1. Robot SPIDER didesain menyerupai laba-labadengan enam kaki dan setiap kaki dipasang 3 buah servoposisi dimana mekanisme kaki dibuat agar dapat menaikitangga, untuk berpindah tempat robot ini digerakkanoleh 6 buah kaki dengan sumber tegangan sebesar 12Volt. Dua buah servo pada bagian atas robot, salahsatunya digunakan sebagai pengarah kipas dalammemadamkan api lilin sekaligus sebagai tempatmelekatnya sensor thermal array dan servo posisi yangpaling atas digunakan sebagai dudukan 3 buah sensorultrasonic dalam mendeteksi halangan sekaligus berputarbolak balik sebesar 90o pada saat bejalan. Adapunpergerakan secara keseluruhan dari robot, sepenuhnyadikendalikan oleh microcontroller.

2. Sedangkan spesifikasi dari robot adalah sebagaiberikutSumber tegangan: Baterai 12 Volt Jumlah kaki : 6 buah Jumlah sensor : 6 buah Jenis penggerak : Six Legged with 3 Motor in each LegBahan dan material yang digunakan : Acrylic Servo Posisi 180o (DC 5 V) Sekrup Rangkaian Kontrol Baterai 12 V DC Saklar 3. Adapun microcontroller yang digunakanadalah AVR ATmega8535 buatan Atmel,sedangkan untuk menggerakan aktuatornyarobot ini menggunakan interface driver motor,adapun bentuk diagram kontrol dapat dilihatpada gambar di bawah ini. 4. Motor yang digunakan pada robot ini ada 2 jenis yaitu:Motor Servo Posisi sebanyak 18 buahMotor Tamiya 1 buahMotor servo posisiMotor servo posisi digunakan sebagai actuator dalammenggerakkan mekanisme kaki pada robot spider,karena motor servo dapat diatur besarnya sudut yangingin dibentuk dan itu tergantung dari besarnyapulsa/sinyal yang diprogram, sehingga memudahkandalam membentuk langkah dari kaki robot. 5. Motor servo posisi Motor servo posisi digunakan sebagaiactuator dalam menggerakkan mekanisme kakipada robot spider, karena motor servo dapatdiatur besarnya sudut yang ingin dibentuk danitu tergantung dari besarnya pulsa/sinyal yangdiprogram, sehingga memudahkan dalammembentuk langkah dari kaki robot. 6. Motor tamiyaMotor tamiya digunakan sebagai penggerakkipas dalam meniup lilin. Dipilih motor tamiyakarena memiliki kecepatan yang tinggi agarsemburan angina yang dihasilkan lebih besardalam memadamkan api lilin. 7. Robot ini menggunakan 6 buah sensor yaitu: Sensor ultrasonic range finder (Parallax PING) 3 buah Sensor Electronic compass (Devantech CMPS03) 1 buah Sensor thermal array 1 buah Sensor garis 1 buah 8. Sensor ultrasonic range finder (Parallax PING) Sensor ultrasonic range finder (Parallax PING) difungsikansebagai detektor halangan dalam hal ini adalah dinding. Prinsipkerja dari alat ini adalah ketika sensor mendeteksi adanyahalangan didepannya maka sensor akan mengeluarkan sinyal-sinyal analog yang selanjutnya diubah menjadi pulsa-pulsa digital(diubah lewat interface) yang kemudian dikirimkan kemicrocontroller sebagai informasi bahwa robot mendapat halanganpada jarak sekian dan baru akan dieksekusi bila jarak deteksinyasesuai dengan yang diprogram 9. Sensor Electronic compass (Devantech CMPS03) sebuah sensor magnetic compass difungsikan untukmenetukan arah pergerakan yang mana pada saat startawal robot akan menyimpan data arah lapangansebagai acuan untuk menentukan arah pergerakanrobot. 10. Sensor thermal arraySebuah sensor thermal array yang difungsikan sebagai detektor panas (thermal). sensor thermal array yang mana difungsikan sebagai alat pengindera panas (thermal) dengan kepekaan yang telah disetel sebelumnya, sedangkan prinsip kerjanya mendeteksi keberadaan panas api. 11. Sensor garis sebuah sensor garis difungsikan untuk mendeteksi ruangan dan batas peniupan api lilin. 12. TERIMA KASIH