SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu...
Transcript of SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu...
![Page 1: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/1.jpg)
SISTEM KENDALI OTOMATIS
Analisa Respon Sistem
![Page 2: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/2.jpg)
Analisa Respon Sistem
• Analisa Respon sistem digunakan untuk:
– Kestabilan sistem
– Respon Transient System
– Error Steady State System
• Respon sistem terbagi menjadi
– Transient Respon
– Steady State Respon
![Page 3: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/3.jpg)
• Error Steady State perbedaan antara
input dan output untuk sinyal uji tertentu
saat t
• Analisa Error Steady State dilakukan, jika
diketahui sistem sudah dalam keadaan
stabil
![Page 4: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/4.jpg)
Y(t) = yrt(t)+yss(t) Yrt=y respon transien
Yss=y steady state
![Page 5: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/5.jpg)
Sistem Orde Pertama
1
TsC(s)R(s)
1
Ts+1C(s)R(s)
Diagram Blok Sistem Orde 1
Penyederhanaan Diagram Blok
1
1
Ts)s(R
)s(C
![Page 6: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/6.jpg)
Sistem Orde Pertama
• Transformasi Laplace dari Input Unit Step
• Keluaran c(t) mula-mula nol kemudian akhirnya menjadi satu.
• Pada t=T, harga c(t) adalah 0,632 (63,2% perubahan total). c(T) = 1 – e-1 =
0,632
• Pada t=2T, harga c(t)=86,5%
1
11
1
1)(
1
1
)(
)(
Ts
T
ssTssC
TssR
sC
DenganTransformasi Laplace balik diperoleh :
c( t) = 1 – e -t / T
( t 0 )
![Page 7: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/7.jpg)
• Kemiringan garis singgung pada t = 0, adalah :
T
1e
Tdt
)t(dc
0t
T/t
1
Keluaran akan mencapai harga akhir pada t=T.
Estimasi waktu tunak adalah t 4T (2% dibawah harga akhir).
aT
1
![Page 8: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/8.jpg)
Input Fungsi Ramp
• Transformasi Laplace dari fungsi masukan ramp adalah 1/s2 ,
persamaan kita peroleh menjadi:
2
1
1
1
sTs)s(R
)s(C
Dengan menguraikan C(s) menjadi pecahan parsial, kita peroleh:
1
1 2
2
Ts
T
s
T
s)s(C
Dengan melakukan transformasi Laplace bali, kita peroleh:
0)(t TeTt)t(c T/t
Sinyal kesalahan e(t) adalah
)e(T)t(c)t(r)t(e T/t 1
Jika t mendekati tak terhingga, maka e-t/T mendekati nol, sehingga
sinyal kesalahan e(t) mendekati T atau : e() = T
![Page 9: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/9.jpg)
• Kesalahan dalam mengikuti masukan ramp mendekati T untuk t yang cukup besar.
• Makin kecil konstanta waktu T, makin kecil pula kesalahan tunak.
![Page 10: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/10.jpg)
Input Fungsi Impulsa
• Untuk masukan impulsa, R(s)=1 , sehingga keluaran sistem:
1
1
Ts)s(C
atau :
0)(t eT
)t(c T/t 1
![Page 11: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/11.jpg)
Sistem Orde Kedua
• Secara umum transfer function orde 2
• Transfer Function Orde 2
![Page 12: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/12.jpg)
Jeni Sistem Orde Kedua
• Tergantung oleh faktor redaman ()
• Overdamped >1
• Underdamped 0< <1
• Critically damped =1
• Undamped =0
![Page 13: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/13.jpg)
Respon Sistem Orde Dua
![Page 14: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/14.jpg)
Efek Perbedaan Faktor
Redaman ()
![Page 15: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/15.jpg)
1. Respon Sistem terbagi menjadi:
a. Error steady state dan error transient
b. Respon Transient dan Steady State
c. Ouput dan input sistem
d. Kestabilan sistem dan error steady state
![Page 16: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/16.jpg)
1. Respon Sistem terbagi menjadi:
a. Error steady state dan error transient
b. Respon Transient dan Steady State
c. Ouput dan input sistem
d. Kestabilan sistem dan error steady state
![Page 17: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/17.jpg)
2. Fungsi dari analisa respon Sistem
adalah, kecuali:
a. mengamati kestabilan sistem
b. mencari error steady state
c. supaya tidak ada error (error = 0)
d. mengamati respon transien
![Page 18: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/18.jpg)
2. Fungsi dari analisa respon Sistem
adalah, kecuali:
a. mengamati kestabilan sistem
b. mencari error steady state
c. supaya tidak ada error (error = 0)
d. mengamati respon transien
![Page 19: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/19.jpg)
3. Dari gambar berikut manakah
pernyataan ini yang benar a. C final adalah output yang diinginkan
b. Tp adalah waktu periode
c. Ts adalah waktu sistem
d. C max adalah waktu maksimum dari sistem
![Page 20: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/20.jpg)
3. Dari gambar berikut manakah
pernyataan ini yang benar a. C final adalah output yang diinginkan
b. Tp adalah waktu periode
c. Ts adalah waktu sistem
d. C max adalah waktu maksimum dari sistem
![Page 21: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/21.jpg)
4. Manakah pernyataan berikut yang benar
a. Sistem orde satu adalah sistem yang
responnya mempunyai osilasi
b. Sistem orde kedua mempunyai waktu naik
(Tr) jika nilainya naik sampai dengan 63%
dikalikan input
c. Dengan mengatur faktor redaman sistem
orde kedua dapat dibuat responnya
menyerupai orde satu
d. Pada sistem orde dua, jika faktor redaman
semakin besar maka sistem semakin
berosilasi
![Page 22: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/22.jpg)
4. Manakah pernyataan berikut yang benar
a. Sistem orde satu adalah sistem yang
responnya mempunyai osilasi
b. Sistem orde kedua mempunyai waktu naik
(Tr) jika nilainya naik sampai dengan 63%
dikalikan input
c. Dengan mengatur faktor redaman sistem
orde kedua dapat dibuat responnya
menyerupai orde satu
d. Pada sistem orde dua, jika faktor redaman
semakin besar maka sistem semakin
berosilasi
![Page 23: SISTEM OKENDALI TMA IS - gembong.lecture.ub.ac.id · Tp adalah waktu periode c. Ts adalah waktu sistem d. C max adalah waktu maksimum dari sistem . 3. Dari gambar berikut manakah](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052209/5c860a5a09d3f2fe508d1ee0/html5/thumbnails/23.jpg)
TERIMA KASIH