Post on 15-Mar-2023
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
��
�
�
�
�
�
ROBOT HEXÁPODO
�����������
�� ������
AUTORES: NESTOR SORLI MARTINEZ DE ORAA
PEDRO FERNÁNDEZ GÓMEZ
TITULACIÓN: INGENIERÍA TÉCNICA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL
DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO
DEPARTAMENTO: ESAII
FECHA: 28 de Mayo del 2003�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
��
�
��������������������������������� ! ��� "��#���������������$%&�#��'����(��������# !��������� &�����#�������������'�(���� �����)�#��&�������*+������&� ��� "��#��������,�
���(� -�����#���� ��������.�(�������)�# !�������������������������/������&��#��������������������������� "�� #�� ��� �����,� �0� ��(�� ��� ����������� ������� )� ( �����������#��'� ��� ���������&��*��(�� "��(�# �������� �� ��(&,�
� ����������# �#������!��(���#������(�� "��#���������������$%&�#��'� ����)��#��. #���'�)�&���+�� (������������ 1�#��������(&���(�)�#������#��#�������������� "��#�������������$%&�#�,�
�� ������� �����
�
��$%&�#�� 2��#���#��� �����#�� ��� �� ��(&�
����#��� ����$� ��.�(�����
� �����������#��� �*�� �(�� ������
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
3�
������
�
�,45����#��� "�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,6�
�,4�7��� ! ��� "��#�������������&�����,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,6�
����������,�,�,4� �*+���+(����#������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,8�
����������,�,�,4� �*+�����(�# ��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,9�
����������,�,3,4 �*+��*��#���#��� �����#,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,9�
����������,�,:,4�������������� #�%�� ����,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�;�
3,4�� !��������(���� ������(&���#����������������������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,���
:,4�7�������� "��#������&�����)�� &�����*+���&� ��� "�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,���
6,4� ��.���,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�3�
�����������6,�,�,4���*��������#���������.�(�������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�3�
<,4�7�(��&��*��(��������$%&�#��(�# �������� �� ��(&�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�6�
����������<,�,�,4��/��(����� � ��(&,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�<�
����������<,�,�,4������# #%�� ���,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,��<�
8,4� �������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�;�
����������8,�,�� ��������#��&��$ ( #�#�)� ����� �,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�;�
�������������������8,�,�,��5�!��������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�;�
�������������������8,�,�,����!���� .��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,���
�������������������8,�,�,3���!���� .���2��$$�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,���
�������������������8,�,�,:��������� #��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�:�
���������8,�,�� ��������#������������=���(&��>,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�:�
���������8,�,3� ��������#��.���� #�#�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�:�
�������������������8,�,3,�������*�����#��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�6�
8,�,3,��?@��=? �����@���� �)������#�����>,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�6�
�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
:�
8,�,3,3� ����������&&���,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�<�
���������8,�,:�� ��������#���������� "�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�<�
8,�,:,�� ��.�4�����"(����,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�<�
8,�,:,�� ������#���������� "��� ����,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�8�
���������8,�,6�� ��������#���� � "�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�8�
�������8,�,6,������#���5����(�����,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�8�
8,�,6,������#����������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�A�
8,�,6,3������.���)� ���������.��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�A�
8,�,6,:�2 �����& �,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�9�
���������8,�,<�� ������#����1,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3;�
�������������������8,�,<,��?��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3;�
A,4�7�(�� ��� "�������4����� ��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3��
9,?���(�� "�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3��
�������9,�,��� &���#��(�. ( �����,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3�������
�;,47�������� "��#�������$%&�#��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3:�
������������;,�,��?�������������#�����$%&�#�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,36�
������������;,�,��7 ��� ���#���������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3A�������
������������;,�,3�7�(������� � 1�����&��*��(���������#��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,:��
������������;,�,:�7�(��������� 1��������*��������� �����������#��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,:3�
������������;,�,6�� (���&��*��(��#������������������$%&�#�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,::������������
�
�
�
�
�
�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
6�
1. INTRODUCCIÓN:
���#������ �B��� A;����#����������#�� ������� ��&������������* #����(������ �������� .�� ������.��0�������������#��'� #�� #�� �� ��� � *���� .�� �#�#� #�� ��������� �� ���� /��� &��#��� ����#��'� ����� &��#�� �����.���� ��� �����������1�'�. ��#����(�������� (���������&�# #���#�&�����������������# !0� ������ ���������,�
���� ���(��#������(�� "�����$%&�#���!�����(�)���.����� � #�#�/��������������(". ���������#��'����#����������#�������� &��#��� ���(��#������(�� "�����. ���������� 1�#��������&� �� & ��&��������(&��� #�#� ������������������# ��� "��#������&����'�)������&����(������������/� � �� ��#������������������(��&����#��&��1����'��������(&��� #�#������ ��������������&�� #�#�#���%�������&� ���#���-�� ����#������������%� ��'�� ���(���*����������.�����#�����( ���������"� ���������������&�� ���������������������������(&���� �������/���������. �������� (&��(����� "��#�������� &��#��� ���(��,�
��� ��� #���������� #�� ��� ������ ��$%&�#�� #���� �������� ��� ������� ��&������ ������ ��(�� ��� �������1'�(����� ( �����#����/� � �� �'�����# ��� "��#������(�. ( �����������������,����� ���(��/������/�����#���������&������ )� ������.�� ������ &�����(��� �������� � #�� # !0� �� (&��(����� "�� )� ��� ����# �� (�)� ��(&�����= ���� *��� �� ��� ! � ���� ��*�� �(���*��-� ���>�'�&��� �����������&��)��������������� ���&�����(���&�����������7�������� "��#������ �'�&����'���/� ��������#�����#C���'�����(�� "�'�� &���#����������,,,�
2. Clasificación de robots con patas
�
7? 5D5775E���2����?�
�
�
�
�
�
� �
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�*+��-����(����#��&������
��&�����
��&�����
3�&�����
:�&�����
6�&�����
<�&�����
8�&�����
A�&�����
�*+��� &��#���(�# ���
��. ( ����� ��� �����&�� ��
��. ( ����� ����� ����*���
��. ( ������������ ���
�
�*+�� ��� � &�� #�������#����
��-��� ���
���(%� ���
� #�%�� ���
�+�������� ! � ���
�*+�� ��� � &�� #�����������
���&��*��(��
�( ����(%� ���
5���� *�����
�*+�� *��#��� #��� �����#��
��2��#��
��2��#���
3�2��#���
��������������(&������
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
<�
������! *�����&��#�������.���������&��&��� "���#���������������� #��'�� ��#�������$%&�#�����(%���� � 1�#�,�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
8�
7�&�����#����( ������(��������(�����?����������#�������� ���5��'�# ��B�#����������� .��� #�#�#����F)�'�&��#�����( �����������(����'��.��1��� )� �������#��'�� (����#��(%���� (����� �&��$ (�#�(����� ���(�#�� #�� ��#��� ��(���,� �����(����� ��� ���%�� #����������#����#�� #��,��
�
?2��� ��G��?� ��
������� ������� ����������� �!����
�������#�����������&�����
�
��������0&�#����
� �
�������#���������&������
�
�
�
�
�
�
�
�����������#���������#��������?�������� ����� ����� ��# ��=�����>�#��������� #�� ������ 8� (������ #�� ������,� ��� # �&�� � .�� .�� �/� &�#�� #�� �����(&%�� ������� � /��� ��� &��( ��� �� �������� ��������(����� )� ��� & ��"����� ���#�� &��� ��� &�/��B�� (����� ��� �����*�� #�� �(&����� ! �(�(��������������������'����� *� ��#�����*���� (&����,�
�*+������# ��B�#����'�&��#�����.�����������:;;;�.�����)����������������8H(� ������#�� ��������������(���� ���'�&��#�������/� &�#������( �����%(�����)��������1�#�������������# !0� ����#���$&�����,�
��� ��� 5��� ����� ������"* ��� #�� ��F)�� !��� ������� #�� ��� .��0����� #���������&�����#���#��#������������%�� ����)�#��������#��&�������,�7�#��&����� ����3�*��#���#��� �����#,������������������� 1��#��#�����( �����#���#���/������*��������$ ����� ��#����� �� %�*����#���&�)��������3�#������&��������� ���(����'�&�������&��#�������/� � �� �,�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
A�
������#���� ��&������
�
�
�������(%����(&�������
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�����$�&�#���������#���� ��&�����# �&�������&�������(������������ ����������� �� ���� �'� ���� ������� ��� (��.��� #��� �� #��'�*������#���&������( �����������#��,��������������&��#�������(��� �� (����� ��(&������ #�&��# ��#�� #�� ���� *��#��� #��(�. � #�#� #������ &����� )� #�� ���� ����%������ /��� ���/� ������������'� ��� ��#�� ��0�/���#����� ��� ������#�����������)����������� �&� ��� "�� ��!�C���� ��(&����,� ��)� (������ � (�#�����# !�������'� # !����� %�#���� ������ ��#�� ��� ��� � &�� #�� &������(&���#��,�
������������ ��4& ��'�����������)������( �����������#�������� �� ��(&�'� ��� ��� ���(&��� #�� �&� ��� "�� #�� ������( �����������#����� #��#�� ��� ���� *��� ���� &��!���������# ��� "�� ������ ��� ��(�� ��� "�� #�� ���� ( ����� )� ���(�. ( �����#������&����,��
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
9�
����������#��&���� �.��� *�� "����&�� ��'�# �&����#���� ��&�����#���#���#�����#��'����/������&��&��� ��������*����(�. � #�#� )� ����� � #�#,� � �&���� #�� ��������� #����.�*�� "����(���%(�����77���������!"� ���'���� ������#�����������!�����'�������&�����#�����%�'�)����(%�� �'������ � 1��&���� ��(��� (%*����� �������!"� ���� #��� &� ������ ����#�����&���� �&�)������!��� ���( �����#����/� &��)�&����! �������� ������,�#�(%��#�� ������#��&�� � "��#������'�3�������"(������)��������#�����������#����"&� ���,�������1�� ��� *���#�� ������� ��� ��#�� #��� ���� �� )� &��#���$��.��'� #�����*��'� �*������ & �#���'� ���.��� ���� (������'����� ���������&����"(�����"&� ��� ���*��#��)�����������#�������� ���� "�,��
������� ������� ����"��
&�#����������&�� ���
�
�
�
����#�� ���������������� "���!����
��2��#��#��� �����#��
?����������� "��#�������$%&�#��#�����*��#��#��� �����#����������� ����&������/�������&��������%�������(������0* #���)� �����%��������� � &��#��(�. ( �����/���&��&��� ��������������#��,�?�����! *���� "����� ����������$%&�#���#�����*��#��#�� �����#����������/�������&������������������*��������&�� #�#�#����������� �������������������)�/�������&������$���(���������&���#���������.��1������������#��,�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�;�
��2��#���#��� �����#��
?�����$%&�#�������#���*��#���#��� �����#�����(�)��� � 1�#�������&� ��� �����# #%�� ����&������/�������(%����(&�����'���(����������+(����#�����.�(������'����/���������.������&��*��(�� "��(%��# ! ��������&��������# ��������#����#�(����,�7��������� &��#����$%&�#���&�#�(��������*� ��(���(�. ( �����,�
�
�
��������������(&�������
���# ��B��#����������$%&�#������(�)���(&�����#�� #���������! �� ��#�������������#������&����'������������#��������������� 1��(�# �������*�� �(���(�)���(&� ��#���=��*�� �(���*��-� ���>'�������� &���#����$%&�#���.���#���#���#��# !�������� � &���#����������'�/���������&���#��#��� �!��(�� "��#��� � &��#�� ��������/���& ���'��&�� ���������%�����'��������! ��#��������/��������������( ���� ��# ! �����#�&������������(�)�����&���,���
�
����$�� �!�%�!%����&"��'% "�����
���� � 1��������#������ #�%�� ���'���������������&��� ������&� ���#�����&� �� & ��#�����&������� #�%�� ���#�������'��������������(�# ��������.��.%�.�����/�����*��������!�����#����� ���/���� ������&������& ��"��=� ����>, El movimiento lineal puede pasarse a rotacional con una biela.
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
���
� �
3. Diferentes materiales empleados en las estructuras:
?�������������)����(���� ����(&���#��.������!��� "��#������&� ��� "�������/������#��� �����������,�
������( � ��)����(�����/� ���������#������(%���� � 1�#��'���(� -��! ����#���������'�&�%�� ��'������'������'�(�#���,,,�
���������������� "��#����������������/������(���������������(&���#���%� ��(�����#��� � &���#��(���� ��I����( � �� )� (����� ����,� ��� ������ ����� ��� �� � 1�� ��� ��� ��������� "�� #��� ���� �� )� ������ & �1��� #�� # !0� ��(���� 1�#�'�( �������/���������( � ���������(&���#��&���������������� "��#������&�����&��& �(�����# ����,�7�#��&�������%�!��(�#��&������(���� �(��#��� � &��&���"*��!�� �� # (��� ����'�)������� ���#��#��!��(��#�����B�'����#�� �'����������������.�����(����������#��#��������,�?���&��������%��� ���#���#������(������/������#��� (���0�����&�����#������������������* ��# ����#��������,�
�
4. Construcción de las patas y tipos según aplicación.
?���&��������# ��B�����*+����������������������/������.�)����(�.������������)���(� -����*+������*��#���#��� �����#,��# ��#������������&���������(������0* #�������.����������$%&�#���������*��#��#��(�. � #�#'�)�����&�����$���(�#�(�������(&������ �#���������(�. � #�#�.�� �#�,�
����# ��B�������&����#��#�����(%��*��#���#��� �����#'����(��������.�����(�����%������(�. ( ������/������� 1�������&���������)�#��#�������/��(�,�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
���
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
&��������3�*��#���#��� �����#�
�
&����������*��#���#��� �����#�
��������� �������&��������� � 1�����������$%&�#������ ��� *��#�� #�� (�. � #�#'� ��� # ��B�� �����&�� ! ���&�������� &��#������������������������(�.��%� ��� �����,� ?�� ! *���� (������� ���� &������( � ������'� (�)� �� � 1�#�� &���� ��� �����������,�
����� ��� ���� &���� (�)� ��! �� ��#�� /��� �� � 1�� �����$%&�#�� ?���������#��&������ � '� � �������&��� ����� #�#�#�� ����&���������& �1���� ���������������� �%(���'� ��� /��� &��( ��� #��� �!��(�� "�� #������������������*�� �(��#���������,���
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�3�
�
5. Servomotores
������.��(����������(��.�����# !��������&�� � ����'������(&������%� ��(�����#�����(�����#������ ��������� ���'���*�������'�����������#��&�� � "��)�������"� ���&�����������������(����,� ������������� ( ��#������A;�*��#��,� ����������������������#������������� ��#��&������(�#���#��������������#��&�����,�
?����������=���* ��#>�(������������ #�#�#��* ��������������#������������������0� ��������(� ������&���� "��#������&������������ (&�������,�
������.��&��#�� ����&���������&��#�������#������#��.���� #�#'�#��(������/���������(������(������������&���#��* ������������&���������(��&����&�#���������(�.�������&�����#������������$%&�#�,�
��������� #��#����� #�����#���A;J'�&�������&��#��(�# ! ���������������������* ���#��3<;J�&�������������(�����(��������.��� ����'�#�&��# ��#��#�����������&� ��� "�,�
�
��@��������
D��(�#��&���� � � � �
� � ��*��������#����#��� "���
��#������ �
�
�
(������ ������)������ ����������!������
�
?��/������*�������!���1�����& ��#�����# ����� ��@��������K# ������4��LK# ������4���
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�:�
� &���#����*���������
���#���#����#����7�(� ��#��!���1��
7��(��������)�& B������7�(� ��#������� "����(�. ( ������ �����
2����������#��������.���� #�#�����(�(�����
�������
7 *M�B����'�&�����'���.��'�(�� .����'����,�
���(&�����(&����������# !����� ���=* ���#������������>,�
�
?��!���1�����*��� ��������� ����!����� ��������.-�� ���#�������*���������� *�������&��#�����#�����# ��)����&����D�N���O���,7�(� ���#����*�����������&��#��(�# ! �������&���#���(����,� ����(������� ������# ���������&������*����������!���1����L���&��&��# ���������� ����!����� �'�� ����(�1��������(�����'�/���*��������L������*���������&������N���O���L��,�
���&�����������������&��&��� ��������&��� � � ���)������# !����� ��#����# ��,� ����P�������&�����(����'�� ����P����# �( ��)�,� ������*�������#����� #�����(�)���/������#�������#�����&�����(����'�� ����(�����# �( ��)�,�
?��.���� #�#�)�������*�������� *����/������&������.���� #�#���(� �������(� ������*�������,�7 ����!����� ��#�����*������������7��N����)����,� �7��������#�����#��7�'������� ������* �������#�����#��.���� #�#,�?���# ������#������������ ���# ��B�#���&�����. ����&-�# #��,�
�����&� ����������#��� "��3�������������������(������������*�������#��A�# ����������#���:,� ����#�������.���� #�#�&���3�)������(��������!���1�������.����,�
��&��#���!��(�����#����'�&������(&���������#�����3�������� *���������#��� "��9����� ������*�������#����� #�����(�)���/������#�������#�����.���� #�#�# �( ��)�'�� ����(��������.���� #�#�# �( ��)�,�
�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�6�
� �
�
�
�
6. COMO PROGRAMAR UN HEXAPODO MEDIANTE BASIC STAMPS:
?���� 57� ��(&������&�/��B�����(&���#�������( �����������#�������)�����*��������������$�� 57�=����.�� �����#������ �>,�������� ��������&��*��(�#����������(�������(�����57'������������# ���'�����������# ����&��#��*���������( �(����� �� ��(&�( �������#��.����,�?������ �� ��(&�����������(�����&��*��(�����,�?���& ����5L��&��#��������������#���# �����(����������&���������?4��.���'���������(���������'�?���'�&��������'�&����� "(�����'� ���,� Q� �"��� ���� ����� &����� ��(&�������� (��'� ������ & ���� 5L�� ��� &��#��� ��������� ������(&����������4���'� ��������(�������� #��'� ����)�'�� 4�3�� ���C��F�'���������&�� !-� ����/��� �#( � ������(�)��������� ������)�.�������,��
?������ �� ��(&�����%��# �&�� ��������# .��������(�B���)�.���� #�#��'���#�������.��� �����&���������( �(��# ��B���"* ��'�/������� ������������*���#���#��.������'���� ��#����'�������'�)�� 57,����&��*��(������ 57������(�����#��������(�(�� �������'��������������0#��&������ ����&�������� &,������ ����&�������� &�R����R����� ������� ��������������.�1�)����� 1������&���� "���#����#���������& ����5L����������������������� �������� #������ #��� �� &� ����&�����,� 7�(�� ��� � 57� ��� ��(�����#�� ��� ��� �����'� -���� &��#�� ����&��*��(�#��)���&��*��(�#��( �������#��.����'�� ������� #�#�#������������(�(�� �'���(�����(�)��0��#������57�,�����&��*��(�������� 57� ��(&'��#,��"���#��������������������5���7�����(&�� ����)�������������������!�C�����# ����&�����# ����)�#�����*�������&��*��(��,�
7������� #������.�(�����
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�<�
?��� 57� ��(&�5�=�������� �� ��(&�5�@��,��>�&�����A�& ����5L��'���(������#��A;����;;� ������� �����)������������&��(�# ��#���;;;� ������� ����L��*,�?��� 57� ��(&�55�&������<�& ����5L��)�#���& ������� �����#��� ����� 1�� "�'���(������#��6;;���<;;� ������� �����)������������&��(�# ��#��:;;;� ������� ����L��*,��
*������ �+%�������� ���,-����!�� �
�
*������ �.--����-��-�
?��&�����# #%�� ���&��������1"�����#��#����� ���������� �������� �4 �,�� �������%����&����&����� &���)��$&�� (����� "�,���(� -�'��������������&��.�� .�� �����(&��������+� ����&��������$&�� (����� "�,��
�����������
�
������� �� ���#������$ "�,���9��
?�#�
���"��#���������,��
S����#��&����� &�,��
��*���#���#��.������,�=��(&>��
T"�����&����� �L� �4 �,��
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�8�
�+�� &����(�#���#���� (����� "�,��
=������ ����)�� ����!���>O�
�$ �������*�����# !����� ������������� ������� �������������/������&��*��(�������# �� �����(�#�����#����� �� ��(&�,� ������ # !����� ��� ��� &��#��� �&��� ��� ��� ���� ������ #�� ��(&���� "�,� ���� ������ # !����� ��� ����(0� (���)�������#������&��#����!�������(������&��)������)��&� ��� ������ �#���� ����,�
�
�
��
� �457'�� �4���'������ �� ��(&�@��4��
� �457'�� �4����
� �4�� � �4 ��
Microcontroladdor� Microchip PIC 16C56� Microchip PIC 16C57�
Scenix SX28AC/SS�
Scenix SX28AC/SS�
Velocidad en la ejecución de programas�
2.000 instrucciones/seg�4.000
instrucciones/seg�
4.000 instrucciones/se
g�
10.000 instrucciones/s
eg�
Velocidad del procesador� 4 Mhz� 20 Mhz� 20 Mhz� 50 Mhz�
Tamaño de la memoria de programa
EEPROM�256 Bytes� 2k Bytes�
8 x 2k Bytes c/u. (16k Bytes)�
8 x 2k Bytes c/u. (16k Bytes)�
Tamaño de la memoria RAM�
32 Bytes (6 for I/Os y 26 para variables)�
32 Bytes (6 for I/Os y 26 para
variables)�
32 Bytes (6 for I/Os y 26 para
variables)�
32 Bytes (6 for I/Os y 26 para
variables)�
Scratch Pad RAM� N/E� N/E� N/E� 63 Bytes�
Número de Entadas/Salidas� 8� 16� 16� 16�
Intensidad a 5v� 2mA modo Run y 20 uA modo Sleep�
7mA modo Run y 50 uA modo
Sleep�
20mA modo Run y 100 uA modo
Sleep�
60mA modo Run y 200 uA modo Sleep�
Source / Sink Current por I/O� 20 mA / 25 mA� 20 mA / 25
mA�30 mA / 30 mA� 30 mA / 30 mA�
Nº pines del Socket conector� 14 Pin Dip� 24 Pin Dip� 24 Pin Dip� 24 Pin Dip�
Nº de comandos PBASIC� 32� 36� 36� 39�
Interface requerida para la programación
desde el PC�
Puerto Paralelo 300-2,4Kbaud�
Serial 300-50 Kbaud�
Serial 300-50 Kbaud�
Serial 305-115 Kbaud�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�A�
Tipo de Software editor de texto usado
en el PC�STAMP.EXE (DOS)�
STAMP2.EXE (DOS) o STAMPW.E
XE (Windows)�
STAMP2.EXE (DOS) o
STAMPW.EXE (Windows)�
STAMP2SX.EXE (DOS) o
STAMPW.EXE (Windows)�
�
�
/0%�������"!����1�
���� *� ��������������(&����0& ���#���"(�������������� �� ��(&�&����(�.������(����,�7�����������(&���&�#��(����(�.������(�������.������#�'�����������������%�����(�. ( ������/���# ��B�(��,��
����� #�� (������� ��� ���(&��� �0& ��'����. ���� ��!�� 1��� ���!%� ��/��� �������� ��������� ���� ��� �� ��(&� )���������!��� ������
�
�4,����(������R���#C���R�������� ���&������������(&����
�,�4,�5����!����&������������� ���#�&��# ��#��#���(�#����#����� �� ��(&,�=�?��� ����!�����&��( ����/���������� �� ��(&�����������������7�>��
�,�4,�������� �� ��(&�=��#����������/� ���(�#���'�)������������ �� ��(&�5�'�55�'55�'���55 ��>�
�,34,����(�����=���&��#��������?�#�'���������'� �������'����,>�
�,:4,����&����#������������ �����=�;��(,>�&�����$&�� (�����,�
�
�4,����(������R �!�C���R�������� ���&����(�.������(������
�,�4,������!�C����/���#���� ��������#�&��#��#�������� �� ��(&�/���&����,�7��*��������!�C����&���������� �� ��(&'������� �� ��(&55��������� �� ��(&�55� ��=�� ������(&�5�&��������>���������(�(������� ���%�����������7,������#��������������(&,�$���#,�#����R�����R���(�# ! �������&�/��B��&��*��(��=&��#���� � 1�������#������&��*��(���#��#�(������ "��/�����������������(%�������OO>�,������/���&��������&��*��(�����(&,�$��)����&��*��(��/����#,��# �"'����%�������# � �����#��(�.�������,(����,� ����&������������ �� ��(&��������#�������7'��&������%�������(�� �������� *� ������R����������#C��������!���#R��
�,�4,� ��� ������ ����#�� �#,� &��#�� �$&�� (�����'� (�# ! ���#�� ��� &��*��(�� /��� (�.��%� ��� (����,� 7�(�����(&��'�&��#����������&��*��(��/���(�����(���(%�������,�?�����.����# �����������(��#��R&�������R�,�����
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�9�
��*����(�. ( �����#������(� �������+(�����;;�&��������������A6�)���6�� ����������#�������� �� ��(&�5'�)�� ����������#�������� �� ��(&�55�#������(� �������;;;�&�������+(����������;�)�<6636,�
�
�
U���.��N�& ��;��
��������
!�����N�����8;��
&�������;'�6;��
&������;��
��$���
!�����N�����8;��
&�������;'�;;��
&������;��
��$���
*����������
U���.��N�& ��;��
��������
!�����N�����8;��
&�������;'3;;��
&������;��
��$���
!�����N�����8;��
&�������;'�3;;��
&������;��
��$���
*����������
U���.��N�& ��;��
��������
!�����N�����A;��
&�������;'8;;��
&������;��
��$���
!�����N�����A;��
&�������;'3�;;��
&������;��
��$���
*����������
��*��(����� �� ��(&45��� ��(&4�� ��*��(����� �� ��(&455� ��*��(����� �� ��(&4554 ��
�
�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�;�
7. Sensores
����������'�������(%��/������# �&�� � .��# ��B�#��&������� � �� �!��(�� "��#������(�*� ��#�#����$��� ���)������!��(�����������(��(�������-��� ��'�/������(�����&�����#������� ! ����)�(�� &����,�
���(��(�����������# �&�� � .��������������������� 1�#���(�# ���������� � 1�� "��#����(&��������&�� .���=���� ����� ���.�� �����'��7'���7�'�?������,,���#����/���������(&��������/���.��0������(�*� ��#����!��� "��#����*����.�� �����>'�)������ � 1�� "��#����(&����������� .��,�
?���.���� "��#��������"� ������%�����������#����������#�����.������&�����#��(�# ��(�*� ��#���/��'������������������(�����&�����#������� ! ���'�)�������(������#��������������'�� ��#����������#��.�1�(%��&��� �����������(�# #��,� �������'���� �.��� *�� "����������(&��#���#����������#����������'����#��. ���� (&������ ��������(��#��#��������"� ��,��
����������� ����� ������/������+����������(�# ��������/���������������'����#�� �'�/������.������%�����'������� ���!��� �������&�� ! ���'���(������*���(�������'����,,,� ������� �# �&���������������#�������������������&����������� �!��(�� "��������� �������7��)������*�� �(��#���������'�&����/������������#�������������!��� "����������(����'���(��&��#����������������#����������'�#��. � "�'�#��&��$ ( #�#���# ����� �,,,���
#�(%��#�������*� �� �!��(�� "������������������'���� ���������������������������������#��������'�&�������������� � 1�������������&�� � "�'��.���� #�#�)��������� "�,�
2������ ������������3����-��������-��-�
��������� ���������
�
�
�
�
����� &� "��� ����������#��������# �&�� � .�����SHARP IS471F� �(������ ����!����� ���#����1����(��,������������� ����&�������(�#���#��L#�(�#���#��� ���*��#����������������)������.-��#�����&�� ����:�������������# �#��?���#�� �!����������$�����'�(�#����#�������B���/���������( � �%'�&����������&��#��&������5 :8�D�/������� �����������&���,�7���#���������������� �+����!������#�������������( ����L�����&����&�����#�������1��( � #�������!����#��)�#�(�#���#��&������� .��������� #��������&�� ������/���&����%���� .��������� ������B�����&��#�������! � ����(�����!�����,�
��� ���� #�� ��1� 5�� (�#���#�� � ���� &��� ������� ������ ��� ������� ����� .�(����� �(���� �� ���� ����!����� ��������#���&��������1����(���#��������(� �����������1�#������,�
D��� ���( ������ 7�(�� &��#�� .����������� ��/��(�'� ���������� ��� �� (����� &��� ���� &�� ���� �� )� 3� )� ������������&��#�����@���)�2�#����&��� .�(����'����&�� �������������� #��#���#��������)����&�� ���:���������� #��/���(�#���������#��( �����$�����,���# ��������&����� "(����������.�� �����# ����� �������/������#������#�����������,�7������(������������������ ����� ��#�������&����� "(����'�(%�� ����������%������1��( � #��&������# �#��#��5��)�&������������(�)������# ����� �������/���&��#��#�����������������,�
������� *� �������/��(��.�(������� (&���� ��� ���������� ��&����������!��� ��������������,�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
���
���
4�������������������&����#����� "��#������%������&�����!��$ "�,�
������5���)������ ������� ��� ��� ����� ������/���.�(���������#�������� #��# ����� ��! ��� ����������&������&����� "(����'�&������� ��&�� ������������#��.�� ���# ����� ����� ����������#��������*��#����#��# ����� ��,�����.�� ���# ����� ������&�#�0�����(������.�� ������ ����� ���)���0�������������# ����� ��#������������� ��#��&������� �����'� )� �����#�� ���� ������ #�� �/� .����� ��,� ���� ��� #�������� *��#���� ��(� -�� ��� �� &�� �������������#��������� �����/���������*�����# �#���( ����(�# �����������.�������L�)����� ��� ���#��&����� ������#�������*+������� ����'���#���������������#��&������V7�������#��,�
������ �� �����������
�����" �"6���������&�/��B��# �&�� � .������!��(��#�������)��������&�� ����/��������������� ���� ������# �#���( ����#�� �!���������/��� �����������������* ��#�#����#��#��96;��(,�)����!�������� �����=�������>������#���(����# �&����������&��������)��&�����#���(����������( �(��# ���� "�'����# ����� ���������( ����)�����&�������#���,A�((,�)����%����&���#���#���!�������#�������&����#��&�����((,��
������� *� �����! *����.�(������# �&�� � "�� �������#���7�Q8;�( ���#���������&����#��#��#����� ��'���0�&��������(������# �#���( ����#�� �!�������������� 1/� ��#��)����!�������� ����������#������,��
�
7%��"����"��!������!�������� ��������#�� �%�(��'��������(�����1���!����#��#����( ������&���&����������,�?����� #��#�������# �&�� � .���������"* ���)�. ����#����( ��#��&���������� #�#�#����1���!����#�'���0�&����&����������������� #��# * �������&�#�0��&��������# �&���#����� **��� ��( ���)���0��������������� #��# * ����&���������� �������&�����(�'�)����/��������� ����������������� � � #�#�#���# �&�� � .��)�����&������#�� ��� .�� "��#��� ���� � ��# �������*�����( � .��� �������#��������=.����$&� ��� "����������/��(��#�����?���>,��������.�����������&�����(��(����������� *� ������ ��� �������#�������� �(&� ! ��#����&���� ��������! *���#�����(�#����(&���#��'���������� #��#���� ��� ��������#��(���������B������#��#��� ����&������� ��������$ "��������������#��#������/� ���V7�������#��,��
�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
���
�����
�
�
�
�
?�� ���� � � #�#� #��� � ��� ��� ��� ���������� (�# ����� ��� ��� ����� �� .�� ����� #�� �;F� =��������� &����� ������� ����� ��(��� .�����>,�������(&������)�. ���� 1��������B���#����� #�����&�� ����(���������# �#����#���������� #������������ ����� ��#��&���� 1�� "����(���'�� ���0��������(���.���(���/�������#������������#�������������&��! � �������������!��������������#���� ��( ���)��/��������� #��#���LM358�&������� .��������)�&�������������� (����������#�/���� �������%��#���������#��# �����(����,��
?����� #��#���?�36A�.�� ��#��;@�&����� .����"* ���;��������3'3@�&����� .����"* ����'��������/���&��#���������.�#��# �����(����������# �&���#����� **������( ���=&,��,�8:? �:>�&�������!��(���&������#��� .�������?�#��;���6@�� �!������������ �,��
4�����7�(+�(������� � 1�#�����������������������#�����= � !!���>�&����#����� "��#���0�����& ���#�����������������'�#�� #��&� �� &��(���������������# ����� ��#��#����� "�,��
������5���)������W� ���#�������� ����� ��#��&���� 1�� "��#���;F�/���� �����������#�����!�������� �����������( ��������(���/������� ��� ������.���.��(�����(%������ ����=�� �����������(� -�,�7������������������#�������� ����� ��.�� ������������*� #��#����������&��! � �����!����������������# ����� ��#�������6��(,���(� -�����&��������(����&�����!������#���������������� .���������� #�,��
��������� ������������ ����
�
�
�����" �"6�������������2�����#������&�������# �&�� � .��#��� ��!��$ "��&��� �!�������������(�# #���#��# ����� �� &��&��� ����� ��� %�*���� #�� ����&� "�� #��� ��1� #�� ��1� /��� �� #�� ��� ��� ������� � ����� ���*��#�'�#�&��# ��#��#���(�#������ � 1�#�'������� #��&��#����������"* ��'�# * ���������������
7%��"����"��!������# �&�� � .���( �����1� �!��������&���(�# ��#�������#��( ����#��5�'��������1�&���������.-��#������������/�������������������)���#����1�!��(��#�����+� �����)�����(������������#��&�� ����&���� ��0�(����������# ���� . #�#�#���������'������1�.����������� ��#�������)�����#�������������������%�������!���������������� )� �������� ���� � ����� %�*���� #��� ��� ��� "�� #�&��# ��#�� #�� ��� # ����� �'� ��� ��1� /��� �������� ������������#��&��������������)���0���#���������)���#����1� �� #���������+� ���&�����#����������#����1� �!��������
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�3�
/������� ����������&���������&�����#���# �&�� � .�,�������������������77��� �����)�#�&��# ��#��#������%�*����#������&� "��#�������1� �� # �%������������&������������#����������&�# ��#��#�������(�����������������.������ �����)�&��&��� ��������%�*����#������&� "��#�����1�#����1,�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
��&��# ��#��#���(�#�������* #�������(���#������(������������������� #��#����������������%�����#��(���/�����( � ��������#���������#���(�#�������* #��&����.������!��� ���( ����� ������,��
�������(�#���������"* ���������� #��������.�������&��&��� ����������# ����� ��(�# #�,��
�������(�#�����# * ��������������������%�#��A�� ������ �������������$�����,��
�������(�#��������������������� #�����%�#����� ��)������(����������&����&������1����#��� ��-��� ��#������������������������������#��(�������(�# � "��#������# ����� ��! ��,���
Datasheets� Rango de medida� Tipo de salida�
GP2D-02� �;���A;��(,� � * ����A�� ���
GP2D-05� �;���A;��(,=�#�'�( ����&��,>�?"* ������ ��
GP2D-12� �;���A;��(� ���"* ���=;43@>�
GP2D-15� �#�,����:�(�#��!��� ��� ?"* ������ ��
GP2D-120� :���3;��(,� ���"* ���=;43@>�
Usos: Debido a su gran rango de medida este sensor es adecuado para detectar obstáculos reflectantes como paredes, usado en robots de exploradores para los de laberintos entre otros.����
Ideas y mejoras: Debido a su gran directividad se puede montar un sensor GP2Den un servo y así tener un radar de IR cubriendo de esta manera un radio de 180º aprox.��
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�:�
��������� ����������
Descripción: Los ultrasonidos son vibraciones del aire de la misma naturaleza que el sonido audible pero de una frecuencia mas elevada que parte de 20 000 Hz hasta 5.108 Hz. no audibles estos por el oído humano. Se alcanzan longitudes de onda que se aproximan a la luz visible.�
Funcionamiento: Para producirlos se utilizan las propiedades piezoeléctricas del cuarzo. Es capaz de detectar objetos y calcular la distancia a la que se encuentran, enviando un pulso de frecuencia y midiendo la anchura del pulso de retorno.�
Usos: Se utilizan en la obtención de emulsiones fotográficas de grano muy fino, en sondeos acústicos (detección de fisuras, mediciones, etc.. ), como bactericidas y como limpiadores de superficies entre otros.�
�
2������ ������������-���
���� ���� ������������� !"#�
�
�
�
�
�
�����" �"6��������(&������������(���#���#����&�� � ���������(������#���������������&�� � "��#����&����)���������&�������#����� ���( �����(�����(��������*����*+�����(�#�������* #�,�
7%��"����"��!����������#��#����&�������&�� �����(+��=7>�)����#����&����=�>����%��������������&��(������������� /��� ��� &��� "�� �&� ��#�� �� ��� &������� #�����(&��� ����� ������� ��� &�/��B�� &��� ��� �����#�� ���� ��� )�����������������������&����#�����&�� � "��#����&���������#����� .��=>'����&��#���������������#�������(&�����(� ��#������#�'�&��/�������)�����&�/��B���� �'����������#����� ����! ����#��������� #��#�����&������,�
4����� �������&���� #����� "��#������%������&������������# �����,� ������� �#����#���&���� �������#�� �����.���� #�#�)��/�������#��#���������������%�����)�����%����� (��)����#��� �(&����!��������������,�
������5���)�����������(�������&��#������������# �&�� � .������� (&���&�������������� #������ ���� � 1������(��� &��$���&����&�����(�����(&����#���������������������������)���������(0� (��#���0�����#���������,�
�
7.1.3. SENSORES DE VELOCIDAD:
����������������&��#���#�����������.���� #�#�#����������������������� �������(����*����'�&��������&� ��� "��(%������� #��#�������� &��#�����������������(�# � "��#�����.���� #�#���*�����#������(�������/���(��.�������# �� �����&������#��������,�?��!��(��(%��&�&�����#�������������.���� #�#�#���* ���#�����(����'������ � 1���&��������� ���� # ��(�� ����(-�� ��� ���&��#�� ��� ����#��� /��� /����(��� ������ ��� .���� #�#� ��*����'� )�� /��������# �&�� � .������*���������� .���#����( ��#��#������ "������ �������!��� "��#�����.���� #�#�#��* ���#��������'�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�6�
&����� �������(�����/���.�����#������ "��������&��#������#����( ��#��.���� #�#'�&�#��(����.�� *����#��!��(��(�)�! �������/�-�.���� #�#�* ������(����,������#���(������'������� &��#������������������(��%� �������#���� ����'�)�&��#���*����������������������(�# #��,��
��$ �������(� -��������� &���#�����������&�����������������.���� #�#'�����#���������������#�������1���( ����������.-��#�����# ����&��!���#��������#���������#���(����'�#�&��# ��#��#�����!������� ���������/������# ���������������1���( ����� �# ���%����.���� #�#�#���(����,�
��������� ����������
�
��� ��� # �&�� � .�� &���� (�# �� ��� .���� #�#� ��*����,� �� !��� ���( ����� ��� ���� ����� ���.��� �� ��� ����*0������� �����#��������������� "���������*0����-��� ��'�&��&��� ��������������� �����)�/���&��#������!%� �(�����(�# #�,�
����&�� �������! *���� "��&�#�0���������/������.��������! *���,�
����*�������������� �������&��� ��#���* ���������&������(�����������/������.����(�# �'�������& ���� ���#��#������#�������(&��(�*�-� ���! ���=�����#��&�������#��� (����>,���* �������(����'������& ���* ���%������� ���� ���#�����(&��(�*�-� ��'����/���&��.�������������� �������-��� ��,�
������# �&�� � .���&��#������*����� ����������&��� � "��#���;'6�X'�&������/���&��#��������������������� "�����&����������������#�� (�# �����.���� #�#���*����,�
�
�
�
�
�
�
�
������ �� ������$%!&"��!'()$*+��"&%,-�)!"#�
������� &��#��������������������������&� �� & ���������(�*�-� ���� ( �������/���.�0�(�������������������#��&�� � "��?@��,�?������������?@����������#������+�����(�*�-� ���&��(����������!��(��#��.�� ���I�������+�����������/�������������#�����# �&�� � .����)��.���� #�#�.�(�����(�# �,��� ���)�������#�����.�� �������# �&�����#�����& ���������#�������,� ��������)�#��D���#�)'����������& �������#��������������# !����� ��#��&����� ���&��&��� ����������(� ����������(&��(�*�-� ������/������%����(�� #��,�������/�������+����������� (%��&��(������'������(� ����������(&���"���&��#��������&��.���#��&������(�. ( �����#��# �����+����,��0'�� �(�# (������# !����� ��#��&����� ������������& ����&�#��(���#�#�� �����.���� #�#� �� ��� /���������(�. #������+�����)'�&������� *� ����'�������(�����#�� ����-�,��
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�<�
��������� ���������������
?����������������#����������!�������&&����( #������.���� #�#�� �����#������������(". ���&�)%�#��������������&��! � �,� �������������������.�� "��#���#��&��1�( ��������!������� ��#������ ��# �� "���( � #��&������������� )� ��!����#�� ��� ���� ��&��! � �� /��� ��� ���%� (�. ��#�� ���� ���&����� ��� �����,������� ���(��������#���(���#������ ���(���(��0� (��'�#��#������(&�������#�����+�� ����/��������!��������������&��! � �����%� ��,�
7�(�����&��#���&��� ���������# ����'�����.�1������ #�����.���� #�#�#��.������#�������B������������'����&��#�����������(�# ��������� ����� "�� �� *���(-�� ���� (&������.���� #�#�#�������&��! � ��=� ��&��� ��#��������������������0�����.���� #�#�#���(". �>,����&����������������.���� #�#�#��.������#�������B�����������������#��������� 1��������(&����� "��#���#��!����#��!������� ��,�
�
�
�
�
�
�
�
7.1.4. ���������-.�-���
����� � &��#��������������(�)� (&�������'�)��/������ �!��(�� "��#������������� "����!� #��&���������������&�����#��������������#��. ���� (&������ �'�)��/���� ����&��#���������������� "��������������'�������$&�� (���������!���1��/���� ��#�����������&������������������(�. ( ����,��
� �&��*�(��������������/���������1�������� �#���� ������������������#����( ��#��&��� "������������������"�*�������( ���'�� ����&��#�� �������* ���#���( �(����������������������#����( ��#��.���� #�#'����&��.���������������� "����� ��#��������1�'�)������&�� ������������"�*���� ���( ���'�� �������������� "��&��.��������!���1�����#����( ��#������ #������������������/�������������������)������!���1��������.��������������#��&�������'� ��� ������ ��� � ��*�� #�� /��� ��� ������� ���*�� #��&�# #�� #��� "�*���� �&��������� ���� ���� ���)����� ��#����( ��#�'�&������/�������������������#��(�(�����#������ �������� ����� ��/�������������������(�� #���#����( ��#���&������#�������������(�)� (&��������,��
�
��������� ����.����������
�����( #������������� "����*����,� ��������������������������#����������#���/������/� ����(�# ������������� "�������&-�#���'�* ���#��������������,�����������#��&�� � "����&������(�. ( �����#���&-�#����(�# ��������� ��� ���������"� ��������(&���������B���#����������#��&�� � "�����������B���#����!����� �,����(������&� �������!���1�����&-�#������� � � ������(�. ( ����'������!���1����#�����( ���&������� ��� ���������"� ��,�?��&�� � "��������/������#�� �������&-�#����#��&�-��#�����(�. ( �����#�� ����� "��#�����(����'����&��&��� ������������������ "�� � � ����&� ��#�,�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�8�
������ �� ����������������/��������
������#���������� "��!��(�#��&��������%&��������(-� ���/������� �������������������(��(������� �����)�/������� ���������#�����&��#�������� �������� "���� (&�������&�� ��� �� 6�2�Y4�'6�2,�7���#������ .���#���������� "��#�������&���#������#����(�����#��# �&���'��������������������-�#�����.�,���������������������+� ��&����#�������� (&������)� �*��� ������������ ������,���#��������.�#�#�#��������������������#�� (&����'��������(��#������� � 1�����������������*���������#��#�� ������&� "�'���������*+��� ��� ���#��� &��� ������������(�(�� ��/���&��( �����������������.���������� #�,�7�������0�� �������� "����$���:@��'�7��� �������$���6;�('���� ����� ����$���;���( �'���(&�����������������4�;���A6J7,�� (��� �����8�$�6�((,��
�
�
�
�
�
�
�
2���(�� �������������8��
����0���� ���������������������
�����" �"6��� ������������/������������������(�# #��#������%�*����,�7�������#�����# ���������&������������������ ��#��(�������&�����������#�����# ��(�����)��/� # ���������������0'�/����������������������,���(� -����������#�����# �#���( ����#����1�)�������(�����!������� ����/������+����(������&���,�
7%��"����"��!����(�# #��/����������.��* ���#�'������1��( � #��&������&������# �#���( ����&����&�������(������/�����)�������# ���'������&��.����������� ��#��&������#����1'�/������*�������������&�����,�������#��%�*�����������#������.��������# ! ��� "��/��� �# ������&�� � "��������/����������������)������&�������&����&�������,������� &��#������������ �������&�����(��#�����#����� "��#������� #��#��* ��,��
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�A�
�
����0� �� �������1�����
��������# !����� �'������������� ��'�)��/���#�����&�� � "���$����,���������#�� #����������# ! ��� "��#���# ���'�����������������# . #��������������=&����� ��#�� �>'�)������# ! �����#��������������"# *��� ��� ��+� ��'����(��(����� ����� � 1�� ����"# *��2��),� ������������� �� � �*���� (����� &���� #�������� ������� #��#��* ���&��/��������# ! ��� "��#������# !�����������������������������,�
�
�
�
�
�
�
�
�
����0���� ���������2��������������
�����" �"6���7�������#���������#������ ��������#��������(". �����������#���������#��* ��'�)�����������! ���,�
7%��"����"��!������$� ���������� ���(". ������������B��������� #���#��:;;�1'�������� ����! ������� �#��������� �����/���#�&��#���#��%�*����* ��#�,�����#��*�����������1�(��%� ���)�������� *�������*����������� "�,�
�����.����������#��#������ ����! ����#��!���#���9;J����
@�N�@���=C�>���/����@�N�@���=C�>���/�
���������.����������#���������� ����! ����#��!���#�����;J�=��������>��
��@�3N�√3@���=C�>���/����@3�N�√3@���=C����=/Y��;>>��@��N√3@���==C����=/Y�:;>>�
� �
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
�9�
�
8,�,6,:,� ���������?���* �����& �������# �&�� � .��/��������)�#�����(�# �����%�*����#��* ���#�����������,���)�(������� &���#��* �����& ������������������(�)�# .������)���(&�����'�&���� ��#������������������( �(��&� �� & �'��������&��& �#�#��� ���� ����,���#�����(������� 1�#����*����.�1�����$&�� (�����#����*����������#��&����������#��* �����������#���(�����)���������* ���,�7���#����� ���#��* ������������� #��������������(���/��� ��(� -�� �������* ������������� "������������'��������.��� ����/��� �0��#�����������& �����������������1�,����%�#������������&� �� & �'�����* �����& ���������&�����#��(�# �����%�*����#��* ���#�����������,�
�
�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
3;�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
2���*�� ���������.49�
Se usan para detectar niveles de luz ambiente o seguimiento de luces o linternas, así pues podemos crear un seguidor de luz con varias LDR dispuestas alrededor del robot y hacer que este siga una luz directa que le enfoque, también pueden usarse para encender los focos o luces de balizamiento del robot en ausencia de luz.�
����3���� ����
�
�
�
�
�
�
�
Descripción: La LDR (Light Dependent Resistor) o resistencia dependiente de la luz, como su propio nombre indica es una resistencia que varia su valor en función de la luz que incide sobre su superficie. Contra mas sea la intensidad de luz que incida en la superficie de la LDR menor será su resistencia y contra menos luz incida mayor será la resistencia. La forma externa puede variar de la mostrada en esta foto ya que este modelo en concreto no es muy común pero la función es la misma.�
Funcionamiento: Para hacernos un medidor de luz ambiental o una fotocélula que encienda un determinado proceso en ausencia o presencia de luz podremos hacerlo de dos maneras, usando un amplificador operacional para detectar y ajustar la sensibilidad y punto en que se dispara la salida como en el caso del CNY70 mostrado mas arriba o bien hacerlo como se muestra en el siguiente circuito, que es en base a un disparador trigger schmitt TTL que conformara una señal totalmente compatible TTL para ser aplicada a un microcontrolador o puerta lógica compatible.�
El circuito consta de un divisor de tensión formado por la LDR, una resistencia y un disparador trigger schmitt inversor modelo 74LS14. Como la LDR varia en función de la luz, la señal de salida del divisor también lo hará y cuando pase el umbral de disparo del trigger schmitt este cambiara el estado de su salida según corresponda.�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
3��
Los umbrales de disparo para el 74LS14 son de 0,9 y 1,7 voltios, esto quiere decir que cuando la señal en la entrada del disparador supere los 1,7 voltios se tomara como un 1 lógico en la entrada y la salida al ser inversa tomara el nivel lógico bajo o 0 voltios, si el voltaje de entrada baja por debajo de 0,9 voltios se tomara como un 0 lógico en la entrada con lo que la salida tomara un nivel lógico 1.�
El problema que se comentaba en la explicación del CNY70 radica en la distancia en voltios entre el umbral de disparo alto y bajo, que es de 0,8 voltios entonces imaginemos que si la luz recibida en el sensor va incrementando hasta llegar a los 1,7 voltios y rebosarlos este será el punto de activación pero no se desactivara al volver a pasar por este punto, ya que la salida del circuito no se desactivara hasta que no se baje por debajo del umbral de 0,9 voltios, esto hay que tenerlo muy en cuenta ya que para algunos casos donde los niveles a detectar sean muy distantes como por ejemplo detectar niveles de todo o nada o luz y oscuridad puede dar igual pero si lo que se quiere es activar algún circuito en un determinado nivel de luz y desactivarlo justo cuando ese nivel ya no exista, entonces el circuito ya no es valido y será mejor usar el circuito basado en amplificador operacional en modo comparador de tensiones.�
Nota: El circuito integrado 74LS14 dispone en su interior de 6 puertas inversoras trigger schmitt, así que hay que tener especial cuidado en no dejar ninguna entrada no usada al aire, esto es sin conexión alguna ya que la puerta empezara a oscilar y podría causar la destrucción de dicha puerta, para que esto no suceda hay que conectar todas las entradas a un nivel lógico estable, normalmente a GND. Las salidas se dejaran como es lógico al aire ya que tendrán el nivel lógico inverso que en su entrada.�
Usos: Las LDR se usan para detectar niveles de luz ambiente o seguimiento de luces o linternas, así pues podemos crear un seguidor de luz con varias LDR dispuestas alrededor del robot y hacer que este siga una luz directa que le enfoque, también pueden usarse para encender los focos o luces de balizamiento del robot en ausencia de luz.�
Ideas y mejoras: Una mejora es sustituir la resistencia fija del divisor de tensión por una variable de valor adecuado, para poder ajustar el umbral de disparo. Podemos construir hexápodo que siga la luz.
�
8. COMUNICACIÓN ROBOT-USUARIO
���"� �.�����% ����:�; "�����<��*;�����!����=�
�
������ &��������� #�� �� ����� �0/� #�� ���"� ��� ?7�� ���� ��&�� ��(����� +� ���� &���� &��)������ /��� ����� ���� ����������� �������� &�������,� (����("#����� ��/� ������"��������0���� 5L�'�Y6� .����� �7� )� � ����'� )� ������������#������������ (&��� ������� "�� ������#��#������ 57� ��(&,�������(&��'�&���� (&� ( ��R�����R�������&��������?7�'����&��*��(��� 57� ��(&�5�#����������������� *� ����� ������� "���
SEROUT 0,N2400,("hello")�
?���&���������#���� ������0/� #��/�������(��������������&�� �����&�����&���������������� �� ��(&�,�=�������#�����������������&��������#���� ������0/� #������ �������������� �� ��(&>��
������=�4� �����$��<4���������,>�44�K�89�;���������������������������������������������=:4� �����$��;4���������,>�44�K�89�9�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
3��
�
9. LOCOMOCIÓN
?�������(�� "������&�����������*�����&�����(��&�����������"� ���)��/������������� ����/������������������%� ���)�# �%( ��(����,����*��#��#��# ! �����#�&���������*� ���/��������������$%&�#����( ��'�#�&��#��#�����������#�� ������ /�������������)�,� � ����(������ ������ #��������#���*��#���#��� �����#'�&�#�(������������� ���(�. ( ����� ���� ��� ��*�� �(�� #�� �������� Z����� .�(����� !%� �['� � ����� ��� &��#�� ��(&� ���� (���0� (�� � ���(����(������(�. � #�#�#������&����'�)����(%�� (&��������� �/����(���/�������������������( ���#��(���������"��(��&����������������&�����������%�#��������%������/���&��#���#���/� � ������'�&�������������#�&������������� # !�������� � &��� #�� ��������� )� ��� �� � 1��� ���� #���( ��#��� � ��*�� �(��� *��-� ���� ��(&�����'� ���������������)� �� *������(����� � (�. ( ����� #������ &����� ����� (������&�� ���������� �����)� ������&�����#����*�����������"# *��#�����*�� �(��&�����!�������# �� ������ ���� ����,�?��������������#������������� ���(���#�������������� *����*����������(�. ( ��������(�� �������#��#��(������&��������!��� ����#�� �����.�1'�#��!��(��/�����#�������&�������*������ ���(�'�������#������ ������� "��(����������������'�&��������&����������������������������!��������������/� &�����#C����)������(&� ��#�� �!�C���,�
9.1 ���"�"��!����� ��� �!���
?���� &���#��(�. ( �������%� ����#���������������$%&�#�������#������. ( �����7��#�+&�#���)����. ( �������0&�#�,�
�
"� ��������"�"��!��%���� ���,�
?����������0�� ���&� �� &���#�������(�. ( ��������/������������� �(&���(��� �����������&����������������'����� *� ��#�����*��#�����.�#��#���/� � �� �'�� ��#������#�����������������/�����.��������������������#��������,��
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
33�
"� ��������"�"��!����> �����
��������� &��#��(�. ( �����'����������(��� ����� �(&��������&����������������'����������(��.������ �����%��&���� (&������������������ ���#������'�( �������/�������/������%������ �������������&�� � "���#����#������ ���#�������&����#��&�-��&�#��� (&��������������,�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
������"6��������������%��� �!���
�����(�����������������! � ����(������/� &�#��&�#�(����� � 1���������-�� ��'�&����(���������������� � #�#�#��������,� ����������������� � 1�����(�. ( �������0&�#��)�����/� &�(�����������������������&�����&�#�(���#������������#������#��������������*������������������'�&����#�������������(�#�����#�+&�#�,�
���(&���#�������$%&�#��������� #��&������� �����������,�
�
�
�
�
�
�
��� �������(& �1�� ���� � ���� ����� &����� #�� &����� � ��� ��� � ����,� ?��� & ������ &����� ����� )� (�# ��� ��� ���� ��� ����&���#������'�)���)�������� #���#������&�����#�����������&������*������&� (���&���,�
D���� ��� ��� &��� #��������� )� ���� &����� &����� ����� 1/� ��#��� ���%�� ���.��#�� �� ����� ��� &�� � "�'� ��� & �����&����� ���#����������%���� ��#��& .���������#�#������������������ *� ����'�)�����& ������(�# ������%��������#��������� #��&����� ��,�
�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
3:�
D���� ��� ���&��� #���������)����(�# �'�)�����&�����&����� �����#�����������%�����.��#�� �� ��������&�� � "�'�#��&�-������&����&����� ��� 1/� ��#�� ������& .����� ���������������� *� ����,������������( �����#����� ��� "��&����� ���#�����& ��������*��������������)�#�,�
D����3��?���&�����#����������)�&����� �������.�������������&��#�������������������� *� ����'�����& ������(�# ����������������&����#��������������������� *� ����,�
D����:��?���& ������#����������������������!������� ����� ���������� ��'���(�# ����( ������������� ������ "�'�����(&����(�# ��#������&����� ����������������������������������� *� ����'�)�����&�����&����� ��������� �+���������� #��&����� ��,�
D����6��?���&�����#�������������������&������������������������ *� ����'����&�� � "��#��������( �����#������&��������������'�)�����&�����&����� ������������������� #��&����� ��,�
D����<���� � "��#��������( �����#������&�����#���������)�&����� ���( �������/�������&�����(�# ������� �+���������� #��&����� ��,�
�
�
�
�
10. Construcción de un robot hexápodo.
7������ ��(������( �����������$%&�#��/���# �&��#�%�#����������.�(�������&�������� 1�������(�. ( �����'�#�������������#���#����������������*�����#���(�. ( �������� ��#�������)���������#�������������������&����#��������� 1/� ��#��&����� ����� 1�������(�. ( �����,�
����� "��#���(���� ����
&�������#��@7�#��3�((�#����&�����)���;$�98�((=��(�B��:>�
:����� �����#��(-�� ���3�#���;((�
������ �����(-�� ���3�#���6((�
A����(���#��� ��� ��� (&�����
�<����� �����#��(-�� ���3���������������
�A�����#�����&������������ �����#��(-�� ���3�
�(�#���� ����#��� �����#���':�((��
��&��� ����#�����( � ��#��<;$�A�((�=�&��$,>�
��
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
36�
�?������ .����!�%�!%����� ��&�<' ����
���������������������������$���/������'��� � 1���(���@7�#��3(('�/���� �������&��& �#�#�#���������(���� �������#��&������������'�����"( ���)�!%� ��#������� 1��'��#�(%��#��������������������.�� �#������ #��#����������&��( � ��#�������*� ��# �� ������!�����,���(� -��&��#�� ���� 1���������(%��#����'�/������#��%�� �������1'���(�� &��#�� ���� ! ���� #�� . #� �'� (�#���� #�� ������� ���&�#�'� ���( � �� ���,� ���� .�1� ���* #�� ��� (���� ��������(�������& �1�����(�� �# ������! *���,�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Q�� �����#��� ���� & �1��'���� &��#�� &����� ��� ����(������ #�� ���� ( �(��'� &���� ����'� ��� ����(��#����� .��� ���������� ��#��!�����#�������������� "��#��������,�
����.�1�/�����(���&�*�#������&������������&�*�(�����#��� ����� ����'���*� #�(�������(�(�������.�� �����#��� �����/����� � 1���(�����(�� ���#�����)������������(���������# ����� �����.�� �����&����! �������������&����,�
D *���� �,� &���� ���� #�� �������������� #��� ��$%&�#����#�� #�����6;X,�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
3<�
D���� �,� ��������!�������&��#�������.��� ��� &����� �!�� ��� )���(�� ��� ���� ! ��#�� �������.�(�������#����# ��������,�
�
�
�
�
�
�
7��� �)�#��#����� ���� ����#�����������#����������.�� �����������%�*���� ������ �� ����� �;��� �;((�#�������$���(���)����! ������������� ! � ���/��� ���0�(��� ����#��#���&��. �(������������&����'� ������(�����&��#���&��� ����������!�����:�)�6�/�������.�� ��������������*�����������(�. ( ������#�����������������'����&��#���� � 1������ ��� ����)����! ��#��'�&������(�����&�� ����/���������& �1��������������������!%� �(����'���������������� "��#��������������������� � 1�#���������(��#��� ��� ��� (&����'������/������������#��&��. ����#���&�%�� ���� ������,�
?�����&���#������������(����#��������!����6'�����#���;((�&����&��( � ��/������&�����& �������/��#�����������&�����#��� ��� ��� (&����'��������&��. ��������������������������& �1���/���&��#���&�*�����������&�������#��@7�&����/�������& ����������(��.�������#���������������$%&�#�,�
�
�
D���� 3,� ��#���.������������.�(�������&������&�������&�� ���#����������������)���(���������! ��#��������&���#������������/�������������%������&������ ������� "��&��& �,�������&�����#��������������(�. ( ������ ���'�&������/������#������&�������� ���� ���� ����� �� � ��� ��(�� ��� &��#�������.��� ��� ���� !����� � *� �����'� ��� (���� �������1�� #��� ���� ���� &��� ��� &����� �!�� ��� )��� � 1�(������� ���������� ���/�������&����! �������&���'������ � �������.�������#��/������ ���� ����������#�����������,�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
38�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
D���� :,�D ��� "��#������&���������������������.�(����'���)�/���&��������/������(��������-��������������#��������� #��)�/��� ���� #��� &����� ��� ����� &�� � "���&�)���������������
D����6,� ��&��#���&��� �����(���������! ��#������&������(�������������&������ �����.�(������������.�� ����#��� ����,�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
3A�
�?������ "��%"!��������!�� �
�
����.�1�(����#����������������&���(�����#���� � ������ ��� ���#���������'����(�������������D����<,�
���� ��� ��������!��(�#��&������( �����������#���57�<DA8<� ���/���&��. �(��������������*�����&��*��(���������#��'��� � 1��#��&������������&��*��(�#���&��������( �����������#�����57,�
��57�<DA8<�������������������� �����#������1��#��6��1�)��������#����#�����#���8&D�&���������� ��#���)����&����#���/�������#�������� .��&�������� .�������������������#���7?��&����&��.���������� ���#���� ���(�,�#�(%�� &���� &�#��� ��������� ��� � ��� #��� ( �����������#��� ��� ��#���#��'� ��� ��� �� � 1�#�� ��� � ��� ����#�&��#���#��� .��������3�'�������(�� �# ������!��� �������������������#���&� ��� "�'�)�&���+�� (�����������#���#��#���������������G4�����(����&����&�#���������������� ��� ������&��������� ��#�����#���#��'��� � 1��#�������0������7<�)��78�#���( �����������#��,�
���������#�����������#���#����������������������'����#�� �'����������/������������� �������0����#��(�����������#��������( ����6�=2��>�#��������� .����9����:�=2��>�#�����G4���)�������1��������0�������=���>�#�����9����������=���>�#����G4��,�@������# �*��(��#������$ "��#�����D *����3�)�����������,�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
D *���� 3,� ����#�����������������G4���)���9�
������ �,� 7���$ ����� #������ & ���� #�������������4����������
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
39�
�
��
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
D *�����,���/��(����-��� ���#�����&�����#����������#�����������$%&�#��
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
:;�
#�(%��������#���#������ ��� ���#�����������������#����������( ������&�����(�����&����� ��� ��� (&�����=� &�������>�G:'�G6�)�G<�&��������������������.�(�������#�����#������'� 1/� ��#��)������������&��� .�(������������0��������'�����)���\,��0�( �(���������&��. �������������������� &������$�#����������( ������G8'�GA�'G9�)�G�;�&��������������������������#�����$%&�#���������0�������3'���:'���6�)���<,� ������������������ � &��������#�� ����� ���( ������G��'�G���������������������0������;�)���'�/���&��#����� � 1�������(�������������"* ������# * ������)����������������� &��������#��#������( ������G�<�)�G�8���%���������#��������)��3����&��� .�(����������.-��#��������� ����� ��#��33;���( ���&����&�#����������������?���/���� (����������������&��&�#�������#�����$%&�#�,������� (��������������G\3�� �����������������0������;�&������/������&��#��*����������� ������&� "��&���!�����������#�������#�����#����'���*+����������� #�#���#���&��*��(�#��,�
������! *����:����&��#���.�������������#������& ����'�)���������#��(�������#�����&��������������(�B���������,�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
����� #�� ��� �������&�� ���#�����&����,�
����� #�� ��� �����&����� ���#�����&����,�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
:��
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
� �*��(�� #��(������,�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
:��
�
�?���#�� �������%!" "@��� � ��������,���.�-���
�,� ��� &� (��� ��*��� #���(��� �������� ��� &��*��(�� ��� ��*����� #�� ���� � *� ������ C��]�����&�LLCCC,���,�1L& �L& �̂�,��(������&�LLCCC,( ���& �,��(L� �#��#�� ��(� -�����&��#�������������57�#��C���#���7��,�$��)����! �������A8<4;:,��$�
�,� ��*��(��� ��� ( �����������#��� ���� ��� ���� .�� �A8<4;:,��$� &��*��(�#��� &�� ��#�� ���� � ��� #�����! *���� "��&����/��������������#������������������&� ��� "�,�
3,� ���&��*��(���A8<4;:,��$�������&��*��(���������#���/������������6<��)����#�����&����������#�����(�(�� �� #�� &��*��(�� =;$�D;:4;$�DDD>,� ��������� &��*��(��� &�#�%�� ���&��� #��#�� ��� &�� � "��;$;;;:�#��(�(�� �����������;$��DD��)����# ���� "��#�� � � ��#���&��*��(��#����%� �# �������������������������#��(�(�� ��������/������������������������������&�� � �����#��(�(�� ��;$�!;;� ��;$�!;:,�
�
�������:,�����(�&��#��(�(�� ��#���57��<DA8<LA88���������������#���������/������(�������������! *,6��
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
D *,6���&��#��(�(�� ��#����������#��,=AH�)���>�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
:3�
�?���$�� �����-.�9-��.-�-�A-���.����������.-�����
�
�,� ���&� (�����*�����������������&�����#��#�������������7�(�# ��������������#������������'�����)���(�������(���"������ ���(����,�
�,� �������� 1���������*��#���&��*��(��#������� �'��� � 1�(������&��*��(��#��Z���*�[!��C���'����������#�����57�#�C����#��#���7���)�/��������*� ��(��������C������&�LLCCC,( ����� &�,��(L�����.�1� ������#�'����������������&����������&����������(�����/������(�������������! *����<,�
�
�
�
�
�
�
�
3,� ����� ���(������.���� #�#�#�� �����( � "��������# ��'������������������9�;;'����&��������� ��#����(�� ��� "�'����������(&�����(��������� ���#�����7����)������(��������(����#���&��*��(�������"# *����$�#�� (���/���/����(������*���������( ���'�&������(&���?7��,��$,������&��*��(��� ����#����.�#����!������ ��&��*��(��� ����� ����'����/������&��#��.�������"# *��#���&��*��(�� �����*���&�����#��������"��#��7�#�'�D *����8,�����.�1������� ���#�����&��*��(�������*������&�����������"�� ����,�
�
�
�
�
�
�
�
�
:,� �*� #�(��������&�����������"��#�� �� ���)����&��*��(��������*��������( �����������#��� 57,� �*+�����.������ 1��#��������*�'��&��������� �# ��#���#�����*��=�0�����1��>�)�! ��� 1���������& � #�,�
6,� �.��.�(��������������������������������&����#���#���� ��'�����������������&��*��(��#�������� �,�
�
�
�D *����<,�
D *����8�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
::�
�?���(�� ���������A�-�-���-B4������.�C3-�����
���&� (���&��*��(��/���������� 1��%�������(�. ( ��������� ����#������&����#�����$%&�#�'���(��1��#��������&�� � "��#��������'����#��&��1�������&�� � "����������)���*� #�(���������$���(��! ����&����&�����#�����.�������&�� � "�� #�� � � �,� ����� ������ ��� ������� �� &���� �������� ���� (�. ( ������ #�� ���� ���.�(������� ������ �����$���(���� ��!��1����������������'���)�/�������������������/���&��#��������.�� �� �������*+��������.��/�������� � ��,�
?�� #������*�������&�������0��������������B�����/������(��������������! *����A,�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
���������*� ��������� � 1����� ������&� "��&��� �#�����#�( ��������;���#��;'6(�'�#��(������/���&�������&� (���� ��B��'������� #�� #����%������� �� � .��� ����� #������� ��� � �(&��/��� ���#�� ���*���������#���.�������� ������&� "��)��A�.��������� �(&��/������#�����*������������ ������&� "����� .�������,��������� 1��������������(�. ( �����'����#��(���/�����(&� ����������# � �����#������������,�
�/����(��������*� �����(�. ( �����(%�������������B�������#����(������������� .��������(%��� �(&��������;(��=�:;���������* ����>'���������%����� �(&��/�������� � 1�����������(&���/���.���(��������� ���� "�,�
�����*�� *��(��#���&��*��(�����(�������������! *����9,�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
:6�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
����.�1����*�#�����&��*��(��������( �����������#��'�&�#��(������������������.�(�����#������&�����#�����#�������)���(&������� ��!��� .�(����� ���� 1������!��� "����&���#�,� ����#��&��1�( �����#���������.������(�)��� /��� ��� /��� ��&��%��(��� )� !���1�� ��� ����������� (��%� ��'� #���(��� �������� ��� � �(&�� ��� /���(������(������� .�����������;�=�;;���������* �����#�����(&��>,�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
:<�
�
��
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �
�
:8�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�