Post on 06-Feb-2023
72
BAB V PEMROGRAMAN PLC
PENDAHULUAN Setelah mempelajari bagian-bagian dan prinsip kerja PLC maka selanjutnya akan
dibahas tentang pemrograman PLC. Karena PLC bersifat softwire, di mana fungsi kontrol
dapat secara mudah diubah dengan mengganti programnya menggunakan suatu software,
sehingga pemrograman merupakan hal yang sangat penting dalam pembahasan tentang
PLC. Bahasa pemrograman PLC mudah dipahami sebab sebagian besar berkaitan dengan
operasi-operasi logika dan penyambungan.
Pada bagian ini akan dibahas model pemrograman PLC (difokuskan pada ladder
diagram dan kode mnemonik) dan contoh-contoh sederhana pada beberapa jenis PLC.
Setelah mengikuti perkuliahan ini, mahasiswa diharapkan dapat membuat program-
program sederhana dalam bentuk ladder diagram dan kode mnemonik dengan fungsi-
fungsi dasar dan menengah pada beberapa jenis PLC.
5.1 MODEL PEMROGRAMAN Menurut Setiawan (2006:9), berkaitan dengan pemrograman PLC, ada lima model
atau metode yang distandarnisasi penggunaannya oleh IEC (International Electrical
Commission) 61131-3, yaitu:
1. Instruction List (Daftar Instruksi) – Pemrograman dengan menggunakan instruksi-
instruksi bahasa level rendah (mnemonic), seperti LD/STR, NOT, AND, dan
sebagainya.
2. Ladder Digram (Diagram Tangga) - Pemrograman berbasis logika relai, cocok
digunakan untuk persolan-persoalan kontrol diskrit yang kondisi input outputnya
hanya memiliki dua kondisi yaitu ON dan OFF, seperti pada sistem kontrol
konveyor, lift, dan motor-motor industri.
3. Function Block Diagram (Diagram Blok Fungsional) – Pemrograman berbasis
aliran data secara grafis. Banyak digunakan untuk tujuan kontrol proses yang
melibatkan perhitungan-perhitungan kompleks dan akuisisi data analog.
4. Sequential Function Charts (Diagram Fungsi Sekuensial) – Metode grafis untuk
pemrograman terstruktur yang banyak melibatkan langkah-langkah rumit, seperti
pada bidang robotika, perakitan kendaraan, batch control, dan sebagainya.
73
5. Structured Text (Teks Terstruktur) – Pemrograman ini menggunakan statemen-
statemen yang umum dijumpai pada bahasa level tinggi (high level programming)
seperti If/Then, Do/While, Case, For/Next, dan sebagainya. Dalam aplikasinya,
model ini cocok digunakan untuk perhitungan-perhitungan matematis yang
kompleks, pemrosesan tabel dan data, serta fungsi-fungsi kontrol yang
memerlukan algoritma khusus.
Walaupun hampir semua vendor PLC telah mendukung kelima model pemrograman
tersebut, tetapi secara de facto sampai saat ini yang sangat luas penggunaannya terutama
di industri adalah Ladder Diagram. Alasan utamanya adalah karena diagram ini mirip
dengan diagram kontrol elektromekanis yang sebelumnya sudah banyak digunakan di
industri.
Dalam pembahasan selanjutnya akan dijelaskan metode pemrograman diagram
tangga (ladder diagram programming) dan metode daftar instruksi. Metode
pemrograman tangga menyediakan suatu cara untuk menuliskan program, yang kemudian
dapat dikonversikan menjadi kode mesin oleh suatu software, sehingga dapat digunakan
oleh mikroprosesor PLC. Dengan metode daftar instruksi, kode-kode mnemonik
dipergunakan, di mana tiap-tiap kode diasosiasikan dengan sebuah elemen diagram
tangga.
Diagram tangga adalah suatu diagram mirip anak tangga yang menggambarkan
urutan kerja dari sistem kontrol. Ladder diagram menggunakan simbol standar untuk
merepresentasikan elemen rangkaian dan fungsi dalam sistem kontrol. Ladder diagram
terdiri dari dua garis vertikal. Antara kedua garis vertikal tersebut terdapat simbol-simbol
switch contact normally open (NO), switch contact normally closed (NC), timer, counter,
fungsi, dan output (coil). Menurut Bolton (2004: 63), dalam menggambarkan diagram
tangga, diterapkan konvensi-konvensi tertentu:
- Garis-garis vertikal diagram merepresentasikan rel-rel daya, di mana di antara
keduanya komponen-komponen rangkaian tersambung.
- Tiap-tiap anak tangga mendefenisikan sebuah operasi di dalam proses kontrol.
- Sebuah diagram tangga dibaca dari kiri ke kanan, dan dari atas ke bawah.
- Tiap-tiap anak tangga harus dimulai dengan sebuah input atau sejumlah input, dan
harus berakhir dengan setidaknya sebuah output.
- Perangkat-perangkat listrik ditampilkan dalam kondisi normalnya.
74
- Sebuah perangkat tertentu dapat digambarkan pada lebih dari satu anak tangga.
Sebagai contoh, sebuah relai dapat menyalakan satu atau lebih perangkat listrik.
- Seluruh input dan ouput diidentifikasikan melalui alamat-alamatnya, notasi yang
digunakan bergantung pada pabrik PLC yang bersangkutan. Alamat ini
mengindikasikan lokasi input atau output di dalam memori PLC. Sebagai contoh:
Mitsubishi mengawali alamat untuk input dengan sebuah huruf X dan untuk output
dengan huruf Y, misalnya alamat input X400, dan alamat output Y430.
Toshiba juga menggunakan sebuah huruf X dan huruf Y, misalnya alamat input
X000, dan alamat output Y000.
Siemens mengawali alamat-alamat input dengan huruf I dan output dengan huruf Q,
misalnya: I0.1, dan Q2.0.
Sprecher+Schuh mengawali alamat-alamat input dengan huruf X dan output dengan
huruf Y, misalnya: X001, dan Y001.
Allen Bradley menggunakan huruf I dan O, misalnya: I:21/01, dan O:22/01.
Telemechanique menggunakan huruf I dan O, misalnya: I0.0, dan O0.0.
OMRON mengawali alamat input dengan 000. dan output dengan 010. Misalnya:
input 000.00, dan output 010.00.
Dalam PLC-PLC yang berukuran lebih besar, yang memiliki sejumlah rak untuk
kanal-kanal input dan output, rak-rak tersebut diberi nomor. Misalnya Allen Bradley PLC-
5, rak yang memuat prosesor diberi nomor 0 dan alamat rak-rak lainnya diberi nomor 1,
2, 3, dan seterusnya sesuai dengan posisi yang ditetapkan untuk saklar-saklar yang
bersangkutan. Masing-masing rak dapat dapat memuat beberapa buah modul dan tiap-tiap
modul menangani sejumlah input dan atau output. Sistem pengalamatan Allen Bradley
PLC-5 diperlihatkan pada Gambar 5.1.
Gambar 5.1. Sistem pengalamatan Allen Bradley PLC-5 Dengan Siemens SIMATIC S5, input-input dan output-output ditata dengan kelompok-
kelompok yang terdiri dari 8 unit. Tiap-tiap kelompok disebut sebagai byte dan tiap-tiap
terminal input atau output di dalam sebuah kelompok disebut sebagai bit. Dengan
Nomor terminal
Nomor modul
x: x x x / x x
Nomor rak
I = input O = output
75
demikian, masing-masing input atau output memiliki alamat yang disusun dalam konteks
nomor byte dan nomor bit, secara efektif mengindikasikan nomor sebuah modul yang
diikuti oleh nomor sebuah terminal, dengan tanda titik (.) yang memisahkan antara kedua
nomor tersebut. Sistem pengalamatan Siemens SIMATIC S5 diperlihatkan pada Gambar
5.2.
Gambar 5.2. Sistem pengalamatan Siemens SIMATIC S5
Selain menggunakan sistem pengalamatan untuk mengidentifikasikan input dan output,
PLC-PLC juga menggunakannya untuk mengidentifikasikan piranti-piranti internal yang
dibuat oleh software, seperti relay (saklar), timer (pewaktu), dan counter (pencacah).
5.2 FUNGSI-FUNGSI LOGIKA 5.2.1 Ladder Diagram Fungsi-fungsi Logika
Banyak kontrol yang mengharuskan dilakukannya tindakan-tindakan pengontrolan
ketika suatu kombinasi dari kondisi-kondisi tertentu terpenuhi. Hal tersebut dapat
digambarkan dengan sebuah persamaan atau gerbang-gerbang logika.
Gerbang-gerbang logika yang biasa digunakan, antara lain:
1. AND
Gerbang AND pada sebuah diagram tangga diperlihatkan pada Gambar 5.3. Untuk
menghasilkan Output ON (logika 1) maka Input A dan Input B harus dalam keadaan ON.
Gambar 5.3. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang AND
2. OR
Sistem gerbang OR pada sebuah diagram tangga diperlihatkan pada Gambar 5.4.
Untuk menghasilkan Output ON (logika 1) maka Input A atau Input B (atau keduanya)
dalam keadaan ON.
Nomor bit
x x x . x
Nomor byte
I = input Q = output
76
Gambar 5.4. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang OR
3. NOT
Sistem gerbang NOT pada sebuah diagram tangga diperlihatkan pada gambar 5.5.
Gambar 5.5. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang NOT
4. NAND
Gambar 5.6 memperlihatkan sebuah diagram tangga yang mengimplementasikan
sebuah gerbang NAND.
ANDAB
NOT
NOTA
B
OR
NOT
atau
(a)
(b)
Gambar 5.6. a. Gerbang NAND, b. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang NAND
77
5. NOR
Gambar 5.7 memperlihatkan sebuah diagram tangga untuk sebuah sistem berbasis
gerbang NOR.
(a)
(b) Gambar 5.7. a. Gerbang NOR, b. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang NOR 6. XOR
Sebuah gerbang OR menghasilkan output ketika salah satu atau kedua inputnya
berada dalam kondisi 1. Akan tetapi, pada situasi-situasi tertentu, dibutuhkan sebuah
gerbang yang dapat menghasilkan output ketika salah satu di antara kedua inputnya, tidak
keduanya sekaligus, bernilai 1. Gerbang seperti ini disebut gerbang OR Eksklusif atau
XOR. Salah satu cara untuk mendapatkan gerbang semacam ini adalah dengan
menggabungkan gerbang-gerbang NOT, AND, dan OR seperti Gambar 5.8.
(a) (b)
Gambar 5.8. a. Gerbang XOR. b. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang XOR.
5.2.2 STL (Statement List) atau Kode Mnemonik
Kode-kode yang digunakan berbeda-beda antara satu pabrik PLC dengan pabrik
PLC lainnya, meskipun sebuah standar IEC 1131-3 telah diajukan (Bolton, 2004: 74).
Walaupun kode mnemonik setiap pabrik PLC berbeda, tetapi diagram tangganya hampir
78
semua sama. Tabel 5.1 memperlihatkan mnemonik beberapa jenis PLC untuk berbagai
kode instruksi.
Tabel 5.1. Mnemonik untuk berbagai kode instruksi pada beberapa PLC
OMRON IEC 1131-3 Mitsubishi Siemens Telemecanique Specher+Schuh
LD LD LD A L STR
LD NOT LDN LDI AN LN STR NOT
AND AND AND A A AND
AND NOT ANDN ANI AN AN AND NOT
OR O OR O. O OR
OR NOT ORN ORI ON ON OR NOT
OUT ST OUT = = OUT Contoh:
1. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang AND seperti pada Gambar V-3, dapat
dibuat kode mnemoniknya seperti pada Tabel 5.2 (dengan memperhatikan sistem
pengalamatan setiap tipe PLC).
Tabel 5.2. Kode mnemonik dari diagram tangga sistem gerbang AND pada Gambar 5.3. Langkah
Instruksi
Mitsubishi Siemens Telemecanique OMRON
0
1
2
LD
AND
OUT
X400
X401
Y430
A
A
=
I0.1
I0.2
Q2.0
L
A
=
I0.1
I0.2
Q0.0
LD
AND
OUT
000.00
000.01
010.00
2. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang XOR seperti pada Gambar 5.8(b), dapat
dibuatkan diagram tangganya dengan notasi Mitsubhisi, Siemens, dan OMRON
seperti pada Gambar 5.9. Kode mnemoniknya seperti pada Tabel 5.3.
Gambar 5.9. Diagram tangga sistem gerbang XOR
79
Tabel 5.3. Kode mnemonik dari diagram tangga sistem gerbang XOR pada Gambar 5.9 Langkah
Instruksi
Mitsubishi Siemens OMRON
0 1 2 3 4 5 6 7 8
LD ANI LDI AND ORB OUT
X400 X401 X400 X401 Y430
A( A AN ) O( AN A ) =
I0.0 I0.1 I0.0 I0.1 Q2.0
LD AND NOT LD NOT AND OR LD OUT
000.00 000.01 000.00 000.01 010.00
3. Diagram tangga pada Gambar 5.10 dapat dipandang sebagai dua blok rangkaian yang
di-AND-kan dengan menggunakan notasi Mitsubhisi, Siemens, dan OMRON. Daftar
instruksi/kode mnemoniknya seperti pada Tabel 5.4.
Gambar 5.10. Diagram tangga dua blok yang di-AND-kan
Tabel 5.4. Kode mnemonik untuk diagram tangga pada Gambar 5.12.
Langkah
Instruksi Mitsubishi Siemens OMRON
0 1 2 3 4 5 6 7 8
LD OR LD OR ANB OUT
X400 X402 X401 X403 Y430
A( A O. ) A( A O. ) =
I0.0 I0.2 I0.1 I0.3 Q2.0
LD OR LD OR AND LD OUT
000.00 000.02 000.01 010.03 010.00
80
5.3 PENGUNCI (LATCHING) DAN RELAI INTERNAL 5.3.1 Pengunci (Latching)
Seringkali terdapat situasi-situasi di mana output harus tetap berada dalam
keadaan hidup meskipun input telah terputus. Istilah rangkaian latching (pengunci)
dipergunakan untuk rangkaian-rangkaian yang mampu mempertahankan dirinya sendiri
(self-maintaining), dalam artian bahwa setelah dihidupkan, rangkaian akan
mempertahankan kondisi ini hingga input lainnya diterima. Contoh sebuah rangkaian
latching diperlihatkan pada Gambar 5.11.
Gambar 5.11. Rangkaian latching.
Ketika saklar input A menutup, dihasilkan sebuah output. Akan tetapi, ketika terdapat
sebuah output, saklar lain yang diasosiasikan dengan output juga menutup.Saklar ini
bersama dengan saklar input A membentuk suatu sistem gerbang logika OR. Sehingga,
walaupun input A membuka, rangkaian akan tetap mempertahankan output dalam
keadaan menyala. Satu-satunya cara untuk melepaskan kontak-kontak saklar output
adalah dengan mengaktifkan kontak B yang normal-menutup.
5.3.2 Relai Internal
Di dalam PLC terdapat elemen-elemen yang digunakan untuk menyimpan data,
yaitu bit-bit, dan menjalankan fungsi-fungsi relai, yaitu dapat disambungkan dan
diputuskan, dan dapat menyambungkan dan memuuskan perangkat-perangkat lain. Oleh
karena itu, dipergunakanlah sebutan relai internal (internal relay/IR). Relai internal
sebenarnya bukanlah sebuah perangkat relai dalam pengertian sebenarnya, namun hanya
merupakan bit-bit di dalam memori penyimpanan data yang “berperilaku” sebagaimana
layaknya sebuah relai. Di dalam pemrograman, relai-relai internal dapat diperlakukan
sebagaimana layaknya relai-relai input dan output eksternal. Untuk membedakan output
dari relai internal dengan output dari perangkat relai eksternal, pada kedua jenis output
diberikan alamat yang berbeda. Sebagai contoh, Mitsubishi mempergunakan istilah relai
sekunder (auxiliary relay) atau marker dengan notasi alamat M100, M101, dan
81
seterusnya. Siemens mempergunakan istilah flag dan notasi pengalamatan F0.0, F0.1, dan
seterusnya. Sprecher+Schuh menggunakan istilah kumparan dan notasi C001, C002, dan
seterusnya. Telemechanique menggunakan istilah bit dan notasi B0, B1, dan seterusnya.
Toshiba menggunakan istilah relai internal dan notasi R000, R001, dan seterusnya. Allen-
Bradley menggunakan istilah penyimpanan bit (bit storage) dan notasi pada produk PLC-
5-nya, B3/001, B3/002, dan seterusnya. OMRON menggunakan pengalamatan 20000,
20001, dan seterusnya.
Contoh penggunaan relai internal dalam program dengan notasi Siemens dan OMRON,
diperlihatkan pada Gambar 5.12.
Gambar 5.12. Contoh penggunaan relai internal. a. Dengan notasi Siemens, b. Dengan notasi OMRON.
5.4 FUNGSI TIMER DAN COUNTER 5.4.1 Timer
Di dalam banyak aplikasi kontrol, pengontrolan waktu adalah sesuatu yang sangat
dibutuhkan. Sebagai contoh, sebuah motor atau pompa yang dikontrol untuk beropersi
selama interval waktu tertentu, atau diaktifkan setelah beroperasi selama periode waktu
tertentu. Contoh lain, adalah pengaturan waktu nyala/padam dari suatu lampu lalu-lintas.
Itulah sebabnya PLC dilengkapi dengan timer untuk mendukung kebutuhan tersebut.
Timer mengukur (atau menghiyung) waktu dengan menggunakan piranti clock internal
CPU.
Pendekatan paling umum bagi sebuah timer, dipandang sebagai sebuah relai yang
ketika kumparannya dialiri arus akan mengaktifkan kontak-kontaknya setelah jangka
waktu yang telah ditetapkan. Dengan demikian, timer berperan sebagai sebuah output
untuk sebuah anak tangga program, mengontrol kontak-kontaknya yang terletak pada
anak tangga yang lain (seperti digambarkan pada Gambar 5.13a). Ada juga yang
82
Waktu
Hidup/ON
Mati/OFF
delayON
(a)
Waktu
Hidup/ON
Mati/OFF
delayOFF
(b)
memperlakukan timer sebagai sebuah blok delay (fungsi tunda) yang ketika disisipkan ke
sebuah anak tangga akan menunda sinyal-sinyal dari anak tangga tersebut untuk mencapai
output (Gambar 5.13b).
Gambar 5.13. Penggunaan Timer pada program
Terdapat beberapa bentuk timer yang dapat dijumpai pada PLC. Pada PLC-PLC
berukuran kecil, biasanya hanya terdapat satu bentuk saja, yaitu timer on-delay. Timer
semacam ini akan hidup/ON setelah satu periode waktu tunda yang telah ditetapkan
(Gambar 5.14a). Timer off-delay berada dalam keadaan hidup selama periode waktu yang
telah ditetapkan dan kemudian mati (Gambar 5.14b). Durasi waktu yang ditetapkan untuk
sebuah timer biasa disebut waktu preset, dan besarnya adalah kelipatan dari satuan atau
basis waktu yang digunakan. Beberapa basis waktu yang biasa digunakan adalah 10 ms,
100 ms, 1 s, 10 s dan 100 s. Misalnya pada PLC OMRON, basis waktunya adalah 100 ms
(0,1 s), sehingga nilai preset sebesar 5 maka periode waktu tunda sama dengan 0,5 s.
Gambar 5.14. Sinyal Timer. (a). ON-delay, (b). OFF-delay
Gambar 5.15 memperlihatkan contoh ladder diagram dan kode mnemonik suatu
sistem yang menggunakan fungsi timer dari dua pabrikan PLC, yaitu PLC Mitsubishi dan
Siemens. Gambar 5.15a (PLC Mitsubishi) memandang timer sebagai sebuah output yang
83
TIM001 N
000.00
TIM001
N : Timer numberS : Set value
010.00
LD 000.00TIM 001 #0050LD TIM001OUT 010.00
#0050 S
memberikan reaksi tertunda setelah kontak-kontak input diaktifkan. Pada Gambar 5.15b
(PLC Siemens), timer dipandang sebagai sebagai komponen tunda pada sebuah anak
tangga. Simbol di dalam kotak menandakan pada gambar mengindikasikan sebuah timer
on-delay, dengan angka 0 yang muncul setelah huruf T mengindikasikan operasi
penundaan pengaktifan (on-delay). Waktu tunda yang dipilih adalah 5 s.
Gambar 5.15. Program timer. (a). Dengan PLC Mitsubishi, (b). Dengan PLC Siemens
Gambar 5.16 memperlihatkan diagram tangga untuk PLC Allen Bradley. Sinyal
DN (done) adalah sinyal yang dihasilkan ketika timer telah menyelesaikan aktivitasnya,
sinyal EN (enable) adalah sinyal yang merupakan replika dari sinyal input ke timer dan
digunakan untuk mengaktifkan kontak-kontak selama sekejap. Gambar 5.17
memperlihatkan contoh program dengan PLC OMRON dengan waktu tunda 5 s (#0050
artinya 5 s, karena basis waktunya = 0,1 s).
Gambar 5.16. Diagram tangga timer pada PLC Allen Bradley
Gambar 5.17. Ladder diagram dan kode mnemonik program timer pada PLC OMRON
84
Sejumlah PLC, selain timer on-delay, juga dilengkapi dengan timer off-delay
secara built-in. Sebagai contoh, Gambar 5.18 yang memperlihatkan diagram tangga dan
kode mnemonik suatu program timer dengan menggunakan PLC Siemens. Pada simbol
yang terdapat di dalam gambar kotak yang merepresentasikan timer, angka 0 diletakkan
sebelum huruf T yang mengindikasikan bahwa timer yang bersangkutan adalah timer off-
delay.
Gambar 5.17. Diagram tangga dan kode mnemonik timer off-delay dengan PLC Siemens Gambar 5.18 memperlihatkan program PLC Allen Bradley yang menggunakan sebuah
timer off-delay. Basis waktu ditetapkan pada 1:0 (1 detik). Preset ditetapkan pada nilai 10
sehingga waktu preset timer = 10 det. Pada anak tangga pertama, output timer dihasilkan
oleh kontak-kontak EN yang berarti tidak terdapat delay antara terjadinya input ke
I:012/01 dan output dari EN. Akibatnya, kontak-kontak EN pada anak tangga ke-2
menutup seketika setelah input diberikan ke I:012/01, dan output O:013/01 akan ON.
Kontak-kontak TT (timer timing) pada anak tangga ke-3 diaktifkan segera setelah timer
berjalan. Karena timer ini adalah timer off-delay, timer dimulai dalam keadaan menyala
selama 10 detik sebelum akhirnya mati/OFF. Akibatnya, output O:013/02 berada dalam
keadaan aktif selama 10 detik.. Kontak-kontak DN, yang normal-tertutup (NC) membuka
setelah ada sinyal input sehingga output O:013/03 aktif setelah 10 detik berlalu. Output
O:013/04 adalah kebalikan dari output O:013/03.
Gambar 5.18. Penerapan sebuah timer off-delay pada PLC Allen Bradley
85
TIM001
000.00 TIM001 010.00
#0100
010.00 Waktu
Waktu
Input:000.00
10 detikTIM001
Waktu
Output:010.00
Jika pada suatu PLC tidak tersedia timer off-delay, timer on-delay dapat
digunakan untuk membentuk sebuah timer off-delay. Misalnya dengan menggunakan
PLC OMRON maka diperoleh ladder diagram seperti pada Gambar 5.19.
Gambar 5.19. Penerapan timer off-delay dengan menggunakan timer on-delay PLC OMRON
5.4.2 Counter
Sebuah counter (piranti pencacah/penghitung) memungkinkan dilakukannya
pencacahan/perhitungan terhadap sejumlah sinyal input. Hal ini dapat terjadi di dalam
situasi di mana, misalnya, dari sekian banyak barang yang bergerak di atas sebuah ban
berjalan, sejumlah tertentu di antaranya harus dibelokkan dan dimasukkan ke dalam
sebuah kotak. Contoh lain, jumlah putaran suatu batang poros, atau jumlah orang yang
melewati suatu pintu harus dihitung. Counter-counter yang digunakan di dalam penerapan
semacam ini tersedia sebagai komponen yang built-in di dalam PLC.
Sebuah counter ditetapkan untuk menghitung suatu nilai (atau jumlah) tertentu,
dan ketika pulsa-pulsa dengan jumlah tersebut telah diterima, counter akan
mengoperasikan kontak-kontaknya. Sehingga, jika yang digunakan adalah kontak normal-
terbuka (NO), kontak tersebut akan menutup, sedangkan jika kontak normal-tertutup
(NC) maka kontak tersebut akan membuka.
Ada dua tipe counter, yaitu up-counter (pencacah-maju), dan down-counter
(pencacah-mundur). Down-counter melakukan perhitungan mundur dari suatu nilai yang
ditetapkan hingga mencapai nol, dengan kata lain, setiap kejadian (event) akan
mengurangi suatu nilai yang ditetapkan. Ketika counter mencapai nilai nol, keadaan
kontak-kontaknya akan berubah. Sebagian besar PLC menyediakan fasilitas pencacahan
mundur ini. Up-counter menghitung maju dari nol hingga mencapai suatu nilai yang
ditetapkan, dengan kata lain, setiap kejadian akan menyebabkan nilai perhitungan
bertambah satu. Ketika counter mencapai nilai yang ditetapkan, keadaan kontak-
kontaknya berubah.
86
RESET C460 K10
X400
C460 Y430
LD X400RST C460LD X401OUT C460K 10LD C460OUT Y430
OUTX401
C0
CU
CV
R
I0.0
10
Q2.0
A I0.0CU C0LKC 10A I0.1R C0= Q2.0
I0.1
(a) (b)
Beberapa pabrik PLC mengimplementasikan operasi pencacahan mundur (CTD),
atau maju (CTU), dan operasi kembali ke kondisi awal (reset) dan memperlakukan
counter sebagaimana layaknya sebuah kumparan relay, yaitu sebagai output sebuah anak
tangga program. Dengan cara ini, counter dapat dipandang terdiri dari dua elemen dasar,
yaitu yang pertama kumparan relay untuk menghitung pulsa-pulsa input, dan yang kedua
kumparan relay untuk mengembalikan counter ke posisi awalnya (reset), sedangkan
kontak-kontak yang diasosiasikan dengan counter berada pada anak tangga lainnya. PLC
Mitsubhisi merupakan salah satu pabrikan yang menerapkan hal ini, contoh programnya
seperti pada Gambar 5.20a. Elemen reset dan dan elemen pencacah digabungkan dalam
satu blok yang sama yang melingkupi dua anak tangga. Nilai perhitungan ditetapkan
mealalui penggunaan sebuah instruksi program K.
Pabrikan PLC yang lain memperlakukan counter sebagai blok antara pada anak
tangga di mana sinyal berasal. PLC Siemens merupakan salah satu contoh PLC yang
menerapkan pendekatan ini (contoh programnya dan daftar instruksi programnya, seperti
pada Gambar 5.20b). Dengan program tangga ini, counter dianggap sebagai sebuah
elemen delay pada jalur menuju output. Counter melakukan reset apabila sebuah input
diterima oleh I0.1 dan melalukan pencacahan terhadap pulsa-pulsa input ke I0.0. Instruksi
CU mengindikasikan bahwa counter ini adalah sebuah counter pencacah-maju (untuk
mengindikasikan sebuah counter pencacah-mundur, digunakan instruksi CD). Nilai yang
ditetapkan untuk counter diindikasikan oleh bilangan pada instruksi LKC.
Gambar 5.20. Program counter. (a). Dengan PLC Mitsubishi, (b). Dengan PLC Siemens
Gambar 5.21 memperlihatkan program yang sama pada Gambar 5.20, tapi dengan
menggunakan PLC Allen Bradley [a], dan dengan PLC OMRON [b] (dilengkapi instruksi
END supaya dapat disimulasikan).
87
CTU
C5:1
Preset 10
I:012/01
DN
CU
C5: 1 DN O:013/01
CTU: Hitung maju, (Catatan: CTD = hitung mundur)C5:1 adalah alamat counterPreset adalah nilai penghitungan counter yang telah ditetapkan
CU: Output yang digunakan untuk melakukan penghitungan maju dan diberi nama count up enable (aktifkan pencacah maju). Output ini akan tetap menghasilkan sinyal untuk kontak-kon- taknya hingga penghitungan telah mencapai nilai yang di- tetapkan.DN: Output yang menghasilkan sinyal untuk kontak-kontaknya ketika penghitungan telah mencapai nilai yang ditetapkan.
I:012/02 C5:1
(a)
CNT
000
#0010
000.00
010.00
000.01
CNT000
LD 000.00LD 000.01CNT 000 #0010LD CNT000OUT 010.00END
END
(b)
Gambar 5.21. Program counter. (a). Dengan PLC Allen Bradley,
(b). Dengan PLC OMRON
5.5 REGISTER GESER (SHIFT REGISTER) Register geser sering digunakan untuk piranti elektronik yang dapat memuat data.
Register geser adalah sejumlah relai internal yang dikelompokkan bersama-sama,
sehingga memungkinkan bit-bit yang tersimpan di dalamnya dapat dipindahkan atau
digeser dari satu relai ke relai berikutnya. Sebuah register geser membutuhkan tiga input,
satu untuk memuatkan data ke dalam lokasi pertama di dalam register, satu sebagai
instruksi untuk menggeser data dari satu lokasi ke lokasi lainnya, dan satu untuk
melakukan reset atau mengosongkan data yang berada di dalam register.
Sebagai illustrasi, perhatikan Gambar 5.22. Input In 3 dipergunakan untuk melakukan
reset terhadap register geser, yaitu menjadikan semua nilai relainya 0. Input In 1
88
digunakan sebagai input ke relai internal pertama di dalam register. Input In 2 digunakan
untuk menggeser (shift) status relai-relai internal sejauh satu lokasi. Tiap-tiap relai
internal di dalam register, yaitu IR 1, IR 2, IR 3, dan IR 4, disambungkan ke sebuah
output, yaitu Out 1, Out 2, dan Out 4. Anggaplah bahwa kita mulai dengan memberikan
input sesaat ke In 3, sehingga semua relai internal memiliki nilai awal 0, mengakibatkan
status keempat relai internal IR 1, IR 2, IR 3, IR 4, adalah 0, 0, 0, 0. Ketika In 1 menutup
sekejap, terdapat input 1 ke relai internal pertama, sehingga status relai-relai internal IR 1,
IR 2, IR 3, IR 4, menjadi 1, 0, 0, 0. Kontak IR 1 menutup, sehingga Out 1 bernilai 1 (ON).
Jika kita memberikan input sekejap ke In 2, bit 1 akan tergeser dari relai internal pertama
ke relai internal kedua, sehingga status relai-relai internal IR 1, IR 2, IR 3, IR 4, menjadi
0, 1, 0, 0. Hal ini mengakibatkan IR 2 menutup, sehingga yang ON adalah Out 2.
Demikian seterusnya, seperti diperlihatkan pada Gambar 5.22b.
Gambar 5.22. Register geser
Pengelompokan relai-relai internal untuk membentuk sebuah register geser
dilakukan secara otomatis oleh PLC ketika fungsi register geser diimplentasikan. Dengan
menggunakan PLC Mitsubishi, dan OMRON, hal ini dapat dilakukan dengan
menggunakan kode pemrograman SFT.
89
5.6 PENANGANAN DATA Timer, counter, dan relai internal adalah perangkat-perangkat yang menangani
data dalam bentuk bit-bit tunggal, yaitu data yang berupa sebuah sinyal hidup/mati
(ON/OFF). Register geser menagani sejumlah bit dengan menggunakan sekelompok relai
internal yang disambungkan satu sama lain. Blok data yang ada dalam register dapat
dimanipulasi. Operasi-operasi PLC yang melibatkan blok-blok data yang
merepresentasikan berbagai nilai, di mana blok semacam ini disebut sebagai word.
Penanganan data melibatkan aktivitas-aktivitas memindahkan informasi numerik yang
tersimpan di dalam salah satu lokasi word memori ke lokasi word lainnya,
membandingkan nilai-nilai data, dan melaksanakan operasi-operasi aritmetika sederhana.
Instruksi untuk menangani data, umumnya terdiri atas beberapa komponen, yaitu
instruksi penanganan data, alamat sumber (S: source) dari mana data akan diambil, dan
alamat tujuan (D: destination) ke mana data akan dipindahkan. Pada bagian ini, akan
dibahas dua instruksi penangan data yang sering digunakan dalam operasi PLC, yaitu
pemindahan data, dan pembandingan data.
5.6.1 Pemindahan Data
Instruksi yang umum digunakan untuk memindahkan data adalah MOV. Instruksi
ini menyalin sebuah nilai dari suatu alamat ke alamat lainnya. Gambar 5.23
mengilustrasikan praktek yang umum dilakukan, yaitu menggunakan satu anak tangga
program untuk tiap-tiap operasi pemindahan data, dengan menampilkan bentuk yang
digunakan oleh Mitsubishi, Allen Bradley, dan OMRON. Pada gambar tersebut
diperlihatkan bahwa ketika terdapat sebuah input ke In, perpindahan terjadi dari suatu
tempat sumber yang telah ditetapkan ke suatu alamat tujuan yang telah ditetapkan.
Gambar 5.23. Pemindahan data: (a). Mitsubishi, (b). Allen Bradley (c). OMRON
90
DIn
(a)
GRTT4.0.ACC400
(b)
S>CMP(20)
Cp1
Cp2
(c)
5.6.2 Pembandingan Data
Instruksi pembandingan data memerintahkan pada PLC untuk membandingkan
dua buah nilai data. Jadi, PLC dapat diminta untuk membandingkan sebuah nilai digital
yang dibaca dari suatu perangkat input dengan sebuah nilai lainnya yang berada dalam
sebuah register. Sebagai contoh, kita mungkin menghendaki agar suatu aktivitas dimulai
ketika input dari sebuah sensor suhu memberikan suatu nilai digital yang kurang daripada
nilai yang telah ditetapkan, yang tersimpan di dalam sebuah register data PLC. PLC
secara umum dapat melakukan perbandingan untuk bentuk-bentuk kurang dari, sama
dengan, kurang dari atau sama dengan, lebih besar dari, lebih besar dari atau sama
dengan, dan tidak sama dengan.
Gambar 5.24a memperlihatkan format perbandingan lebih besar dari yang
digunakan oleh Mitsubishi, di mana S mengindikasikan sumber dari nilai yang akan
dibandingkan, dan D mengindikasikan tujuan atau nilai yang akan dijadikan pembanding.
Jika nilai sumber lebih besar dari nilai tujuan, output yang diberikan adalah 1. Sedangkan
Gambar 5.24b memperlihatkan format perbandingan lebih besar dari yang digunakan
oleh Allen Bradley, di mana sumber yang dibandingkan adalah nilai dari timer 4.0 dan
data pembandingnya adalah 400.
Gambar 5.24c memperlihatkan format pembandingan data yang digunakan PLC
OMRON, yang membandingkan Cp1 dan Cp2, dan hasilnya disimpan di flag GT (Great
Than), EQ (Equal), dan LT (Less Than) pada area SR (special relay). Contoh program
aplikasi, akan dijelaskan pada Bab VI (Program Aplikasi PLC).
Gambar 5.24. Pembandingan data: (a). Mitsubishi, (b). Allen Bradley (c). OMRON
5.7 PENGONTROLAN KONTINYU Pengontrolan secara kontinyu terhadap suatu variabel, seperti pengontrolan
suhu di dalam sebuah ruangan, dapat dilakukan dengan cara membandingkan nilai actual
yang diterima untuk variabel tersebut dengan suatu nilai yang ditetapkan (set point), dan
91
+-Pengontrol Aktuator Proses
Pengukuran
e u
m
cr p
r = Nilai yang ditetapkan (set point/referensi)m = Nilai aktual (pengukuran)e = Sinyal yang merepresentasikan perbedaan nilai aktual dan nilai yang ditetapkanu = Sinyal ke aktuator untuk memperkecil perbedaan nilai aktual dan nilai ditetapkanp = Tanggapan yang diberikan aktuator untuk memeperkecil selisih variabelc = Variabel yang dikontrol di dalam proses.
Aktuator Proses
PengukuranNilai aktual
Variabel yangdikontrol
Nilai yangditetapkan
PLCDAC
ADC
kemudian menghasilkan sebuah output (misalnya mengaktifkan sebuah pemanas) untuk
memperkecil selisih antara kedua nilai tersebut. Gambar 5.25 memperlihatkan diagram
kotak pengontrolan kontinyu. Nilai aktual variabel dibandingkan dengan suatu nilai yang
ditetapkan, dan dibangkitkan suatu sinyal yang merepresentasikan perbedaan kedua nilai
ini atau yang mengindikasikan kesalahan (error). Pengontrol kemudian menerima sinyal
tersebut dan menghasilkan output ke sebuah aktuator untuk menginisasikan suatu
tindakan untuk memperkecil selisih ini. Sistem semacam ini disebut sebagai sistem
kontrol loop-tertutup.
Gambar 5.25. Pengontrolan kontinyu
Gambar 5.26 memperlihatkan konfigurasi yang dapat digunakan dengan sebuah PLC
untuk menerapkan kontrol loop-tertutup. Diasumsikan bahwa tanggapan aktuator dan
nilai-nilai yang terukur merupakan sinyal-sinyal analog, dan oleh karena itu sistem ini
harus menggunakan unit konversi analog ke digital (ADC) dan digital ke analog (DAC).
Gambar 5.26. PLC untuk kontrol loop-tertutup
Dengan kontrol proporsional, pengontrol memberikan sebuah output ke aktuator
yang sebanding (proporsional) dengan selisih antara nilai aktual dan nilai yang ditetapkan
dari variabel yang dikontrol. Bentuk kontrol semacam ini dapat dihasilkan oleh PLC yang
memiliki fasilitas aritmetika dasar. Nilai yang ditetapkan dan nilai aktual biasanya
92
merupakan sinyal-sinyal analog, sehingga harus dikonversikan ke dalam bentuk digital.
Kemudia kedua nilai tersebut diperkurangkan, dan selanjutnya dikalikan dengan sebuah
konstanta proporsional KP sehingga menghasilkan sebuah output, yang setelah
dikonversikan ke analog merupakan sinyal koreksi (perbaikan) yang diberikan ke
aktuator:
Output pengontrol = KP x eror
Kontrol proporsional memiliki satu kelemahan akibat terdapatnya lag waktu di
dalam sistem, sinyal koreksi yang diberikan ke aktuator cenderung mengakibatkan nilai
aktual variabel selalu berubah-ubah (berosilasi) di sekitar nilai yang ditetapkan. Yang
dibutuhkan adalah sebuah sinyal koreksi yang magnitudonya dapat dijadikan semakin
kecil seiring dengan semakin dekatnya nilai aktual variabel terhadap nilai yang
ditetapkan. Hal ini dapat dilakukan dengan menggunakan kontrol PID (proporsional-
integral-derivatif), di mana pengontrol memberikan sebuah sinyal koreksi yang dihitung
dari sebuah sinyal proporsional (pengontrol P), sebuah elemen yang terkait dengan nilai-
nilai sebelumnya dari variabel yang dikontrol (pengontrol I), dan sebuah elemen yang
terkait dengan laju perubahan variabel yang bersangkutan (pengontrol D).
Dengan kontrol integral, outpur pengontrol sebanding dengan nilai integral eror terhadap
waktu.
Output pengontrol = KI x integral eror terhadap waktu
Dengan kontrol derivatif, output pengontrol sebanding dengan laju perubahan eror.
Output pengontrol = KD x laju perubahan eror
Istilah tuning merujuk kepada aktivitas menentukan nilai-nilai yang optimal untuk KP, KI,
dan KD yang digunakan pada suatu sistem kontrol tertentu. Fasilitas kontrol PID biasanya
ada pada PLC yang besar.
93
5.8 SOAL-SOAL LATIHAN 1. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Gambar L5-1 memperlihatkan sebuah anak tangga,
yang:
(i) Ketika hanya kontak input 1 diaktifkan, terdapat sebuah output.
(ii) Ketika hanya kontak input 2 diaktifkan, terdapat sebuah output.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S 2. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Gambar L5-2 memperlihatkan sebuah anak tangga,
yang menghasilkan sebuah output ketika:
(i). Input 1 dan input 2 keduanya diaktifkan.
(ii). Salah satu di antara input 1 dan input 2 tidak diaktifkan.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S 3. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Gambar L5-3 memperlihatkan sebuah anak tangga,
yang menghasilkan sebuah output ketika:
(i). Input 1 dan input 2 keduanya diaktifkan.
(ii). Input 1 atau input 2 diaktifkan.
A. (i) B, (ii) B B. (i) B, (ii) S C. (i) S, (ii) B D. (i) S, (ii) S
94
In 1 In 2 IR 1
In 3
IR 1 IR 2 Out 1
In 4 IR 2
Gambar L5-4
Pilihan jawaban untuk soal 4 sampai 7 diberikan oleh sistem-sistem gerbang logika:
A. AND
B. OR
C. NOR
D. NAND
4. Bentuk sistem gerbang logika manakah yang direpresentasikan oleh sebuah diagram
tangga dengan dua saklar normal-terbuka (NO) yang tersambung secara paralel?
5. Bentuk sistem gerbang logika manakah yang direpresentasikan oleh sebuah diagram
tangga dengan sebuah anak tangga yang memiliki dua saklar normal-tertutup (NC)
yang tersambung secara paralel?
6. Bentuk sistem gerbang logika manakah yang direpresentasikan oleh sebuah diagram
tangga dengan sebuah anak tangga yang memiliki dua saklar normal-tertutup (NC)
yang tersambung secara seri?
7. Bentuk sistem gerbang logika manakah yang direpresentasikan oleh sebuah diagram
tangga dengan sebuah anak tangga yang memiliki dua saklar normal-terbuka (NO)
yang tersambung secara seri?
Gambar L5-4 untuk soal No. 8 sampai 10.
8. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Relai internal IR 1 diaktifkan ketika:
(i). Terdapat sebuah input ke In 1.
(ii). Terdapat sebuah input ke In 3.
A. (i) B, (ii) B B. (i) B, (ii) S C. (i) S, (ii) B D. (i) S, (ii) S
95
In 1 Timer Out 1
Out 1
Gambar L5-5
TimerIn 1
9. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Relai internal IR 2 diaktifkan ketika:
(i). Relai internal IR 1 telah diaktifkan.
(ii). Input 4 diaktifkan.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S 10. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Terdapat sebuah output dari Out 1 ketika:
(i). Hanya terdapat input ke In 1, In 2, dan In 4.
(ii). Hanya terdapat input ke In 3, dan In 4.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S
Soal No. 11 sampai 13 merujuk ke Gambar L5-5.
11. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Ketika terdapat sebuah input ke In 1 maka:
(i). Timer menjadi aktif.
(ii). Terdapat sebuah output dari Out 1.
A. (i) B, (ii) B B. (i) B, (ii) S C. (i) S, (ii) B D. (i) S, (ii) S
96
12. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Timer mulai aktif ketika:
(i). Terdapat sebuah aoutput dari Out 1.
(ii). Input In 1 berhenti menyala.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S 13. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Ketika terdapat sebuah input ke In 1, output Out 1 menjadi:
(i). Aktif selama waktu preset timer.
(ii). Tidak aktif selama waktu preset timer.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S Soal No. 14 sampai 16 merujuk ke Gambar L5-6.
14. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Ketika counter ditetapkan pada nilai perhitungan 5, terdapat sebuah output dari Out 1
setiap kali:
(i). In 1 telah menutup sebanyak 5 kali.
(ii). In 2 telah menutup sebanyak 5 kali.
A. (i) B, (ii) B B. (i) B, (ii) S C. (i) S, (ii) B D. (i) S, (ii) S
97
15. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
(i). Anak tangga pertama menghasilkan kondisi yang diperlukan agar counter dapat
melakukan reset.
(ii). Anak tangga kedua menghasilkan kondisi yang diperlukan untuk membangkitkan
pulsa-pulsa yang akan dihitung.
A. (i) B, (ii) B
B (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S 16. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Ketika terdapat sebuah input ke In 1:
(i). Kontak-kontak counter pada anak tangga ketiga menutup.
(ii). Counter siap menghitung pulsa-pulsa dari In 2.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S Soal-soal No. 17 sampai 21 berkaitan dengan sebuah register geser 4-bit yang melibatkan
relai-relai internal IR1, IR2, IR3, dan IR4, yang ditetapkan berada pada keadaan awal 0,
0, 0, 0.
17. Ketika terdapat sebuah pulsa input 1 ke output OUT register geser, relai-relai internal
register geser memperlihatkan status:
A. 0001
B. 0010
C. 0100
D. 1000
18. Segera setelah sebuah pulsa input 1 ke output OUT register geser, terdapat sebuah
pulsa input ke SHIFT register geser. Relai-relai internal kemudian memperlihatkan
status:
A. 0001 B. 0010 C. 0100 D. 1000
98
19. Dengan terdapatnya sebuah pulsa input 1 yang kontinyu ke OUT register geser,
sebuah pulsa input diberikan ke SHIFT register. Relai-relai internal akan
memperlihatkan status:
A. 0011
C. 0110
C. 1100
D. 0010
20. Dengan terdapatnya sebuah pulsa input 1 yang kontinyu ke OUT register geser, dua
pulsa input diberikan ke SHIFT register. Relai-relai internal akan memperlihatkan
status:
A. 0001
D. 0010
C. 1100
D. 1110
21. Dengan sebuah pulsa input 1 ke OUT register geser, terdapat sebuah pulsa input ke
SHIFT, diikuti oleh sebuah pulsa input ke RESET. Relai-relai internal akan
memperlihatkan status:
A. 0000
E. 0010
C. 0100
D. 1000
22. Buatlah diagram tangga, dan kode mnemonik sistem di bawah ini, dengan cara yang
digunakan pada PLC Mitsubishi, Siemens, Telemecanique, Allen Bradley dan Omron.
a. Dua buah saklar normal-terbuka (NO) yang harus menutup dua-duanya agar
sebuah motor dapat beroperasi.
b. Dua buah saklar normal-terbuka (NO) yang salah satunya harus menutup agar
sebuah kumparan/relai dapat dialiri listrik dan mengoperasikan sebuah aktuator.
c. Sebuah motor yang dijalankan dengan menekan sebuah tombol mulai (Start) yang
akan dikembalikan ke posisi awalnya oleh mekanisme pegas, dan motor akan
tetap bekerja hingga sebuah tombol berhenti (Stop), yang juga didukung oleh
mekanisme pegas, ditekan.
99
d. Sebuah lampu yang akan menyala apabila terdapat sebuah input dari sensor A atau
sensor B.
e. Sebuah lampu yang akan menyala apabila tidak terdapat input ke sensor.
f. Sebuah katup solenoid yang akan diaktifkan apabila sensor A menrima sebuah
input.
23. Buatlah diagram tangga, dan kode mnemonik (PLC Mitsubishi, Siemens, Allen
Bradley dan Omron) untuk tiap-tiap sistem yang melaksanakan aktivitas-aktivitas:
a. Mengaktifkan sebuah output 5 detik setelah diterimanya sebuah input dan
mempertahankan output tetap menyala selama durasi input tersebut.
b. Mengaktifkan sebuah output selama durasi input yang diterima dan
mempertahankan output tetap menyala selama 5 detik sesudahnya.
c. Mengaktifkan sebuah output selama 5 detik setelah diterimanya sebuah sinyal
input.
24. Buatlah diagram tangga, dan kode mnemonik (PLC Mitsubishi, Siemens, Allen
Bradley dan Omron) untuk tiap-tiap sistem yang melaksanakan aktivitas-aktivitas:
a. Menghasilkan sebuah output setelah sebuah sensor sel cahaya memberikan 10
pulsa input yang merepresentasikan 10 objek yang terdeteksi bergerak melewati
sensor tersebut.
b. Menghasilkan sebuah output ketika jumlah orang yang berada di dalam sebuah
ruangan toko mencapai 100 orang, dan secara terus-menerus terdapat orang yang
masuk dan meninggalkan ruang toko.