SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ......

23
Oleh Oleh : : Widjokongko Widjokongko Hananto Hananto NIP 2107205001 NIP 2107205001 SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE ELEKTRIK PADA ELEKTRIK PADA CONTINUOUSLY VARIABLE CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION TRANSMISSION (CVT) UNTUK MENINGKATKAN (CVT) UNTUK MENINGKATKAN KINERJA KENDARAAN KINERJA KENDARAAN Dosen Dosen Pembimbing Pembimbing : : Dr. Ir. Dr. Ir. Bambang Bambang Sampurno Sampurno , MT , MT Prof. Ir. I Prof. Ir. I Nyoman Nyoman Sutantra Sutantra , , MSc MSc , PhD , PhD PROGRAM MAGISTER PROGRAM MAGISTER BIDANG KEAHLIAN DISAIN SISTIM MEKANIKAL BIDANG KEAHLIAN DISAIN SISTIM MEKANIKAL JURUSAN TEKNIK MESIN JURUSAN TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER SURABAYA SURABAYA 2009 2009

Transcript of SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ......

Page 1: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

OlehOleh ::WidjokongkoWidjokongko HanantoHananto

NIP 2107205001NIP 2107205001

SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE ELEKTRIK PADA ELEKTRIK PADA CONTINUOUSLY VARIABLE CONTINUOUSLY VARIABLE

TRANSMISSIONTRANSMISSION (CVT) UNTUK MENINGKATKAN (CVT) UNTUK MENINGKATKAN KINERJA KENDARAANKINERJA KENDARAAN

DosenDosen PembimbingPembimbing ::Dr. Ir. Dr. Ir. BambangBambang SampurnoSampurno, MT, MT

Prof. Ir. I Prof. Ir. I NyomanNyoman SutantraSutantra, , MScMSc, PhD, PhD

PROGRAM MAGISTERPROGRAM MAGISTERBIDANG KEAHLIAN DISAIN SISTIM MEKANIKALBIDANG KEAHLIAN DISAIN SISTIM MEKANIKAL

JURUSAN TEKNIK MESIN JURUSAN TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRIFAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBERINSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBERSURABAYASURABAYA 20092009

Page 2: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

LATAR BELAKANGLATAR BELAKANG

Pemanfaatan perubahan diameter antara puli penggerak (driver) dan puli yang digerakkan (driven pulley) sehingga dapat melakukan variasi ratio transmisi menjaditak terbatas.

KEUNGGULAN CVT Vs. ATMengurangi fatigue pada mesin.Menghasilkan limit gear ratio yang tak terbatas→ optimum. Mechanically efficient berkurang.Lebih fuel efficiency (Bahan Bakar < 17%).Mudah dan Ringan → Murah.Akselerasi halus → responsive and nyamandalam mengendari.Pada pengembangan CVT terbaru memilikibanyak pilihan terutama dalam membuatsimulasi kontrol yang diinginkan.CPU dapat dikonfigurasikan untukmengendalikan mode range mengendari danprilaku CVT.

KELEMAHAN CVT Vs. ATKapasitas Torsi Terbatas.Faktor slip pada puli danbelt yang menyebabkankinerja CVT menurun.Keausan belt atau roller sebagai faktor utama biladigunakan pada Daya > 135 HP

Page 3: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

Sistem CVT memilik beberapa type penggerak ratio yaitu : 1. Variable-diameter Pulley (VDP),

2. Toroidal atau roller CVT,

3. Hydrostatic CVT ,

4. Electrical Continuously Variable Transmission (ECVT).

Yang akan dikembangkan padadi penelitian ini….

Page 4: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

Bagaimana mengidentifikasi karakteristik dari pengaturanrasio CVT untuk mengurangi parameter gesekandisebabkan oleh slip (λ) dari gesekan belt dengan puli.

Bagaimana merancang sistem pengendalian putaranmelalui pengaturan posisi pada CVT yang mana sistem inidiasumsikan sebagai variabel mesin penggerak kendaraanmenggunakan sistem transmisi CVT.

Bagaimana mode elektrik dapat digunakan sebagaipenggerak Push Belt CVT dengan menggunakan motor DC.

RUMUSAN MASALAHRUMUSAN MASALAH

Page 5: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

BATASAN MASALAHBATASAN MASALAH

Model kendaraan adalah engine stand untuk kendaraanpenumpang jenis city car penggerak FWD dengan 1300 cc.

Simulasi engine stand mengunakan mesin bensin 6.5 HP sebagaipengganti mesin kendaraan.

Analisa desain serta kekuatan frame CVT dan chasis kendaraantidak dibahas dalam penelitian ini.

Jenis mekanisme pengatur ratio CVT adalah menggunakanpenggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screw yang digerakan oleh motor DC 12 Volt.

Page 6: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

Membuat sistem kontrol loop tertutup untuk rasio CVT yang optimal pada penggerak motor DC.

Memperoleh unjuk kerja CVT secara simulasi dan eksperimendengan bekerja pada putaran tertentu dan akibat pembebanandengan variasi rasio.

Memperoleh karakteristik ratio CVT pengendalian ratio CVT.

TUJUAN PENELITIANTUJUAN PENELITIAN

Page 7: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

MANFAATMANFAAT

Memberikan informasi sistem rasio CVT pada kecepatankendaraan.

Memberikan informasi mengenai kinerja Sistem Kendali Loop Tertutup Dengan Mode Elektrik Pada Continuously Variable Transmission (CVT) sebagai bahan acuan dalam improvementanalisis untuk penyempurnaan dari pengembangan yang adapada sistem CVT sebelumnya.

Dapat meningkatkan effisiensi ratio CVT dari gesekan belt dengan puli.

Page 8: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

Tiyasmihadi (2005) Model : single actuator Simulasi : Perancangan meliputi berat kendaraan, daya dan kecepatan.Hasil : dimensi CVT dan eksperimen dilakukan dengan pengujian parameter

kecepatan dan beban

Prasetyo (2007) Model : single actuator hidrolikSimulasi : Control FuzzyHasil : Slip roda dipertahankan 20 % (10%-15%)

Losses rasio ± 70,3 % (slip antara belt dan pulley) .

Ariyono (2008) Model : Double actuator motor DC (Screw Gear motor DC)Simulasi : ANN (Artificial Neural Network). Hasil : Mengendalikan kecepatan mesin variasi beban dan kondisi jalan

Respon masih lambat (proses pembelajaran sistem kontrol) Parameter Inputan Throtle valve dan Kecepatan → ratio CVT & slip belt.Effisiensi ratio -- 60% dan Torsi optimum 90%

KAJIAN PUSTAKAKAJIAN PUSTAKA

Page 9: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

VECHILE RESISTANCE DAN GANGGUAN PADA JALANVECHILE RESISTANCE DAN GANGGUAN PADA JALAN

rW

fW

2l

1l

L

W

fR

rR

fF

rF

h

a

agW

dF

h

Hambatan Gravitasi

gR

Hambatan Rolling

Hambatan Angin

Gaya Dorong/Traksi

akansudut tanj kendaraan percepatan

(drag)angin hambatan belakang roda rollinghambatan depan roda rollinghambatan

avitasianjakan/grhambatan tbelakangpenggerak roda dorong gaya

depanpenggerak roda dorong gaya :gambar Keterangan

====

=

==

=

θaRRRRF

F

d

r

f

g

r

f

Reference: Sutantra, I. N, 2002, ”Teknologi Otomotif Teori dan Aplikasinya

RtRgRrRaRw +++=

2...21 vACRa dρ=

mgvccRr ba )..( +=

θSingmRg ..=

vmdtdvmRt &.==

Vechile Resistance

Page 10: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

FLOWCHART PENELITIANFLOWCHART PENELITIAN

Page 11: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

PERENCANAAN DRIVE TRAINEPERENCANAAN DRIVE TRAINE

Menentukan posisi dan mekanisme 2 penggerak untuk CVT.Menentukan penggerak Push Belt untukmekanisme Fork Screw.Merancang sistem permodelan Drive Train FWD.

Page 12: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

Parameter Putaran untuk menentukan CVT Ratio :

Maka putaran mesin ωE (rpm) sebagai inputan sistem kendalinya dengan feed back pengukuran ωR (rpm) pada roda untuk mengendalikan ratio CVT dan Slip Belt

Data Parameter Data Parameter untukuntuk SimulasiSimulasi KomputerKomputer ::

Page 13: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

PERENCANAAN SISTEM KENDALI DUAL PUSH BELT PENGGERAK PERENCANAAN SISTEM KENDALI DUAL PUSH BELT PENGGERAK FORK SCREW UNTUK MENGONTROL RATIO CVTFORK SCREW UNTUK MENGONTROL RATIO CVT

Gambar 3.3. Diagram kontrol CVT

Indikator Slip Belt :

secara teoritis dan TS,CVTeksperimen (tanpa bebandan pembebanan)

Next :

Indikator Torsi danFuel Consumption:Bila putaran mesin > 2500 rpm maka motor AC diset pada 2500 rpm hasil dari grafik kinerjakendaraan 1300 cc.

Grafik hubungan throtle position denganputaran mesin dicari yang optimum melalui look at table pengujian (Sebagai Inputan)

Kecepatan roda dan ratio CVT terhadap putaran mesin (SebagaiControl)

ep

Xp

s

Xs

PWM

Motor ACTachometer

Sensor Posisi

Mikrokontroller AVR ATMEGA

8535

Driver Motor Sekunder

Driver Motor Primer

r

F to V

Tachometer

Dynamometer

F to V

Tachometer F to V

Xp

Sensor Posisi

BELT

SSBELT

VRV .ω

λ−

=

Page 14: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

PENGUJIAN PROTOTIPEPENGUJIAN PROTOTIPE

Analisa data :PengujianPengujian karakteristikkarakteristik dilakukandilakukan dengandengan memberikanmemberikan pemberianpemberian bebanbeban Torsi (Torsi (padapada rodaroda berupaberupabebanbeban kendaraankendaraan dandan gradient road), gradient road), kemudiankemudian dilihatdilihat performancenyaperformancenya..

PengukuranPengukuran slip belt slip belt dilakukandilakukan dengandengan penghitunganpenghitungan dandan pengukuranpengukuran kecepatankecepatan padapada belt belt dandanpengukuranpengukuran putaranputaran porosporos sekundersekunder (ratio) (ratio) sertaserta pengukuranpengukuran gerakgerak XpXp dandan Xs.Xs.

HasilHasil akhirakhir pencapaipencapai penelitianpenelitian iniini ditunjukanditunjukan suatusuatu karakteristikkarakteristik ratio CVT ratio CVT dandan pergerakanpergerakan XpXp XsXs

Page 15: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

RancanganRancangan Control Control TertutupTertutup

TeK

K2

U1/ESP

s1motor Xp

DC motor

+-

SS

ACTUATOR

( )11

+TsK

Pmotor

EB

19.1228.17

Page 16: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

HASIL DAN PEMBAHASAANHASIL DAN PEMBAHASAAN

Page 17: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

Respon simulasi --- tegangan yang dibutuhkan motor DC untuk menggerakan Xp. Throttle valve 0.7% ----30.34 detik ------ 7.3 mm. (waktu terlama).

HASIL SIMULINK MATLABHASIL SIMULINK MATLAB

Gambar 4.1a. Respon Tegangan dan Xp Throttle 0-0.3%, 1000 - 2500 RPMGambar 4.1b. Respon Ratio pada throttle 0.45-0.70% , 2800 - 3500 RPM

Page 18: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

Gambar 4.2. Respon sistem actuatorHasil yang diperoleh kondisi :steady state untuk throttle valve 0.1% ---- 17.53 detik ----- ratio 2.22

Page 19: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

PembahasaanPembahasaan OnlineOnlinePengujianPengujian CVT 2 CVT 2 penggerakpenggerak

Gambar 4.3a. Response Sistem actuatorpada putaran 1000 rpm (Tanpa beban).

Gambar 4.3b. Response Sistem actuator pada putaran 1000 rpm (beban).

Respon plant CVT online kondisi (pembebanan) pada 0% (1000 rpm) :Simulink Matlab ( ratio 2.06 ----- 8.45 detik ) Online ( ratio 2.06 ----- 18 detik )

%055.53RatioEffisiensinPeningkata%

(slip antara belt dan pulley) .

Page 20: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

Tanpa Beban Pembebanan

Pengukuran online kecepatan sekunder untuk korelasi dengan Pengukuran online kecepatan sekunder untuk korelasi dengan Torsi pada setTorsi pada set--point 1200 rpm (0.02%)point 1200 rpm (0.02%)

Page 21: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

TorsiTorsi (MATLAB) rasio 2.06 = 141.5 N.m.Torsi (online) pada rasio 2.06 = 98.55 N.m.

%45.69

%100)5.141

55.98(%

=

= xTorsiEffisiensi

PembebananTorsi pada setTorsi pada set--point 1200 rpm (0.02%) hasil simulasi MATLABpoint 1200 rpm (0.02%) hasil simulasi MATLAB

Page 22: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

KKESIMPULANESIMPULANPengendalian Rasio Loop Tertutup pada mekanisme Fork Screw CVT 2 (dua) penggerak mampu membuat effisien ratio menjadi 53.055% yang ditempuh dalam waktu rata-rata kurang dari 20detik, sistem lebih baik daripada menggunakan 2 (dua) gear screw dan 1 penggerak. sehingga kecepatan roda mendekati kecepatan kendaraan.

Error kendali putaran mesin oleh loop tertutup rata-rata 8.85 rad/s (simulasi) sehingga putaran mendekati posisi torsi sebenarnya.

Sistem kontrol secara simulasi sudah berfungsi dengan baik. Terlihat dari slip belt dan puli yang dihasilkan antara 7.78% -13.12%.

Variable belt CVT yang digunakan sangat berpengaruh terhadap kemampuan CVT dalam meneruskan daya hal ini ditunjukkandengan effisiensi torsi yang terjadi antara 67,12% - 70.26%.

Page 23: SISTEM KENDALI TERTUTUP DENGAN MODE … · penggerak Push Belt dengan mekanisme Fork Screwyang ... Perancangan meliputi berat kendaraan, ... sebagai inputan sistem kendalinya dengan

DAFTAR PUSTAKADAFTAR PUSTAKA1.1. Ariyono S, 2008, Ariyono S, 2008, ““Intelligent Electromechanical Continuously Variable TransmissionIntelligent Electromechanical Continuously Variable Transmission Ratio Ratio

ControllerController””, Disertasi Faculty of Mechanical Engineering Univerciti Teknolo, Disertasi Faculty of Mechanical Engineering Univerciti Teknologi Malaysia, Malaysia.gi Malaysia, Malaysia.2.2. B. Bonsen, T.W.G.L. Klaassen, K.G.O. van de Meerakker, M. SteinbB. Bonsen, T.W.G.L. Klaassen, K.G.O. van de Meerakker, M. Steinbuch and P.A. Veenhuizen, 2003, uch and P.A. Veenhuizen, 2003,

““Analysis Of Slip In A Continuously Variable TransmissionAnalysis Of Slip In A Continuously Variable Transmission””, Proceedings of IMECE, Proceedings of IMECE’’03 2003 03 2003 ASME International Mechanical Engineering Congress, ASME International Mechanical Engineering Congress, IMECE2003IMECE2003--41360,41360,Washington DC.Washington DC.

3.3. FuchinoFuchino M., M., OhsonoOhsono K. 1996, K. 1996, ““Development of Fully Electronic Control Metal Belt CVTDevelopment of Fully Electronic Control Metal Belt CVT””, SAE , SAE Technical Paper Series 9636286Technical Paper Series 9636286

4.4. Gillespie T. DGillespie T. D,, 19931993,,””Fundamentals of Vehicle DynamicsFundamentals of Vehicle Dynamics””,, SAE. Inc. 400 Warrandale, USA.SAE. Inc. 400 Warrandale, USA.5.5. Lechner G, Naunheimer H, 1999, Lechner G, Naunheimer H, 1999, ””Automative TransmissionsAutomative Transmissions””, Spinger, Spinger--Verlag Berlin Heidelberg, Verlag Berlin Heidelberg,

GermanyGermany6.6. Internet, CVT Control, 2002, Internet, CVT Control, 2002, http:// cvt.com.sapo.pthttp:// cvt.com.sapo.pt7.7. Internet, History CVT, Internet, History CVT, http://en.wikipedia.org/wiki/Continuously_variable_transmissionhttp://en.wikipedia.org/wiki/Continuously_variable_transmission8.8. Internet, Fuchino M., Ohsono K. 1996, Internet, Fuchino M., Ohsono K. 1996,

http://translate.google.co.id/translate?hl=id&sl=it&u=http://wwwhttp://translate.google.co.id/translate?hl=id&sl=it&u=http://www.ing.unisannio.it/vacca/Tesi2.htm&ei=M.ing.unisannio.it/vacca/Tesi2.htm&ei=MuaTSdyQEY_akAXpkYmzCw&sa=X&oi=translate&resnum=4&ct=result&prev=uaTSdyQEY_akAXpkYmzCw&sa=X&oi=translate&resnum=4&ct=result&prev=/search%3Fq%3DMasa/search%3Fq%3DMasayuki%2BFuchino%2Bdan%2BKouhei%2BOhsono%2B%255B1996%255D%26hl%3Diyuki%2BFuchino%2Bdan%2BKouhei%2BOhsono%2B%255B1996%255D%26hl%3Did%26client%3Dd%26client%3Dfirefoxfirefox--a%26rls%3Dorg.mozilla:ena%26rls%3Dorg.mozilla:en--US:official%26sa%3DGUS:official%26sa%3DG

9.9. JurgenJurgen R.R. K, 1995K, 1995,,””Automotive Electronics HandbookAutomotive Electronics Handbook””,, McGrawMcGraw--Hill Inc. New YorkHill Inc. New York..10.10. Prasetyo, 2007,Prasetyo, 2007,”” Sistem Kontrol Continuously Variable Transmission (CVT) BerbasiSistem Kontrol Continuously Variable Transmission (CVT) Berbasis Logika s Logika

FuzzyFuzzy””, Skripsi, Jurusan Teknik Mesin ITS, Surabaya., Skripsi, Jurusan Teknik Mesin ITS, Surabaya.11.11. P. P. SetlurSetlur, J. R. Wagner, D. M. Dawson, and B. Samuels, 2003,, J. R. Wagner, D. M. Dawson, and B. Samuels, 2003,”” Nonlinear Control of a Nonlinear Control of a

Continuously Variable Transmission (CVT)Continuously Variable Transmission (CVT)””, IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS , IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, VOL. 11, NO. 1, JANUARY 2003.TECHNOLOGY, VOL. 11, NO. 1, JANUARY 2003.

12.12. Raven F. A, 1995Raven F. A, 1995,,””Automatic Control EngineeringAutomatic Control Engineering””,, McGrawMcGraw--Hill Inc. Hill Inc. New York.New York.13.13. Sutantra, I. N, 2002, Sutantra, I. N, 2002, ””Teknologi Otomotif Teori dan AplikasinyaTeknologi Otomotif Teori dan Aplikasinya””,, Guna Widya, Surabaya.Guna Widya, Surabaya.14.14. Triyasmihadi, 2006, Triyasmihadi, 2006, ““Rancang Bangun dan Studi Eksperimen Continously Variabel TransmiRancang Bangun dan Studi Eksperimen Continously Variabel Transmission ssion

(CVT)(CVT)””, Proceeding IES, Surabaya, Proceeding IES, Surabaya15.15. Wong J YWong J Y,, 19931993,,”” Theory of Ground VehiclesTheory of Ground Vehicles””,, 3rd edition. John Wiley & Sons, New York3rd edition. John Wiley & Sons, New York..16.16. Willa, Lukas, 2007, Willa, Lukas, 2007, ””Teknik Digital, Mikroprosesor & MikrokontrolerTeknik Digital, Mikroprosesor & Mikrokontroler””, , Penerbit Informatika, Penerbit Informatika,

Bandung.Bandung.