Bab 14 : Perilaku Dinamis dari Proses Kontrol Umpan Balik

14.1 Diagram blok dan Respon loop tertutup

14.2 Pengaruh Kontrol Proporsional pada respon dari proses yang dikendalikan

14.3 Pengaruh Aksi Kontrol Integral Ingat bahwa untuk masalah servo, dan persamaan (14.5)menghasilkan:

Untuk sederhananya misalkan:

Untuk proses tingkat pertama kita punya:

Dan untuk aksi kontrol integral sederhana,

Subtitusikan Gm,Gp,Gc,Gf kedalam persamaan (14.24),oleh persamaan mereka,dan ambil

Atau

Dimana

Persamaan (14.25) mengindikasikan efek penting aksi kontrol integral,yaitu Meningkatkan tingkat dinamik untuk respon loop tertutup. Aksi kontrol integral saja diharapkan untuk membuat respon sistem loop tertutup lebih lambat. Aksi kontrol integral menyisihkan beberapa penyimpangan. 14.4 Pengaruh Aksi Kontrol Turunan Untuk aksi kontrol turunan, kita punya

Asumsikan lagi untuk kemudahan bahwa Gm=Gf=1,respon loop tertutup dari sistem tingkat pertama dengan aksi kontrol turunan diberikan oleh:

Atau

Persamaan (14.27) mengarah ke observasi berikut pada efek aksi kontrol turunan yang memiliki respon loop tertutup dari sistem:1. Kontrol turunan tidak mengubah tingkat respon.Pada contoh diatas tetap sebagai tingkat pertama.2. Dari persamaan(14.27) jelas bahwa konstanta waktu efektif dari respon loop tertutup adalah yakni lebih besar dari .Ini berarti bahwa respon proses yang dikendalikan lebih lambat dari proses tingkat pertama orisinil.Selanjutnya, dengan kenaikan , konstanta waktu efektif meningkat dan respon menjadi secara progresif melambat.

14.5 Pengaruh Aksi Kontrol Gabungan Pengaruh dari kontrol PI Kombinasi dari cara kontrol integral dan proporsional mengarah ke pengaruh-pengaruh berikut pada respon dari sistem loop tertutup:1. Tingkat respon meningkat (pengaruh cara integral)2. Penyimpangan dieliminasi (pengaruh cara integral)3. Ketika meningkat, respon menjadi lebih cepat (efek cara integral dan proporsional) dan lebih berosilasi terhadap perubahan titik yang ditentukan [yakni kenaikan rasio overshoot dan depay (efek cara integral)].Besarnya nilai membuat respon sangat sensitif dan mengarah ke ketidakstabilan.4. Ketika menurun,untuk konstan,respon menjadi lebih cepat tetapi lebih berosilasi dengan rasio overshoots dan decay yang lebih tinggi (efek cara integral). Pengaruh dari kontrol PID