SENSOR ROBOT

Sensor

Sensor merupakan perangkat atau komponen

yang bertugas mendeteksi (hasil) gerakan atau

fenomena lingkungan yang diperlukan oleh sistem

kontroler.

SENSOR

Terdapat berbagai macam sensor yang digunakan dalam teknik robotik.

Cara pengukuran Cara interfacing ke kontroller

Klasifikasi sensor berdasarkan tipe output

Output Sensor Contoh Aplikasi / sensor

Biner (1/0) Sensor tactile (limit switch, TX-RX infra - Merah

Analog, misal ( 0 – 5 ) V Sensor Temperature, accelerometer

Pulsa , misal PWM Giroskop digital

Data Serial, misal RS232C atau USB

Modul GPS

Jalur paraller / Bus Kamera digital, rotary encoder dilengkapi IC HCTL2000/2020

SENSOR BINER

Sensor biner menghasilkan output 1 atau 0 saja.

Setiap perangkat sensor pada dasarnya dapat dioperasikan secara biner dengan menggunakan sistem threshold atau komparasi pada outputnya.

Contoh : limit switch yang dioperasikan sebagai sensor tabrakan yg dipasang pada buner robot. Dan sensor Proximity

SENSOR ANALOG

Fenomena analog yg biasa diukur di dalam sistem internal robot berhubungan dengan posisi, kecepatan, percepatan, kemiringan / kecondongan, dsb.

Yg diukur dari luar sistem robot banyak berhubungan dengan penetapan posisi koordinat robot terhadap referensi ruang kerja. Mis : posisi robot terhadap garis lintang dan bujur bumi.

Contoh : sensor GPS, Infrared dll

1. Sensor Jarak 2. Sensor api3. Sensor garis4. Sensor magnet kompas5. Camera6. Sensor keadaan7. Sensor posisi

Jenis – Jenis Sensor robot pemadam api

•Mendeteksi adanya halangan•Mendeteksi dinding arena • Menghasilkan data jarak dengan benda halangan.

Contoh:•Sensor range infra red•Sensor ultrasonic

Sensor jarak/Range

•Mendeteksi adanya api (bukan cahaya)• Menghasilkan data ada tidaknya api

Contoh:•Sensor flame detector (UVTRON) (cahaya api)•Sensor Thermal (suhu panas)

Sensor API

•Mendeteksi adanya garis / daerah putih• Menghasilkan data ada tidaknya daerah putih berdasarkan perbedaan gelap terang

Contoh:•Sensor proximity

Sensor garis

•Mendeteksi arah magnet bumi (kompas)• Menghasilkan data mata angin

Contoh:•Sensor devantech cmps03

Sensor kompas

•Mendeteksi keadaan / keseimbangan robot• Menghasilkan data 3 axis (x, y dan Z)

Contoh:•Sensor accelerometer•Sensor gyroscope

Sensor keadaan

•Mendeteksi keberadaan posisi robot• Menghasilkan data garis koordinat lintang dan bujur

Contoh:•Sensor GPS

Sensor Posisi

SENSOR KAMERA

Penggunaan kamera (digital) dalam dunia robotik dikenal sebagai robotics vision.

Seperti halnya mata pada manusia, kamera dapat didesain sebagai mata robot.

Kemampuan kamera digital biasanya diukur dari resolusi tangkapan gambarnya dalam pixels/inch atau pixels/cm. Makin besar resolusi maka makin akurat tangkapan gambarnya.

•Sebagai mata robot•Membedakan bentuk dan warna• Menghasilkan data olah citra digital

Contoh:•Sensor CMUCAM 3

Sensor Camera

Contoh Kamera Mikro

Aplikasi Kamera