BAB IPENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Penemuan ini berkaitan dengan perbaikan dalam aparatur yang secara otomatis menghasilkan alarm dan / atau mencegah penanganan muatan berbahaya yang tidak aman ketika kondisi overload terdeteksi oleh sensor beban-responsif naik truk garpu-lift atau seperti beban-penanganan peralatan, dan, dalam satu aspek tertentu, untuk aparatur otomatis seperti yang substansial gagal-aman dan dimana yang terkait sirkuit kontrol elektronik unik mengatasi kombinasi cacat operasi, termasuk: osilasi dalam mendukung beban tingkat dekat-kritis, sia-sia-berlarut-larut dan menyusahkan menonaktifkan dari beban peralatan penanganan berikut terjadinya overloads kecil transient, ketidakmampuan merasakan serius overloads segera setelah kelebihan muatan lain telah terjadi, dan palsu penghentian alat ini dilakukan dengan ambien sinyal gangguan listrik. Telah dikenal sampai sekarang bahwa tingkat pembebanan berlebihan mekanik berbagai macam peralatan dapat dideteksi oleh sensor atau transduser dijual di lokasi di mana mereka akan terus merespon setidaknya sebagian beban yang dialami

Lifting dinamika truk angkat garpu ini disebabkan oleh kekhususan struktural pada gigi pengangkat yang terutama terdiri dari sistem hidrolik dan mekanik. Sistem hidrolik mencakup satu atau lebih drive hidrolik. Setelah minyak dipercepat, bertindak drive pada sistem mekanis dengan cara plungers sehingga beban terangkat. Pada umumnya, sistem mekanis adalah beberapa mengangkat mengatasi frame logam terhubung ke telescopically diatur (tiang). Frame memungkinkan penanganan beban tinggi. Lifting respon dinamik dievaluasi dengan benar ketika waktu mulai dikenal. Namun, waktu mulai cukup sulit diperoleh karena fungsi kompleks dari berbagai faktor (penggerakan katup), waktu untuk mempercepat sistem hidrolik, waktu untuk mempercepat mengangkat tackles, dll. 1.2 Masalah

Pengaruh mengangkat mengatasi mekanisme, bergerak massa, dll diperhitungkan. Kontak antara rantai dan mengatasi gulungan juga dicatat dan memperkenalkan berbagai kompleksitas model. Precise pengaturan parameter integrator memungkinkan simulasi untuk mewujudkan berbagai pilihan model menguntungkan seperti: mengangkat untuk waktu mulai diberi, mengangkat dan berhenti, mengangkat beban dengan dan tanpa pengaruh serta akuntansi untuk pasukan kontak.

1.3 Tujuan

Dari hasil resume mengenai jurnal penelitian yang dibuat oleh Yanko SLAVCHEV Technical University - Sofia, Bulgaria berjudul Some Aspect of The Lifting Dynamics of Fork Lift Trucks memiliki tujuan;

Diperoleh hasil terperinci mengenai hasil penelitian

Diperoleh rumusan beserta aspek yang berlaku dalam Fork Lift menurut penelitian

Didapat komparasi hasil rumusan dengan penerapannya dalam kehidupan nyata

Memperoleh analisis secara numerical hasil penelitian

BAB II

ISI

2.1. Pertimbangan-pertimbangan umum Lifting mekanisme dengan mengangkat beberapa tackles, tertanam di gigi mengangkat n-teleskopik, dapat dirancang dengan satu atau dua drive hidrolik. Gears dengan satu drive (roda gigi dengan angkat bebas rendah) mempunyai drive hidrolik dilakukan oleh tiang tak tergoyahkan seperti yang ditunjukkan pada gambar 1. Gears dengan dua drive memiliki salah satu dari drive mereka tetap dan yang satunya mengangkat bersama dengan tiang terdalam, (gambar 2).

Hal umum untuk skema ini kinematik adalah bahwa jumlah tiang bergerak adalah n-1. Untuk mekanisme hidrolik dengan satu drive, nomor ini adalah sama untuk mengangkat tackles yang terhubung secara seri ke tiang masing-masing. Untuk mekanisme hidrolik dengan dua drive, n-2 mengangkat menangani dihubungkan secara seri dan terakhir mengatasi dibawa oleh hidrolik bergerak drive 1 (Gambar 2).Kecepatan, rasio, roda gigi masing eleme bergerak di kedua pola kinematik dirumuskan dengan hubungan-hubungan berikut. Jelas, gigi mengangkat dengan dua drive hidrolik harus dirancang sebagai telescopicso triple bahwa keseragaman parameter hidrolik selama kedua stroke adalah kekal.Keduanya memiliki skema mekanisme hidrolik yang sama tetapi perbedaannya adalah bahwa drive bergerak, angka 2, perlu disediakan oleh selang lagi. Ini berarti bahwa, dalam hal ini, percepatan waktu (waktu mulai ) untuk sistem hidrolik lebih besar daripada waktu untuk mempercepat mekanisme dengan adanya satu drive. Hydraulic waktu mulai bisa dihitung dengan hubungan [2]

2.2 Membangkitkan model komputer 3DThe SolidWorks adalah sistem CAD digunakan untuk merancang dan merakit geometri dari dua model 3-D utama mengangkat roda gigi - model dengan satu drive hidrolik (model 1) dan model dengan dua drive hidrolik (model 2). Real tiga roda gigi mengangkat teleskopik dimodelkan dan selama tahap desain, itu adalah sangat dimonitor bahwa parameter model seperti massa, dimensi, momen inersia massa, dll sesuai persis dengan nilai-nilai yang sebenarnya. Model dalam sistem multibody fakta benda tegar 0 yang memiliki tubuh 94 dan 90 derajat kebebasan.

Model tanggapan dinamis disimulasikan oleh MSC.Adams sebagai salah satu paket yang paling populer cocok persis untuk masalah yang sama 0.Simulasi dilakukan dengan ketentuan sebagai berikut: perakitan terbuat dari bagian-bagian baja unsur

fleksibel mengangkat mengatasi adalah blok rantai; kontak antara anggota rantai dan mengatasi gulungan dicatat; rantai memiliki kekakuan yang sama;

gravitasi dianggap; kontak antara payload dan aktuator (garpu) serta elastisitas garpu dicatat; cacat struktural serta gesekan antara gulung membimbing dan tiang diabaikan; payload pusat massa terletak pada 500 mm dari pangkal lengan-garpu;

Kontak antara rantai dan menangani gulungan serta antara payload dan lengan garpu adalah aspek kunci dari simulasi. Hal ini memungkinkan untuk model hidup seperti tapi pada saat yang sama mengarah ke non-linear Salah satu kompleksitas mengacu pada stepsize simulasi. Ketika rantai yang bergerak, beberapa anggota rantai jatuh dan lain-lain jatuh dari kontak dengan mengatasi gulungan yang menyebabkan dampak 0. Ini merupakan pra-kondisi untuk persamaan diferensial kaku dan tanggapan frekuensi tinggi sistem. Kompleksitas lain adalah berkaitan dengan kontak didefinisikan antara payload dan garpu. Model memungkinkan simulasi kasus mengangkat payload dari tanah (payload adalah 60 mm di atas tanah) dan mengangkat dari udara (payload terletak di garpu). Dalam kasus mengangkat tanah, dampak pasti terjadi di instan mengangkat payload oleh garpu. Ketika stepsize terlalu besar, simulasi gagal untuk menyelesaikan karena kegagalan integrasi yang disebabkan oleh kekuatan yang berlebihan, masalah stabilitas dan kegagalan korektor. Setelah sebuah prosedur iteratif, diperkirakan bahwa stepsize tepat adalah 1 ms.

Hal ini memungkinkan untuk kecepatan cukup tinggi larutan dan pada saat yang sama tidak mengorbankan presisi.

Model 3D dari gigi pengangkat triple teleskopik dengan satu drive hidrolik (model 1) ditunjukkan pada Gambar 4.

1.3 Percobaan dan analisis numericSimulasi komputer yang dilakukan dengan kedua model untuk data masukan sebagai berikut: model 1 Qn = 10kN, Gr = 0.7kN, Gt = 0.7kN, G2 = 0.9kN, G1 = 1.1kN, GC = 0,3 kN, rantai n1 = 30 N (rantai memiliki 93 anggota dan 20mm langkah), rantai n2 = 40N (95 anggota), kekakuan rantai k1 k2 = 11.62MN / m, c = 500mm, c1 = 600mm, m 60mm =;

Model 2 semua parameter adalah sama seperti untuk model 1 tapi di sini berat hidrolik drive 1 adalah termasuk GC1 = 0.3kN. kekakuan Fork (100 40mm) - kfork = 4,55 MN.m / deg

parameter sistem hidrolik adalah:Ahose = aTube = 0.785cm2; rhose = rtube 5mm =; lhose = 1m; ltube = 2m; hose rhose / 0,6 0,7; 1.4m = lcyl; Asil = 31cm2; 9kN/m3 = ; fluidAvalve 0.02cm2 (untuk fluid = 0,6 0,7); untuk model 2, parameter adalah sama dan lhose = 4m.

Simulasi dilakukan untuk: mengangkat dari tanah (kasus A - angkat tajam, kasus B - angkat halus) dan mengangkat dari air (tidak ada dampak) dengan kecepatan Vq payload = 0,3, 0,36, 0,42 dan 0.48m / s.

Untuk kecepatan piston maka diperoleh: untuk model 1 dari rumusKesalahan! Referensi sumber tidak ditemukan. pada i = 3, VCI = Vq / 3, dan waktu mulai didefinisikan dariKesalahan! Referensi sumber tidak ditemukan. untuk 1 = 6 dan 2 = 8. Nilai-nilai yang tercantum dalam Tabel 1.

Demikian pula, model 2 parameter yang didefinisikan dalam kecepatan stroke pertama dan kedua adalah sama VC1 = vc2 = vQi / 2. Mulai kali ditetapkan oleh:

Tabel 1 - Dinamis respon model 1 ketika payload diangkat dari tanah.

Sejalan dengan nilai frekuensi alami fundamental dari model 1 = 3,2 Hz - untuk model 1 dan 1 = 4,78 Hz - untuk model 2. Hal ini didirikan dari hasil analisis respon dinamik bahwa kekuatan dalam rantai dan drive identik tanpa mengangkat kecepatan. Ketika payload diangkat dari tanah,, model1 respon dinamis adalah 50% lebih tinggi dibandingkan dengan kasus ketika payload terletak di garpu dan kemudian diangkat. Model 1 telah menunjukkan respon dinamis yang adalah 17% lebih tinggi dari pada model 2. Mengalahkan efek yang diamati dalam kasus B pada kecepatan mengangkat lebih tinggi tetapi ini cepat hilang. Alasan untuk efek ditemukan dalam perilaku beban eksternal - fungsi langkah Heavyside.

Hubungi kekuatan dalam anggota rantai melewati atas mengatasi gulungan harus diperhatikan. Seperti ditunjukkan dalam gambar 9, anggota P dan R dimuat berbeda. Anggota P adalah berhubungan dengan roll pada saat dari maks. berlaku di rantai dan oleh karena itu anggota ini ternyata menjadi satu dengan beban tertinggi.

Di lain cepat (t = 2.39s), ketika Q anggota kontak dengan menggulung, jelas bahwa inianggota lain tidak dimuat sebagai tinggi. Selain itu, ketika anggota melewati gulungan, getaran transversal terjadi dengan amplitudo 0,3 0.5mm. Ini menyebabkan getaran frekuensi tinggi dalam kisaran 20 30 Hz. Menganalisa angka 10 hasil telah membuktikan bahwa mengangkat dan menghentikan tajam memiliki efek yang sama pada respon dinamik sistem.

BAB III

PENUTUP

3.1 Kesimpulan

Penemuan saat ini ditujukan untuk menciptakan aparatur ditingkatkan di mana efek dari kombinasi aneh kondisi operasi praktis dapat mempengaruhi kelebihan otomatis dan melumpuhkan sistem peringatan untuk beban-peralatan penanganan diperhitungkan dan mencegah dari mempengaruhi kontrol tepat dan cepat diperlukan untuk meminimalkan bahaya terpercaya sementara pada saat yang sama menghindari penundaan yang tidak perlu di operasi dari peralatan yang dikendalikan.

perwujudan sistem pilihan, sebuah sesuai-terletak sensor strain gages dilengkapi dengan menanggapi kondisi pembebanan sesaat yang dialami oleh unsur-unsur bertenaga hidrolik mengangkat sebuah truk garpu-lift, dan memberikan output sinyal-sinyal listrik yang terkait ke jaringan sebuah papan elektronik yang membandingkan sinyal dengan referensi sinyal listrik untuk menentukan apakah beban ini pada setiap instan yang melebihi tingkat maksimum yang telah ditentukan desain.Referensi

1. Slavchev, Tzv.: Regarding selection of lifting velocities of fork lift trucks. International Conference, Plovdiv, 1982

2. Wecksler, V.., Mouha, .I.: Design and analyses of materials handling machines. Mechanical Engineering. 1971

3. Slavchev, Tzv.: R&D of lifting gears of fork lift trucks. Dissertation thesis, 1986

4. ***: MSC.Adams Help documentation

5. Brenan, K.E., Campbell, S.L, Petzold, L.R.: Numerical Solution of Initial-Value Problems in Differential-Algebraic Equations (Classics in Applied Mathematics, 14). Society for Industrial & Applied Mathematics, ISBN 0-89871-353-6, Philadelphia, USA, 1996

6. Orlandea, N.V.: A study of the effects of the lower index methods on ADAMS sparse tableau formulation for the computational dynamics of multi-body mechanical systems. Journal of Multi-body Dynamics, Vol. 213, No. 1, 1999, p. 1-9, ISSN 1464-4193, London UK

7. Johnson, K.L.: Contact Mechanics. Cambridge University Press, ISBN 0-521-34796-3, London UK, 2001

8. Roberson, R.E., Schwertassek, R.: Dynamics of Multibody Systems. Springer-Verlag, ISBN 0-387-17447-8, Berlin, Germany, 1998

Gambar 1. Gigi pengangkat hidrolik dengan satu drive 1 - drive hidrolik, 2 - mengangkat beberapa mengatasi,n0 - tidak bergerak (tetap) tiang, n1 .. n-1 - bergerak tiang

Gambar 2. Gigi pengangkat dengan dua drive hidrolik1 - drive hidrolik untuk bekerja stroke;2 - drive hidrolik untuk mengangkat beberapa tackle,3 - mengangkat menangani beberapa;h1, h2 - stroke kerja drive hidrolik yang sesuai

A, , r - Cross-sectional area berlalu, ketebalan dinding dan jari-jari dalam; l - panjang, E fluida

cairan MPa modulus - elastisitas operasi, selang E = 0,2 103MPa - modulus elastisitas selang, - operasi berat volumetrik fluida, fluida - fluida koefisien konsumsi klep, A katup - luas penampang lewat katup

Model 3D dari gigi pengangkat triple teleskopik dengan satu drive hidrolik

(model 1) ditunjukkan