DAFTAR ISIdosen.univpancasila.ac.id/dosenfile/...DAFTAR ISI 1. Pendekatan Konsep Simbiosis Dalam...

Volume 27 Nomor 1, Pebruari 2014 ISSN 1410-8216

DAFTAR ISI

1. Pendekatan Konsep Simbiosis Dalam Revitalisasi Kawasan Konservasi Studi Kasus Kawasan Braga Bandung Arief Rahman

1

2. Komposis Dalam Fotografi Arsitektur Agus Suparman

10

3. Studi Kasus Kegagalan Katup Buang Motor Bensin 1000 CC Suzuki Carry Yuhani Djaja, M. Galbi, Ishak A

20

4. Analisis Kualitas Produk Genteng Dengan Metode Taguchi Muhammad Yusuf

29

5.

6.

7.

Penerapan KKOP Terhadap RTBL di Kabupaten Tana Toraja

Eko Hadi Purwanto, Nurul Kamilah Sistem Informasi Dan Aplikasi Penyewaan Tenda Berbasis Objek Dengan VB.NET 2010 Express Dina Anggraini,

Diana Ikasari, Yulia Chalri, Dede Yusuf

Media Bluetooth Pada Aplikasi Sistem Android Untuk Remote Control Dutha Widhya Sasmojo

37

45

54

Cover : Disain cover oleh Staf Redaksi

Dari Redaksi Fotografi arsitektur merupakan alat komunikasi bagi arsitek untuk menyampaikan karyanya kepada publik. Dalam berkarya fotografer arsitektur perlunya memahami jiwa sebuah bangunan sebagai upaya ekplorasi untuk membahasakan dalam foto dan dipahami owner, baik tunggal maupun jamak. Pemahaman komposisi menjadi sangat diperlukan dalam menekuni fotografi arsitektur. Dalam hal ini, Agus Suparman menjelaskan Komposisi Dalam Fotografi Arsitektur. Pada halaman lain, Konsumen merupakan elevator kualitas karena pada akhirnya konsumen yang memutuskan suatu kualitas dan memilih dengan kemampuannya produk yang diinginkan, sehingga kepuasan konsumen merupakan definisi praktis dari kualitas tinggi. Pencapaian dan pemeliharaan tingkat kepuasan konsumen terhadap kualitas produk, merupakan faktor yang menentukan kesehatan, pertumbuhan, dan kelangsungan hidup perusahaan. Metode Taguchi dapat digunakan untuk mengatasi masalah tersebut dengan melakukan perancangan eksperimen agar supaya diperoleh nilai setting level proses pembuatan produk genteng yang tepat, sehingga mendapatkan hasil cetakan yang berkualitas. Tema inilah yang diangkat oleh Muhammad Yusuf. Pada jurnal edisi ini pembaca juga dapat mengetahui Media Bluethooth Pada Aplikasi Sistem Andorid Untuk Remote Control yang ditulis oleh Dutha Widhya Sasmojo dan masih banyak lagi tulisan yang menarik untuk dibaca, selamat membaca.

54 JURNAL TEKNIK FTUP, VOLUME 27 NOMOR 1 PEBRUARI 2014

MEDIA BLUETOOTH PADA APLIKASI SISTEM ANDROID UNTUK REMOTE CONTROL

Duta Widhya Sasmojo

Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pancasila [email protected]

ABSTRAK Dengan berkembangnya teknologi telekomunikasi pada telepon seluler penggunaanya tidak hanya sebatas untuk pemakain telepon atau pengiriman pesan saja tetapi dapat juga digunakan sebagai alat pengontrol. Sistem pengontrol diimplementasikan untuk memberikan alternatif lain bagi manusia untuk menggerakkan atau mengendalikan suatu sistem dari jarak jauh. Jenis pengontrol yang digunakan adalah telepon seluler yang menggunakan operating sistem Android. Robot mainan beroda merupakan salah satu contoh mainan robot yang dapat dikontrol. Koneksi antara dua platform yang berbeda dapat dikoneksikan menggunakan media Bluetooth. Pada hal ini di titik beratkan kepada penggunaan antara mainan dan juga telepon seluler yang menggunakan operating sistem Android. Untuk mengontrol gerakan dengan memanfaatkan komunikasi media bluetooth yang terdapat pada sistem Android dan mikrokontroller ATMega 328 serta motor driver yang digunakan untuk mengubah arah putaran motor sehingga dapat bergerak. Dalam pengontrolan, aplikasi yang dibangun hanya mengirimkan perintah untuk bergerak secara manual yaitu : maju, mundur, kiri dan kanan. Identifikasi yang diperoleh dari perintah tersebut dapat mengetahui jarak terjauh dan waktu yang dibutuhkan untuk berjalan sampai kehilangan sinyal Bluetooth. Kata kunci : Android, Bluetooth, Microcontroller, Motor Driver, Robot.

PENDAHULUAN

Latar Belakang Dengan kemajuan teknologi saat ini sangat mudah dalam pengambilan suatu informasi. Tetapi perlu adanya pengontrolan terhadap informasi yang diperoleh, sehingga dapat diolah menjadi keluaran yang lebih baik. Salah satu teknologi yang berkembang sekarang adalah Android. Android merupakan salah satu dari operating system pada ponsel yang berbasis Java dan XML. Android sebagai salah satu system operasi yang banyak digunakan untuk ponsel masa kini dan juga cocok dalam berbagai aplikasi. Umumnya untuk ponsel yang menggunakan Android mempunyai fungsi lebih luas. Perkembangan teknologi telekomunikasi tidak hanya meliputi alat yang digunakan namun juga media transmisi yang digunakan. Pada masa kanak-kanak sering kali kita membayangkan dan ingin memiliki barang-barang canggih untuk mainan kita seharihari. Namun hal itu sulit sekali terwujud karena terhalang oleh harga yang relatif mahal dan juga fungsi barang yang tidak terlalu penting untuk digunakan. Misalnya robot atau mainan

mobil-mobilan. Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Jenis robot yang umum antara lain manipulator lengan robot dan mobile robot. Pada hal ini menggunakan mobile robot dengan jenis robot mobil karena kemudahannya untuk diaplikasikan ke berbagai bidang dan kemudahan dalam pengontrolannya dibanding jenis robot lain. Mobile robot sebagai salah satu robot yang masih sederhana, baik dalam hal perancangan dan pemograman menjadi sangat popular belakangan ini. Robotik secara umum adalah suatu sistem yang diatur oleh mikrokontroler untuk mengerjakan tugas tertentu. Umumnya dalam suatu robot dengan sistem kompleks diperlukan juga sebuah prosesor untuk mengatur kinerja dari mikrokontroler. Dalam hal ini penulis menggunakan Android sebagai otak pemrosesannya dan menggunakan

mailto:[email protected]

JURNAL TEKNIK FTUP, VOLUME 27 NOMOR 1 PEBRUARI 2014 55

mikrokontroller ATMega 328 karena lebih memudahkan dalam hal mobilitas dibanding menggunakan PC. Oleh karena itu disini penulis akan membuat suatu alat yang menggabungkan antara mainan robot dalam bentuk robot mobil dan juga teknologi komunikasi. Untuk mengendalikannya dengan komunikasi media bluetooth yang terdapat pada sistem Android dan berbasis mikrokontroller ATMega 328. Rumusan Masalah Dari latar belakang di atas terdapat perumusan masalah yang akan dibahas adalah membuat aplikasi android untuk mengontrol gerakan robot mobil dengan media bluetooth. Tujuan Tujuan utama dari penelitian ini adalah pembuatan aplikasi android sebagai remote control yang dapat mengontrol gerakan ronbot yang berbasis mikrokontroller dengan menggunakan media bluetooth. Dengan waktu dan jarak sebagai indetifikasi. Batasan Masalah Ada banyak masalah yang mencakup tentang pembuatan aplikasi pengontrol ronbot mobil berbasis android. Disini penulis membatasi masalah-masalah yang akan dibahas, yaitu :

Bahasa pemograman yang dipakai menggunakan Arduino dan Eclips.

Robot mobil yang digunakan adalah robot beroda yang telah tersedia berikut dengan motor DC.

LANDASAN TEORI

Motor DC Motor DC merupakan perangkat yang berfungsi merubah besaran listrik menjadi besaran mekanik. Prinsip kerja motor didasarkan pada gaya elektromagnetik. Motor DC merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah sebagai sumber tenaganya. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut, motor akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari tegangan tersebut dibalik maka arah putaran motor akan terbalik pula. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan besar dari beda tegangan pada kedua terminal menentukan kecepatan motor.

PWM (Pulse Width Modulation) Pulse-width modulation (PWM) adalah teknik modulasi yang sesuai lebar pulsa, secara resmi durasi pulsa, berdasarkan informasi sinyal modulator. Meskipun teknik modulasi ini dapat digunakan untuk mengkodekan informasi untuk transmisi, penggunaan utamanya adalah untuk memungkinkan kontrol daya yang dipasok ke perangkat listrik, terutama beban inersia seperti motor. Pengaturan kecepatan putaran motor DC dengan menggunakan teknik PWM (Pulse Width Modulation) atau pengaturan frekuensi membutuhkan suatu unit pembangkit sinyal yang nantinya digunakan sebagai input untuk motor DC tersebut. Sebagai suatu mikrokontroler, ATMega 328 dapat dipergunakan sebagai unit pembangkit sinyal PWM. Sebagai unit pembangkit sinyal PWM, mikrokontroler ATMega 328 mengontrol pengaturan delay untuk kondisi high (bit 1) dan low (bit 0) yang diberikan ke input rangkaian motor DC. Delay yang diberikan bervariasi tergantung pada input masukan keypad yang aktif. Dalam perancangan ini, angka yang lebih kecil di keypad merupakan input untuk kecepatan yang lebih rendah dan sebaliknya angka yang lebih besar untuk kecepatan lebih tinggi. Untuk kecepatan yang lebih rendah, delay pada sinyal high (bit 1) yang diberikan lebih sedikit, sedangkan pada sinyal low (bit 0) yang diberikan lebih banyak. Begitu juga sebaliknya untuk kecepatan yang lebih tinggi. Bentuk pulsa PWM seperti pada gambar 1.

Gambar 1. Pulsa PWM


Driver Motor H-Bridge (Rangkaian Jembatan H) H-Bridge berfungsi untuk mengatur arah putaran motor DC. Jembatan H-Bridge terdiri dari terdiri dari empat saklar yang terhubung secara topologi membentuk huruf H dan terminal motor terletak pada garis horizontal huruf H. Didalam sebuah rangkaian jembatan H, saklar menutup dan membuka dengan teratur sehingga ketika diberikan tegangan pada kutub yang sama diseberang motor arus dapat melewatinya dengan putaran motor maju atau tegangan pada kutub yang berlawanan, menimbulkan arus mengalir menggerakkan motor dengan arah putaran terbalik.

Gambar 2. Rangkaian jembatan H

Jika pada saklar S1 dan S3 ditutup sedangkan saklar S4 dan S2 dibuka, arus akan mengalir dari kiri ke kanan didalam motor, atau dengan kata lain tegangan positif melewati terminal. Ketika saklar S4 dan S2 ditutup dan saklar S1 dan S3 dibuka maka arus akan mengalir dari kanan ke kiri, membalikkan kutub tegangan. Jika terminal dihubung buka maka motor akan terjadi reewheel dan jika terminal dihubung singkat maka motor akan mengerem seperti pada gambar 2. Saklar-saklar pada jembatan H digantikan oleh transistor, yang competeble dengan TTL. Rangkaian jembatan H ini terdapat pada IC L293D atau L298N. Embedded Module Series (EMS) 2 A Dual H-Bridge Merupakan driver H-Bridge yang didesain untuk menghasilkan drive 2 arah dengan arus kontinyu sampai dengan 2 A pada tegangan 4,8 Volt sampai 46 Volt. Tiap H-Bridge dilengkapi dengan sensor arus beban yang dapat digunakan sebagai umpan balik ke pengendali. Modul ini mampu men-drive beban-beban induktif seperti misalnya relay,

solenoida, motor DC, motor stepper, dan berbagai macam beban lainnya. Mikrokontroller Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer fungsional dalam sebuah chip. Di dalamnya terkandung sebuah inti prosesor, memori (sejumlah kecil RAM, memori program, atau keduanya), dan perlengkapan input output. Dengan kata lain, mikrokontroler adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bias ditulis dan dihapus dengan cara khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis data. Mikrokontroler merupakan komputer didalam chip yang digunakan untuk mengontrol peralatan elektronik, yang menekankan efisiensi dan efektifitas biaya. Secara harfiahnya bisa disebut “pengendali kecil” dimana sebuah sistem elektronik yang sebelumnya banyak memerlukan komponen -komponen pendukung seperti IC TTL dan CMOS dapat direduksi/diperkecil dan akhirnya terpusat serta dikendalikan oleh mikrokontroler ini. Fitur AVR ATMega328 ATMega328 adalah mikrokontroller keluaran dari atmel yang mempunyai arsitektur RISC (Reduce Instruction Set Computer) yang dimana setiap proses eksekusi data lebih cepat dari pada arsitektur CISC (Completed Instruction Set Computer). Mikrokontroller ATmega 328 memiliki arsitektur Harvard, yaitu memisahkan memori untuk kode program dan memori untuk data sehingga dapat memaksimalkan kerja dan parallelism. Instruksi–instruksi dalam memori program dieksekusi dalam satu alur tunggal, dimana pada saat satu instruksi dikerjakan instruksi berikutnya sudah diambil dari memori program. Konsep inilah yang memungkinkan instruksi–instruksi dapat dieksekusi dalam setiap satu siklus clock. 32 x 8-bit register serba guna digunakan untuk mendukung operasi pada ALU (Arithmatic Logic unit) yang dapat dilakukan dalam satu siklus. 6 dari register serbaguna ini dapat digunakan sebagai 3 buah register pointer 16-bit pada mode pengalamatan tidak langsung untuk mengambil data pada ruang memori data. Ketiga register pointer 16-bit ini disebut dengan register X (gabungan R26 dan R27), register Y (gabungan R28 dan R29), dan register Z (gabungan R30 dan R31). Hampir semua instruksi AVR memiliki format 16-bit.


Setiap alamat memori program terdiri dari instruksi 16-bit atau 32-bit. Selain register serba guna di atas, terdapat register lain yang terpetakan dengan teknik memory mapped I/O selebar 64 byte. Beberapa register ini digunakan untuk fungsi khusus antara lain sebagai register control Timer/ Counter, Interupsi, ADC, USART, SPI, EEPROM, dan fungsi I/O lainnya. Register – register ini menempati memori pada alamat 0x20h – 0x5Fh. Konfigurasi pin dapat dilihat pada gambar 3. Berikut ini adalah tampilan architecture ATmega 328 :

Gambar 3. Konfigurasi Pin ATMega328

Arduino Uno Arduino Uno adalah board berbasis mikrokontroler pada ATMega328. Board ini memiliki 14 digital input / output pin (dimana 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack listrik tombol reset. Pin-pin ini berisi semua yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, hanya terhubung ke komputer dengan kabel US atau sumber tegangan bisa didapat dari adaptor AC-DC atau baterai untuk menggunakannya seperti pada gambar 5. ATMega328 ini memiliki 32 KB dengan 0,5 KB digunakan untuk loading file. Ia juga memiliki 2 KB dari SRAM dan 1 KB dari EEPROM

Gambar 4. Board Arduino ATMega328

Arduino Uno dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan catu daya eksternal. Sumber listrik dipilih secara otomatis. Eksternal (non-USB) daya dapat datang baik dari AC-DC adaptor atau baterai. Adaptor ini dapat dihubungkan dengan cara menghubungkannya plug pusat-positif 2.1mm ke dalam board colokan listrik. Lead dari baterai dapat dimasukkan ke dalam header pin Gnd dan Vin dari konektor Power.Board dapat beroperasi pada pasokan daya dari 6 - 20 volt. Jika diberikan dengan kurang dari 7V, bagaimanapun, pin 5V dapat menyuplai urang dari 5 volt dan board mungkin tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari 12V, regulator tegangan bisa panas dan merusak board. Rentang yang dianjurkan adalah 7 - 12 volt. Arduino Uno adalah KIT Elektronik atau papan rangkaian elektronik open. Source yang didalamnya terdapat komponen utama yaitu sebuah Chip. Mikrokontroller dengan jenis AVR dari Perusahaan Atmel. Arduino Uno adalah sebuah board Mikrokontroller yang berbaris Atmega 328. ATmega328 ini menyediakan UART TTL (5V) komunikasi serial, yang tersedia pada pin digital 0 (RX) dan 1 (TX). Sebuah ATmega16U2 pada saluran board ini komunikasi serial melalui USB dan muncul sebagai com port virtual untuk perangkat lunak pada komputer. Firmware Arduino menggunakan USB driver standar COM, dan tidak ada driver eksternal yang dibutuhkan. Namun, pada Windows, file. Inf diperlukan. Perangkat lunak Arduino termasuk monitor serial yang memungkinkan data sederhana yang akan dikirim ke board Arduino. RX dan TX LED di board akan berkedip ketika data sedang dikirim melalui chip USB-toserial dan koneksi USB ke komputer. ATmega328 ini juga mendukung komunikasi I2C (TWI) dan SPI. Fungsi ini digunakan untuk melakukan komunikasi inteface pada sistem. Uno Arduino dapat diprogram dengan perangkat lunak Arduino. Pada ATmega328 pada Uno Arduino memiliki bootloader yang memungkinkan Anda untuk mengupload program baru untuk itu tanpa menggunakan programmer hardware eksternal. Ini berkomunikasi menggunakan protokol dari bahas C. Sistem dapat menggunakan perangkat lunak FLIP Atmel (Windows) atau programmer DFU (Mac OS X dan Linux) untuk memuat firmware baru. Atau Anda dapat menggunakan header ISP dengan programmer eksternal.


Bluetooth ® Bluetooth adalah standar proprietary terbuka teknologi nirkabel untuk pertukaran data jarak pendek (menggunakan transmisi radio gelombang pendek di ISM band 2400-2480 MHz) dari perangkat tetap dan bergerak, menciptakan jaringan wilayah pribadi (PANS) dengan tingkat keamanan yang tinggi. Hal ini dapat menghubungkan beberapa perangkat, mengatasi masalah sinkronisasi. Bluetooth ® menggunakan teknologi radio yang disebut frekuensi-hopping spread spectrum, yang daging up data yang dikirim dan mengirimkan potongan pada sampai dengan 79 band (masing-masing 1 MHz; berpusat 2402-2480 MHz) dikisaran 2,400-2,483.5 MHz (memungkinkan untuk pita penjaga). Kisaran ini berada diband global tanpa izin Industri, Ilmiah dan Medis (ISM) 2,4 GHz jarak pendek frekuensi radio. Ini biasanya melakukan 800 hop per detik, dengan AFH diaktifkan. Jaringan Bluetooth ® juga memiliki rentang yang terbatas hingga 10m, yang merupakan sepertiga dari jangkauan Wi-Fi, namun harga untuk Data yang dikirim adalah karakter. Dan itu disimpan ke array data, kemudian diolah sebagai width modulation (PWM) nilai pulsa untuk mengontrol motor, dan arah dikontrol oleh sinyal yang dikirim dari board Arduino untuk L298 Dual H-Bridge IC. Bluetooth V.2.2 Rangkaian Bluetooth pada penelitian ini menggunakan bluetooth V2.2 seperti gambar 5, dimana modul Bluetooth dengan serial port dan ompatible dengan arduino board menggunakan pin D0, D1, D4-D7 sebagai pin UART seperti pada gambar 7, bluetooth ini dapat berkomunikasi dengan board arduino, dan sangat mudah untuk merubah pengaturannya menggunakan AT command melalui USB. Terdapat switch untuk merubah koneksi module, pada posisi switch "To Board".

Gambar 5. Bluetooth V.2.2

Gambar 6. Pin Bluetooth

Android (HW + SW) Android adalah sebuah toolkit software yang baru untuk perangkat bergerak yang dibuat oleh Google dan Open Handset Alliance. Dalam beberapa tahun, android diharapkan dapat ditemukan dalam jutaan ponsel dan erbagai perangkat bergerak, membuat Android menjadi platform utama untuk pengembang aplikasi. Pada saat perilisan perdana Android pada tanggal 5 November 2007, Android bersama Open Handset Alliance mendukung pengembangan standar terbuka pada perangkat seluler tersebut. Di sisi lain, Google merilis kode-kode Android di bawah lisensi Apache. Sehingga terdapat dua jenis distributor sistem operasi Android yaitu yang mendapat dukungan penuh dari Google dan yang mendapat dukungan penuh dari Open Handset Distribution (OHD). Telepon selular pertama yang menggunakan sistem operasi Android adalah HTC Dream yang dirilis pada 22 Oktober 2008. Pada 9 Desember 2008, diumumkan anggota baru yang bergabung dalam program kerja Android ARM Holdings, Atheros Communication yang diproduksi oleh Asustek Computer Inc, Garmin Ltd, Softbank, Sony Ericsson, Toshiba Corp dan Vodafone Group Plc. Eclipse Eclips adalah sebuah IDE (Integrated Development Environment) untuk mengembangkan perangkat lunak dan dapat dijalankan di semua platform (platformindependent). Berikut ini adalah sifat dari Eclipse: 1. Multi-platform: Target sistem operasi

Eclipse adalah Microsoft Windows, Linux, Solaris, AIX, HP-UX dan Mac OS X.


2. Mulit-language: Eclipse dikembang-kan dengan bahasa pemrograman Java, akan tetapi Eclipse mendukung pengembangan aplikasi berbasis bahasa pemrograman lain seperti C/C++, Cobol, Python, Perl, PHP, dan lain sebagainya.

3. Multi-role: Selain sebagai IDE untuk pengembangan aplikasi. Eclipse pun bisa digunakan untuk aktivitas dalam siklus pengembangan perangkat lunak seperti dokumentasi, pengujian perangkat lunak, pengembangan web, dan lain sebagainya.

Pada saat ini, Eclipse merupakan salah satu IDE favorit karena gratis dan open source. Open source berarti setiap orang boleh melihat kode pemrograman perangkat lunak ini. Selain itu, kelebihan dari Eclipse yang membuatnya populer adalah kemampuannya untuk dapat dikembangkan oleh pengguna dengan membuat komponen yang disebut plugin. Secara standar Eclipse selalu dilengkapi dengan JDT (Java Development Tools), plug-in yang membuat Eclipse kompatibel untuk mengembangkan program Java, dan PDE (Plug-in Development Environment) untuk mengembangkan plug-in baru. Eclipse beserta plug-innya diimplementasikan dalam bahasa pemrograman Java. Apabila ingin mengembangkan program C/C++ maka telah terdapat plug-in CDT (C/C++ Development Tools) yang dapat dipasang di Eclipse untuk Eclipse menjadi perangkat untuk pengembangan C/C++.

PERANCANGAN SISTEM

Perancang sebuah hardware yang terdiri atas perancangan mekanik berupa mikrokontroler (Arduino), bluetooth (Bluetooth V.2.2), battery, motor driver dan sebuah robot mobil remote control. Serta menggunakan handphone Anroid (Samsung I 9000) sebagai perangkat untuk mengontrol program. Handphone Android mengirimkan data karakter melalui bluetooth. Sehingga dapat diterima oleh penerima bluetooth yang berada pada sistem microcontroller. Mikrokontroller disini berfungsi untuk mengolah data dari penerima bluetooth dan dikirimkan ke motor driver dengan menggunakan sistem PWM. Motor DC mendapat supply tegangan dari motor driver dan battery. Tegangan tersebut dikirimkan ke mikrokontroller seperti pada gambar 7.

Gambar 7. Blok Diagram Robot mobil

Microcontroller Remote Control

Tabel 1. Perangkat Mekanik

Mikrokontroller ATMega 328 Mikrokontroller yang digunakan dalam hal ini adalah mikrokontroller Arduino yang berbasis mikrokontroler ATMega 328 (gambar 9 dan pin ATMega 328 pada gambar 10). Penggunaan mikrokontroller ini dikarenakan programnya lebih mudah dan memiliki fitur-fitur yang sesuai dengan proyek yang ingin dikerjakan.

Gambar 8. ATMega 328

Gambar 9. Pin ATMega 328

Agar mikrokontroller dapat bekerja, maka mikrocontroller disupply dengan tegangan sebesar 5 Volt yang berasal dari battery. Mikrokontroller dapat diprogram menggunakan software Arduino. Program ini digunakan untuk menulis, megkompilasi dan mengupload kode ke mikrokontroller Arduino. Setelah program Arduino di-upload ke mikrokontroller dengan program PWM dan dikontrol dengan data yang dikirimkan dari


handphone ke bluetooth, kemudian dikirimkan ke mikrokontroller melalui port D0 sebagai RX yang akan diterima oleh mikrocontroller dan akan membaca data yang dikirim oleh bluetooth untuk menggerakkan motor driver. Bluetooth Bluetooth mentransfer data dari handphone ke mikrokontroller, kemudian mikro-kontroller mentransfer data ke driver sehingga menggerakkan motor seperti pada gambar 10.

Gambar 10. Flow Chart Bluetooth dari

handphone hingga dapat menggerakkan motor

Bluetooth V.2.2 yang digunakan pada alat ini kompatibel dengan Mikro-kontroller Arduino yang langsung bisa pasang di board Arduino. Bluetooth Shield 2.2 menggunakan Universal Asynchronous Receiver-Transmitter (UART) port untuk komunikasi dengan mikrokontroller Arduino, hal ini digunakan untuk menerima data menggunakan koneksi Bluetooth Rangkaian Pengendali Motor DC Pada penelitian ini menggunakan dua motor DC untuk memutar motor yang dapat dikontrol secara individual atau secara simultan. Motor juga memiliki gearbox yang sudah dipasang pada bodi motor untuk meningkatkan torsi yang dihasilkan. Sistem mengemudi akan dikendalikan oleh H-Bridge yang memproses sinyal yang diberikan oleh mikrokontroler Arduino. Rangkaian keseluruhan Robot mobil Microcontroller Remote Control Menggunakan Media Bluetooth Pada Sistem Android yang terdiri dari Atmega328, bluetooth V.2.2, power supply, motor driver dan battery. Cara kerja dari rangkaian tersebut adalah data dari handphone diterima oleh bluetooth kemudian dikirimkan ke Atmega 328, setelah sinyal PWM dihasilkan maka dengan pulsa 255 dapat memutar 2 buah motor, sehingga robot mobil remote control dapat berjalan seperti gambar 11.

Gambar 11. Rangkaian Keseluruhan Robot

mobil Microcontroller Remote Control Menggunakan Media Bluetooth Pada Sistem

Android

Pemrograman Handphone Android Handphone Android digunakan untuk mengontrol robot. Fitur ponsel pintar akan digunakan dalam proyek ini yaitu Accelerometer, Bluetooth ®, Touch Screen. Untuk membuat handphone Android menjadi controller, paket aplikasi Android yang dimodifikasi. Awalnya, program ini digunakan untuk mengirim sebuah karakter dari smartphone Android dengan Bluetooth, maka program tersebut dimodifikasi untuk mengirim karakter tergantung pada tombol yang ditekan dalam layar. Untuk mulai menjalankan motor dimulai dengan mengirimkan karakter oleh luetooth, kemudian program Arduino membaca karakter dari bluetooth berupa F, B, L dan R. Seperti pada gambar 13. dan kondisi motor pada tabel 3.2. 1. Jika pada program terbaca F maka motor

1 akan bergerak maju dan motor 2 akan bergerak maju pada kondisi ini robot mobil akan bergerak maju.

2. Jika pada program terbaca B maka motor 1 akan bergerak mundur dan motor 2 akan bergerak mundur pada kondisi ini robot mobil akan bergerak mundur.

3. Jika pada program terbaca L maka motor 1 akan bergerak mundur dan motor 2 akan bergerak maju pada kondisi ini robot mobil akan bergerak belok kiri.

4. Jika pada program terbaca R maka motor 1 akan bergerak maju dan motor 2 akan bergerak mundur pada kondisi ini robot mobil akan bergerak belok kanan.

5. Jika pada program tidak terbaca F, B, L dan R berarti motor akan berhenti.


Tabel 2. Kondisi Motor

Gambar 12. Flow Chart Program Arduino

Pada saat membuka aplikasi Android pada handphone akan tampil Bluetooth permission request yang berfungsi untuk mengaktifkan bluetoth seperti pada gambar 13. Pada tampilan Bluetooth permission request ada pilihan Yes atau No. Untuk mengaktifkan bluetooth tekan tombol yes. Apabila memilih tombol No, maka permintaan bluetooth akan tidak terhubung.

Gambar 13. Tampilan untuk mengaktifkan

Bluetooth Handphone

Gambar 14. Merupakan tampilan untuk mengkoneksikan bluetooth handphone dan bluetooth Robot mobil. Tekan tombol menu pada handphone, setelah tombol menu ditekan maka tampilan handphone akan

seperti pada gambar 14. Ketika memilih menu Hubungkan, maka handphone akan bekerja untuk mencari perangkat bluetooth dan tampilan handphone akan seperti pada gambar 15.

Gambar 14. Tampilan menghubungkan ke

Bluetooth

Setelah memilih pilihan Yes pada Bluetooth permission request, maka akan tampil tombol navigasi control seperti pada gambar 15 yang berfungsi untuk menggerakkan Robot mobil. Tombol panah ke atas sebagai navigasi control untuk maju. Tombol panah ke bawah sebagai navigasi control untuk mundur. Tombol panah ke kanan sebagai navigasi control untuk belok ke kanan. Tombol panah ke kiri sebagai navigasi control untuk belok ke kiri.

Gambar 15. Tombol Navigasi Control

pada gambar 16. Kemudian akan tampil tombol navigasi control yang sudah siap dioperasikan seperti pada gambar 16.

Gambar 16. Mencari Bluetooth dan memilih

nama perangkat HC-05


HASIL PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN Pengujian Sinyal PWM Sekenario Pengujian Sinyal PWM.

Pada mikrokontroller dibuat program Arduino untuk membangkitkan sinyal PWM dengan pulsa setiap 25.

Mengkoneksikan handphone dengan robot mobil.

Mengkoneksikan osiloskop dengan mikrokontroller menggunakan kabel probe yang merupakan koneksi Enable PWM.

Mengatur kecepatan motor melalui program Android dan mengambil gambar pulsa yang diperoleh.

Pengujian dilakukan sebanyak 10 kali, mulai dari pulsa 25 hingga 255.

Gambar 17. Pulsa PWM Dengan Lebar Pulsa 25 dan tegangan 3,2 V maka duty cycle sebar 10% dan motor berputar dengan kecepatan

sangat perlahan.

Gambar 18. Pulsa PWM Dengan Lebar Pulsa

225 dan tegangan 3,2 V maka duty cycle sebesar 90% .

Gambar 19. Pulsa PWM Dengan Lebar Pulsa

255 dan tegangan 3,2 V maka duty cycle sebesar 100% sehingga motor berputar

Maksimal

Analisa Hasil Pengujian Sinyal PWM Hasil yang diperoleh pada pengujian sinyal PWM adalah dengan tegangan 3,2 Volt lebar pulsa keluarannya dapat diatur mulai dari lebar pulsa 25 sampai dengan lebar pulsa 255. Dutycycle mencapai 100% pada lebar pulsa 255 dan motor berputardengan kecepatan maksimum. Pada lebar pulsa 5, duty cycle 10% dan kecepatan motor berputar sangat perlahan. Pengujian Konektivitas Jarak Pengendali Terhadap Robot mobil Pengujian LOS (Line of Sight) Sekenario Pengujian

Mengukur jarak setiap 5 meter hingga jarak 30 meter.

Mengukur besar tegangan battery.

Menjalankan robot mobil sesuai dengan jarak yang telah ditentukan, setiap 5 meter dicatat waktunya.

Perngujian dilakukan sebanyak 3 kali dengan tegangan yang berbeda.

Pengujian Ke-1 Dengan Tegangan 5,2 Volt

Analisa Hasil Pengujian Ke-2 Dengan Tegangan 5,1 Volt Robot mobil berjalan lurus dan searah dengan pengendali remote control tanpa adanya penghalang tembok.


Berdasarkan hasil yang diperoleh dapat diketahui bahwa pada jarak 5 meter membutuhkan waktu 00.00.15.54 detik. Pada jarak 10meter robot mobil berjalan membutuhkanwaktu 00.00.30.55 detik. Pada jarak 15 meter robot mobil berjalan membutuhkan waktu 00.00.45.19 detik. Pada jarak 20 meter robot mobil berjalan membutuhkan waktu 00.01.00.06 detik. Pada jarak 25 meter robot mobil berjalan membutuhkan waktu 00.01.15.47 detik. Pada jarak 30 meter robot mobil berjalan membutuhkan waktu 00.01.30.79 detik. Pengujian Non LOS (Line of Sight) Sekenario Pengujian Non LOS Seperti Pada Gambar 4.13

Mengukur jarak antara handphone dengan robot mobil setiap 1 meter hingga 5 meter.

Mengukur besar tegangan battery.

Menjalankan robot mobil pada jarak antara handphone dengan robot mobil sejauh 1 meter, kemudian dicatat waktunya hingga robot mobil kehilangan sinyal bluetooth.

Mengulangi percobaan pada jarak antara handphone dengan robot mobil sejauh 2 meter hingga 5 meter dengan mencatat waktunya hingga robot mobil kehilangan sinyal bluetooth.

Setiap percobaan selalu mengukur tegangan battery

Pengujian dilakukan sebanyak 3 kali. Kesimpulan Dari Hasil Pengujian 1. Pada pengujian sinyal PWM

Dengan tegangan 3,2 Volt lebar pulsa keluarannya dapat diatur mulai dari lebar pulsa 25 sampai dengan lebar pulsa 255.

Pada lebar pulsa 5, duty cycle 10% dan kecepatan motor berputar sangat perlahan.

Duty cycle mencapai 100% pada lebar pulsa 255 dan motor berputar dengan kecepatan maksimum.

2. Pada pengujian LOS (Line of Sight)

Dengan tegangan 5,2 Volt pada jarak 30 meter robot mobil berjalan membutuhkan waktu delay 00.01.29.20 detik.

Dengan tegangan 5,1 Volt pada jarak 30 meter robot mobil berjalan membutuhkan waktu delay 00.01.30.79 detik.

Dengan tegangan 5 Volt pada jarak 30 meter robot mobil berjalan embutuhkan waktu delay 00.01.35.44 detik.

3. Pada pengujian Non LOS (Line of Sight)

Pada jarak pengendali 1 meter terhadap robot mobil maka jarak terjauh robot mobil hingga kehilangan sinyal sejauh 12,3 meter yang membutuhkan waktu 00.0046.40 detik de.ngan tegangan 5.1 Volt.

Pada jarak pengendali 2 meter terhadap robot mobil maka jarak terjauh robot mobil hingga kehilangan sinyal sejauh 9.6 meter yang membutuhkan waktu 00.00.31.86 detik de.ngan tegangan 4.8 Volt.

Pada jarak pengendali 3 meter terhadap robot mobil maka jarak terjauh robot mobil hingga kehilangan sinyal sejauh 6.3 meter yang membutuhkan waktu 00.00.19.47 detik dengan tegangan 4.7 Volt.

Pada jarak pengendali 4 meter terhadap robot mobil maka jarak terjauh robot mobil hingga kehilangan sinyal sejauh 5.9 meter yang membutuhkan waktu 00.00.18.10 detik dengan tegangan 4.6 Volt

Pada jarak pengendali 5 meter terhadap robot mobil maka jarak terjauh robot mobil hingga kehilangan sinyal sejauh 5.1 meter yang membutuhkan waktu 00.00.16.85 detik de.ngan tegangan 4.5 Volt.

KESIMPULAN

Dari hasil pengujian pada penelitian ini dapat diambil kesimpulan : 1. Pemodulasian sinyal yang beragam

dapat menghasilkan duty cycle yang diinginkan.

2. Semakin lebar pulsa kecepatan motor semakin bertambah.

3. Pada keadaan tanpa penghalang tembok, setiap 5 meter robot mobil membutuhkan waktu untuk berjalan rata-rata 15 detik.

4. Pada keadaan tanpa penghalang tembok, semakin kecil tegangan maka waktu yang dibutuhkan robot mobil untuk berjalan semakin besar.

5. Berdasarkan teori jarak terjauh robot mobil berjalan hingga kehilangan sinyal sejauh 10 meter. Dan berdasarkan hasil percobaan jarak terjauh tanpa


penghalang tembok antara robot mobil dengan remote control sampai kehilangan sinyal sejauh 30 meter.

6. Dengan penghalang tembok, semakin besar jarak antara pengendali dengan robot mobil maka semakin pendek jarak robot mobil berjalan sampai kehilangan sinyal dan waktu yang dibutuhkan semakin kecil.

7. Dengan penghalang tembok, semakin kecil tegangan, jarak semakin pendek dan waktu yang dibutuhkan robot mobil untuk berjalan semakin kecil.

DAFTAR PUSTAKA

1. Burnette, E. (2008). Hello, Android. North Carolina Dallas,Texas: Raleigh. (Diakses pada 19 Juni 2013).

2. Fatimah, Wina Noviani. (2011). Pengenalan clipse.http://wi01.files. wordpress.com/2011/02/pengenalan-eclipse.pdf (Diakses pada 19 Juni 2013).

3. http://arduino.cc/en/Main/arduino BoardUno (Diakses pada 2 Juni).

4. http://www.innovativeelectronics.com/innovative_electronics/download_files/manual/EMS_2A_DHBridge.pdf http://arduino.cc/en/Main/arduino BoardUno (Diakses pada 20Mei).

5. http://www.atmel.com/devices/a tmega328.aspx (Diakses pada 19 Juni 2013)

6. http://www.meriwardanaku.com /2011/11/prinsip-kerja-motorarus-searah-dc.html (Diakses pada 10 Juni 2013).

7. http://en.wikipedia.org/wiki/Pulse-width_modulation (Diakses pada 08 September 2013).

8. http:blog.famosastudio.com/2011/11/bengkel/membuat-arduinobootloader-burner-station (Diakses pada 11 September 2013).

9. Read more at: http://elektronikadasar. web.id/teorielektronika/prinsip-kerja-motordc/(Diakses pada 10 Juni 2013).

10. sainsmikrokontroler. blogspot.com (Diakses pada 10 Juni 2013). 11. jbptunikompp-gdl-s1-2007-agussumitr-6864-bab-ii-ok.doc (Diakses pada 08 September 2013).

http://arduino.cc/en/Main/arduino

http://www.innovativeelectronics.com/innovative_electronics/download_files/manual/EMS_2A_DHBridge.pdf



http://arduino.cc/en/Main/arduino

http://www.atmel.com/devices/a

http://elektronikadasar/

DAFTAR ISIdosen.univpancasila.ac.id/dosenfile/...DAFTAR ISI 1. Pendekatan Konsep Simbiosis Dalam...

Documents

Transcript of DAFTAR ISIdosen.univpancasila.ac.id/dosenfile/...DAFTAR ISI 1. Pendekatan Konsep Simbiosis Dalam...