1 Pengantar Robotika - tugino.dosen.sttnas.ac.id · 2 Buku Referensi •(Wajib) Endra Pitowarno,...

1

Oleh :Oleh :

Silabus • Pendahuluan (pengantar, sejarah robot,

perkembangan robot saat ini)p g )• Bagian-bagian dari robot dan fungsinya• Kinematika Robot • Sensor Robot • Actuator Robot• Sistem Kontrol Robot

A t R b t

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 2

• Autonomous Robot • Mobile Robot • Robot Cerdas• Desain Robot sederhana (line tracking robot)

2

Buku Referensi

• (Wajib) Endra Pitowarno, 2006, ROBOTIKA A di Of t Y k tROBOTIKA, Andi Ofset Yogyakarta

• W. Bolton, 2003, Mechatronika, Prentice hall, England.

• K.S. FU, 1987, Robotics, Mc Graw Hill, Singapore


Singapore• Michel P. Grover,1986, Industrial

Robotics, Mc Graw Hill, Singapore

Pendukung • Website pendukung :

http://www-ee.ccny.cuny.edu/www/web/jxiao/G5501-F07.htm

htt // b ti dhttp://robotics.ccny.cuny.edu• pendukung :

– Sistem Kontrol/kendali – Elektronika Industri

• Penilaian :


– Kehadiran 10%– PR/Tugas : 20%– Ujian Mid: 30%– Ujian Akhir : 40%

3

Robot-meliputi interdisiplin ilmu

–Teknik Elektro –Desain Mekanik (Teknik Mesin)–Teknik dan Ilmu Komputer

Psikologi Daya menanggapi dan


–Psikologi, Daya menanggapi dan ilmu syaraf

Latar Belakang

• Peningkatkan produktivitas baik kulitas d k titdan kuantitas

• industri bergerak ke automasi komputer.

• perkembangan robot dalam industri semakin besar


semakin besar.

4

Apa itu robot?• Berawal dari imajinasi

R2-D2

3PO


Star Wars

3PO


5

Apa Itu Robot?• Pernyataan yang umum , robot adalah :

Mesin yang dapat diprogram yang dapat meniru aksiMesin yang dapat diprogram yang dapat meniru aksi atau penampilan dari suatu makhluk yang cerdas biasanya Manusia

• Untuk memenuhi syarat sebagai robot, mesin harus bisa :1) Mendeteksi dan tanggap: mendapatkan informasi dari sekitar


1) Mendeteksi dan tanggap: mendapatkan informasi dari sekitar 2) Mengerjakan tugas yang berbeda2. 3) Dapat Diprogram ulang untuk tugas yang berbeda.4) Dapat bekerja mandiri dan atau berinteraksi dengan manusia

Mengapa Digunakan Robot?• Aplikasi di lingkungan 4D

– Dangerous ( berbahaya )– Dangerous ( berbahaya )– Dirty ( Kotor )– Dull ( Membosankan)– Difficult ( Sukar)

• Tugas 4A – Automation ( otomatisasi)


– Augmentation ( Tambahan )– Assistance ( Membantu )– Autonomous ( Mandiri )

6

Mengapa Digunakan Robot?

• Meningkatkan Kualitas produksi• Meningkatkan Efisiensi • Meningkatkan Keamanan • Menurunkan biaya • Menurunkan waktu pembuatan • Meningkatkan Produktifitas


• Meningkatkan Produktifitas

Sejarah dari Robot• Automata: Sebuah mesin yang dikontrol secara

mekanis untuk mengikuti gerakan secara otomatis tergantung dari desain dan kodeotomatis tergantung dari desain dan kode instruksi


7

Sejarah Robot • 1961

George C De ol mempatenkan robot– George C. Devol mempatenkan robot pertama kali yang diberi nama Unimate

– Dan untuk pertama kali robot Unimate di buat dan dipasang untuk industri


Sejarah Robot

• 1966-1972– Robot "Shakey,"

sebagai robot cerdas pertama kali yang dibuat oleh Stanford Research Institute, C lif i


California.

8

Robot The Stanford Cart

• 1973-19791973 1979– Robot yang dilengkapi

dengan penglihatan / Vision


Sejarah Robot

• 1978– Robot PUMA

(Programmable Universal Machine for Assembly) dikembangkan oleh General Motors


General Motors.

9

Robot Industri yang sudah diinstal


Japan menjadi leader, kenapa ?

Tipe-tipe Robots• Robot Manipulators

• Mobile Manipulators


10

Tipe-tipe Robots• Locomotion

Wheeled mobile robotsAerial Robots

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 19Humanoid

Legged robots

Underwater robots


11



12



13



14



15

Contoh Mobile RobotHilare II Sojourner Rover


http://www.laas.fr/~matthieu/robots/ NASA and JPL, Mars exploration

Contoh Autonomous Robot


16

Autonomous helicopter • Tujuan : SAR, Pemetaan, Inspeksi, dll


Robot Medan


17

Robot Pelayan


Robot Honda Humanoid (1997)


18

Robot Applications• Military Applications


Aplikasi pada Militer• DARPA Programs:(Defense Advanced Research Projects Agency)


Tactical Mobile Robotics

19

Robot Pemadam Kebakaran • Fire Fighting, Search and Rescue


Robot Applications• Space Robotics:

Mars Exploration Rovers: Spirit and


p pOpportunity --- /

20

Robot Applications• Robots for Assistive Technology


Aplikasi Robot untuk hiburan


21

Architecture of Robotic Systems• Mechanical Structure

– Kinematics model– Dynamics model

• Actuators: Electrical, Hydraulic, Pneumatic, Artificial Muscle • Computation and controllers• Computation and controllers• Sensors• Communications• User interface• Power conversion unit

Environmental Motion Controller

Mechanical


sensors planner Controller Structure

Configuration sensor

Terima Kasih Sampai Jumpa


1 Pengantar Robotika - tugino.dosen.sttnas.ac.id · 2 Buku Referensi •(Wajib) Endra Pitowarno,...

Documents

Transcript of 1 Pengantar Robotika - tugino.dosen.sttnas.ac.id · 2 Buku Referensi •(Wajib) Endra Pitowarno,...