TUGAS PRESENTASI JOURNAL PEMODELAN DAN SIMULASIDisusun oleh; HALIFIA HENDRI (13) 111321047 Dosen Pembimbing, EKO SYAMSUDIN HASRITO, Ph.D. MAGISTER ILMU KOMPUTER (M.Kom.) UNIVERSITAS PUTERA INDONESIA YPTK PADANG 2012

MULTI-DOMAIN MODELING OF THE DYNAMICS OF A HOVERCRAFT FOR CONTROLLER DEVELOPMENTPEMODELAN DAERAH JAMAK DARI GERAKAN SEBUAH KAPAL UNTUK PENGEMBANGAN PENGENDALITerry Denery, PhD The MathWorks, Natick, MA 01760

ABSTRAKPaper ini membahas tentang pemodelan dan simulasi sebuah kendaraan kapal untuk tujuan pengembangan sistem kendali gerakan kendaraan. Pendekatan pemodelan daerah jamak di terapkan melalui penggunaan Mathworks produk Simulink . Model tersebut termasuk daya tarik penuh, rak dan ujung sayap kendali, pengaruh landasan, dan pembangkitan daya listrik. Model ini telah diciptakan sebelumnya untuk membantu pengembangan sistem kendali pergerakan kendaraan yang memakai metode kendali berkesinambungan klasik.

I. PENGENALANPada paper ini akan disuguhkan sebuah model dari sebuah kapal untuk tujuan pengembangan tambahan sistem kendali. Disain model dasar adalah sebuah bukti proses untuk kesuksesan pengembangan sebuah sistem. Sebuah kunci untuk kesuksesan penerapan model ini adalah memiliki sebuah model yang berguna dari sebuah kendaraan yang sedang dikendalikan yang disebut dengan Plant. Kegunaan dari model harus bisa dinilai berdasarkan, kelengkapan, ketepatan, kecepatan simulasi, dan kemudahan pembangunannya.

II. PENDEKATAN MODELAda dua pendekatan dasar untuk pengembangan model Plant yaitu: 1. Pelaksanaan sebuah solusi untuk pengaturan persamaan fisik yang dapat mengungkapkan pergerakan relevan Plant. 2. Mengumpulkan data ketika percobaan dan mengkorelasikannya dengan sebuah ekspresi matematik yang cocok yang mengungkapkan gerakan serupa tersebut.

III. GAMBARAN KAPALGambar secara konseptual kapal seperti di bawah ini :

Gamba 1. Gamba konseptual dari kendaraan kapal

Pada kapal diatas terdapat empat mesin yang menyediakan dayanya. Daya ini mengendalikan tujuh outlet daya termasuk empat kipas vertikal, dua kipas datar penolak dan pembangkit listrik.

IV. PEMANFAATAN PERALATAN FISIK DASAR UNTUK MODEL KENDARAAN, DAYA TARIK, DAN PEMBANGKITAN LISTRIKModel kapal dibawah ini: dalam Simulink seperti gambar

Gamba 2. Model Sistem Simulink Kapal

Model kendaraan hubungan mekanik dengan SimMechanics SimMechanics memungkinkan pemodelan yang efisien simulasi sistem mekanis 3 dimensi penuh. i. Pemodelan SimMechanics dan lingkungan simulasi Gambar 3 dan 5 menunjukkan model kendaraan dan hubungan kendarai dan keterurutannya. Gambar itu menampilkan blok diagram model lingkungan dari SimMechanics. Lingkungan model menawarkan blok untuk mendefenisikan badan, persambungan, dan pembatasan untuk menggambarkan struktur dari sebuah perakitan mekanik.a.

ii.

Mendefenisikan aturan dengan SimMechanics

model

pergerakan

Gamba 3. Modell SimMechanics dari kapal boat dengan sambungan pengedarai

Gamba 4. Sifat tugas dari badan kapal boat

Model pergerakan kendaraan ditunjukkan oleh gambar 3. ini menunjukkan bahwa sebuah bllok diagram tunggal merepresantikan boat dan ia terhubung dengan sistem kendara. Dan pemberat massa menyatukan dan sebuah referensi dunia melalui persambungan 6-DOF

iii. Mendefenisikan hubungan model pengendarai menggunakan SolidWorks sebuah alat 3D CADS

Gamba 5. Model SimMechanics dari hubungan kedarai

Gamba 6. Model kerja padat dari hubungan kedarai

Model gerak kendaraan ditunjukkan pada Gambar 3 Hal ini menunjukkan bahwa blok badan tunggal merupakan perahu dan itu terhubung ke sistem kemudi dan pemberat massa melalui las, dan referensi dunia melalui-DOF bersama 6. yang merupakan singkatan dari enam derajatkebebasan-, menyediakan referensi posisi ke dunia koordinat tetapi tidak ada kendala membebankan pada gerakan perahu. Properti untuk ini blok tubuh disajikan pada Gambar Properti ini menunjukkan massa dan nilai-nilai inersia dan tugas utama untuk sistem koordinat lokal. sistem koordinat setempat yang digunakan dalam sejumlah peran untuk menandai lokasi yang kritis pada tubuh ini Di sini, koordinat lokal menandai lokasi untuk pusat gravitasi (CG), poin lampiran untuk sistem kemudi dan pemberat, poin aplikasi ini untuk mengangkat kekuatan kipas, dan titik acuan yang digunakan dalam posisi dari-DOF bersama 6

b. Pemodelan Daya Tarik menggunakan SimDriveline

Gamba 7. Model subsitem Simulink dari daya tarik

Gamba 8. Penerapan model sumber daya menggunakan SimDriveline

V. PEMODELAN DAYA DORONG DARI TENAGA KIPAS DATAR

Gambar 11. Algoritma kipas pendorong seperti yang diterapkan dalam Simulink

VI. MENERAPKAN SEBUAH PENDEKATAN DATA KENDALI UNTUK MODEL LANDASAN PADA PENGANGKAT

Gambar 12. Model Pergerakan kendaraan kapal

VII. MENGGUNAKAN PENDEKATAN MATEMATIKA UNTUK MODEL LANDASAN

Gambar 13. Model permukaan dasar

VIII. HASIL SIMULASIHasil simulasi merepresentasikan untuk sebuah simulasi 50 detik dengan pengistirahatan kendaraan pada pemberhentian dan mesinnya mati.

Gambar 15. posis tegak dan puncak osilasi dari simulas

Gambar 16. Pengendalian lengan kipas angin dan oriientas boat dari simulasi

Gambaran dari sebuah kapal membutuhkan konsep dari daerah fisik bermacam-macam, termasuk mekanisme 3 dimensi, mekanisme garis lurus, mekanisme cairan, dan sirkuit listrik. Penggambaran membutuhkan kesimpulan dari fenomena yang rumit seperti arus bergejolak dan persermukaan landasan. Point dari paper ini untuk mempersembahkan sebuah metoda pemodelan seperti sistem. Kesimpulan dari paper ini adalah metoda dasar fisik dalam pengiriman sebuah model prinsip pertama membuat penggunaan metoda ini diinginkan secara tinggi terutama dalam pemodelan. Pendekatan pemodelan yang paling berguna, bagaimanapun juga memasukkan matematika dan metoda penggendalian data, juga, mengirimkan akurasi yang paling tepat, lengkap, efisiensi komputansi, dan pembangunan model yang mudah.

IX. SIMPULAN

X. DAFTAR PUSTAKA1.2.

3. 4. 5. 6. 7. 8.

Paul Barnard, Software Development Principles Applied to Graphical Model Development, AIAA Paper 2005-5888 Giles D. Wood and Dallas C. Kennedy. Simulating mechanical systems in Simulink with SimMechanics. Technical Report 91124v00, The MathWorks, Inc., Natick, MA, 2003. SimMechanics 2.2, Software package, The MathWorks, Natick, MA, 2005 SolidWorks 2005, Software package, SolidWorks, Inc, Concord, MA SolidWorks Translator to SimMechanics, Software package, The MathWorks, Inc, Natick, MA SimDriveline 1.1, Software package, The MathWorks, Natick, MA, 2005 SimPowerSystems 4.1, Software package, The MathWorks, Natick, MA, 2005 Simulink Parameter Estimation 1.1.1, Software package, The MathWorks, Natick, MA, 2005