�������������� ������������������������� ������ ���������������
��
�������������� ��
���������������
���������������� ��������
������������
��� �����
��
�
�
������ �� !� ��"������� ���������#��#� �����$�� %��$����� ������ ���&���� � �&�� ��'�&� ������$��%����$����$����&"��&�����������(����$(�����&���������#��#�$��������(���&���%����#�����������
����������%���&� ���%��#�&� �(� ������� '��(� ��&��$�� #����� �%������"�������� ����� �(�����$��%����
%��������� �"� �(� ������ ��� ��� $����&�� �(�� ��$(� ������� �&�$� �(� �������$�� �"� �(� ��������� �� �(��
������&$�����������'�� �(�$������#�����"� �(��&���&� �(�&��%��&���"������������� �(���
��#����� )(�%����� ���&�� ���� �� �������� �(� ���&�$� �"� �� ����$��%����%��$���� ��&�� � �������
�$����$������������������������&#�$�!��(�)��������%���*����+)�*,�!�'��(���%$������(�%�"����$�
#�&�$&���&�� � $��%������&�&�#����������� �������)(�)�*�&#�$�%��#�&����"�������� ����� �(�
&#�������"��(��&����#����'��(����&�����%��%���&�-�%����-���.$������/0%���������������(�'�
�(����+1,��(�������������"�����(&�����(�)�*���""�$��������(�������&�$$��������2��%��$��������&�
+3,� �(�� %�#����� �������� ������ �(� #����������� ������ &��� ���� ��%��#� %�"����$�� �����&� ��&��
���������)�*����&�$�������������������&��$���&����������"�""�$��$���&�����������"��(�)�*�����(�
$���0���"����&���������������#��#������$���������
� ������ �����
�
)(� &#��%���� �"� 4��%������&&� 5����$�� ������� +4�5,� ��� ������ %(���$���� ��� �(� ��������� �"�
�����������#��#�+67,�����$��%�����(�%���$���������������'����&�����+�(����������%��#�������(�
�(� �"��� �&� �(� ""�$��$�� �"� �(� �����$�� %��$&���� +8#��9�� 4������� �� )��$$��� 1::;,�� )(� %�����
0%�����������$(�"�$�������67�%�$��������&������%��$�����)(����$(�������#��#��%��������&��
��� � �%$�"�$����&"��&���$�������� �(�%����2�� �&���� �(����(� ���$�����$�&������ �������$��������"� �(�
�&������'����)(������%��$&������$���&�����������%��������(��&�������0�������"���������&��(�
%����2����&����(�������������&%��#&��"�&��$��#�����"&�$<�������(�$�����&����.$���������������
�(�$���������$��%��$&����������"��(�%����2���&����+4)��$����6�7����$(���%(��,���$���$�&����
���'��(�%��������"��(������$�������=�������&������%�������&���.$�������'�����(�%���������������(�
�����$��%��$&����(�$������.$������"��(��&����%����$��%�&�����(�%��������(���%��#�&�����(��������
'��(� ��"�������� ����� �(� &#������ �"� (��>(�� ������ '��(� ��%$�� ��� �(� -�%����� %���&� ��.$����?��
��""����<��&���"����&�����������(#����%��%��&��������"��(��%��#�&����#�������"��������+%����&������
�3���$��,�������(�&#��������'���(�$�����&��(�%���&���.$�����+��������@�����)��$$���4����
��4(#�����3AA1B�)��$$�����(<������#����1::;,��)(���3��&��%������������'�����(�����������$����
���� �(� $���$������ �&&� ��� �$(� �(� ������ C�'#��� ��$(� ������� �"� ������� "&�$<� ��%��� �
&$�����������'�� �(�$������#�����&� �(�#�������"������������� �(�����#���� +������$�(��$�
��'���(�%����"���#�����&��(�%��������'(�$(��(�#�����"&�$<����%��.$�&�!�������D������
��������������4������3AAE,��)(�%��������&��������#���������������#���'������(���&�'�$<��
)(�%��%��&����������$�����������%���������(��������"&�$<�������(�%���������"��(������$������������
'��(���%$������(�%���&���.$�����������(�����������&������(��#��&����$(��&$����������
)(�%�("��&���� '��<��"� $(������� �&� $����������� + $(�������� 4�������� 5��&���� F(��� �� 5$&&���
1:G:B�� $(��������3AAH,�#�&�$&��(����������$(�$������$���"�������������&�����+����#�����,�$���&���
����"���&�������������������"����(�����������&�����+�������$(,��7���(�$���"�#������$�����������������
�(����$��&�-�������������������-��(�����#��#���(�$��#�������"����(�������������$(��$��������
��������������������������������������������������)$(��������7�������6�&������&�4���������8��������+)764,�I�7��������"����%%��&�6�(���$�����D������+76�D,�����(�7��������&J7��9�����&��J7�"��������&�5��9���#����������$���9�&�69&$������HK;AG��8�)���$(��4&0�����$���
�����$%������$�����)������(�8���������"����$(�������&�@���4���������+8�@4,�4@�5���*6��E1AE�������6�&L�����$�*��#����������HKAM3�D������4&0�:�����$���
�
)(�"�����&#��%�����"�#������$������������������������'��&����&����%��#�&�&������%������"�����������
����&� %�%�� +4������� �� $(�������� 1:;HB� 8���� D%���� C������� 6���� �� D���N���� 3AAH,�� )(�
��������)�55�!� ������ )$�����������5������������5�����!� '�� $��%��&��"�MAA� ����������� +3A×3A�����0��O�1���$(,�%�$&�����(�$(����������(����'��&���&�&��(������$%���&�����#�&��$���
����� � -�$���� ���-�� )(��� ������� �(�'&� �(�� ����&� ��&�#�&���� '�� $%��� ��� $(�#� 1AAP� $���$��
%�"����$��������.$���$�����������<�"���%��������������"�EA�����������������"�$��#������0%�������
����#������ ������� �(��� "��� &���� ��������� ���.$���� ������ � )�55� "��"��� � �(%��$��������� ��<��
0%���$��-%��.$����-��"��(���.$����(���(��%�$�#&�+����(��$������&����,�����(�0�����'���&�+ $(�
�������1:;3,�����������$�����&&��$(�������(�������"��(�$���$��&��(�%���$�%�������$�����"��(��
'��%%��$(����������$��+%��&�$������"�#��#��(#����,��
)$<������(�%�$��$��%�������%��&�����(��$����������������"��(��<���� $(��������&�(���$�����������
����&�����(��$����������������"��(����������"$�+ $(��������Q$���<��)������D�$��8���1::K,��
)(� (���� ������ ���� ��&&� � (��(��� &��� +)�������� �&� /���$<�� 1::;,�� ������#� �&� &��$�������#�
+�%�����(��(��&�R�3���,�����0��"��$�����$%������(���������������(������"��(��<����6���#����(�(��(�
$��&�$��#�����""�&�����(����#���������(��$���$��$���$����'���(��$���&���&��(����������"$��7��
�����������(���(�������$(�$������$��(��(���(��+1,��(���(�$������"��(����������������(���(�����"��(�
��%��"� �(�"�����B� �&� +3,� �(�� �(��$%�������$�&���� �(� ���"$���� ������� �&� ��$��#��� $��#�&���
)(�"���� $(��������&�$�������&����&��&�#���&��%�$��$��(�����$(�������"$��������(�
)����� ���%��� *���� +)�*,�� �"��� &���� �������� '��(� �(� )�*�� ����&� ���.$��� 0%���$&� �(� ���
-%��.$����-��"� �(���.$��� +��� �(�0������#�������,� �(�� ��%�$�#&���� �(� �$������&����� �� �(����
0%���$&� ��� ���.$��������� �)�55� +5�%����6������ $(��������3AA1,��)(��������%(�������'��
����%��&����������"�"��$�������������������'��%������#�������+�$$�%����$���0,��&�������������
$���0�+%�����$���0,��(�����'���(��$%������"�""������"����������������������&�""������������������
+Q�&��� 5$('���� �� ������ 1::1,�� $(������2�� )�*� +1:;3,� $�������� ��� � 3�� ���� �"� ��$����$���&��
+13S13�����0,�(�&���'���(�$(<���&�%�������&����$����$���$��'��(��(���%��������"$��"��(��������
/$(� �$���&� $�� �� ��&�#�&����� $��#�&�� �(��� ����������� � �����$�&� �� ��� �(� ������ ���"$�� )(�
"��$���������"��(����������������0����$�������&������0������$�����$�&#�$�����"$&�'��(��$��%�����
)(�%��������&��������#��������(�����"�����%��"�&�#�������"� $(������2��)�*�������GSG�����0�����
�(�$���0���"����&���������������#��#�����$��%����%��$������5��.$���%�$���&�%��$�������������"�$���
��&���"� �(�(���� �&���� �&� '��%��#�&&�!�#�� �(�)�*�!� '��(����������"�������� ����� �(�
%������������"��(��&��'��(���%$������%�&"��&��%�������.$������
)�� �(���%��%����'� $��%�&� �(�%�"����$���"� �T#���&�#�&����%�$&���� �'�� $��&��������"���#����
���&�$=���(���(��'��������� �������"�4�5�����$��%�������&�$�%��#�&�����(��%�����'��(��3��
#�������"��������������(�%���������"��(��&��'��(���%$������(��%�������.$����������(��(&����$��������
�(������<����&�����(�%��$����'��(��(���"��������"�����(&��������%��"�&�)�*�&#�$��7����������&�����
�(�������&�� ��� ���'� �(��� $��%������ �(��������"�������� $��#�&���� �(� �������"�#��������&�$�'��
�&�$&������������&��%����"��(��&�2����������������(�����(�������������$����&�&���""��&����
��"���������"� �(���� ��%��)(�%�����'��<����%��� ���&&���� �(����������=�7�� �(�)�*�""$��#����
���&��������$��%����%��$����U�7���(�����&�$�����""�$����'(����&�#�&����$��������(��������(����(�
#�������"���������(��'(���(�����&��(�����#�����(����(��(���"��������%��#�&&�����(�)�*U�7"�������
�(� $��� $�� �(�""�$��$���"� �(�)�*�����%��#&� "��� �%����� ����������&�� � ������"�����(����#�����
�%������"�������U�
�
� �����������
��� ��!���
�
����� �����7���(������&��'���&�����&%�&���������&�����+��'�����.$��,����'(�$(��'������%���"���&�#�&����
'�������&����$��������������$��%����%��$������������"�$�����&���"��(��&������$#������5��.$���
(&�������&��(������$������������'��$��&����������(��'��(��(���"��������&��%��&�����$��%�����$����
���'��(��(���"��������"�����(&�����)��������%���*����+)�*,��
����$�%����'�������&����$������������������#��#������$��%����%��$��������������$�H���$������"�
�(��&����+-�(����-��47�5V��@��"��<������*5�,�%�$&����#�����&$�������+������1,��
�
��
�"������#�H���&��������&��+-�(����-,���&�����(�0%������+%�$&����#�����&$������,��
�
)(�0%�������%��$&���'��&"��&� ��"����'�=�%���$�%����(&� ��������&�$�%�������#��� �(� �����$��
�&��+����(=�13$���&����=�1��,��������$(����������$��%�����%(��$�� ����� +&����=�H��,��)(�
����� '�� ��$�&� :E��� ���(� �(� ��%����� ���"$� �"� �(� -�(����-�� 7�� ��� ��%������ ��� ����$� �(�� �(�
�(����2�����(��������&�������&�0������0�����������(�������#&�������(������������)(���(��(�
H����$������"��(������'��(����(�-�(����-�'���&���$��"��������������(�0�������$������"��(������%�����
'�� ��&����� #��&� $����� ������!��� ��&�� ��� #��&� �(� %��&�$����� �"� ������%�$� ��#������ 6�������
��"��&� +7�,��"�$����� +������V,�'�� �$��&���� �(� �&�� ��� ���'�&������������(� �(� �&�2�� ��%�H��
%�������� �&� ��<� ���� +��%����� "����$�=� 3AC��� �%���� ���������=� A�3��� ��� #��� &��$����,�� )(��
&&�������7���"�$�����'���������(��(���������(�����0%�����(��&�2��%���������&��'��(���%$�����
�(�������%(��'��(����(�"<&��&����+�(�����"����"��"��$,���&�$�&���"�'��$��%�&�������
���� �(� �&�2�� $����%�(��"���#���� '��(���%$�� ��� ���%����� ��.$�����&"��&� �� �(� �����(������
.������������%���������(�������F�(#���������(���(�������&��(�"����(��%�������.$�����'��&"��&�
%����������#�����(����(�3��$(���%(�$���������"��(��(������
����� ��� �����)(�)�*�$������&��"��3�������"�HG��$����$�����$���&��+GSG�����0���&���=��;���$(,����&&&����
�1�ES1�E�$��%����$�����%�+������3,��)(�)�*�'�������&�������(�����$#�����&�������&����$�����&�
%������$���$��'��(��(�����������#���(�&��������"��(�0%������+������H,��)(�����0��"��$���&��
'��$���$�&������0������$�����$�&#�$������������(��$���$����������(�����������(��$�����$%�����
�"��(�������+������(�6������$��%��$�,������(����#��""�������&��$���$��$��&�$��#�����(�)�*������
��������E����1E������%���#������&��A�M����M����$������������������(��$�����$%���������(��������
7�&&��'(�������������$���&����$��#�&�����.$���"���#������������(����"$��"��(��������7���(�
%����� ���&�� '� ������&� $������� �(� "����$�� �"� ����%(��$� ����������� %����� +EAC�,� $����� �������
���.$����&�$��&��������
�
��
"����� �#�)��������%���*�����/$(��$���&�������
A�;�������&�����&�����%��&�����A�:�������#��"����
�������(�������
�
��
"�����$#�5��.$�����&�����%��$��������&����&��)�*�
���&�$��)(����.$�2��������&��$�&����(�%������
)(�)�*� ������ ���� �� ������������ ���������"�������� ��� �(� �$�����$%������"� �(� �����������&�� ���
%��#�&����.$���'��(���"���������(�����'���(�&��$������$��������"�(��>(��%�$�������%��$��������������
F(���(�%���������"��(��&����%�&#����"�����(�%�&"��&��%�������.$������(�)�*���������������(�
��&���� %�������� �"� �(� �&�� ��� $��#����� �#��� �$���&�� �"� �(� )�*� ����0� +�� ������ M,�� )(�
$��#�&����������(�����0����������$��'��(���%$������(�&��$������"��(���&�����&����<��/��(��
&�""���������������'��&"��&�+@��5��/��F ��@/��@F ��5/���&�5F,��&��$������������������&�$�&��(���(�
�&�2�� ��%��#��(��� �(�%����"��(� ������@�������������'�� ������������� �(�$������#������"� �(�
�&�� &�&� ���� &#��� "���� �(� �%����� ��.$����� �"� ���� �(�� H� ��� +�"��� ������� &����=� H��,�� )(�
����������"��(������������'�������&����"��$������"��(�������"��(�&#������������(������(�&����$�
��'�� �(� �&�2���&� �&� �(�%�&"��&� ��.$����� �����&�� �(����� �(�����������"� �(� �����������
��$��&��6���#���(���'���$����������#���� �(��$(�$�������(�%���������������"��(�������+&������
��'�� &������ �"� �$���� �$%����,� '�� $��%���&� ��� &�������� �(� ��������� �"� �(� �$���$�� �����������
$�������7����&�����%��#�&���"��������������(�����#�&����$���'���(��&�2����%��&��(��������(�
��%����"����$���"�����&��%��'����$��&����(��&��%%��$(&��(�������
�
a) b)
��
"�����%#�/0�%����"�����0�$�&�����&������������#����$���$������+�(��&�����"����&����������$��,=�+,�
5��.$���(#� ����$�� ���������� �������������� �(�)�*���� ��<���� �(��&����� �(��%%�������&� +�"����$���������
'��,��+�,�5���������$����%��&�$�"��������(�'������������������&�&�������������$��#�&���������$���&���
����� �������������������������)(���� ��<�'����&���� �(�$��&��������#��#���� �(�#��������&�$��"� �(������� +������E,��4��%����
������&�6&�$��7���#������ ��"�'��%��$��&� �(�$���&������"����(� �(��&�2�� ��%��&� �(� ������)(�
#����� ��"�������� #����� ��� � 4�)� #�&�� �$��� +31� ��$(��� 5���V,� %��#�&&� � %����������� �'��
&���������#�'��"��(��&�2����%��&��"��(������+������G,����������������$�����"����&��(�&��$������"�
�(��%����� ��.$����� �&� ��������&� $�������&�$�&� �(� $����%���������"� �(� �&�2�� ��%��)(���3��#�'�
�%����&��%���$���&�����(�������&�%�%�&�$��������(��%�����%�&"��&���.$������5��.$���(&����
��������(��&��'��(���������"������$�+���#��������(������&�����(�)�*�$��&�����,�'(���%�������
�(��&������(�-�(����-��7�������������(���1=1A��$���������'���(�#������%����������&��(�$����
&��%�$������"� �(��&�� ���'&���$������ �(� $$��$���"� �(�������$���$�������5�������� ��� �(�)�*�
$��&������� ��"�������� ����� �(� ����#� &����$� ��'�� �&�2�� ��%� �&� ����� '�� &��#�&� �(����(�
��&��������"��(���%����"����$���"�����&��%���
�
���
"�����&#�5��.$�����&�����%��$��������&����&��#�����
���&�$=�)(����.$�����<������$���&��%�������#�&��
���������
��
"�����'#�5$(���$�#�'��"��(��$���&��%�����&�����(�
$��&��������#��#����#��������&�$��)(���3��#�����������
������"����&� �(� ��%��"� �(��&��+�&�$����,�� �(� �����
+���� $����,� �&� �(� ���(������ �$����� �"� �(� -�"��-�
������+&��&�$��$�,��
��� (�� �����
�
)'�#����&���� +1K�3E����B�1A�������3�"���,��&��'����������%���$�%�&�����(���0%�������)(��
'����#�������(�������"��(�0%�������)(��(&����������$���$�&����������#�������&������"��(��
�%���&���""�����"�������������(��$���&���%�����#�������&�$��
����� ���������������������������������������������������� ��� �(�0%�������%���$�%���� '��"�������&�'��(��$����$������"��������%��#�&&���� �(�)�*��
)(��� %(�� ����&&� �� &��������� ��&�#�&���2� �%����� ��������� �(��(��&� "��� �(� ������� �$����$����
����������� �&� 0%������� �(� ���$������� ��'�� $���$������ ��� �(� ���������� �"� �(� �&�� �&� �(�
��"��������%��#�&&���� �(�)�*�+������M,��5��.$���'���������&����� ����������<�+"���1E��,����'(�$(�
�(�� (&� ��� &��$������� �&� ���$��� � ����������� +����� �(�K� �����(�� �(� ����0� $���&� $�&,� '��(� �
�%$�"�$��&�������������)(�"������.$���'���������&�����(�)�*�$��&�������
����� !"�������������)(������"� �(�%�����0%������'�� ���$��%�� �(��%������%����$(�$������$���"�����������#��#�
%�$�������%��$������#������&���'��$��&��������"���#�������&�$����(��#���(��$���������������
�"� �(� ������+)�*�$��&�����,�����#���#�����$������� +������$�������$��&��������,��)(�"���������%�+)�*1�
����%,� $���&�������� ��$$�������"�1A�%��$���������������� �(���"��������%��#�&&� ��� �(�)�*� ������
+)�*�$��&�����,��'(����(��$��&�+�1W)�*3�����%,�"�����$$��%���(&��(�#��������<��������(�#�����
���&�$�������+������$�������$��&��������1�%(�,��&������������$���&�����1A�%��$������������(�)�*�
������+)�*3�%(�,��)(���'�&"��&��'��$��&��������"�)�*����&�$=�)�*1��&�)�*3��7�������������(��
%���$�%����'��������$�&�����$(��(���������(��������%&�$$��$����&��""��@��&&���������"��������
������(��%������$���������"��(�����$��%�������������(�&���������������"��(��&��'����#���F�
0$��&&�"�����(�%�������������������(�����&������(��3AA��+1AP��"��(������1MA������,��
����� #���������)(��&����%�4������$���&����� +0������,�'��%��$��&���&��6����G�E�+6�('��<�V��*5�,����� �(�
�%������&��"���$(�������'�����$�$���&��(������"��(�%��������%�����#$����������&�����������(�����(�
�"���#����%�(� +6�#������%����&��6�,��F� $��%��&� ��0����&����$������������!� ��$(�
��%���������#��!� �(�&����$���'�� �(� $����%���������"� �(� �&�� ��%� �&� �(�%�&"��&�-�%����-�
��.$������)(�������"��(��0����&#������#$����'�� �<���� �(��0����&����$�+60���������$��
6�,��F�����$��%��&�)����6�#����)���+)6),����
$ )������
�
)(�"�������%��"��(��������$�����������$��%������(��%������%����%�������"���#��������(�)�*�
�&���$��&��������7����(�������'�����&���&��������� �(������#���"�%�"����$��"��(�������������
%%�����'(�����&���� �(���#����'��(�$(��"� �(� �'�� ���������������'������#��#� $��%�����&��
$���$�&�����1��&�)�*1�%(��������(���(����&��������������������&������'(�(���(��%������%����
%�"����$� �"�%��$����� $���&����� ��&�� �(�)�*� $��&������ +)�*3�%(�,� $�� ��"��� "���� � %�#�����
������������(�#�������&�����+�1�%(�,��)(����'�&���������'������#��#�$��%�����%�"����$��������(�
)�*1��&�)�*3�%(����5�0��������"�#���$�+��0&�&������@����,�'������%��$��&������&����������
�(�#���������"�$(�%���������� �(� ��� �������"����#����%��&�$����� ������� +)�*1��)�*3�����1�
%(��,�������(�$����(�2��8���5����"�$�����""��$��+85�,�$��%�������'��������&��������"��������������
&�""��$��+%����(�$�%��'���$��%������,��
$�� �*� ��+� ������,� ��������!���-.� ���������
�
7���(�)�*�$��&�������:AP��"��(��������$(&��(������'��(���3AA���)(����(�%������������(�'���(���"���
�����&� �������� +1A� ����������,�� �(����&�$�#����������$����$���� ����������� %%��� ��� ��""�$���� ���
$�����������$��%����%��$������������F������%%����(���(�1AAP�������%�"����$�#�&�$&���&��
�(�$��&�������"�#��������&�$�+�����1,��(���&����$(&�"�����""�$�������������
�
$�� ����������������(�������� ��������-.�����/���������� ��0�-.��1���/�2�
����� $������%�"������&$%'������ ;� �(�'�� �(� ��� 6�� "��� #��� ����� "��� �(� )�*1� �&� �1� %(���� ��� �#���� �@���� ��� 6��
%����� �(�'�� �����""$���"� �(� $��&��������"���#�������&�$� +�+1��;,�R�;�3��%�R� �AH,����#����
�%����&� ����� �����"�$����� ��'�� ��&�� �(� $��&������ �"� #����� ���&�$� +�1� %(�,� �(�� ��&�� )�*�
���&�$�+)�*1�%(�,�����""$���"��(������������+�+:��GH,�R�1�3��%�R��H3,���&��������$�������'���(�
$��&�������"����&�$��&��(������������+�+:��GH,�X�1��%�R���,��
�
Mov
emen
t am
plitu
de (m
m)
200
400
600
800
1000
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
TDU1V1
Trials�
"�����3#�/#���������"���#�����%����&�+6�,����"��$������"��(�$��&�������"���#�������&�$��&��"��(�������
�
����� $�!�����������&$�'������K��(�'���(�#���������"����6��"���#��������������(�)�*1��&��(��1�%(����6�#�����$���&�
������&��������$�������+�1�%(�,���&����������$��#&��(����#�����$���&���������(�)�*�$��&������
+�+1��1A,�R�M�E� ��%�R� �AG,��)(�"������&��#�����$����������#����%�(��&#�������"���� �(�%�&"��&�
-�%����-���.$������7��&&�������(��@����#�&�$�����""$���"��(������������+�+:��K1,��X�1��%�R���,��&�
�������$�������'��������������&��(�$��&�������"���#�������&�$��+�+:��K1,��X�1��%�R���,��
�
5
10
15
20
25
30
Max
imal
dis
tanc
e (m
m) TDU1
V1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Trials�
�"�����4=�/#���������"��0����&����$�+6�,����"��$������"��(�$��&�������"���#�������&�$��&��"��(�������
����� �����$����������&�$�'������:��(�'���(�#���������"����)6)�"���#��������"������(�)�*1��&��1�%(����)(��@�����(�'��
�������""$���"��(�$��&��������"���#�������&�$�+�+1B�1A,�R�3�M��%�R��1M,����""$���"��(������������
+�+:B�:A,�R�3�:��%�R��AAE,��&��������$�������'��������������&�$��&�������"���#�������&�$�+�+:B�
:A,�X�1��%�R� ��,��)(���� '(�#�� �(� $��&�������"���#�������&�$�� �(� ��%����%�"����$� $����� ��
$����&�&���&�""�����
�
0
50
100
150
200
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Trials
Tota
l mov
emen
t tim
e (s
) TDU1V1
�"�����5#�/#���������"��������#��������+)6),����"��$������"��(�$��&�������"���#�������&�$��&��"��(�������
�
7��"����'��"�����(���#��������(���(���(���%����&��+)6),�"�����(�'�����&�""��$���'���(��'��
$��&��������"���#�������&�$�����(��%����%������+6����6�,���&����#�&�$����%���������"�#�����
���&�$�� )(��� ����� ������ ��� ���'(�� ����<���� �$��� �(���(� '� '�� '������ "��� $���$��� &�""��$��
��'�� ���(� $��&������� �"� ���&�$�� ���.$��2� %�"����$� %%��� ����� �����"�$����� &�""���� ��� �(�
��#���� �%����&�� )(�"���� '� ��� (�%��(���� �(�� �� ��%��#���� �"� %�"����$� ��� �(� )�*�
$��&������$���&�%%��"���%�����%�$��$���&��#��������&�$�+���������������"���"�������������,��)(���
����(�%��(����'���������&��(����(��(�$��%�������"�%�"����$�$���$�&�����(���&%�&���)�*1��&�
)�*3�$��&��������"�)�*����&�$��
�
$�$ ����������������(�������� ��������-.�0�-.��1����-.�2�
����� $������%�"������&$%'������ 1A� �(�'�� �(� ��� 6�� "��� #��� ����� ��� ���(� )�*1� �&� )�*3� %(���� )(� �@���� �(�'�� ����
&�""��$���'���(�&�""����$��&��������"�)�*����&�$�!������������""$��!�+�+1��;,�X�1���%�R��M,����
�����"�$�������""$���"��(������������+�+:��GH,�R�G�3���%�Y��AH,���&�����������"�$�������$�����""$��+�+:��
GH,�R�3�3��%�R��;,�������(�$������������%��'���$��%�����������(�)�*1�%(��#�&�$&�������"�$�����$���
�"���#�����%����&���'�������;���K�+%�R��AAK,��&�������"�$����&�$������"�6����'��������K���:�+%�
R� �A3,��7�� �(�)�*3�%(��'����&�� �����"�$����&�$������"�6����'�� ������3���H� +%�R� �A;,�������(�$�
$��%���������'��$��&��������"�)�*����&�$�+)�*1�#���)�*3,�"����(���������'��������������"�$���
+���%�Y��AE,��
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Trials
Mov
emen
t am
plitu
de (m
m) TDU 1
TDU 2
�"������6#�/#���������"���#�����%����&�+6�,����"��$������"��(�$��&�������"���#�������&�$�+)�*1�#���)�*3,�
�&��"��(�������
����� $�!�����������&$�'������11� �(�'��&�� $��$������ �(�6��%�������� �(� �'�� $��&��������"�)�*����&�$� +����)�*1���
)�*3,��)(��@�����(�'�=����&�""��$���'���(�&�""����$��&��������"�)�*����&�$�+�+1��;,�X�1���%�R�
�E,�����&�����""$���"��(�������������+�+:��GH,�R�1�:H���%�R���AGH,��&����&���������$�����""$��+�+:��
GH,�R�1�:A� ��%�R� �AG;,�������(�$� $��%�������#�&�$����������������%��#������� �(�)�1�$��&����������
$��$����)�*3����������&�""��$��'��"���&������"�$�����'��������@���3���@���H�+%�R��A1,��&�@���K���
@��� :� +%� R� �A1,�� ����� (�$� $��%������� ��'�� ��� 6�� #���� �����&� ��� �(� �'�� $��&������� �"� )�*�
���&�$�+)�*1�#���)�*3,�"����(����������&�������������"�$���&�""��$��+���%�Y��AE,��
5
10
15
20
25
30
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Trials
Max
imal
dis
tanc
e (m
m) TDU 1
TDU 2
�"�������#�/#���������"��0����&����$�+6�,����"��$������"��(�$��&�������"�)�*����&�$��&��"��(�������
�
����� �����$����������&�$�'������13��(�'�� �(�#���������"����)6)���"��$������"����(� �(�$��&�������"�)�*����&�$� +)�*1�#���
)�*3,��&��"��(�������������)(��@�����(�'���������""$���"��(�$��&��������"�)�*����&�$�+�+1B�E,�
X�1��%�R��:,�����""$���"��(������������+�+:B�ME,�R�1�H��%�R��3E,��&��������$�������'��������������&�
$��&�������"�)�*����&�$� +�+:B�ME,�X�1��%�R� �G,��)(����'(�#�� �(�$��&�������"�)�*����&�$�� ��%����
%�"����$��$�������$����&�&���&�""����������(�$�$��%��������(�'����&����������������%��#����
����(�)�*1�$��&������"����(�;�(��&�K�(�������+%�R��A:,��7����������%��'���$��%�����������(�)�*3�%(��
#�&�$&����&�������%��#������'��������H���M�+%�R��A:,��4��%���������'��$��&��������"�)�*�
���&�$�+)�*1�#���)�*3,�"����(���������'��������������"�$���+���%�Y��AE,��
�
0
50
100
150
200
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Trials
Tota
l mov
emen
t tim
e (s
) TDU 1TDU 2
��
"�������=�/#���������"��������#��������+)6),����"��$������"��(�$��&�������"�)�*����&�$��&��"��(�������
�
)(�%������������ �(�'� �(�� ���(�� �%���� +6�#������%����&��60���������$,� ���� ��%���� +)����
��#���� ���,�%������#�&�$�������%�"����$���� �(�)�*3�$��&������'��(���%$�� ��� �(�)�*1�
$��&�������)(���)�*����&�$��"���#����+$��%��������'��)�*1���)�*3,����������%��#&����%�����
����������&��#�����"&�$<�+����1�$��&�����,��
% -�� ������
�
)(� %����� ���$(� ��&� �� #������� �(� ��� �"� � )����� ���%��� *���� ��� �(� $���0�� �"� ���&����
����$��%���� %�$������� %��$������ )(� ������� �� #��� �$�������� "��� "���(�� &#��%���� �"�
�$����$������#�������&�$�&#�$������(�&������"������������#��#������$���$(�������
��� � ����� ������ �(�������� (��(���(�� �(�"$�� �(�� �$����$���� ������������"� �(� ������ ������&���2��
��#���� %%��� ��� �� ""�$����� *�&�� )�*� +)�*1� �� )�*3� $��&������,� ���.$��� ��&&� �$(&� �(�
����$��%���� ��������"����'���� �� ������&��$�� �&� �����(�"��'�&� ��.$��������E;P��"� �(� �������7�� �(�
����������������(������'����&��$�����$(&�"���%������#��(��������
F(��$��%�����%�"����$�����$��&��������"�#������&�)�*���#�������&�$�+�1�#���)�*1,������������
�(������������"��(�0%��������������+���%����(�$�$��%�������Y��AE,�$����$����&�&����������'(�#��
�(�%�����+)6)��6�����6�,��)(���������������'(�����%��������$����(����#�&�$��&�����������
�(��#��������&��%��&�$������"���������������"������""�$��������(�#������(������(� �$�������(%��$�
��&������+D�����8�����4����C�'���� ���&�����%(���3AA1,������(�$�������'�&�������&��(�����
���� �� $��$���� ���������� $�&����� �(�)�*� ������ ���'�� � %�"����$����#���� ��� �(��������#&�
��&������%��"�&�#������#��������������
6���#���'��(�'&��(���(�""�$��$���"�)�*����&�$�'��������%��#&����%���������������&���(�#�����
���&�$�$��&������+)�*1�#���)�*3�$��%�����,��)(��������������$��������%��&���&��������&�""��$�
��'���(�%��$�������"����������"������������(��$�����&�#�������&������)(�������%�����������$<&�
�%�����#������.$��2����<����������(���(�����"��(�)�*�������%%�&�����-�������#-��(���(�#�����
�������)(����.$���"���&��(�)�*��������"����&�$�����������$��������#��#&�����$������#�$��#����
��$(� ������%������ �(� ������&#��������� �(�#�����&��%����)(�%��������������&&� $��"���� �(�� �(�
-$��������&��������#-�'���"�$�&����������&#������%��%��&�����(�)�*����""�$��������(����""��&��(�
�$����� ��"�������� "��� $$���� ���&�$� �"� �����&��$�&� ��#����� *�&��)�*����&�$�� $���$�����
��2�� %��$������� ��#���� �(��� ��#��#&� %%������ ��� �(� �&�� �� ��$�������� ��� �(� �%%����� ��&�
+�������$���,��"��(�������������������
@#��(�����������(��<��(�������$���%(��������$���&��������$�$����������$��(�%���(����������
�"�)�*�&#�$�������(������$����&���(�'��(�����&���'�����.$�+�,�(���������&�������������"��$����
�$%�������� �(����"$��"� �(� ������+��'��&��������� �(�%�������������,�(�� ����� �<�������$$��������
��������� �(�����������"� �(� ������������)(�%����� ���&�� �(�'�� �(��&�������� �(����������"���@���(���
������������$���&��+@��@/���@F,�'��%��#&������������""�$��������(���GMP��"��(�������������'��
��$�&�����(�%����"��(�����0�%�$&��%����(�����&��$�������#�%����"��(�������+%��������%������,��
6���#�� ��$������ �(� ��������� �"� �(� ����������� $������ �1,� �0������ %������� %��&� ��� �%�&�
������������ �"� �(� ��� �$���� �$%����� +0���$����� �"� �(� &��$�������#� %�'�� &�� ��� ��������� �"� �(�
�$%���,� �&�� �3,� ������� �(�&�""������ �"� �(� ����������� ��� �(� ���#� ��� �(� ���(����(��&��"� � ��#��
�$���&�+�&�$������"��(�&��$�������#�%�'�,������(��&#��%������"�)�*�&#�$���(����<������$$�����
�(�� �'��%(������ )(�%����� ������� �#�� �(�����������"� �(�)�*� ��������� � �����$�� ��<�� 7�� ��
���%������%�������(�)�*�&#�$��'���$��������&#��%�����&���������'�������&���$�������&�#������
�"��(�G×G�)�*�����0��)(��������#������'�����������&�������%����%����(�����(����������%��#�����(��������$���"��(�)�*�����&�$�����(��$�������"����#��)(�'������&���������%���$������$��%�0���<�
�(����������������&#��%&���� �(�$��%���4�������5������+'''�$��������������$��,��(��'����%��#�&�
(�����������'������*����8�'���'�� �$(�������'(�$(�(�����%�"��&� ���$�������&���"����$�� +��,�
���&�&���(�����(#��(���$�������'(��$����&�����*����8�'���'��$(�������
)(���(��(�����"��)��������%���*����&���������������������������������(��#��������"���������������(�
�����������#��#������$��%��$&����+������������$�&�"���&����$��&��������$����,�����(������������&�
�(���(��$����������������"��(�������%��#�&�$$�����&�$�������������������"���������(��$������&�
'��(������������%��������������)(�����������������&��(���)�*�!�&��%������������������"��������#���
����#�����$(����!�$���&�����&���������%������������(�������2��#����������$������(���(>(�$���&�
$��$����������(���%$����"�(�>(����'����������
�
�
�
�
�
)������ ���
� $(�������� ��� +3AAH,�� 8�� %����$��� ��������$�� �(���������=� @����$��$�� ��������� �&� $����$��
%��������%���������#�������$��������)��������������KM�+K,��11AA�11AK��
�
$(�����������+1:;3,��*��������������������������������@'� ��<��*5����$&��$�������
�
$(������������4��������4��4���5��&��������F(���� �����5$&&���8�� +1:G:,��������� ���������������� �$����
����%��.$������+�������331�+1KM,��:GH�:GM��
�
$(������������Q$���<��Q������)�����6��/�����D�$��8������+1::K,�������%�$%�����'��(��M:�%������
�$�����$���� ��������� ���� ��� �(� �����=� �� �$(��$�� ����� ,����� �� )������������ )������� ��
������"�����HE�+M,��M3;�MHA��
�
4��������4��4����� $(����������� +1:;H,��)������������"�%�$��������"���������(����(��(��<����%�������
*�����������$������#�������1M��3KE�H1E��
�
��������/���@�����8���)��$$��� ����4�����8�����4(#�������� +3AA1,������(�&�����$�� �����"���$��%����
�����&� ������� ����"$� &����=� ���� %%��$����� ��� $��%���������&� %��$�&��� %��$����� #��������� ��
$$-).�//��+%%�1HG�1H:,��@'%���� $(=�7�5�������
�
D�����/���8�����6���4����4���C�'���� ��� ���&��������%(���4��+3AA1,��)(��%��&�$������"�#���$���&�
������������������ ��� �(� #������ (%��$�� �&� ������#�������� �������0��������,������� !"��������
#�����������EM��E1H�E3G��
�
Q�&���/������5$('��������C�����������)��6��+1:K1,��#����"������������������@'� ��<=�/��#��>@���(�
C����&��
�
8#��9��5���4��������������)��$$������+1::;,��4��%����������&���������&��(�%�=�5����"��(�����7��4��
���0�������8��4�����0�+/&��,��1��"���������������������������"�2 ������ �������������"�����
"���"�������������3�������������������4������+%%��3H:�H1A,�������&�=�)(�@&���&��7�5�������
�
8����4���D%��������C�������5���6�����4�����D���N����4�� +3AAH,��5������������������=�8�������&�
%��%$��#��� ��� �� C�'���� ��� 5������ ��/�� D���� +/&��,������������5����21������� "�����������
��"��������"����"����+%%��3;EI3:3,�������&����(�@&���&����(�� �.������
�
������D���������� ����������������� ��������4����� �� +3AAM,���������&�������$������������� ��.$�����
%����������%����������#������+����������6��������H;3�+H,��3HE�3H:��
�
5�%����/���6�����5���� $(�����������+3AA1,�� ����%����$���=�������$������"�����&�%������#���(��������
*���)���������:AK��3AM�3A;��
� �
)��$$��� ��� ��(<���� 6��� �� �#���� �� +1::K,�� D��&���� ������� "��� $��%���������&� ������=� 7����&�$����
���������$�&#�$���&�&��$��������(�&�""����%%��$(���$������4����%��������3�+3,��1A1�11:��
�
)���������6����/���$<��D��Q�� +1::;,��8�'��(��(��&��$(���$%��#�""�������� �(�(�������������#��
,�������+����"�����������;;��;H;�;MK��
Top Related