SENSORSENSORSensor, dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ sebuah Sensor, dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ sebuah

robot yang berfungsi untuk ‘membaca’ garis hitam atau robot yang berfungsi untuk ‘membaca’ garis hitam atau putih pada track robot line follower. Sehingga robot putih pada track robot line follower. Sehingga robot mampu mengetahui kapan dia akan berbelok ke kanan, mampu mengetahui kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri dan kapan dia berhenti. kapan dia berbelok ke kiri dan kapan dia berhenti. Sensor yang digunakan adalah sensor cahaya yang Sensor yang digunakan adalah sensor cahaya yang dipasang di bagian depan bawah robot, sehingga dipasang di bagian depan bawah robot, sehingga mampu mengetahui garis terang dari latar belakang mampu mengetahui garis terang dari latar belakang gelap atau sebaliknya. Pada robot line follower sensor gelap atau sebaliknya. Pada robot line follower sensor yang dipakai biasanya LDR (Light Dependent yang dipakai biasanya LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor - yang Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor - yang dipasang dua atau lebih dibagian depan bawah robot dipasang dua atau lebih dibagian depan bawah robot line follower. Ada juga yang menggunakan kamera line follower. Ada juga yang menggunakan kamera sebagai sensor (atau image sensor) agar resolusi sebagai sensor (atau image sensor) agar resolusi pembacaan garis lebih tinggi, sehingga menjadikan pembacaan garis lebih tinggi, sehingga menjadikan gerakan robot lebih akuratgerakan robot lebih akurat

Rangkaian sensor yang digunakan Rangkaian sensor yang digunakan pada robot line follower terdiri dari 2 (dua) pada robot line follower terdiri dari 2 (dua) bagian yaitu pemancar dan penerima. bagian yaitu pemancar dan penerima.

Gambar 1. rangkaian pemancar

5 v

Gambar 2. bentuk- bentuk dioda infra red

Gambar 3. bentuk – bentuk resistor 270 Ω

Gambar 4. Rangkaian penerima

Gambar 5. bentuk – bentuk dioda photo

Gambar 6. Prinsip kerja rangkaian sensor

Prinsip kerja dari sensor tersebut sederhana, Prinsip kerja dari sensor tersebut sederhana, Ketika transmitter (infrared) memancarkan Ketika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang masuk ke sehingga cahaya yang masuk ke receiver tinggal sedikit. Agar mampu dibaca oleh receiver tinggal sedikit. Agar mampu dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTLyaitu 0 disesuaikan dengan level tegangan TTLyaitu 0 volt untuk logika 0 dan 5 volt untuk logika 1. Hal volt untuk logika 0 dan 5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan memasang ini bisa dilakukan dengan memasang operational amplifier yang difungsikan sebagai operational amplifier yang difungsikan sebagai komparator. komparator.

Gambar 7. bentuk fisik IC OP - AMP 324

Gambar 8. Konfigurasi pin IC 324

Gambar 9. jarak posisi sensor

Gambar 10. jarak antara pemancar dan penerima