Parallel gripper HGPPI - Festo

Kurzübersicht

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Parallelgreifer Typ HGPPI−...

Parallel gripper type HGPPI−...

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696 121

0605NH

Parallel gripper HGPPI

Festo HGPPI−... 0605NH 2

Deutsch 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

English 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Español 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Français 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Italiano 59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Svenska 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edition: 0605NHOriginal: de

© (Festo AG�&�Co. KG, D�73726 Esslingen, Germany, 2006)Internet: �http://www.festo.comE−Mail: �[email protected]

Festo HGPPI−... 0605NH Deutsch 3

1 BenutzerhinweiseDeutsch

Der Parallelgreifer Typ HGPPI dient bestimmungsgemäßzum Einbau in eine Maschine bzw. eine automatisierungs�technische Anlage. Er ist ausschließlich für den Einsatz alsTeilnehmer am PROFIBUS−DP bestimmt.

HinweisDiese Kurzübersicht richtet sich nur an Anwender, diemit dem HGPPI vertraut sind. Beachten Sie unbedingtdie sicherheitstechnischen Hinweise. Diese finden Siein der Beschreibung zum HGPPI (Typ �P.BE�HGPPI�PB�DE).

VorsichtSchalten Sie immer zuerst die Betriebsspannungsver�sorgung und dann erst die Druckluftversorgung ein.Schalten Sie vor Installations− und Wartungsarbeitenfolgende Energiequellen gleichzeitig oder in folgenderReihenfolge aus:1.Druckluftversorgung2. Betriebsspannungsversorgung des HGPPI.

Festo HGPPI−... 0605NH Deutsch4

2 Anschluss− und Anzeigeelemente

3

6

1 2 4

5

7

8

9

1 BF − LED (rot)

2 Feldbus−Anschluss

3 Error − LED (rot)

4 Power − LED (grün)

5 Spannungsversorgung

6 Pneumatischer Anschluss:Abluft

7 Pneumatischer Anschluss:Zuluft

8 Erdungsanschluss

9 Abdeckung für Adressie�rungs−Schalter


3 Installation

3.1 Mechanische Installation

1 Zentrierhülsen (Typ ZBH−7)

2 Befestigungs�schrauben (M4)

3 Befestigungs�schrauben (M3)

4 Greiffinger

5 Zentrierstift (@2)

6 Greifbacken

7 Befestigungs�schrauben

8 Adapterplatte

9 Verbindungsbausatz

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Montage der Greiffinger

1. Druckluftversorgung und Betriebsspannung abschal�ten.

2. Kundenspezifische Greiffinger 4 mit Zentrierstift 5an den Greifbacken 6 befestigen. Das maximal zuläs�sige Anzugsdrehmoment beträgt 1,2 Nm.

Montage des Parallelgreifers: Direktbefestigung



2. Parallelgreifer ggf. mit Hilfe von Zentrierhülsen 1 be�festigen. Das maximal zulässige Anzugsdrehmomentder Befestigungsschrauben 2 beträgt 2,9 Nm.

HinweisBei der Direktbefestigung müssen nicht ferromagneti�sche Schrauben verwendet werde, um eine Beeinflus�sung der Wegmessung zu verhindern.

Montage des Parallelgreifers: Schwalbenschwanz�befestigung


2. Parallelgreifer mit Hilfe eines Verbindungsbausatzes9 und einer Adapterplatte 8 befestigen. Das maxi�mal zulässige Anzugsdrehmoment der Befestigungs�schrauben 7 beträgt 5,9 Nm.

3.2 Pneumatische Installation

Gehen Sie bei der pneumatischen Installation am HGPPIwie folgt vor:


2. Anschlussverschraubung / Schalldämpfer eindrehen.

3.3 Elektrische Installation

Erdungsanschluss

Der Erdungsanschluss muss mit dem beiliegenden Er�dungsbausatz niederohmig (kurze Leitung mit großemQuerschnitt) mit dem Erdpotenzial verbunden werden.Sie vermeiden damit Störungen durch elektromagne�tischwe Einflüsse und stellen die elektromagnetische Ver�träglichkeit gemäß den EMV−Richtlinien sicher.


Feldbusanschluss PROFIBUS−DP

Dieser Anschluss dient für die Zuleitung, wie auch die Wei�terführung der Feldbusleitung.

Pin Signal Beschreibung

1 Erde Direkte Verbindung zum Gehäuse

2 n.c. Nicht angeschlossen

3 RxD/TxD−P Empfang−/Sende−Daten−P

4 CNTR−P Repeater Steuersignal (TTL−Pegel)

5 DGND Daten−Bezugspotential

6 VP Versorgungsspannung−Plus (P5V)


8 RxD/TxD−N Empfang−/Sende−Daten−N


Gehäuse Schirm Direkte Verbindung zum Gehäuse

Weitere Informationen zum PROFIBUS−DP entnehmen Siebitte der Beschreibung P.BE−HGPPI−PB−DE.


Spannungsversorgung

Der Anschluss ist für die Versorgung der PELV−Stromkreisefür die Last− und Logikspannung vorgesehen.

Pin Signal Beschrei�bung

Kabel�farbe1)

1 DC 24 V Logikspan�nung

BN (braun)

2 DC 24 V Lastspan�nung

WH (weiß)

3 0 V Logik / Last BU (blau)

4 Schirm2) Verbindungzum Gehäuse

BK (schwarz)

1) Bei Verwendung von Anschlusskabel SIM−M12−... mit maximaler Leitungslänge < 10 m2) Verbindung zum Gehäuse über 1 MOhm Widerstand


4 Inbetriebnahme

4.1 Einschaltreihenfolge

VorsichtSchalten Sie immer zuerst die Betriebsspannungsver�sorgung und dann erst die Druckluftversorgung ein.Schalten Sie vor Installations− und Wartungsarbeitenfolgende Energiequellen gleichzeitig oder in folgenderReihenfolge aus:1.Druckluftversorgung2. Betriebsspannungsversorgung des HGPPI.

4.2 Voraussetzungen für den Betrieb mit PROFIBUS−DP

GSD−Datei

Wenn in einem Konfigurationsprogramm bei der Konfigura�tion eines PROFIBUS−DP Systems ein neues Gerät einge�bunden werden soll, muss eine entsprechende GSD−Dateiinstalliert werden.

GSD−Dateien und Symboldateien zum HGPPI finden sie:

� auf der beiliegenden CD

� im Internet auf www.festo.com/fieldbus

PROFIBUS−Adresse

Die PROFIBUS−Adresse wurde ab Werk auf �5" voreinge�stellt. Sollte diese Adresse bereits durch einen anderenTeilnehmer belegt sein, muss über die DIL−Schalter imspannungslosen Zustand, mit dem beiliegenden Kunst�stoff−Schraubendreher, eine neue Adresse eingestelltwerden.


1 Der Schalter S8 de�aktiviert die gerä�tespezifische Dia�gnose

2 Die SchalterS1�...�S7 codierendie PROFIBUS−Adresse

3 Abdeckung der DIP�Schalter zur Einstel�lung der PROFIBUS�Adresse

1 2

3

DIL−Schalter 7 6 5 4 3 2 1

�ON" Wert 26 25 24 23 22 21 20


HinweisDie Adressen 126 und 127 sind nicht zulässig!

Mit dem DIL−Schalter S8 kann der Diagnosemodus einge�stellt werden. Bei aktiver gerätebezogener Diagnose(S8�=�ON) werden gerätespezifische Diagnosemeldungendes HGPPI an den Master gesendet.

4.3 Zuordnung der Mechanik

1 Greifbacke 1

2 Greiffinger 1

3 Greifbacke 2

4 Greiffinger 2

1

2

3

4


5 Diagnose vor Ort

Power−LED

Sie zeigt an, ob die Betriebsspannung vorhanden ist.

BF−LED

Blinksequenz Betriebszustand

Ein (2 Sekunden) Booten / Initialisierung

Aus (Power−LED leuchtet) Betriebszustand normal, Daten�austausch mit Feldbusmasteraktiv

Niedrige Blinkfrequenz(1�Hz)

Keine Verbindung zum Feldbus�master

Hohe Blinkfrequenz(10�Hz)

Falsche PROFIBUS−Adresse

Error−LED

Blinksequenz Betriebszustand

Ein (2 Sekunden) Booten / Initialisierung

Aus (Power−LED leuchtet) Betriebszustand normal

Blinksequenz 1 ... 10 siehe nachfolgende Tabelle

Beispiel für die Blinksequenz 3


Blink�sequenz

Beschreibung Behebung

Ein (2 s) Booten

Aus Normaler Betriebszu�stand, keine Störungaktiv

1x Unterspannung Last�versorgung

Spannungsversorgung überprü�fen bzw. wieder anlegen. Stö�rung quittieren mit Funktion 1(Reset)

2x Ausführungsfehler beiFunktionsaufruf

Fehler in SPS/IPC korrigiren Stö�rung quittieren mit Funktion 1(Reset)

3x PROFIBUS: Adresseunzulässig

Ausschalten, Adresse an denDIP−Schaltern korrigieren underneut einschalten

4x PROFIBUS: Parameter�daten fehlerhaft

Parameterdaten im Master korri�gieren und PROFIBUS−Kommuni�kation neu aufbauen

5x PROFIBUS: Konfigura�tionsdaten unzulässig

Konfigurationsdaten im Masterkorrigieren und PROFIBUS−Kom�munikation neu aufbauen

6x Hardwarefehler Baugruppe / HGPPI tauschen

7x, 8x, 9x reserviert

10x Interne Fehler, Firmwa�refehler

Servicefall


6 Technische Daten

Typ �HGPPI−...

Temperaturbereich� Betrieb� Lagerung/Transport

+5 oC ... +40 oC−20 oC ... +80 oC

Relative Luftfeuchtigkeit 95 % nicht kondensierend (bei+25 oC)

Schutzart IP40

CE−Zulassung (siehe Konformität�serklärung)

nach EU−EMV Richtlinien

Elektromagnetische Verträglich�keit (EMV)� Störaussendung� Störfestigkeit

siehe Konformitätserklärung(www.festo.com)

Schwingung und Schock� Schwingung

� Schock

0,35�mm Weg bei 10�...�60 Hz; 5 g Beschleunigung bei 60�...�150 Hz±30 g bei 11�ms Dauer; 5 Schocks je Richtung

Werkstoff−Hinweis LABS−haltige Stoffe enthalten

Abmessungen ca. 101x92x38 mm

Gewicht 650 g

Nennspannung Last− und Logik�versorgung

+24 V DC ± 25 %


Typ �HGPPI−...

Restwelligkeit 5 %

Maximale Stromaufnahme Last 0,07 A

Maximale Stromaufnahme Logik 0,2 A

Einschaltdauer 100 %

Maximale Leitungslänge < 10 m

Feldbus� Ausführung� Übertragungsart� Protokoll

� Übertragungsgeschwindigkeit

� Leitungslänge (abhängig vonBaudrate und Kabeltyp)

� Belastbarkeit Versorgungs�spannung−Plus (P5V) Pin 6

�RS 485, potenzialfreiseriell asynchron, halb−duplexPROFIBUS−DP (Norm−Slave)zertifiziert nach DIN 19245, Teil 1bis 4; EN 50170 Vol. 29,6 ... 12000 kBit/s, automati�sche Baudratenerkennungbis zu 1,2 km

max. 100 mA

Betriebsdruck 5 ... 6 bar

Betriebsmedium getrocknete Luft, geölt oder ungeölt

Maximale Kraft am Greifbacken Fzstatisch

70 N

Maximales Moment am Greifbak�ken Mx, My, Mz statisch je

3 Nm

Maximale Abweichung von derSollgreifkraft je Backen

−6 N


Typ �HGPPI−...

Regelbarer Greifkraftbereich öff�nen/schließen bei 6 bar je Backen

10 ... 60 N

Kleinster Positionierhub 0,2 mm

Regelbarer Hubbereich pro Greif�backe

0 ... 10 mm

Maximale Austauschgenauigkeit <= 0,2 mm

Wiederholgenauigkeit < 0,1 mm

Minimale Positioniergeschwindig�keit

1 mm/s

Typische Positionierzeit 150 ... 250 ms

Festo HGPPI−... 0605NH English 17

1 User instructionsEnglish

The parallel gripper type HGPPI is intended for fitting intoa machine or into an automation system. It is intendedexclusively for use on the PROFIBUS−DP.

NoteThis brief summary is intended only for users who arefamiliar with the HGPPI. The safety instructions must be observed. These can be found in the instructions forthe HGPPI (type �P.BE�HGPPI�PB�EN).

CautionAlways switch on the operating voltage supply first andthen the compressed air supply.Before carrying out installation and/or maintenancework, switch off the following power supplies eithersimultaneously or in the following sequence:1. Compressed air supply2. Operating voltage supply for HGPPI.

Festo HGPPI−... 0605NH English18

2 Connection and display components

3

6

1 2 4

5

7

8

9

1 Status LED (red)

2 Fieldbus connection

3 Error LED (red)

4 Power LED (green)

5 Power supply

6 Pneumatic connection: Exhaust air

7 Pneumatic connection: Supply air

8 Earth terminal

9 Cover of the addressingswitches


3 Installation

3.1 Mechanical installation

1 Centring sleeves (type ZBH−7)

2 Mounting screws(M4)

3 Mounting screws(M3)

4 Gripper finger

5 Centring pin (@2)

6 Gripper jaw

7 Mounting screws

8 Adapter plate

9 Adapter kit

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Mounting the gripper fingers

1. Switch off the compressed air supply and the operating voltage.

2. Attach the user−specific gripper fingers 4 to the gripper jaws 6 using the centring pins 5. The maximum permissible tightening torque is 1.2 Nm.

Mounting the parallel gripper: Direct mounting

1. Switch off the compressed air supply and the operating voltage.


2. Attach the parallel gripper with the aid of centringsleeves 1, if necessary. The maximum permissibletightening torque for the mounting screws 2 is 2.9Nm.

NoteIn the case of direct mounting, non−ferromagneticscrews must be used to prevent the displacement measurement from being affected.

Mounting the parallel gripper: Dovetail mounting

1. Switch off the compressed air supply and the operat�ing voltage.

2. Attach the parallel gripper by using an adapter kit 9 and an adapter plate 8. The maximum permissibletightening torque for the mounting screws 7 is 5.9Nm.

3.2 Pneumatic installation

Proceed with the pneumatic installation of the HGPPI−... asfollows:

1. Switch off the compressed air supply and the operat�ing voltage.

2. Screw in the tubing fitting/silencer.

3.3 Electrical installation

Earth terminal

The earth connection must be connected with low impe�dance (short cable with large cross−sectional area) to the earth potential using the supplied earthing kit.You can thereby avoid faults due to electromagnetic in�fluences and ensure electromagnetic compatibility in accordance with EMC guidelines.


PROFIBUS DP fieldbus connection

This connection is used for the incoming and outgoingfieldbus line.

Pin Signal Description

1 Earth Direct connection to the housing

2 n.c. Not connected

3 RxD/TxD−P Received/transmitted data P

4 CNTR−P Repeater control signal (TTL level)

5 DGND Data reference potential

6 VP Positive supply voltage (P5V)


8 RxD/TxD−N Received/transmitted data N


Housing Screen Direct connection to the housing

Additional information on the PROFIBUS−DP can be foundin the P.BE−HGPPI−PB−EN instructions.


Power supply

This connection is intended for the supply of the PELV cir�cuits for the load and logic voltages.

Pin Signal Description Cablecolour1)

1 24 V DC Logic voltage BN (brown)

2 24 V DC Load voltage WH (white)

3 0 V Logic/load BU (blue)

4 Screen2) Connection tothe housing

BK (black)

1) When using the connecting cable SIM−M12−... with maximum cable length < 10 m2) Connection to the housing via a 1 MOhm resistor


4 Commissioning

4.1 Switch−on sequence

CautionAlways switch on the operating voltage supply first andthen the compressed air supply.Before carrying out installation and/or maintenancework, switch off the following power supplies eithersimultaneously or in the following sequence:1. Compressed air supply2. Operating voltage supply for HGPPI.

4.2 Requirements for operation using the PROFIBUS−DP

GSD file

If a new device is to be incorporated into a configurationprogram when a PROFIBUS−DP system is being configured,an appropriate GSD file must be installed.

You can find the GSD files and icon files for the HGPPI:

� on the CD supplied

� on the Internet at www.festo.com/fieldbus

PROFIBUS address

The PROFIBUS address was preset to �5" at the factory. If this address is already occupied by another station, a new address must be set up via the DIL switch in poten�tial−free state, using the plastic screwdriver supplied.


1 The switch S8 deactivates the device−specific diagnosis.

2 The switchesS1�...�S7 are for coding the PROFIBUS address

3 Cover of the DILswitch for settingthe PROFIBUS address

1 2

3

DIL switch 7 6 5 4 3 2 1

�ON" value 26 25 24 23 22 21 20


NoteThe addresses 126 and 127 are not permissible!

The diagnostic mode can be set using the DIL switch S8. In the case of device−specific diagnosis (S8�=�ON), device−specific diagnostic messages from the HGPPI are trans�mitted to the master.

4.3 Mechanical system arrangement

1 Gripper jaw 1

2 Gripper finger 1

3 Gripper jaw 2

4 Gripper finger 2

1

2

3

4


5 On−the−spot diagnosis

Power LED

It indicates whether operating voltage is present.

Status LED

Flashing sequence Operating status

On (2 seconds) Booting/initialisation

Off (Power LED illumi�nated)

Normal operating status, data exchange with fieldbus master active

Low flashing frequency(1�Hz)

No connection to the fieldbus master

High flashing frequency(10�Hz)

Incorrect PROFIBUS address

Error LED

Flashing sequence Operating status

On (2 seconds) Booting/initialisation

Off (Power LED illumi�nated)

Operating status normal

Flashing sequence 1 ... 10 See following table

Example of flashing sequence 3


Flashingsequence

Description Elimination

On (2 s) Booting

Off Normal operating status, no malfunctionactive

1x Undervoltage in loadsupply

Check/reapply the power supply. Acknowledge mal�function with function 1 (reset)

2x Execution error atfunction call

Correct error in PLC/IPC; Acknowledge malfunction withfunction 1 (reset)

3x PROFIBUS: Impermis�sible address

Switch off, correct address onthe DIL switches and switch onagain

4x PROFIBUS: Faulty parameter data

Correct the parameter data inthe master and re−establishPROFIBUS communication

5x PROFIBUS: Imper�missible configurationdata

Correct the configuration data in the master and re−establishPROFIBUS communication

6x Hardware fault Exchange module/HGPPI

7x, 8x, 9x Reserved

10x Internal error, firmwareerror

Servicing required


6 Technical data

Type �HGPPI−...

Temperature range� Operation� Storage/transport

+5oC ... +40oC−20oC ... +80oC

Relative air humidity 95% non−condensing (at +25oC)

Protection class IP40

CE symbol (see conformity declar�ation)

In accordance with EU EMC Directive

Electromagnetic compatibility(EMC)� Emitted interference� Interference immunity

See conformity declaration(www.festo.com)

Vibration and shock� Vibration

� Shock

0.35�mm displacement at 10�...�60 Hz; 5 g acceleration at 60�...�150 Hz±30 g for 11�ms duration; 5 shocks per direction

Note on materials Contains PWIS (paint−wetting impairment substances)

Dimensions Approx. 101x92x38 mm

Weight 650 g


Type �HGPPI−...

Nominal voltage, load and logicpower supply

+24 V DC ±25%

Residual ripple 5%

Maximum current consumption,load

0.07 A

Maximum current consumption,logic

0.2 A

Duty cycle 100%

Maximum line length < 10 m

Fieldbus� Design� Type of transmission� Protocol

� Baud rate

� Line length (depending onbaud rate and cable type)

� Loading capacity of positivesupply voltage (P5V) pin 6

�RS 485, potential−freeserial asynchronous, half duplexPROFIBUS−DP (standard slave)certified as per DIN 19245, part 1−4, EN 50170 Vol. 29.6 ... 12000 kbps, automaticbaud rate identificationup to 1.2 km

max. 100 mA

Operating pressure 5 ... 6 bar

Operating medium Dried compressed air, lubricated or unlubricated

Maximum force on gripper jaw Fz,static

70 N

Maximum torque on gripper jawMx, My, Mz, all static

3 Nm


Type �HGPPI−...

Maximum deviation of setpointgripping force per jaw

−6 N

Controllable gripping force range,opening/closing at 6 bar per jaw

10 ... 60 N

Minimum positioning stroke 0.2 mm

Controllable stroke range pergripper jaw

0 ... 10 mm

Maximum interchangeability <= 0.2 mm

Repetition accuracy < 0.1 mm

Minimum positioning speed 1 mm/s

Typical positioning time 150 ... 250 ms

Festo HGPPI−... 0605NH Español 31

1 Instrucciones para el usuarioEspañol

La pinza paralela tipo HGPPI está diseñada para ser insta�lada en una máquina o una instalación técnica de automa�tización. Asimismo, está diseñada exclusivamente para eluso como participante de un PROFIBUS−DP.

NotaEste resumen está dirigido solamente a aquellos usuarios que están familiarizados con la HGPPI. Es absolutamente obligatorio respetar las indicacionesde seguridad. Estas indicaciones se encuentran en ladescripción de la HGPPI (tipo �P.BE�HGPPI�PB�ES).

PrecauciónConecte siempre en primer lugar la alimentación de latensión de servicio y después la alimentación de airecomprimido.Antes de cualquier tarea de instalación y manteni�miento, desconecte las siguientes fuentes de energía,ya sea simultáneamente o siguiendo el orden indicado:1. Alimentación de aire comprimido2. Alimentación de la tensión de servicio de la HGPPI.

Festo HGPPI−... 0605NH Español32

2 Elementos de conexión e indicación

3

6

1 2 4

5

7

8

9

1 LED BF (rojo)

2 Conexión del bus de campo

3 LED indicador de errores(rojo)

4 LED indicador de potencia(verde)

5 Alimentación de corriente

6 Conexión neumática: aire de escape

7 Conexión neumática: aire de entrada

8 Conexión a tierra

9 Tapa de los conmutadoresde direccionamiento


3 Instalación

3.1 Instalación mecánica

1 Casquillos de centraje(tipo ZBH−7)

2 Tornillos de fijación(M4)

3 Tornillos de fijación(M3)

4 Dedo

5 Pasador de centraje(@2)

6 Mordazas

7 Tornillos de fijación

8 Placa adaptadora

9 Kit de conexión

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Montaje de los dedos de la pinza

1. Desconecte la alimentación del aire comprimido y latensión de servicio.

2. Los dedos específicos del cliente 4 deben fijarse conel pasador de centraje 5 a las mordazas 6. El par deapriete máximo permitido es de 1,2 Nm.

Montaje de la pinza paralela: Montaje directo



2. Fije la pinza paralela utilizando, si es preciso, los casqui�llos de centraje 1. El par de apriete máximo permitidopara los tornillos de fijación 2 es de 2,9 Nm.

NotaCon el fin de evitar repercusiones sobre la medición derecorrido, para el montaje directo no deben utilizarsetornillos ferromagnéticos.

Montaje de la pinza paralela: Montaje en cola de milano


2. Fije la pinza paralela utilizando un kit de conexión 9 y una placa adaptadora 8. El par de apriete máximopermitido para los tornillos de fijación 7 es de 5,9 Nm.

3.2 Instalación neumática

Para efectuar la instalación neumática de la HGPPI, pro�ceda del siguiente modo:


2. Enrosque el racor de conexión/silenciador.

3.3 Instalación eléctrica

Conexión a tierra

La conexión de tierra debe conectarse al potencial de tierra por medio del kit de puesta a tierra de baja impe�dancia (cable corto de sección grande).De esta forma evitará la interferencia de fuentes electro�magnéticas y garantizará la compatibilidad electromagné�tica según las directivas EMC.


Conexión al bus de campo PROFIBUS−DP

Esta conexión se utiliza para el cable entrante, así comopara la continuación del cable del bus de campo.

Pin Señal Descripción

1 Tierra Conexión directa con la carcasa

2 n.c. No conectado

3 RxD/TxD−P Datos P de recepción/transmitidos

4 CNTR−P Señal de mando del repetidor (nivel TTL)

5 DGND Potencial de referencia de los datos

6 VP Positivo de la tensión de alimenta�ción (P5V)

7 n.c. No conectado

8 RxD/TxD−N Datos N de recepción/transmitidos

9 n.c. No conectado

Carcasa Apantalla�miento

Conexión directa con la carcasa

Para más información sobre PROFIBUS−DP, consulte ladescripción P.BE−HGPPI−PB−DE.


Alimentación de corriente

La conexión está prevista para suministrar tensión decarga y tensión de lógica a los circuitos PELV.

Pin Señal Descripción Color delcable1)

1 24 V CC Tensión de lalógica

BN (marrón)

2 24 V CC Tensión decarga

WH (blanco)

3 0 V Lógica/carga BU (azul)

4 Apantalla�miento2)

Conexión conla carcasa

BK (negro)

1) Si se utiliza un cable de conexión SIM−M12−... con unalongitud máxima de < 10 m2) Conexión con la carcasa a través de una resistencia de 1 Mohmio


4 Puesta a punto

4.1 Secuencia de conexión

PrecauciónConecte siempre en primer lugar la alimentación de latensión de servicio y después la alimentación de airecomprimido.Antes de cualquier tarea de instalación y manteni�miento, desconecte las siguientes fuentes de energía,ya sea simultáneamente o siguiendo el orden indicado:1. Alimentación de aire comprimido2. Alimentación de la tensión de servicio de la HGPPI.

4.2 Requerimientos del servicio con PROFIBUS−DP

Archivo GSD

Si, para configurar un sistema PROFIBUS−DP, necesitaincorporar al programa de configuración un dispositivonuevo, deberá instalar el archivo GSD correspondiente.

Encontrará los archivos GSD y los archivos de iconos de la HGPPI en:

� El CD adjunto

� La siguiente dirección de Internet: www.festo.com/fieldbus

Dirección PROFIBUS

La dirección PROFIBUS viene preajustada de fábrica a �5".Si esta dirección ya está ocupada por otro participante,deberá ajustar una nueva dirección por medio de los inter�ruptores DIL. Para ello, desconecte la corriente eléctrica yutilice el destornillador de plástico suministrado.


1 El interruptor S8desactiva el diag�nóstico específicode cada dispositivo

2 Los interruptoresS1�...�S7 codifican ladirección PROFIBUS

3 Tapa de los interrup�tores DIL para ajustede la dirección PROFIBUS

1 2

3

Interruptor DIL 7 6 5 4 3 2 1

Valor �ON" 26 25 24 23 22 21 20


NotaLas direcciones 126 y 127 no son admisibles.

Mediante el interruptor DIL S8, se puede ajustar el módulode diagnóstico. Si está activado el diagnóstico relacionadocon el dispositivo (S8�=�ON), se enviarán al master mensa�jes de diagnóstico específicos de la HGPPI.

4.3 Disposición de los componentes mecánicos

1 Mordaza 1

2 Dedo 1

3 Mordaza 2

4 Dedo 2

1

2

3

4


5 Diagnóstico in situ

LED indicador de potencia

Indica si hay tensión de servicio.

LED BF

Secuencia de parpadeo Estado operativo

ON (2 segundos) Arranque/inicialización

OFF (el LED indicador de potencia se ilumina)

Estado operativo normal, acti�vado el intercambio de datos conel master de bus de campo

Baja frecuencia de parpadeo (1�Hz)

No hay conexión con el master debus de campo

Alta frecuencia de parpadeo (10�Hz)

Dirección PROFIBUS errónea

LED indicador de errores

Secuencia de parpadeo Estado operativo

ON (2 segundos) Arranque/inicialización

OFF (el LED indicador depotencia se ilumina)

Estado operativo normal

Secuencia de parpadeo 1 ... 10

Ver tabla siguiente

Ejemplo de la secuencia de parpadeo 3


Secuenciade parpadeo

Descripción Remedio

ON (2 s) Arranque

OFF Estado operativo nor�mal, no hay ningún fa�llo activo

1x Tensión insuficiente en la alimentación decarga

Compruebe la alimentación y,si es necesario, vuelva a acti�varla. Acuse recibo del fallocon la función 1 (reset)

2x Error de ejecución alactivar la función

Corrija el error en el PLC/IPC yacuse recibo de la avería me�diante la función 1 (reset)

3x PROFIBUS: Direccióninadmisible

Desconecte, corrija la direc�ción en los interruptores DIL y vuelva a conectar

4x PROFIBUS: Datos deparámetros erróneos

Corrija los datos de paráme�tros en el master y resta�blezca la comunicación con el PROFIBUS

5x PROFIBUS: Datos deconfiguración inadmi�sibles

Corrija los datos de configura�ción en el master y resta�blezca la comunicación con el PROFIBUS

6x Error de hardware Cambie el módulo/la HGPPI

7x, 8x, 9x reservado

10x Error interno, error defirmware

Requiere servicio


6 Datos técnicos

Tipo �HGPPI−...

Margen de temperaturas� Servicio� Almacenamiento/transporte

+5 oC ... +40 oC−20 oC ... +80 oC

Humedad relativa del aire 95 % sin condensación (a +25 oC)

Clase de protección IP40

Símbolo CE (ver declaración deconformidad)

de conformidad con las directivasEU EMC

Compatibilidad electromagnética(EMC)� Emisión de interferencias� Resistencia a las interferencias

Ver declaración de conformidad(www.festo.com)

Vibración y choque� Vibración

� Choque

0,35�mm de recorrido a 10�...�60 Hz;5 g aceleración a 60�...�150 Hz±30 g con 11�ms de duración; 5 choques por sentido

Indicación sobre el material Contiene sustancias con alquilbenceno sulfonato (LABS)

Dimensiones aprox. 101x92x38 mm

Peso 650 g

Tensión nominal en la alimenta�ción de la carga y de la lógica

+24 V CC ± 25 %


Tipo �HGPPI−...

Ondulación residual 5 %

Máximo consumo de corriente decarga

0,07 A

Máximo consumo de corriente dela lógica

0,2 A

Tiempo de utilización 100 %

Máxima longitud de cable < 10 m

Bus de campo� Tipo� Tipo de transferencia� Protocolo

� Velocidad de transmisión

� Longitud del cable (depen�diente de la velocidad de transmisión y del tipo cable)

� Capacidad del positivo de latensión de alimentación (P5V)pin 6

�RS 485, libre de potencialSerial asíncrona, semidúplexPROFIBUS−DP (slave normalizado)Certificado por la norma DIN 19245 parte 1 a 4; EN 50170 vol. 29,6 ... 12000 kBit/s, detección automática de la velocidad detransmisiónHasta 1,2 km

Máx. 100 mA

Presión de funcionamiento 5 ... 6 bar

Medio Aire secado, lubrificado o sin lubrificar

Fuerza máxima en la mordaza Fzestática

70 N


Tipo �HGPPI−...

Momento máximo estático en lamordaza Mx, My, Mz (respectiva�mente)

3 Nm

Divergencia máxima de cada mordaza con respecto a la fuerzanominal de agarre

−6 N

Margen regulable de fuerza deagarre abrir/cerrar a 6 bar encada mordaza

10 ... 60 N

Carrera de posicionamiento máspequeña

0,2 mm

Margen regulable de carrera encada mordaza

0 ... 10 mm

Máxima precisión de cambio <= 0,2 mm

Precisión de repetición < 0,1 mm

Mínima velocidad de posiciona�miento

1 mm/s

Tiempo de posicionamiento típico 150 ... 250 ms

Festo HGPPI−... 0605NH Français 45

1 Instructions d’utilisationFrançais

La pince à serrage parallèle de type HGPPI est destinée au montage sur une machine ou sur une ligne d’automati�sation. Elle est destinée exclusivement à une utilisation entant qu’abonné sur le PROFIBUS−DP.

NotaCette notice simplifiée est destinée uniquement auxutilisateurs familiarisés avec la pince HGPPI. Respectezimpérativement les consignes techniques de sécurité.Vous les trouverez dans le manuel de la pince HGPPI(type P.BE�HGPPI�PB�FR).

AttentionMettez toujours en circuit l’alimentation électriqueavant l’alimentation pneumatique.Avant les travaux d’installation ou de maintenance,coupez les sources d’énergie suivantes en même tempsou dans l’ordre suivant :1. Alimentation pneumatique2. Alimentation électrique de la pince HGPPI.

Festo HGPPI−... 0605NH Français46

2 Eléments de raccordement et de signalisation

3

6

1 2 4

5

7

8

9

1 LED BF (rouge)

2 Connecteur de bus de terrain

3 LED Error (rouge)

4 LED Power (verte)

5 Alimentation électrique

6 Raccord pneumatique :échappement

7 Raccord pneumatique : alimentation

8 Borne de terre

9 Cache pour interrupteursd’adressage


3 Installation

3.1 Installation mécanique

1 Douilles de centrage(type ZBH−7)

2 Vis de fixation (M4)

3 Vis de fixation (M3)

4 Doigts

5 Pion de centrage(@2)

6 Mors

7 Vis de fixation

8 Plaque d’adaptation

9 Kit d’assemblage

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Montage des doigts

1. Coupez l’alimentation pneumatique et l’alimentationélectrique.

2. Fixez les doigts spécifiques au client 4 avec le pion decentrage 5 sur les mors 6. Le couple de serragemaximal admissible est de 1,2 Nm.

Montage de la pince à serrage parallèle : fixation directe



2. Fixez la pince à serrage parallèle, si nécessaire à l’aide dedouilles de centrage 1. Le couple de serrage maximaladmissible pour les vis de fixation 2 est de 2,9 Nm.

NotaPour la fixation directe, n’utilisez pas de vis ferroma�gnétiques afin d’éviter d’influencer la mesure de dépla�cement.

Montage de la pince à serrage parallèle : fixation enqueue d’aronde


2. Fixez la pince à serrage parallèle à l’aide d’un kit d’assemblage 9 et d’une plaque d’adaptation 8. Le couple de serrage maximal admissible pour les visde fixation 7 est de 5,9 Nm.

3.2 Installation pneumatique

Procédez comme suit pour l’installation pneumatique auniveau de la pince HGPPI :


2. Vissez le raccord fileté/le silencieux.

3.3 Installation électrique

Borne de terre

La borne de terre doit être reliée au potentiel de terre à l’aide du kit de mise à la terre fourni avec une basse impédance (câble court à grosse section).Vous évitez ainsi les pannes dues à des influences électromagnétiques et vous assurez la compatibilité électromagnétique dans le respect des directives CEM.


Connecteur de bus de terrain PROFIBUS−DP

Ce connecteur est destiné aussi bien à un câble de busentrant qu’à un câble de bus sortant.

Broche Signal Description

1 Terre Raccordement direct au corps

2 n.c. Non connectée

3 RxD/TxD−P Données P émises/reçues

4 CNTR−P Signal de commande du répéteur(niveau TTL)

5 DGND Potentiel de référence des données

6 VP Plus de l’alimentation (P5V)


8 RxD/TxD−N Données N émises/reçues


Corps Blindage Raccordement direct au corps

Pour en savoir plus sur le PROFIBUS−DP, reportez−vous aumanuel P.BE−HGPPI−PB−FR.


Alimentation électrique

Le raccordement est prévu pour l’alimentation des circuitsélectriques TBTS pour la tension de charge et logique.

Broche Signal Description Couleur du câble1)

1 24 V CC : Tension logique

BN (marron)

2 24 V CC : Tension souscharge

WH (blanc)

3 0 V Tension logique/souscharge

BU (bleu)

4 Blindage2) Raccordementau corps

BK (noir)

1) En cas d’utilisation d’un câble de raccordement SIM−M12−... d’une longueur maximale de < 10 m2) Raccordement au corps via une résistance de 1 MOhm


4 Mise en service

4.1 Séquence de commutation

AttentionMettez toujours en circuit l’alimentation électriqueavant l’alimentation pneumatique.Avant les travaux d’installation ou de maintenance,coupez les sources d’énergie suivantes en même tempsou dans l’ordre suivant :1. Alimentation pneumatique2. Alimentation électrique de la pince HGPPI.

4.2 Conditions préalables pour le fonctionnement avecPROFIBUS−DP

Fichier GSD

Si, dans un programme de configuration lors de la configu�ration d’un système PROFIBUS−DP, un nouvel appareil doitêtre raccordé, il convient d’installer le fichier GSD corres�pondant.

Les fichiers GSD et les fichiers symboles de la pince HGPPIse trouvent :

� sur le CD fourni

� sur Internet à l’adresse www.festo.com/fieldbus

Adresse PROFIBUS

L’adresse PROFIBUS a été prédéfinie en usine sur « 5 ». Si cette adresse est déjà prise par un autre abonné, uneautre adresse doit être définie via les micro−interrupteursDIL hors tension, à l’aide du tournevis en plastique fourni.


1 L’interrupteur S8 permet de désactiverle diagnostic spécifi�que à l’appareil

2 Les interrupteurs S1�à �S7 codentl’adresse PROFIBUS

3 Cache des micro−interrupteurs DILpour le réglage del’adresse PROFIBUS

1 2

3

Micro−interrupteursDIL

7 6 5 4 3 2 1

Valeur « ON » 26 25 24 23 22 21 20


NotaLes adresses 126 et 127 ne sont pas admissibles !

Le micro−interrupteur DIL S8 permet de configurer le modede diagnostic. Si le diagnostic d’appareil est activé(S8�=�ON), les messages de diagnostic de la pince HGPPIspécifique à l’appareil sont envoyés au maître.

4.3 Affectation de la mécanique

1 Mors 1

2 Doigt 1

3 Mors 2

4 Doigt 2

1

2

3

4


5 Diagnostic local

LED Power

Elle indique la présence de la tension de service.

LED BF

Séquence de clignotement Etat de fonctionnement

Marche (2 secondes) Démarrage/Initialisation

Arrêt (la LED Power est allumée)

Etat de fonctionnement normal,échange de données avec lemaître du bus de terrain actif

Fréquence de clignotementréduite (1�Hz)

Aucune connexion au maître dubus de terrain

Fréquence de clignotementrapide (10�Hz)

Adresse PROFIBUS incorrecte

LED Error

Séquence de clignotement Etat de fonctionnement

Marche (2 secondes) Démarrage/Initialisation

Arrêt (la LED Power est allumée)

Etat de fonctionnement normal

Séquence de clignotement1 à 10

Voir tableau suivant

Exemple de séquence de clignotement 3


Séquencede clignote�ment

Description Traitement de l’erreur

Marche (2 s) Démarrage

Arrêt Etat de fonctionne�ment normal, pas dedéfaut actif

1x Tension insuffisantealimentation de puissance

Contrôler l’alimentation ou larebrancher. Valider le défaut àl’aide de la fonction 1 (réinitia�lisation)

2x Erreur d’exécution lorsde l’appel de la fonc�tion

Corriger l’erreur dans l’API/IPC.Valider le défaut à l’aide de lafonction 1 (réinitialisation)

3x PROFIBUS : adresseinterdite

Mettre hors tension, corrigerl’adresse avec les micro−inter�rupteurs DIL et remettre soustension

4x PROFIBUS : donnéesde paramètres incor�rectes

Corriger les données de para�mètres dans le maître et éta�blir de nouveau la communica�tion avec le PROFIBUS

5x PROFIBUS : donnéesde configuration inter�dites

Corriger les données de configuration dans le maître et établir de nouveau la com�munication avec le PROFIBUS

6x Erreur de matériel Remplacer le module/la pinceHGPPI

7x, 8x, 9x Réservé

10x Erreur interne, erreurdu firmware

Contacter le SAV


6 Caractéristiques techniques

Type �HGPPI−...

Plage de température� Service� Stockage/transport

+5 oC à +40 oC−20 oC à +80 oC

Humidité relative de l’air 95 % sans condensation (à +25 oC)

Degré de protection IP40

Certification CE (voir la déclara�tion de conformité)

Selon les directives européennesCEM

Compatibilité électromagnétique(CEM)� Emission de perturbations� Immunité aux perturbations

Voir la déclaration de conformité(www.festo.com)

Tenue aux vibrations et aux chocs� Tenue aux vibrations

� Résistance aux chocs

0,35�mm d’amplitude entre 10�et 60 Hz ;5 g d’accélération entre 60�et 150 Hz±30 g avec une durée de 11�ms ;5 chocs par direction

Note relative aux matériaux Contient des substances nuisantà l’accrochage de la peinture

Dimensions Env. 101 x 92 x 38 mm

Poids 650 g


Type �HGPPI−...

Tension nominale alimentation depuissance et alimentation logique

+24 V CC ± 25 %

Ondulation résiduelle 5 %

Consommation maximale alimen�tation de puissance

0,07 A

Consommation maximale alimen�tation logique

0,2 A

Durée d’enclenchement 100 %

Longueur de câble maximale < 10 m

Bus de terrain� Version� Mode de transmission� Protocole

� Vitesse de transmission

� Longueur de câble (dépend dela vitesse de transmission et dutype de câble)

� Puissance max. Plus de l’ali�mentation (P5V) broche 6

�RS 485, isoléeSérie, asynchrone, demi−duplexPROFIBUS−DP (esclave standard)Certifié selon DIN 19245, parties1 à 4, EN 50170 vol. 29,6 ... 12 000 kBit/s, détectionautomatique de la vitesseJusqu’à 1,2 km

Max. 100 mA

Pression de service 5 ... 6 bars

Fluide de service Air sec, lubrifié ou non

Force maximale sur le mors Fzstatique

70 N


Type �HGPPI−...

Couple maximal sur les mors Mx,My, Mz, chacun statique

3 Nm

Ecart maximal de la valeur de consigne de la force de préhension par mors

−6 N

Plage des forces de préhensionréglables d’ouverture/de fermeture avec 6 bars par mors

10 ... 60 N

Course de positionnement minimale

0,2 mm

Plage de course réglable par mors 0 ... 10 mm

Précision de remplacement maximale

<= 0,2 mm

Reproductibilité < 0,1 mm

Vitesse de positionnement minimale

1 mm/s

Temps de positionnement typique 150 ... 250 ms

Festo HGPPI−... 0605NH Italiano 59

1 Indicazioni per l’utilizzatoreItaliano

La pinza parallela tipo HGPPI è destinata all’impiego in unmacchinario o in un impianto di automazione. La pinza puòessere utilizzata esclusivamente come utenza del PROFI�BUS DP.

NotaQuesta descrizione è rivolta a operatori esperti nell’uti�lizzo dell’HGPPI. Osservare assolutamente le avver�tenze di sicurezza riportate nella descrizione dell’HGPPI(tipo P.BE�HGPPI�PB�IT).

AttenzioneInserire sempre l’alimentazione di tensione prima

dell’alimentazione dell’aria compressa.Prima di effettuare eventuali lavori di installazione emanutenzione, scollegare le seguenti alimentazionicontemporaneamente o nell’ordine indicato:1. Alimentazione dell’aria compressa2. Alimentazione di tensione dell’HGPPI.

Festo HGPPI−... 0605NH Italiano60

2 Elementi di collegamento e di segnalazione

3

6

1 2 4

5

7

8

9

1 LED BF (rosso)

2 Connessione Fieldbus

3 LED ERROR (rosso)

4 LED POWER (verde)

5 Alimentazione di tensione

6 Attacco pneumatico: scarico

7 Attacco pneumatico: alimentazione

8 Connessione di terra

9 Placchetta di copertura degliinterruttori d’indirizzamento


3 Installazione

3.1 Installazione meccanica

1 Bussole di centra�tura(tipo ZBH−7)

2 Viti di fissaggio (M4)

3 Viti di fissaggio (M3)

4 Utensile di presa

5 Perno di centratura(@2)

6 Griffe

7 Viti di fissaggio

8 Piastra di adatta�mento

9 Kit di collegamento

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Montaggio degli utensili di presa

1. Scollegare l’alimentazione dell’aria compressa e latensione di esercizio.

2. Fissare l’utensile di presa 4 specifico del cliente sulle griffe 6 utilizzando il perno di centratura 5. La coppia di serraggio massima consentita è di 1,2 Nm.

Montaggio della pinza parallela: fissaggio diretto



2. Fissare la pinza parallela, utilizzando le bussole di centra�tura 1 se necessario. Per serrare le viti di fissaggio 2 èpossibile applicare una coppia massima di 2,9 Nm.

NotaPer il fissaggio diretto si devono utilizzare viti non ferro�magnetiche, in modo da non pregiudicare il rilevamentodella posizione.

Montaggio della pinza parallela: fissaggio a coda di rondine


2. Fissare la pinza parallela utilizzando un kit di collega�mento 9 e una piastra di adattamento 8. Per serrare le viti di fissaggio 7 è possibile applicareuna coppia massima di 5,9 Nm.

3.2 Installazione dei componenti pneumatici

Per l’allacciamento pneumatico dell’HGPPI procedere nelmodo seguente:


2. Serrare il raccordo filettato / silenziatore.

3.3 Collegamenti elettrici

Connessione di terra

Servendosi del kit per messa a terra in dotazione, collegare la connessione di terra al potenziale di terra mediante uncollegamento a bassa resistenza, utilizzando cioè un cavocorto a sezione elevata. In questo modo si evitano possibili disturbi provocati dainterferenze elettromagnetiche e viene garantita la compa�tibilità elettromagnetica ai sensi delle direttive EMC.


Connessione Fieldbus PROFIBUS DP

Questa connessione può essere utilizzata sia per le linee iningresso che in uscita del fieldbus.

Pin Segnale Descrizione

1 Terra Collegamento diretto al corpo

2 n.c. non collegato

3 RxD/TxD−P Positivo ricezione/invio dati

4 CNTR−P Segnale comando ripetitore (livello TTL)

5 DGND Potenziale di riferimento dati

6 VP Positivo tensione di alimentazione(P5V)


8 RxD/TxD−N Negativo ricezione/invio dati


Corpo Schermo Collegamento diretto al corpo

Per maggiori informazioni sul PROFIBUS DP consultare ladescrizione P.BE−HGPPI−PB−IT.


Alimentazione di tensione

Il collegamento è previsto per l’alimentazione dei circuitielettrici PELV per la tensione di carico e logica.

Pin Segnale Descrizione Colore delcavo1)

1 24 VCC Tensione logica

BN (marrone)

2 24 VCC Tensione dicarico

WH (bianco)

3 0 VCC Logica/carico BU (blu)

4 Schermo 2) Collega�mento alcorpo

BK (nero)

1) In caso di utilizzo del cavo di collegamento SIM−M12−...con una lunghezza max. < 10 m2) Collegamento al corpo tramite una resistenza da 1 MOhm


4 Messa in servizio

4.1 Sequenza di inserimento

AttenzioneInserire sempre l’alimentazione di tensione prima

dell’alimentazione dell’aria compressa.Prima di effettuare eventuali lavori di installazione emanutenzione, scollegare le seguenti alimentazionicontemporaneamente o nell’ordine indicato:1. Alimentazione dell’aria compressa2. Alimentazione di tensione dell’HGPPI.

4.2 Requisiti per il funzionamento con PROFIBUS DP

File GSD

Se durante la configurazione di un sistema PROFIBUS DPviene aggiunta una nuova unità, è necessario installare un file GSD corrispondente per la nuova unità.

I file GSD e i file di icone per l’HGPPI sono reperibili:

� sul CD in dotazione

� in Internet all’indirizzo: www.festo.com/fieldbus

Indirizzo PROFIBUS

L’indirizzo PROFIBUS è preimpostato di fabbrica sul valore�5". Se questo indirizzo è già utilizzato da un altro utente,occorre impostare un nuovo indirizzo agendo sugli inter�ruttori DIL con il cacciavite di plastica in dotazione (dopoaver disinserito la tensione di alimentazione).


1 Con l’interruttore S8viene disattivata ladiagnosi specificadell’apparecchio.

2 Con gli interruttoriS1�...�S7 viene eseguita la codificadell’indirizzo PROFIBUS.

3 Placchetta di coper�tura degli interrut�tori DIL per l’impo�stazione dell’indi�rizzo PROFIBUS

1 2

3

Interruttore DIL 7 6 5 4 3 2 1

Valore �ON" 26 25 24 23 22 21 20


NotaGli indirizzi 126 e 127 non sono ammessi!

Con l’interruttore DIL S8 si può impostare la modalità dia�gnostica. Con la diagnosi riferita all’unità attiva (S8�=�ON),i messaggi diagnostici dell’HGPPI riferiti all’unità vengonoinviati al master.

4.3 Assegnazione dei componenti meccanici

1 Griffa 1

2 Utensile di presa 1

3 Griffa 2

4 Utensile di presa 2

1

2

3

4


5 Diagnosi in loco

LED POWER

Indica che la tensione d’esercizio è presente.

LED BF

Sequenza di lampeggio Stato di esercizio

Acceso (per 2 secondi) Avvio/inizializzazione

Spento (il LED POWER è ac�ceso)

Stato di esercizio normale,scambio dati con il master Fiel�dbus attivo

Lampeggio lento (1�Hz) Nessun collegamento con il master Fieldbus

Lampeggio veloce (10�Hz) Indirizzo PROFIBUS errato

LED ERROR

Sequenza di lampeggio Stato di esercizio

Acceso (per 2 secondi) Avvio/inizializzazione

Spento (il LED POWER è ac�ceso)

Stato di esercizio normale

Sequenza di lampeggio 1 ... 10

vedi tabella seguente

Esempio di sequenza di lampeggio 3


Sequenza dilampeggio

Descrizione Rimedio

Acceso (2 s) Avvio

Spento Normale stato di eser�cizio, nessun guastoattivo

1x Sottotensione nell’ali�mentazione di carico

Controllare l’alimentazione ditensione, riapplicarla se ne�cessario. Confermare il gua�sto con la funzione 1 (Reset).

2x Errore d’esecuzionedurante il richiamo diuna funzione.

Correggere l’errore nel PLC/PC industriale. Confermare ilguasto con la funzione 1 (Reset).

3x PROFIBUS: indirizzo inammissibile

Spegnere l’unità, correggerel’indirizzo agendo sugli inter�ruttori DIL e riavviarla.

4x PROFIBUS: dati dei parametri errati

Correggere i dati dei parame�tri nel master e ripristinare lacomunicazione PROFIBUS.

5x PROFIBUS: dati di configurazione inammissibili

Correggere i dati di configura�zione nel master e ripristinarela comunicazione PROFIBUS.

6x Errore hardware Sostituire il modulo/HGPPI

7x, 8x, 9x riservato

10x Errore interno, erroredel firmware

Chiamare il servizio assi�stenza


6 Dati tecnici

Tipo �HGPPI−...

Intervallo di temperatura� esercizio� stoccaggio/trasporto

+5 oC ... +40 oC−20 oC ... +80 oC

Umidità relativa dell’aria 95 % senza formazione di condensa (a +25 oC)

Grado di protezione IP40

Omologazione CE (vedi dichiara�zione di conformità)

secondo le direttive UE sulla compatibilità elettromagnetica

Compatibilità elettromagnetica(EMC)� emissione di interferenze� immunità alle interferenze

vedi dichiarazione di conformità(www.festo.com)

Vibrazioni e urti� vibrazioni

� urti

0,35�mm corsa a 10�...�60 Hz;Accelerazione 5 g a60�...�150 Hz±30 g per una durata di 11�ms;5 urti in ogni direzione

Note sul materiale Contiene grasso siliconico

Dimensioni ca. 101x92x38 mm

Peso 650 g


Tipo �HGPPI−...

Tensione nominale, alimentazionetensione di carico e del gruppo logico

+24 V CC ±25 %

Ondulazione residua 5 %

Max. corrente assorbita (carico) 0,07 A

Max. corrente assorbita (logica) 0,2 A

Durata dell’inserimento 100 %

Lunghezza max. della linea < 10 m

Fieldbus� Versione� Tipo di trasmissione� Protocollo

� Velocità di trasmissione

� Lunghezza della linea (in fun�zione del baudrate e del tipo dicavo)

� Carico ammissibile positivotensione di alimentazione(P5V) Pin 6

�RS 485, a potenziale zeroseriale asincrona, semiduplexPROFIBUS−DP (Slave standard)certificato a norma DIN 19245,Parte 1 − 4, EN 50170 Vol. 29,6 ... 12000 kbit/s, rilevamentoautomatico del baudratefino a 1,2 km

max. 100 mA

Pressione d’esercizio 5 ... 6 bar

Fluido aria essiccata,lubrificata o non lubrificata

Max. forza delle griffe Fz, statica 70 N

Max. momento Mx, My, Mz dellegriffe, statico

3 Nm


Tipo �HGPPI−...

Scarto max. dalla forza di presanominale per griffa

−6 N

Intervallo forza di presa regolabileper apertura/chiusura a 6 bar, pergriffa

10 ... 60 N

Corsa minima di posizionamento 0,2 mm

Intervallo di corsa regolabile pergriffa

0 ... 10 mm

Intercambiabilità max. <= 0,2 mm

Riproducibilità < 0,1 mm

Velocità di posizionamento mi�nima

1 mm/s

Tempo di posizionamento rappre�sentativo

150 ... 250 ms

Festo HGPPI−... 0605NH Svenska 73

1 AnvändaranvisningarDeutsch

Parallellgripdonet typ HGPPI är avsett för montering i enmaskin eller en automatiserad anläggning. Det är endastavsett att användas som deltagare på PROFIBUS−DP.

InformationDen här snabböversikten riktar sig endast till använ�dare som har goda kunskaper om HGPPI. De säkerhets�tekniska anvisningarna måste följas. Dessa finns i beskrivningen till HGPPI (typ �P.BE�HGPPI�PB�SV).

ObserveraKoppla alltid först till matningsspänningen och sedantryckluftsmatningen.Koppla från följande energikällor samtidigt eller i nedanangiven ordningsföljd innan installations− och under�hållsarbeten påbörjas:1. Tryckluftsmatning2. Spänningsmatning till HGPPI.

Festo HGPPI−... 0605NH Svenska74

2 Anslutnings− och indikeringselement

3

6

1 2 4

5

7

8

9

1 BF−LED (röd)

2 Fältbussanslutning

3 Error−LED (röd)

4 Power−LED (grön)

5 Spänningsmatning

6 Pneumatisk anslutning:Frånluft

7 Pneumatisk anslutning: Tilluft

8 Jordanslutning

9 Kåpa för adresserings�omkopplare


3 Installation

3.1 Mekanisk installation

1 Centreringshylsor (typ ZBH−7)

2 Fästskruvar (M4)

3 Fästskruvar (M3)

4 Gripfinger

5 Centrerstift (@2)

6 Gripbackar

7 Fästskruvar

8 Adapterplatta

9 Monteringsats

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Montering av gripfingrarna

1. Koppla ur tryckluftsmatning och spänningsmatning.

2. Sätt fast det kundspecifika gripfingret 4 med centreringsstift 5 på gripbackarna 6. Det max. tillåtna åtdragningsmomentet uppgår till 1,2 Nm.

Montering av parallellgripdonet: Direktmontering


2. Sätt fast parallellgripdonet. Använd centreringshylsor1 vid behov. Max. tillåtet åtdragningsmoment för fäst�skruvarna 2 är 2,9 Nm.


InformationVid direktmontering får inte ferromagnetiska skruvaranvändas. Detta för att mätningen av sträckan inte skapåverkas.

Montering av parallellgripdonet: Laxstjärtsmontering


2. Sätt fast parallellgripdonet med hjälp av en monter�ingssats 9 och en adapterplatta 8. Max. tillåtet åtdragningsmoment för fästskruvarna 7 är 5,9 Nm.

3.2 Pneumatisk installation

Gör så här vid den pneumatiska installationen på HGPPI:


2. Skruva in anslutningsskruvarna/ljuddämparen.

3.3 Elinstallation

Jordanslutning

Jordanslutningen måste anslutas lågohmigt till jordpoten�tialen med hjälp av den bifogade jordningssatsen (kortledning med stor ledararea).Du undviker därmed störningar genom elektromagnetiskpåverkan och säkerställer den elektromagnetiska kompati�biliteten enligt EMC−direktiven.


Fältbussanslutning PROFIBUS−DP

Denna anslutning fungerar som ingående ledning och ävensom vidareledning av fältbussledningen.

Stift Signal Beskrivning

1 Jord Direkt förbindelse med huset

2 n.c. Ej ansluten

3 RxD/TxD−P In−/utdata−P

4 CNTR−P Repeater styrsignal (TTL−nivå)

5 DGND Datareferenspotential

6 VP Matningsspänning plus (P5V)

7 n.c. Ej ansluten

8 RxD/TxD−N In−/utdata−N

9 n.c. Ej ansluten

Hus Skärm Direkt förbindelse med huset

Mer information om PROFIBUS−DP finns i beskrivningenP.BE−HGPPI−PB−SV.


Spänningsmatning

Anslutningen är till för försörjningen av PELV−strömkretsenför last− och logikspänningen.

Stift Signal Beskrivning Kabelfärg1)

1 DC 24 V Logik�spänning

BN (brun)

2 DC 24 V Matnings�spänning

WH (vit)

3 0 V Logik/last BU (blå)

4 Skärm2) Förbindelsetill huset

BK (svart)

1) Vid användning av anslutningskabel SIM−M12−... medmaximal ledningslängd < 10 m2) Anslutning till huset över ett 1 Mohm motstånd


4 Idrifttagning

4.1 Inkopplingsföljd

ObserveraKoppla alltid först till matningsspänningen och sedantryckluftsmatningen.Koppla från följande energikällor samtidigt eller i nedanangiven ordningsföljd innan installations− och under�hållsarbeten påbörjas:1. Tryckluftsmatning2. Spänningsmatning till HGPPI.

4.2 Förutsättningar för drift med PROFIBUS−DP

GSD−fil

När en ny enhet ska anslutas till ett konfigurationsprogramvid konfigurationen av ett PROFIBUS−DP−system måste enGSD−fil installeras.

GSD−filer och symbolfiler till HGPPI finns:

� på den bifogade CD:n

� på internet, www.festo.com/fieldbus

PROFIBUS−adress

PROFIBUS−adressen har ställts in på "5" från fabrik. Omdenna adress redan är upptagen av en annan deltagare,måste en ny adress ställas in med den bifogade plast�skruvmejseln på DIL−omkopplaren i spänningslöst till�stånd.


1 Omkopplaren S8 deaktiverar den systemspecifika dia�gnosen

2 OmkopplarnaS1�−�S7 kodar PROFIBUS−adressen

3 Kåpa till DIP−omkopplarnaför inställning avPROFIBUS�adressen

1 2

3

DIL−omkopplare 7 6 5 4 3 2 1

"ON"−värde 26 25 24 23 22 21 20


InformationAdresserna 126 och 127 är inte tillåtna!

Med hjälp av DIP−omkopplare 8 ställer du in diagnosläget.Vid aktiv systemspecifik diagnos (S8�=�ON) sänds system�specifika diagnosmeddelanden från HGPPI till mastern.

4.3 Mekanisk placering

1 Gripback 1

2 Gripfinger 1

3 Gripback 2

4 Gripfinger 2

1

2

3

4


5 Diagnos på plats

Power−LED

Den visar om det finns matningsspänning.

BF−LED

Blinksekvens Drifttillstånd

Till (2 sekunder) Bootning/initiering

Från (Power−LED lyser) Driftstillstånd normalt, dataut�byte med fältbussmaster aktivt

Låg blinkfrekvens (1�Hz) Ingen förbindelse med fältbuss�mastern

Hög blinkfrekvens (10�Hz) Felaktig PROFIBUS−adress

Error−LED

Blinksekvens Drifttillstånd

Till (2 sekunder) Bootning/initiering

Från (Power−LED lyser) Normalt drifttillstånd

Blinksekvens 1 − 10 Se följande tabell.

Exempel för blinksekvens 3


Blink�sekvens

Beskrivning Åtgärd

Till (2 s) Bootning

Från Normalt drifttillstånd,ingen störning aktiv

1x Underspänning matningsspänning

Kontrollera spänningsförsörj�ningen/lägg på spänningen igen.Kvittera störningen med funktion 1 (Reset)

2x Utförandefel vid funktionsanrop

Korrigera fel i PLC/IPC, kvitterastörningen med funktion 1 (Reset)

3x PROFIBUS: Adressotillåten

Stäng av, korrigera adressen på DIP−omkopplarna och slå på igen

4x PROFIBUS: Parameter�data felaktig

Korrigera parameterdata i mastern och upprätta PROFIBUS−kommunikationenigen

5x PROFIBUS: Konfigurationsdataotillåten

Korrigera konfigurationsdata i mastern och upprätta PROFIBUS−kommunikationenigen

6x Maskinvarufel Byt komponenten/HGPPI

7x, 8x, 9x reserverad

10x Internt fel, fel i Firmware

Servicefall


6 Tekniska data

Typ �HGPPI−...

Temperaturområde� Drift� Förvaring/transport

+5 oC ... +40 oC−20 oC ... +80 oC

Relativ luftfuktighet 95 %, ej kondenserande (vid +25 oC)

Kapslingsklass IP40

CE−godkännande (se försäkranom överensstämmelse)

Enligt EU−EMC−direktiv

Elektromagnetisk kompatibilitet(EMC)� Störningsemmision� Störtålighet

Se försäkran om överensstäm�melse (www.festo.com)

Vibrationer och stötar� Vibrationer

� Stötar

0,35�mm sträcka vid 10�−�60 Hz; 5 g acceleration vid 60�−�150 Hz±30 g vid 11�ms längd; 5 stötar per riktning

Materialinformation Innehåller LABS−haltiga ämnen

Dimensioner ca 101x92x38 mm

Vikt 650 g

Märkspänning för last− und logik�försörjning

+24 V DC ± 25 %


Typ �HGPPI−...

Rippel 5 %

Max. strömförbrukning last 0,07 A

Max. strömförbrukning logik 0,2 A

Inkopplingstid 100 %

Max. ledningslängd < 10 m

Fältbuss� Utförande� Överföringssätt� Protokoll

� Överföringshastighet

� Kabellängd (beroende på över�föringshastighet och kabeltyp)

� Belastningsbarhet matnings�spänning plus (P5V) stift 6

�RS 485, potentialfriSeriellt asynkron, halv duplexPROFIBUS−DP (norm−slave)Certifierad enligt DIN 19245, del 1 till 4; EN 50170 Vol. 29,6 ... 12000 kBit/s, automatisk avkänning av överföringshastighetUpp till 1,2 km

Max. 100 mA

Arbetstryck 5 ... 6 bar

Driftmedium Torr luft, dimsmord eller ej dimsmord

Max. kraft vid gripbacken Fz statiskt

70 N

Max. moment vid gripbacken Mx,My, Mz statiskt per

3 Nm

Max. avvikelse från börgripkraftper back

−6 N


Typ �HGPPI−...

Reglerbart gripkraftsområde öppning/stängning vid 6 bar per back

10 ... 60 N

Minsta positionsslag 0,2 mm

Reglerbart slagområde per gripback

0 ... 10 mm

Max. utbytesnoggrannhet <= 0,2 mm

Repeternoggrannhet < 0,1 mm

Min. positioneringshastighet 1 mm/s

Typisk positioneringstid 150 ... 250 ms

Parallel gripper HGPPI - Festo

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