Perencanaan Jalur Terpendekpada Robot NXT dengan

Obstacle Dinamis MenggunakanAlgoritma D*

Dosen Pembimbing :1. Diah Puspito Wulandari, ST, Msc2. Ahmad Zaini, ST, MT

Wahris Shobri Atmaja

1) Membuat suatu robot cerdas NXT2) Mengaplikasikan algoritma D* pada robot NXT

1) Robot yang dipakai menggunakan NXT mindstorms2) Software yang dipakai adalah NXT-G dan BrickCC3) Maze robot adalah lantai dengan ubin yang

berukuran 30x30 cm4) Sensor yang dipakai hanya 1 buah sensor ultrasonik

dengan penempatan depan5) Perpindahan dinamik obstacle dari 1 kotak ke kotak

yang lain minimal 4,5 detik

Desain Robot NXT Algoritma A* Algoritma D*

ImplementasiAlgoritma ke

Robot

Parameter A*starting point, simpul (nodes), A, open list, closed list,

nilai (cost), halangan (unwalkable), goal.

F = G + H

F = Nilai TotalG = Nilai terpendek dari startH = Heuristic (Jarak terpendek dari goal)

Heuristik Manhattan H = abs(x1-x2)+abs(y1-y2)

F(0,0)

G H

Algoritma A* dengan tambahan sensor sehingga dapat mengupdate A* ketika sensor mendeteksi halangan

dinamis saat A* pertama dijalankan..

D* (Dynamic A*)

A. Data respon NXT terhadap algoritma D*B. Data waktu robot untuk berjalan C. Prosentase keberhasilan robot

Dengan start dan stop yg sama, dengan 10 halangan berbeda didapatkan rata-rata hasil respon nxt terhadap algoritma A* sebesar … detik

Percobaan Koordinatstart

KoordinatStop

Halangan Waktu (detik)

1 2,3 6,3 0 2,3

2 2,3 6,3 1 2,4

3 2,3 6,3 2 2,8

4 2,3 6,3 3 3,5

5 2,3 6,3 4 4,4

Dengan start dan stop yg sama, dengan 10 halangan berbeda didapatkan rata-rata hasil respon nxt terhadap algoritma A* sebesar … detik

Percobaan Koordinatstart

KoordinatStop

Halangan Waktu(detik)

6 2,3 6,3 5 5,5

7 2,3 6,3 6 5,9

8 2,3 6,3 7 7,2

9 2,3 6,3 8 9,7

10 2,3 6,3 9 11,5

Rata - rata 5,52

Dengan estimasi baterai penuh, didapatkan data waktu robot berjalan dari satu kotak ke kotak lainnya:

No Gerakan Waktu (detik)

1 Maju Lurus 1,98

2 Maju Miring 2,54

Rata - rata 2,26

Dengan estimasi baterai penuh, didapatkan data waktu robot berjalan:

No Gerakan Waktu (detik)

1. Belok 45 derajat 1,35

2. Belok 90 derajat 1,66

3. Belok 135 derajat 2,29

4. Belok 180 derajat 2,79

5. Belok 225/-135 derajat 2,34

6. Belok 270/-90 derajat 1,89

7. Belok 315/-45 derajat 1,48

Rata - rata 1,97

Percobaan KoordinatStart

KoordinatStop

HalanganDinamis

Keterangan

1 1,3 2,3 0 Berhasil

2 2,1 4,3 1 Berhasil

3 2,4 7,3 2 Tidak Berhasil

4 1,5 3,3 0 Berhasil

5 3,3 6,3 1 Berhasil

Percobaan KoordinatStart

KoordinatStop

HalanganDinamis

Keterangan

6 4,3 6,3 2 Tidak Berhasil

7 1,6 3,2 0 Berhasil

8 1,1 4,5 1 Berhasil

9 3,5 4,3 2 Berhasil

10 6,1 1,3 0 Berhasil

11 7,3 1,5 1 Berhasil

12 4,4 7,5 2 Tidak Berhasil

13 5,3 1,2 0 Berhasil

14 4,3 0,4 1 Berhasil

15 6,3 3,4 2 Berhasil

Percobaan KoordinatStart

KoordinatStop

HalanganDinamis

Keterangan

16 4,7 1,1 0 Berhasil

17 1,1 5,6 1 Berhasil

18 5,3 7,7 2 Tidak Berhasil

19 2,5 5,1 0 Berhasil

. . . . .

. . . . .

50 7,3 6,3 1 Berhasil

A. Rata-rata respon NXT terhadap algoritma D* dengan start dan goal yang sama tetapi dengan halangan yang berbeda-beda baik yang mudah maupun sulit adalah 5,52 detik

B. Rata-rata waktu robot untuk berjalan adalah :Maju = 2,26 detikBelok = 1,97 detik

A. Prosentase keberhasilan robot untuk sampai ke goal dengan 50 kali percobaan dan halangan dinamis yang berbeda-beda adalah 84%

Terima Kasih ! ^_^