Pert 3Sensor

Kategori Sensor

• Internal• Contoh : deteksi variabel posisi join lengan

• Eksternal• Contoh : Variabel luar seperti area(range), proximity,

sentuhan (touch), lebih berfungsi sebagai penuntun (identifikasi & penganganan)

• Jenis :• Kontak : respon pada kontak fisik seperti sentuhan, slip

dan torsi.• Non kontak : respon terhadap detektor variasi akustik

atau radiasi elektromanetik (pengukuran jarak, proximity dan properti visual dari obyek).

Tujuan Penggunaan Sensor

• Mengamati posisi• Mengamati kecepatan• Mengamati akselerasi sambungan mekanik• Merupakan bagian dari mekanisme servo• Sebagai keamanan• Sebagai penuntun

Ketentuan umum sensor

• Ukuran fisik• Akurasi• Jangkauan yang sesuai• Efeknya terhadap kuantitas yang sedang

diukur• Ketahanan terhadap lingkungan• Biaya

Sifat Sensor

• Sifat sensor :• Linearitas• Sensitivitas• Tanggapan frekuensi

Dasar-dasar Sensor

1. Sensor Area (range) :– Penginderaan 3 sudut

• Pengenal area Time-of-flight

2. Sensor proximity :• Sensor induktif

• Sensor efek hall

• Sensor kapasitas

• Sensor ultrasonik

• Sensor optik proximity

• Sensor sentuh :

• Sensor analog

Jenis-jenis sensor :

• Sensor optik :• Jenis optical transducer :

– LDR– Photo diode/photo transistor

• Metode : – Point sensor– Linier sensor

• Sensor panas :• Lempengan timetal• Termometer resistansi listrik• Termistor• Termokopel

• Sensor peraba :• Sensor biner kontak titik• Sensor analog kontak titik• Sensor piezoresistive• Sensor matriks• Sensor pneumatik

• Sensor akustik :• Speech recognition• Speech understanding

• Sensor gas• Sensor pendekatan

Visi (Penglihatan) Robot :• Sifat yang perlu dimiliki :– Deteksi– Orientasi– Pengenalan– Identifikasi

• Metode untuk komponen yang bertumpuk dan bersentuhan : Pemisahan sebelum dicitrakan (Robot melakukan pemisahan terhadap benda-benda yang belum dikenalnya)

• Waktu pengenalan• Jangkauan

Sistem visi praktis• Kamera :

– Tabung vidicon– CCD

• Penyimpanan citra :– Skala grey– Resolusi

• Analisis citra :– Penelusuran batas– Konektivitas

• Interpretasi citra :– Sepadankan pola– Deskriminasi pola