EPA�]�����L$I©�� ��"����%� &iB�#����J=$�@E�I �`Pj$+"�� ���G�'���`&(�#���M�¥;   �G�=$�)*��T!�'�)��������'���s�4�j���CN��!��� �M&������>�'��'��B"��£$?&(�.$4� �l�'$��"���4�&��E���:JK�E$4�3� F $���X� �������'&3PR;

���!B#&����<)*������$��#�¯�#�����E��&(`�§���'?� &�$£@#$�&�� )?&���� B�O�'�����§�K�������?��'��@� �� �����'$4�'"���>�'�'$�)3^�� �"YBE&(� �"£$ k ��¬)�$4����3$;   �£�KB��'B��.��� ��������������TU� ����'�I ��������3&������'�)��������'����M$ F )�$4�.@S������B#&�� �"����#��������� ��� �"+�#��`&(����'��� �¯/ �TÅ#TfIZ1�;����#��'*�K���'�TE$�&���� F � ���w@E>&��� F �L� �L���+�#*©!�&��)*��� ���G�'��«#�'&(�j�'�&�B���'&i��@�'$4� �`�.���?�'�$4�_)*���#������� ���#&i$4�'&'$I�'� &(�K,!���"E;� ¸b¼�¼�½(��¿)¾�¼��­ÿ þ ¼�ÿR�V�­»!��¾�½B»�¸ þ »Kÿ½

  �G�'�� &�&��)*��� ���UT!�#$��'� F $���V���U���#A&���E&(���j`¦�B#�����������M&��`&�)���� @S��¥;§�����8�'�&�B�]�3&C��@��3$4� ���§���8�'�$��j���4�'����O F $Z,F �����b�'�<³�´jµ � �Ç ���#� )���¯Jm&(�L«#"#;!��P�$4�'<��'�&������`�¥;���`&(��©!�S��'� �C����'&+)����#&�� &(�����W�'�'$�)3^�� �"L$%�K�������+ ����M)*� � �L��`$4�U)*���#������� ���U;B�ã�ä �Då ��D?ê�ò­çSé�ê

��� k ��¬.)�$4����3$V�M&l$ f ���!,+)�$��C��'$�´�³   Oqg��0�J=&��j«#"E;��PR;.�����K��� � � F ���"%�'$�@� C�#��`&(����3&A�]�3&A��'���#)����E$4��)3�#$��'$�)RO�'��'� &(���M)�&�Q

�K�!)�$4�¥� ��"���� ÅE; ÷+O�0`Á;~÷I��� Jb��Á�N������GP�#$��?$��"�� �XÁ�Ã���'������$4�#"�� ��0`÷ �

Ñs� "�B�']�!Q f ù��#�¢)�$4����'$ Ñs��"�B�' �#Q�³�´jµ � ����£���3$�)3^!���#"¯��'�!)��&'&G����&L$9)�$4� � @�'$4��� ���À&(�'$�"�2� �

���'����>�'�:� I$4� B#$I�'?���L�S��&��]�'�����8�4�����L��'� �#)*� �#$4���S��� ���

J QL¡ T S ¡ P����U���.$4"��$4�E�������K��)�$��#� ��"����#&XJK� �D���©���M&'P*;�����K��)�$��V� ��"����#&<J¢s q T s t P.$���%�KB�#)*��� ���#&D�4�X���ïë±Ñ±Ñ Ý $��#�Þ;ѱÐ;Î�Æ�)�$4����3$� I$4� B`&��'��'��B"������A�'��M$I��� ����Q9£ g¥¤ ��¦¨§ QH© *ª g ¤ {�¦¨¦�« * § g ¤ s g * ¬ g �¤ÃTlJ%­®� Q h S PR;XÆi,%B#&�� �"G�'�)�$4� ��@�3$I�'�����D��*�'����?"�� ���?� �:/�0�ÃI1�T��'���'�&�B�]�3&�"�� ��QQ ¡ Á¯�¨M°0 M¯�;�8Ãi0 Ã�÷>���©!�� &S ¡ �)M�÷i0 ÷�Ál�8Ãi0 Ã�÷>���©!�� &

O s q J²±°³EZf´�µ © P s t J¶±°³EZL´�µ © P£ g �VÃi0 Ã�÷�Ã4Å�M �VÃi0 Ã��4Á��)Iª g ð0�0Z�4Ã�� Ãi0 0`�4ï�§ g �VÃi0 M)M#0�Å �Vð0 M�M�Ã�ì g 0�Ã���� 0�Ã�÷�÷B�ãKú ·£çSý)7iðmè�ý

Ñs� "�B�'¸MQ �w�'$�)3^!���" $�'��B#)3^

Ñs��"�B��e0`ÃQ®���3$�)3^!� �"e$���'B#)3^GB�E����V$C@�'� �"�

��� $4� "����������#� �#$�&

Ñw� "�B#��Ç0�0�Q ���3$�)3^!� �"±$)�$4���� �"�O�)�$4�¨�B��� �" $4��I �����'$�^!���"

@S��� ��`&-�'�� ��� $ f g    �#�, f �'$I�'�����Y���@E`���`�Y� ��'� *©��S��'��������3$4�b ���� )���³X´�µ � ��; ¿�B��� �" ���`&(�'�&(�'&X���W�'�$4�l)*���#������� ���#&X������4�'����O F $Z,�&�Ts�'�L����K��'��#)��#$4�(�'��'�#& $��� �.$���BE$4� ��,&��� �)*����¨���á�'�$4�b !� F ��� ����M)*� �&�;

ø��&�B���'&¤��@��'$����`� &��� F�'�#$I�¨���²���3$4� �� �" ��#$�&(���+���W�'�'$�)3^�� �"a$4� "����'�������M&G�3$I�'���?)*���E&-�'�'$����� �"§@S*O)�$4B#&���������'&�*©)��&'&(� �X)*���CO�B�'$I�'����� ��� �� Jm$4���'�Z©��]O�.$I�'�� ,z��&(`)*���E�&'P*; f �#T����)�$4����3$<�S��&��]�'�����§�#$�&>���Y@S?��`$��Zn-B#&(��`�:@E��K���'G�'�£&(�'$4����'�A���3$�)3^!� �"#;

ÑB�����#��'�C�����T+�'�a)�B�'������:$4� "����������� )�$4�����2�'�'$�)3^&��E`)*B�M$4�X&(B#�(�=$�)*�&�;VÑ���(�'B�#$4���� ,�TE���#�,<$4�'+�3$4�'����2&(�'$���O�$��'�a)�$��'&C$4�E�8�#$Z �?&��.$4� �V&(� N�§JK���<� � )���#&�L��M$I���T��K����©�$������ZPR;   ��� &A�`)*`&�&'$4�',?���L�#$Z �C$L)�$4����'$%�¦�B� ��S��

inria

-005

4828

5, v

ersi

on 1

- 21

Dec

201

0

F �����6$¯�S� F ��(�KB�XN��!���?;ô����M&D�M&%��4�?���:)�$�&(2�4�+�'�&���#&������¦�B� �������A���`&(�������Y���2����M&A$4�����M)*� �;A����BE&�T_�'��'�&(�'&l� ���'�$���)����#������� ���E& F ���j���� ,+*HG)������� F �����C ���� )���`&����&�� "����«E)�$�����&(� N�>$��#�L� �&'&���'���A�'�G����)�$4�� I$����M$I�'�����#&��4�� ��� B��� �#$I�'�����UT� ��^���'��BE)3^!&����V)�$��C�#���"�O�)�$4�`;

ù��Y�'�����������E$4�#�¥T_�'�C���3$�)3^!� �"G��'��)*��B���� &A)����CO�� *�'�� ,<&(B����`�<�'�D�'�$4����� ��%Jm��ÃG�.&��K�������>���3$�)3^!���#"D$4��O"����'�]�'�� $��#�§� �&'&��'�#$4�9��÷L�.&+�K���>�'�%$�)�¦�B�M&(����� ���¯$��#�)��������'���_&-�3$4"�`Pj$4�#�D�����'�$4�_)*���#������� ���#&�;����X«#�3&-���'�&�B�]�3&��@��'$����`�%$������'�&������`�D� �?Ñs� "#; MT_0�0A$4�E�20`Ã%J=����ª��Q�&(�'$���O�$��'�a)�$�����3$Y !�� F Tj�'� "�����Q k ��¬­)�$��C��'$2 !�� F PR;\����,&��� F �'�+$4@#��� �]�'��`&��4�s�����#�����E��&(`�G� F &���#&����`Q

c �'��^����D$�)����#&(�'$����j� ��$�"��O�&���N�V�4���������3$�)3^���. �����O)���GJmÑs��"E; M�PRT

c �'�­�'�'$�)3^6$À�K�������W ����M)*� 8� �7����È_��'����W&��]�'B#$I�'�����#&�;Ñ#���.�©�$�������T�� �\Ñw� "#; 0�0�T����# k ��¬­)�$4����'$2���3$�)3^�&�'�D)�$4���� �"4Oq)�$��A�B��� �"Y$��£�I �����'$4^!� �"?�����)����B�'F �#��'�$�&��'�G)�$��C�#���"�O�)�$4�A���M&�$���E`$4�3&A�4�j���G&(�'$���O�#$4�3�%)�$4����3$> !� F ;

���+$4� "����������#�±�����)��&'&�� &��'��M$I�'�� ��� ,.����@B#&(��@S�)�$4B#&��Q

c �'���'�'$�)3^�� �"A�'�&�� &(�'&l�'��"�� ��@#$��� ��� B�����E$I��� ���.)3�#$��"�`&J=�#$�&'&'$4"�XB�#����$C@�'� �"��T&���Ñs� "#; 0�Ã�PRT

c �'�V�'�'$�)3^!���"A�'������B�'$4��� ���G$���V$�@E��B��j&�� ���'$�������OB���&�J=B����� �!���i�3$4�'"�*�l ����M)*� �&l¦�B�]�l�'���C������� F $Z,PR;¹ · ÿ þ ¿¥½(�ó»!�­ÿ þ ¾ þ �®ºR�6¼��½¸6Üûÿ½Ø

����M& F ���'^>�'���'�&�����'&�$X«#�'&(�j&(����G�����'���� �����������������$L�# F !� &�B#$4�i&(��#&����A�K����)�$4������� !���#"2$�&'&(�M&(�'$4�E)*.&(,�&(O�'��.&�; � k ��¬6)�$�����3$:� &%)*����@� ��� F �����À$¯&(�'$��#�$��'�)�$4����3$��E$Z �� �"A$A&(�.$4� �!�K��)�$������"4�'�U;l���� &�&���E&(���s`¦�B���O�������$���� � F &A�'�<���3$�)3^2�K�������+ ����M)*� �&�;   �>�M&+@#$�&(`�:���§$��¿b�#$I������'�����3$�)3^!���#"X$���"����'�]�'��5$4�#�C$ k ��¬G)�$4����'$X)*����O�'������� ��%@!,G !� &�B#$4�U&���' ������#"#;

���§�'�&�B�]�3&<��@�'$4� �`�­� �e��`$4�+)����#������� ���¤���°���4�'����OF $Z,�&�$4�'. ���',Y��#)*��B�'$�"�� �"#;%���G !� &�B#$���&(��� ���� �"?�����O)��&'&�$���� � F &��'�D�K��)*BE&V�'� k ��¬:)�$�����3$.���2�����K�������� ��O��M)*� G$4� ���#"%� �.$4"�.&��¦�B��#)*`&�;G�����'�'$�)3^!���"L$4� "����������#��'B�#&s$I�w���j ��M����V�'$4��XJm�4Ã��.&'P¥$��#�+)�$4���'�'$�)3^X$���,X^!���E���4��#$4�(�'��'�#&�;l¡V� F � ���`T�$�)*�����#$4�3$4�M&(��� F �����.���������'�'$�)3^�� �"$���"����'�]�'��.& F � ���¥@SA��)��&'&�$���,C�'���������#&(���3$I�'��'�A*È_�)*O�'�� !�`&�&����l&�B#)3�L$4� "����'������L;

ø��)����� F ����^�&V� �WN��!��� )*�������'����/ ÅI1�)����#&��M����A)*���C�#���©��������M&l�4� k ��¬G)�$4����'$�&�;����#�&�i�������� &�&����B#� ��$4� ��� F �'�� ������I ���'�j !�M&(BE$4��&(��� ���� �"V��'��)*`&�&�; � ��4�'���l� �C�#���I �*O������i� &����+� �����'����B#)*X$+&��E���.`&-�'���.$I�'���j�4�_�����K�'������ ��O��M)*� C���<�'��)*�����'�������M$ F ;XÑ#B�(�'������� �������������'&��4���'��'�'$�)3^�� �"�$4� "����������#� F � ����.$�^����������@B#&(�����+��)�)*B���'$4��� ���#&�;����&(��#&(���V�¦�B� ������� F � � �w@S>)*���������� F ���L�'��ÔBÊ;ÖдÅÇÆ�Å`ÑqÁ£ÕvѱÓqÎYÏ|Ê F � ���¥@SA�KB� ��,%������ �������'��¥;

º ¸Uº3¸�½¸ þ ¿_¸p»/]0�1�ø+;��j�#$4�B#� &�T�Ñi;�AY$4�'�����������UT4$4�#��ø�; � B�K������;sø���$��

�*��`)R�'�����9$4�E�8 ����M)*� �&>���3$�)3^!� �"2@!,¯ !�M&(� ���§�K���.$4�����O�@E��$4�3�>$�)�)�&(,�&(����¢���C���#� ���M$�)i ����M)*� �;   ��âGË�Ñeб×Ñ­Þ_ÂzÄ%Ê]»OË�ÓíÀ;Á%Ân× ð ÑqÁeÞ;×=ÑqÁ�À;ÁeÞ;ÑtË Ý Ét¡Å`ÑtÁk¼�Î�Æ�Å`ÑqÁ#T� �����OB#�C¯�T��#$�"�`&%[W�Æ�÷Q�0�0�½S0��T k $����M&�T�Ñ�3$4�E)*�T ¾�B��,��Ã�Ã�Ã;!Ñ@¿ f!  ù��À�~�4Ã�Ã�Ã#;

/ �I1�ÆX;�´�&���M$4BU;7³��M&(B#$��X&���' ������#" F �]�'�­N��!��� )��������'����;�w�)3�#�� )�$4�Uø���E���(���)I0�Á#T   ��ø  -� T°¾�B#��,£0�M)M�÷�;

/ Á41�ÆX;s´�&��� $�BUTwÑi;��j�#$4B����(���T�$4�#� k ;sø��� ��&�; � � F$����'��$�)3�b���b !� &�B#$4��&���' ������"8���6����@E�����M)�&�;�À�ö=ööØ?Ë�ÉtÁ?Æ´×}ÑqÁ4Á#Ñ á ÑqÂkÅ`Ð;ÆmÉqÁWÓBî#ÎYÂåÑ Ý Ét¡Å`ÑtÁ#Ti�EJ=Á�P*T¥0�M�M���;

/ Å�1�¾E; � ;EÑE$Z,!��$��UT_ù�; f B#�$��'&�^!,�TS$4�#�<´�;Eø�� !��� �U;X¬S�!����'�'$�)3^!���"E;   �Ùâ�Ë�Ñeб×�ÑßÞûÂéÄ?Ê+À�ö=öö À;Á%Ân× ð ÑtÁeÞ;×�ÑtÁÁ#Ñ á ÑqÂkÅ`Ð;ÆJÉtÁWÓmî#ÎYÂnÑ Ý ÉqÂkÅ`ÑqÁET �����B#�CXÅ#T��E$4"�`&����¨��Á�½���¨���T!µU�B# ����T#Æi�� "�� B�LTiAY$Z,Y0�M�M)�#;   �iø � � M)�;

/ ÷I1+gC; ¿�;�¡�$4"���j$��#� k ; �+;!Æj����!B���B��;�´�H.)�����������"�� ����'�'$�)3^!���" F �����.�#$��'$���*���'�M)j�������� &��4�¥"������*�'��,>$��#�� � ��B��� �#$I�'�����U;ñâ�îXÕ7ÀRT��4ÃEJ-0`Ã�PRQ 0�Ã���÷�½S0�Ã�Á)M#TwùX)R����@E��0�M)M��;

/ I41�Â�;E¡V��&����$TS¡+;fA<���'��,�$4�.$TE$4�#�kA§; � &'$��$#;j³�� &�B#$��&���' ������#"<B���� ��� N�� �"WN��!��� ��`)3�#$4��M&��?;   �ºâGË�Ñeб×�ÑßÞÂéÄ?Ê2À�öö=ölÀ�ÁPÂå× ð ÑqÁ±Þ;×�ÑqÁ�Á#Ñ á ÑqÂkÅ`Ð�ÆóÉtÁWÓóî#ÎYÂnÑ Ý ÉqÂkÅ`ÑqÁET ���� B��¯0�T��#$4"��&Y0¨�¨�¨½S0���ÁTl��$�"��I,�$#Tþ�$��#$4�UT#A2$Z,0�M)M�÷�;   �iø � � M�÷;

/ �Z1�Ñi;U¡�B,!��U;ºõpÅÇÆ�Å`ÑqÁPÖ á É¬Æ´ÊµÓ Ý ÉqÁ%Å È)ÎYÏÜÉqÂkÅ`ÑqÁ�Þ;ÑqËBÆ�αÈ%Ê;Ë�ÖͱÅÇÆ�Å`ÑqÁ�ÉqÁ)ÓïÕOË�ɬÆkÈ)ÅzÁKÕQÂnɬÆ�Û¬ÆÔÑtÁ�ÉñÆ�ÂåÉt¡Å`ÐûÑqË Ý Ñ á ÅzÏÜÊÑ á�Ä ÊµÐ´Âm; k �#¿8���#�&�� &�T k $4B� f $4@#$4��� ��@¿V�� ���'&��]�-,�TI����B�O� ��BE&(�TÑ�3$4�#)��T¥0�M�M)�#;

/ �41�Ñi;f¾�B�'� >$4�#�kA¯;E¿�������;V�w�3$�)3^!���#"C��@�n-�)*�'&����<� �CO$�"�C&(`¦�B#��#)��&�QX$��2*HG)��������$4�#�����$�)3�U;   �ÅÁóʵеÑqÁ%ÖÁ)ÉqÅÇƵƴÉqÁ)Ð�Ê�ÓOÊ;Æ�¼�ÑqË Ý Ê�Æ7Ê´Â�À�ÁPÂåÊ´ÏzÏãÅêÕKÊ;Á)еÊ�î#Ë�ÂkÅ Æ2дÅ`Ê´ÏzÏÜÊ*T ���� B���0�T��#$4"��&�÷4Á¯��½÷IÅ�I#T k $4�'� &�T4Ñ�3$4�E)*�T�Ñ�@��BE$4�',��Ã�Ã�Ã;!øVÑ  -� �~�4Ã�Ã�Ã;

/ M41�¿�;LÂA�E$����3$4��B�mTSgC;fA<���-,!�mT k ;LAY$��(�'������Tf¾#;_gA$4� ���M)*�T$��#�bÑi;��j�#$�B��*�(�'�;°³��M&(B#$���&���' ���� �"W���\�'��@S�4�'� )�&&')3���CXB#&����#"�$C)�$�����3$�ÄZ�M$�&����Oq&-�'��� �E�&(��#&(����;}À�ö=ööØ?Ë�ÉtÁ?Æ´×_ÑqÁ Á#Ñ á ÑqÂkÅ`Ð;ÆMÉtÁWÓïî#ÎYÂnÑ Ý ÉqÂkÅ`ÑqÁETA0`�J�÷�P*Q2�IÅ�Á�½��÷4Ã#TùX)*����@E���0�M)M�I;

/�0�Ã41�A¯;`µ���$��#�À¾E; A§;Iµw$Z ��&(��; f ����j$�&(�S�)*�'&w�4�N��!���6� ��E&)�$4����3$Y)�$4� ��@�3$I�'�����U; ØYË�ÉqÁ?Æ´×�ÑqÁ9â6Ét¡ÂnÊ´Ë�Áñî#Á)ÉqÏãà¬Æ�ÅÇÆÉtÁWÓDÕÔÉOеÄ�ÅzÁ)ÊíÀ�ÁPÂåÊ´ÏzÏãÅêÕKÊ;Á)еÊ*T�0��Q 0�0�Ã�÷�½_0�0�0`ÃT¯�V�I ���CO@S���0�M)M�I;

/�0�0�1�¡>; k �=$4�#�#&�)3�#�C�M�!�`; f $I�K*�-,.��`$�&�B��`&�� �G�'�'$��#&��E���(�3$IO�'�����9&�,�&-�'��.&�;   ��â�Ë�Ñeб×#Ñ­Þ�ÂzÄ%ÊÈÇ�ÑtË�ÏÜÓÔö�Á�ÕtÅzÁ)ʵÊ;˵ÆiÉð ÑtÁ%ÍqÊ;ÁP¡Å`ÑtÁ1Ê2â�Ë�Ñ­Þ;Ê�ƵÆ�Å`ÑqÁ)ÉqÏ ð ÑqÁ�ÕtË�Ê�ƵÆ�ÕÔÑ á ÅzÏãÅzÂkàIT�#$4O"��&X0`÷�Á�½_0��¨I#T�¡�$4��#�I ���`TgX��'�.$4�!,�T˾�B�>�4Ã�Ã�Ã#;

/�0`�I1 f ; f )3�!B�]�'N�Ti¾E; [e;�ø���N����@#������T$��#�4Â�;�ÆiB#)3����'��`����`;�w� F $4�3�&�$4�L$4��� �M)�$I�'�����L�4�l�C������]O�@#$�&(`�%)��!��&���"��UQ� �b���������� � "�����D$�B������������BE&.)*�'B� &�Y)*�������'��� �����;   �âGË�Ñeб×�ÑßÞ�ÂzÄ%Ê,À�öö=ö ð ÑtÁeÞ;×_ÉqÁ)ÓÌÇ�ÑtË�Û¬Æ�Ä%Ñ�È�ÑtÁ]ö�Á%ÖÕOÅzÁWʵʴË�ÅzÁKÕ�ÑßÞ ð Ñ Ý ÈWÎYÂnÊ;Ë�Í#ɬƴʵÓxÎPà¬Æ�ÂnÊ Ý ÆRT �����B��.0�TAY����������,�T#�i$4�#$��$TiA2$Z,Y0�M�M��!;

inria

-005

4828

5, v

ersi

on 1

- 21

Dec

201

0