Lengan Robot Pemindah Barang

Menggunakan Pneumatik

Nama Mahasiswa : Wahyu Jiva Prana 2209 039 001Yunazzilunnailal Fuad 2209 039 002

Nama Pembimbing :Rudy Dikairono,ST.,M.Sc.

Program Studi D3 Teknik Elektro Jurusan Teknik ElektroFakultas Teknologi IndustriInstitut Teknologi Sepuluh NopemberSurabaya 2011

Latar Belakang

Tujuan

Membuat lengan robot untuk memindahkan barang

• Pembuatan lengan robot• Membuat rangkaian pneumatik

Batasan Masalah

Dengan adanya lengan robot pemindah barang inidiharapkan dapat mempermudah pekerjaankhususnya di bidang perindustrian.

Relevansi

Perancangan Alat

Pembuatan Gripper

Perancangan Alat (1)

Pembuatan Elbow (lengan)

25 cm

silinder

36 cm34 cm

2 cm

4 cm

4 cm

4 cm

Perancangan Alat (2)

Pembuatan shoulder (engsel lengan)

8 cm

2 cm

6 cm

Perancangan Alat (3)

Pembuatan panel kontrol

30 cm

12 cm

24,5 cm

Bagian dalam

Bagian depanSketsa

Bagian

belakang

Diagram Kelistrikan dan Cara KerjaS1 S2 S3 S4 S5 S6

C + B - A-B + C -A+ B - B +

Start

S 5 S 1

S 3 S 4

S 6

S 3

S 2

S 4

A B C

4 2

51

3

Y1

4 2

51

3

Y3

4 2

51

3

Y2

50%

50%

50%

50%

50%

50%

C +C -

S 5 S 6

C + B - A-

PE

0V

+24V

PA PM

K2

K8

K4

K8

K4 K7

K1

S4

K2

K1

S3

K2

K4

K3 K4

K5

S1

K6

K5

K7

K6

K2 K3

K1 K3

S2

K7

K6

K1 K8K7K6K5K4K3K2 Y1Y2C++ C--

S6S5

C-- C++

PP

C-- C++ C--C++

PP2

Y3PP2 PP1

PP1

K5

K1

C -

K1 K5

PP1

K1

PP1PP2 PP2PP1PP2 PP1

K8

1

2 3 4

5

7 9 11 12

13

15 16

18

19 20 21 23

24 26 27

347

23

2429

79

26

1 91128

1112

826

121525

23 151627

1617

28 42123

51323

20 6142429

18 613

22 514

21

Pengukuran Ke-(n) Vout (Volt)

1 24

2 24

3 24

4 24

5 24

Σ Rata-rata 24

Pengujian Power Supply

Data Power Supply +24 Volt

Pengukuran Ke-(n) Vout (Volt)

1 24

2 24

3 24

4 24

5 24

Σ Rata-rata 24

Pengukuran Ke-(n) Vout (Volt)

1 24

2 24

3 24

4 24

5 24

Σ Rata-rata 24

Pengujian Relay

Data Nilai Tegangan pada Relay PP1

Data Nilai Tegangan pada

Relay C++

Pengukuran Ke-(n) I out(Ampere)

1 0,31

2 0,34

3 0,31

4 0,31

5 0,34

Σ Rata-rata 0,32

Pengukuran Ke-(n) Iout (Ampere)

1 0,27

2 0,28

3 0,27

4 0,28

5 0,27

Σ Rata-rata 0,274

Pengujian Relay

Data Nilai Arus pada Relay PP1

Data Nilai Arus pada Relay

K1

PengukuranKe-(n)

Vout (Volt) Vin (volt)

1 23,5 23,5

2 23,5 23,5

3 23,5 23,5

4 23,5 23,5

5 23,5 23,5

Σ Rata-rata 23,5 23,5

Pengukuran Ke-(n)

Vout (Volt) Vin (volt)

1 24 23,5

2 24 23,5

3 24 23,5

4 24 23,5

5 24 23,5

Σ Rata-rata 24 23,5

Pengujian Limit Switch

Data Nilai Tegangan pada Limit

Switch 4Data Nilai Tegangan pada

Limit Switch 5

Pengukuran Ke-(n) Waktu (sekon)

1 11

2 10

3 10

4 9

5 10

Σ Rata-rata 10

Pengujian Mekanik

Data Pengukuran Waktu yang dibutuhkan Lengan

Robot untuk Memindahkan barang

Pengukuran Ke-(n) Tekanan (bar) Keterangan

14

Lengan robot bergeraksesuai dengan yangdiharapkan

2 3,5Lengan robot bergeraklancar tetapi melambat

33

Lengan robot bergeraktetapi gerakannya tidaklancar

Benda ke-(n) Bentuk dan ukuran Keterangan

1 Persegi panjang ukuran 8x3.5x3.5 cm

Dapat diangkat secarasempurna oleh lenganrobot

2 Persegi panjang ukuran 10x3.5x3.5

cm

Dapat diangkat secarasempurna oleh lenganrobot

3Persegi panjang

ukuran 9x6.5x4 cmDapat diangkat secarasempurna oleh lenganrobot

4Tabung besi diameter

4cmTidak dapat diangkatoleh lengan robot

Pengujian Mekanik

Data Pengukuran Tekanan

Data benda yang dapat diangkat

KesimpulanDari seluruh tahapan yang sudah dilaksanakan pada penyusunan tugasakhir ini, mulai dari perancangan dan pembuatan sampai padapengujiannya maka dapat disimpulkan bahwa :

•Diperlukan tegangan 24 Volt DC untuk mengaktifkan solenoid valve

sehingga tegangan pada relay juga menyesuaikan teganngan padasolenoid valve

•Dibutuhkan tekanan minimal 3,5 bar untuk dapat menjalankan sistempneumatik ini.

•Lengan robot membutuhkan waktu rata-rata 10 detik untukmemindahkan barang.

TERIMA KASIH