Workshop Robotika 2009.pdf

7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf

1/35

Workshop Teknologi Sensor & AktuatorUntuk Kontes Robot Indonesia

2009

[email protected]

Teknik-Teknik

Penyesuaian Sensor

Teknik-Teknik

Penyesuaian Sensor


2/35

Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

Materi

1. Teknik-Teknik Penyesuaian Sensor

2. Kalibrasi

3. Pengamanan Sensor terhadap Lingkungan

4. Sensor Pada Kecepatan Tinggi

5. Code Vision

6. Program Membaca sensor

7. Program Menjalankan Motor

8. Program Multi Strategi


3/35


Teknik-Teknik Penyesuaian

Sensor Jumlah sensor 6 buah

Ada dua sensor berada di dalam garis


4/35Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya


Sensor Bila robot bergerak agak kekiri

Satu sensor terkena garis




Sensor Bila robot bergerak agak kekanan

Satu sensor terkena garis




Sensor Bila robot berada pada percabangan

Semua sensor terkena garis


7/35


Kalibrasi Sensor

Letakkan sensor pada garis

Putar variabel resistor sehinggaindikator lampu menyala

Matikan indikator lampu dengan

memutar sebaliknya sedikit

Nyalakan indikator dengan memutar

sebaliknya sedikit


8/35


Pengamanan Sensor

Terhadap Lingkungan Menerangkan lampu led

Menggunakan led warna

merah

Membungkus sensor

Jarak sensor terhadaplantai


9/35


Sensor Pada Kecepatan

Tinggi Pada saat motor dalam kecepatan

tinggi posisi sensor bisa pada posisi

paling kanan atau kiri5 4 3 2 1 0


10/35


Teknik Lanjutan Saat robot mulai berjalan motor berjalan pelan

sensor diusahakan pada posisi tengah

Saat posisi sensor ditengah motor dipercepat

perlahan-lahan sampai kecepatan tinggi Bila robot hendak berhenti motor berjalan pelankemudian di rem

Bila robot hendak belok maka sensor pada posisi

percabangan, gerakkan ke depan hingga posisisetengah ukuran robot putar robot sambil sensormendeteksi ada garis

Bila semua sensor lepas dari garis yang dilakukan

adalah mencatat kondidi terakhir sensor yangterbaca


11/35


CodeVisionAVR

Jalankan software CodeVisionAVR


12/35


13/35


CodeVisionAVR

Kemudian munculdialog apakah akan

menggunakanCodeWizardAVRuntuk

mempermudahmerancangkerangka program.

Pilih YES.


14/35


15/35


CodeVisionAVR

Kemudian pilih File Generate, Save and

Exit.


16/35


CodeVisionAVR

Simpan pada direktori d:\workshop.

Beri nama source file, nama projectfile, dan nama codewizard project file

anda.


17/35


CodeVisionAVR

Tambahkan #include

Pada main program, sisipkan perintah berikut

while (1)

{// Place your code here

PORTD.4=0;PORTD.5=0;PORTD.6=0;

delay_ms(1000);PORTD.4=1;PORTD.5=1;PORTD.6=1;

delay_ms(1000);

};}


18/35


CodeVisionAVR

Sebelum melakukan kompilasi, lakukan setingberikut untuk pertama kali saja.

Pilih Project Configure. Pastikan pada tab C Compiler nama chip dan clocktelah sesuai dengan IC yang terpasang pada board.

Dan pada tabAfter Make pilih Program the Chip.

Lalu tekan tombol OK.

Pilih Settings Programmer, pilih Kanda SystemSTK200+/300 untuk AVR Chip Programmer Type.

Lalu tekan tombol OK.


19/35


CodeVisionAVR

Secara bertahap anda dapat melakukancheck syntax, compile, dan make.

Atau langsung pilih Project Make. Bila tidakada error maka akan muncul kotak dialoginformasi.

Siapkan board, nyalakan suplaytegangannya, hubungkan kabel downloaddari PC ke board.

Kemudian tekan tombol Program.


20/35


CodeVisionAVR

Bila tidak ada kesalahan maka

ketiga LED akan menyala satu detik.

Kemudian ketiga LED akan mati satu

detik.

Demikian seterusnya.


21/35


Program Push Button

Ketika tombol 1 ditekan maka 2 led menyala

Ketika tombol 2 ditekan maka 1 led menyala


22/35


Program Push Button

while (1)

{

// Place your code herePORTD.4=1;PORTD.5=1;PORTD.6=1;

if(PINB.0==0){PORTD.5=0;PORTD.6=0;}if(PINB.1==0)PORTD.4=0;

};

}


23/35


Program PWM

Menyalakan lampu berdasarkan nilai pwm


24/35


Program PWM

unsigned char x,pwm;

// Timer 0 overflow interrupt service routine

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)

{

// Place your code here

x++;

if(x>=pwm)PORTD.4=1;

else PORTD.4=0;

}

.

PORTD.4=1;PORTD.5=1;PORTD.6=1;while (1)

{

// Place your code here

pwm=200;

};

}


25/35


26/35


27/35


Program Menjalankan Motor

Untuk menjalankan motor dengan pwm Pilih tabTimers, setting Timer 0 dengan clock value: 10.800kHz dan aktifkan cek Overflow Interrupt


28/35


Program Menjalankan Motor

unsigned char x,lpwm,rpwm;

// Timer 0 overflow interrupt service routine

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)

{// Place your code here

x++;

if(x>=lpwm)PORTD.0=0;

else PORTD.0=1;if(x>=rpwm)PORTD.2=0;

else PORTD.2=1;

}

while (1)

{

// Place your code herePORTD.1=1;lpwm=200;

PORTD.3=1;rpwm=200;

};

}


29/35


Program Multi Strategi

Port yang digunakan pada robot

Bagaimana cara robot berjalan lurus

Bagaimana cara robot belok kanan

Bagaimana cara robot belok kiri

Bagaimana robot mendeteksi percabangan Bagaimana membuat program multi strategi

Port yang digunakan pada


30/35


Port yang digunakan pada

robot

PB2-PB7 Sensor

PB0-PB1 Push Button

PD0-PD1 Motor Kiri

PD2-PD3 Motor Kanan

PD4-PD6 Led

Bagaimana cara robot


31/35


Bagaimana cara robot

berjalan lurus Motor dalam kondisi siap jalan

Baca sensor

Bila 2 sensor ditengah aktif maka motor kanankecepatannya sama dengan motor kiri

Bila sensor di kiri aktif atau robot agak kekananmaka motor kanan lebih cepat dari motor kiri

Bila sensor di kanan aktif atau robot agak kekirimaka motor kiri lebih cepat dari motor kanan

program

Bagaimana cara robot belok
http://lurus.txt/http://lurus.txt/


32/35



kanan

Kecepatan pwm diturunkan

Motor kiri bergerak kedepan dan motor

kanan bergerak ke belakang

Sensor membaca data

Loop sampai sensor bernilai 0 Loop lagi sampai 2 sensor di kanan ketemu

garis

program

http://kanan.txt/http://kanan.txt/


33/35



kiri

Kecepatan pwm diturunkan

Motor kanan bergerak kedepan dan motor

kiri bergerak ke belakang

Sensor membaca data

Loop sampai sensor bernilai 0 Loop lagi sampai 2 sensor di kiri ketemu

garis

program

Bagaimana robot mendeteksi
http://kiri.txt/http://kiri.txt/


34/35


Bagaimana robot mendeteksi

percabangan

Baca sensor

Bila sensor aktif semua berarti percabangan

Motor jalan lurus

Loop dan baca sensor sensor sehingga

kondisi sensor ada yang tidak aktif Hitung jumlah percabangan

Program

Bagaimana membuat
http://cabang.txt/http://cabang.txt/


35/35


Bagaimana membuat

program multi strategi

Buat program menjadi fungsi misalstrategi_1() dan strategi_2()

Baca tombol push button (PB) bila PB1 ditekan maka fungsi strategi_1()

jalan, bila PB 2 ditekan maka fungsistrategi_2() jalan

Strategi_1()

Strategi_2()
http://strategi_1.txt/http://strategi_2.txt/http://strategi_2.txt/http://strategi_1.txt/

Workshop Robotika 2009.pdf

Documents

Transcript of Workshop Robotika 2009.pdf