BAB III KONSEP RANCANGAN ALAT Proyek akhir ini mempunyai langkah-langkah yaitu analisis kebutuhan sistem, perancangan alat, perancangan rangkaian elektronik, proses pembuatan dan rencana pengujian. 3.1 Analisis Kebutuhan Sistem Pembuatan lengan robot pemindah barang berbasis mikrokontroler ATMega 16 perlu diperinci semua kebutuhan sistem yang akan dibuat, antara lain: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Komponen pemroses data masukan dan pengendali yaitu mikrokontroler ATMega16 Konstruksi lengan robot pemindah barang Kendali Motor elektronik yaitu Motor Driver H-Bridge Sensor posisi yang berupa limit switch Sensor benda yang berupa sensor proximity Sumber tegangan DC yaitu catu daya tunggal 5VDC dan 12VDC Penggerak konstruksi lengan robot yaitu motor DC berporos ulir panjang. 3.2 Perancangan Alat Perancangan merupakan suatu tahapan dari proses dalam pembuatan alat. Perancangan alat digunakan untuk menentukan komponen penyusun dari suatu alat yang akan dibuat, sehingga hasil akhirnya sesuai dengan yang diinginkan. Mempermudah dalam proses pembuatan alat, kerena perancangan terdiri dari pembuatan diagram blok dan sketsa rangkaian untuk setiap blok dengan fungsi tertentu dan spesifikasi alat yang diharapkan. Setiap blok dihubungkan sehingga terbentuk sistem alat yang diharapkan. Lengan robot pemindah barang berbasis mikrokontroler ATMega16 dibangun dari beberapa blok masukan, blok pengolah data dan blok keluaran. Agar mendapatkan hasil pembuatan yang diinginkan dibagi menjadi dua macam

perancangan, yaitu perancangan dari segi perangkat keras dan perancangan dari segi perangkat lunak. Secara garis besar perancangan perangkat keras meliputi system minimum mikrokontroler yang berfungsi sebagai pengolah data masukan selanjutnya digunakan untuk menentukan proses pengendalian. Pengendalian motor (motor driver) juga termasuk dalam perancangan perangkat keras yang berfungsi untuk mengendalikan arah, kecepatan putaran motor. Perancangan perangkat keras juga meliputi catu daya, sensor proximity, sensor posisi dan konstruksi lengan robot itu sendiri. Perancangan perangkat lunak pada proses pembuatan alat ini meliputi pemrograman pengendali pada mikrokontroler dari mengolah data masukan dari sensor, menjadi suatu aksi yang berupa logika-logika keluaran. Perancangan pemrograman untuk mengatur kecepatan putar motor dilakukan dengan model Pulse Width Modulation mikrokontroler. Berikut ini secara garis besar rancangan blok diagram sistem lengan robot pemindah barang: (PWM), yang menjadi satu dengan pemrogram

Sensor Posisi Motor A (Pencengkraman)

Kendali Motor A

Motor DC A (Pencengkraman) Motor DC B (Pemutar Pencengkraman)

Sensor Posisi Motor B (Pemutar Pencengkraman) Display (LED) Sensor Posisi Motor C (Vertikal Pencengkraman) Sensor Posisi Motor D (Lengan 1) Sensor Posisi Motor E (Lengan 2) Sensor Posisi Motor F (Pemutar Lengan Robot) Control Panel

Kendali Motor B

Kendali Motor C

Motor DC C (Vertical Pencengkraman)

Microcontroller ATMega16

Kendali Motor D

Motor DC D (Lengan 1)

Kendali Motor E

Motor DC E (Lengan 2)

Kendali Motor F

Motor DC F (Pemutar Lengan Robot)

Sensor Proximity

Gambar 3.1 Blok diagram system lengan robot pemindah barang

Secara garis besar prinsip kerja dari blok diagram sebelumnya adalah blok catu daya memberikan supply tegangan pada rangkaian elektronik dan motor, sehingga dapat bekerja. Blok display LED akan menampilkan pilihan mode Auto, Manual dan Step berupa nyala sebuah LED. Saat blok sensor proximity mendeteksi adanya suatu benda atau obyek didepannya, dan semua blok sensor posisi pada kondisi minimum, maka masingmasing akan mengirimkan sinyal rendah (low) pada blok mikrokontroler. Saat yang bersamaan, apabila tombol start pada blok panel kontrol ditekan maka memberikan sinyal rendah (low) pada masukan blok mikrokontroler. Ke dua syarat dari sensor proximity dan tombol start ini apabila terpenuhi maka mikroprosesor akan mengolah masukan sensor posisi motor DC minimum dan mengirimkan sinyal kendali ke perangkat keluaranmikrokontroler yang akan diumpankan ke blok kendali motor DC sesuai urutan kerja lengan robot. Kendali motor DC akan mengatur arah putaran motor DC dan kecepatan putaran motor DC. Sehingga motor DC akan berputar selama mendapatkan perintah dari mikrokontroler. Apabila menyentuh sensor motor DC posisi maksimum maka akan memberikan sinyal masukan pada mikrokontroler, dan akan diolah mikroprosesor yang memerintahkan untuk menghentikan putaran motor atau membalik putaran motor. Mempermudah pembahasan dalam perancangan sistem yang akan dibangun maka dibagi menjadi dua buahperancangan sebagai berikut: 3.2.1 Perancangan Perangkat Keras

Perancangan dari segi perangkat keras dalam alat ini menentukan suatu keberhasilan alat yang akan dibuat. Sebagain besar lengan robot pemindah barang merupakan perangkat keras yang meliputi konstruksi lengan robot pemindah barang, perancangan layout PCB papan induk pengendali, perancangan layout PCB sensor benda, dan perancangan layout PCB panel kontrol.

3.2.1.1 Konstruksi Lengan Robot Pemindah Barang Konstruksi lengan robot pemindah barang menentukan gerakan dari lengan tersebut. Adanya enam buah motor yang terpasang pada masing-masing lengan memberikan enam derajat kebebasan gerakan. Dengan perincian fungsi dari masing-masing motor yaitu: a. Motor DC A Memberikan gerakan menjepit dan membuka benda yang akan dipegang oleh pencengkram. b. Motor DC B Memberikan gerakan putaran vertical pada lengan pencengkram benda. c. Motor DC C Memberikan d. Motor DC D Memberikan gerakan vertical (keatas-kebawah) pada lengan pertama. e. Motor DC E Memberikan gerakan Horizontal (kedepan-kebelakang) pada lengan kedua. f. Motor DC F Memberikan gerakan putaran horizontal pada lengan robot secara keseluruhan. gerakan vertical (keatas-kebawah) pada lengan pencengkram benda.

Gambar 3.2 Mekanik lengan robot pemindah barang

Konstruksi lengan robot dibuat dari bahan kayu untuk mempermudah pembentukan dan pembuatan setiap bentuk komponen penyusunnya. Pemaduan komponen jadi berupa motor dan gear dengan kayu membuat lengan robot dapat digerakkan sesuai keinginan secara terprogram. Berikut tabel dari ukuran konstruksi lengan robot pemindah barang: Tabel 3.1 Ukuran Mekanik lengan robot pemindah barang Keterangan Tebal Lengan 1 Panjang Lengan 1 Lebar Lengan 1 Tebal Lengan 2 Panjang Lengan 2 Lebar Lengan 2 Tebal Pencengkraman Panjang Pencengkraman Lebar Minimal Pencengkraman Lebar Maksimal Pencengkraman Ukuran 20 mm 250 mm 45 mm 20 mm 220 mm 45 mm 25 mm 70 mm 40 mm 100 mm

3.2.1.2 Perancangan Layout PCB Papan Induk Pengendali Perancangan layout PCB merupakan tahapan yang penting dalam membuat suatu rangkaian dari sebuah skema rangkaian. Keberhasilan dan ketelitian dalam perancangan layout PCB menentukan keberhasilan kerja dari rangkaian yang dibuat. Perancangan layout PCB akan menentukan ukuran dari pada PCB atau rangkaian yang dibuat. Layout PCB pada lengan robot dibagi menjadi tiga buah, yang terbesar adalah layout PCB papan induk pengendali. Rancangan PCB papan induk pengendali merupakan gabungan dari tiga bagian inti dalam skema rangkaian elektronik pengendali lengan robot pemindah barang. Tiga bagian itu antara lain sistem minimum mikrokontroler ATMega16, pengendali motor (motor driver), dan catu daya 5VDC/12VDC. Perancangan dibuat menjadi satu papan PCB dengan tujuan untuk mengurangi penggunaan kabel dan konektor yang dapat mengurangi kesalahan koneksi, atau rugi-rugi arus. Mempermudah dalam pemecahan masalah apabila

terjadi ketidak normalan kerja rangkaian. Tujuan lain yaitu rangkian lebih rapi dan mudah dalam penghubungan ke perangkat lain. Bagian sistem minimum setiap kaki I/O IC mikrokontroler dilengkapi dengan sebuah indikator LED aktif rendah (low). Bertujuan untuk memudahkan pengguna atau programmer dalam melihat sinyal masukan (input) atau sinyal keluaran (output). Layout PCB papan induk pengendali memiliki ukuran sebagai berikut: Table 3.2 Ukuran PCB papan induk kendali Keterangan Panjang Lebar Tebal Ukuran 205 mm 155 mm 2 mm

Berikut adalah layout PCB dari papan induk pengendali lengan robot pemindah barang, dengan tampak bawah dan tampak atas:

Gambar 3.3: Layout PCB papan induk pengendali lengan robot pemindah barang tampak bawah

Gambar 3.4 : Layout PCB papan induk pengendali lengan robot pemindah barang tampak atas

3.2.1.3 Perancangan Layout PCB Sensor Benda Perancangan layout PCB sensor benda dipisahkan dari papan induk pengendali agar lebih mudah dalam pemahaman bagian-bagian dari lengan robot pemindah barang. Layout PCB sensor benda dibuat sederhana dan ringkas untuk mudah ditempatkan pada bagian bok pelindung, serta tidak membutuhkan tempat yang besar. Layout PCB sensor benda memiliki ukuran sebagai berikut: Tabel 3.4: Ukuran PCB sensor benda Keterangan Panjang Lebar Tebal Ukuran 55 mm 18 mm 2 mm

Berikut adalah layout PCB dari sensor benda tampak bawah dan tampak atas:

Gambar 3.5: Layout PCB sesor benda tampak bawah

Gambar 3.6: Layout PCB sesor benda tampak Atas

3.2.1.4 Perancangan Layout PCB Panel Kontrol Panel kontrol merupakan panel pengoperasian yang terdiri dari beberapa tombol dengan fungsi masing-masing. Alat ini memiliki empat buah macam tombol pengoperasian yaitu select, start, stop dan emergency. Perencanaan panel kontrol tidak menggunakan tombol push on/push button melainkan mengggunakan PCB yang dibuat sebagai jalur tombol. Pada bagian penghubung menggunakan sebuah karet tombol yang memilki karbon sebagai penghubung antar jalur. Ide ini diambil dari sebuah remote televisi yang memiliki prinsip sama. Layout PCB panel kontrol memiliki ukuran sebagai berikut: Tabel 3.5: Ukuran PCB panel control Keterangan Panjang Lebar Tebal Ukuran 73 mm 20 mm 1 mm

Berikut adalah layout PCB dari panel kontrol tampak bawah dan tampak atas:

Gambar 3.7: Layout PCB dari panel kontrol tampak bawah

Gambar 3.8: Layout PCB dari panel kontrol tampak atas 3.3 Perancangan Perangkat Lunak

Perangkat lunak dalam alat lengan robot pemindah barang merupakan program yang dimasukan ke dalam IC mikrokontroler untuk menentukan pengolahan data serta kendali yang diinginkan. Perancangan perangkat lunak menggunakan bantuan sebuah software CodeVision AVR yang menggunakan bahasa C dalam pemrogramannya. Perancangan perangkat lunak dibuat berdasarkan analisis prisip kerja dasar dari lengan robot pemindah barang, dan memperhatikan komponen masukan dan komponen keluaran. Tiga buah mode operasi pada lengan robot pemindah barang yaitu Auto, Manual, dan Step maka perancangan dibagi menjadi tiga bagian. Pelaksanaan pembuatan program digabung dalam sebuah program yang selanjutnya akan dimasukan kedalam IC mikrokontroler. Analisis kerja lengan robot pemindah barang dapat digambarkan dalam diagram alir sebagai berikut :

Gambar 3.9 : Diagram alir Kerja Lengan Robot Pemindah Barang

Dari Diagram alir diatas dapat diuraikan secara singkat prinsip kerja dari lengan robot pemindah barang yaitu saat posisi default atau awal sensor posisi motor DC A, B, C, D, E, dan F digunakan sebagai salah satu komponen input. Apabila ada benda terdeteksi dan bersamaan dengan tombol start ditekan maka lengan robot akan mengambil benda, kemudian meletakan pada drop area yang telah ditentukan. Setelah selesai meletakan benda lengan robot pemindah barang kembali keposisi awal. Setelah melewati perencanaan dari analisis kerja lengan robot pemindah barang, perancanaan selanjutnya dilakukan pada perangkat lunak yang akan dimasukan kedalam IC mikrokontroler. Perencanaan pemrograman dapat dikelompokan dalam tiga macam pemrograman inti, yaitu pergerakan auto, pergerakan manual dan pergerakan step. Pergerakan lengan robot secara auto adalah suatu pergerakan apabila terdapat barang, lengan robot pemindah barang akan mengambil dan meletakan pada area peletakan secara terus menerus, seiring dengan adanya barang. Mode Auto akan berhenti apabila barang tidak ada pada tempat pengambilan dan juga setelah ditekan tombol stop. Pergerakan lengan robot secara manual adalah suatu pergerakan apabila terdapat barang dan tombol start ditekan, lengan robot akan mengambilnya dan meletakan pada area peletakan. Setelah meletakan lengan robot akan kembali pada posisi default atau awal. Lengan robot pemindah barang tidak akan bergerak lagi sebelum tombol start ditekan dan terdapat barang yang akan dipindahkan. Pergerakan lengan robot mode step merupakan gerakan lengan robot pemindah barang disebut dengan gerakan patah-patah antar sendi atau lengan. Setiap pergerakan dimulai saat tombol start ditekan tanpa memperhatikan ada tidaknya barang pada tempat pengambilan.

Gambar 3.10: Diagram alir Kerja Lengan Robot Pemindah Barang Mode Auto

Gambar 3.11: Diagram alir Kerja Lengan Robot Pemindah Barang Mode Manual

Gambar 3.12: Diagram alir Kerja Lengan Robot Pemindah Barang Mode Step

Tiga alur pemrograman sebelumnya merupakan merupakan rancangan pemrograman dalam mengendalikan lengan robot pemindah barang dengan tiga mode operasi, yaitu Automatic, Manual dan Step. Pemahaman tiga alur pemrograman tersebut akan mempermudah dalam pembuatan program pada software CodeVision AVR. Pemrograman mikrokontroler tiga alur pemrograman dijadikan dalam satu program yang siap dimasukan kedalam IC. Listing program lengan robot pemindah barang dengan tiga mode operasi yang sudah jadi dapat dilihat pada lampiran. 3.4 Perancangan Rangkaian Elektronik Perancangan rangkaian elektronik didasarkan pada analisis kebutuhan sistem yang telah dilakukan. Perancangan mengacu pada komponen penggerak dan sensor yang ada di lengan robot pemindah barang. Sehingga didapat pengelompokan rangkaian yang mendukung lengan robot pemindah barang untuk beropersi. Pengelompokan tersebut adalah rangkaian catu daya 5VDC/12VDC, rangkaian sistem minimum ATMega16, rangkaian pengendali motor, rangkaian sensor benda, rangkaian sensor posisi, dan rangkaian panel kontrol. 3.4.1 Rangkaian Catu Daya 5VDC dan 12VDC Rangkaian catu daya dibuat berdasarkan kebutuhan akan sumber tegangan DC yaitu sebesar 5VDC untuk catu rangkaian sistem minimum dan sensor benda, sedangkan sumber tegangan 12VD digunkan untuk catu kendali motor agar mendapatkan performance yang optimal. Pemilihan menggunakan transformator 5A yang memiliki keluaran 9V dan 15V serta dilengkapi dengan Centre Tap (CT). pemilihan transformator ini untuk memenuhi kebutuhan akan arus motor yang besar apabila bekerja secara bersamaan. Pemilihan CT bertujuan untuk lebih ringkas dengan rangkaian penyearah gelombang penuh. Untuk mengatasi keterbatasan arus keluaran pada IC regulator 7812 yang hanya mampu dengan arus keluaran yaitu 0,8A, maka digunakanlah dua buah transistor power 2N3055. Pemasangan dua buah transistor ini arus yang dapat dikeluarkan lebih maksimal.

Berikut rancangan rangkaian elektronik catu daya 5VDC/12VDC untuk lengan robot pemindah barang:

Gambar 3.13 : Skematik Rangkaian Catu Daya 5VDC/12VDC 3.4.2 Rangkaian Sistem Minimum ATMega16 Pemilihan mikrokontroler ATMega16 dan rangkaian system minimum dibuat berdasarkan akan kebutuhan banyaknya perangkat masukan dan keluaran dari sebuah lengan robot pemindah barang. Perencanaan paling tepat untuk mendukung banyaknya masukan dan keluaran menggunkan ATMega16 yang memilki pin 32 I/O. Dipadukan akan analisis kebutuhan masukan dan keluaran sangatlah tepat, karena untuk membuat sistem pengendali lengan robot pemindah barang dibutuhkan 32 pin I/O. Perinciannya yaitu 17 masukan untuk sensor dan tombol, sedangkan 15 keluaran untuk kendali motor dan tampilan LED.

Gambar 3.14 : Skematik sistem minimum ATMega16 3.4.3 Rangkaian Pengendali Motor Rangkaian pengendali motor dirancang berdasarkan kebutuhan pengendalian motor. Tuntutan kendali motor yang dapat mengubah arah putaran motor dan juga dapat digunakan untuk mengatur kecepatan putaran motor melalui sinyal PWM. Perancangan rangkaian pengendali motor mengacu pada rangkaian elektronik pengendali motor H-Bridge yang menggunakan minimal empat buah transistor sebagai saklar. Penggunaan H-Bridge dengan IC Multiplexer sehingga rangkaian lebih optimal dalam mengatur arah dan kecepatan putaran, serta hanya dengan menggunakan sinyal digital tinggi (1) atau rendah (0). Perancangan transistor yang digunakan juga dipilih dengan kemapuan daya yang mencukupi sehingga tidak mudah terbakar. Untuk itu dipilihlah transistor power berpasangan yaitu TIP41 dan TIP42.

Gambar 3.15 : Skematik Kendali motor H-Bridge untuk Motor DC 3.4.4 Rangkaian Sensor Benda Pemilihan rancangan sensor benda menggunakan perpaduan antara LED Super Bright dan Photo Diode memiliki kelebihan tersendiri. Rangkaian perpaduan ini disebut sebagai proximity sensor yang dapat diatur tingkat sensitivitasnya. Pengaturan sensitivitas tersebut dapat difungsikan sebagai pengaturan jarak benda dengan sensor maupun tingkat kecerahan warna benda atau barang yang akan disensor. Rangkaian sensor benda menggunakan sebuah IC Op-Amp yang difungsikan sebagai pembanding. Keluaran dari IC Op-Amp akan dimasukan pada gerbang logika dasar OR yang berfungsi sebagai buffer saja. Sehingga keluaran dari rangkaian sensor benda berupa sinyal logika tinggi (high = +5V) atau sinyal logika rendah (low = 0).

Gambar 3.16 : Skematik Sensor Benda

3.4.5 Rangkaian Sensor Posisi Rangkaian sensor posisi hanya terdiri dari gerbang logika dasar NOT yang berfungsi sebagai pembalik logika masukan. Pemilihan rangkaian ini bertujuan untuk membalik logika limit switch yang menggunakan logika normaly close. Penggunaan gerbang NOT untuk membalikan masukan, agar keluaran yang diumpankan ke IC mikrokontroler menjadi aktif low.

Gambar 3.17 : Skematik Rangkaian Sensor Posisi 3.4.6 Rangkaian Panel Kontrol Rangkaian panel kontrol hanya terdiri dari tombol dan tampilan led yang mewakili masing-masing mode operasi.

Gambar 3.18 : Skematik rangkaian panel control Bagian-bagian rancangan rangkaian diatas kemudian dijadikan satu menjadi sebuah rangkaian yang terpadu. Rangkaian secara keseluruhan dapat digambarkan sebagai berikut:

Gambar 3.19 : Skematik Kendali Lengan Robot Pemindah Barang

3.5

Proses Pembuatan Proses pembuatan lengan robot pemindah barang berbasis mikrokontroler

ATMega16 sebagai media belajar mengajar di SMK yang dilakukan oleh penulis secara garis besar dapat diprinci sebagai berikut: 3.5.1 Proses Perancangan Tahapan proses ini di mulai dari observasi yang dilakukan di SMK Negeri 2 Depok Sleman, dan munculah ide untuk melakukan inovasi terhadap lengan robot yang sudah tidak layak pakai dan tidak dapat dioperasikan. Perancangan dilanjutkan dengan merancang inovasi yang akan dilakukan diantaranya, pengubahan sensor posisi dari pemutus tegangan langsung menjadi komponen sinyal masukan pada mikrokontroler. Perancangan dilanjutkan rangkaian elektronik yang akan mengendalikan dari pada lengan robot tersebut dengan menggunakan bantuan software Visio 2007. Setelah rangkaian elektronik jadi dan tidak ada perubahan maka, perancangan dilanjutkan dengan perencaan PCB dari rangkaian elektronik. Software bantuan yang digunakan dalam pembuatan perencanaan PCB adalah Proteus Ares 7.5 dikerjakan secara manual untuk pembuatan jalurnya. Tidak hanya berhenti sampai disitu saja, perencanaan tata letak papan untuk lengan robot pemindah barang direncanakan sedemikian rupa sehingga lengan robot dapat bekerja secara optimal. Setiap perancangan dilakukan pada kertas maupun dengan menggunakan komputer untuk disimpan sebagai data tugas akhir.3.5.2 Proses Analisis Kebutuhan

Proses analisis kebutuhan ini dibuat suatu daftar-daftar kebutuhan akan menunjang pembuatan lengan robot pemindah barang. Berupa software pendukung, komponen elektronik, bahan-bahan mekanik, dan bahan-bahan uji coba.

3.5.3

Proses Pembuatan PCB

Proses pembuatan PCB dapat dijelaskan secara singkat sebagai berikut: 1. 2. 3. 4. Mencetak rancangan PCB yang akan dibuat Melakukan fotocopy terhadap rancangan PCB pada kertas glossy Pemotongan PCB polos sesuai ukuran ukuran PCB yang akan dibuat Tempelkan rancangan PCB glossy pada permukaan tembaga saling berhadapan antara jalur rancangan dengan tembaga, rekatkan dengan menggunakan selotip 5. Panaskan pada kertas glossy yang menempel pada PCB polos dengan menggunakan setrika sampai nampak lengket jalur rancangan ke tembaga PCB polos 6. 7. 8. Setelah selesai dan semua lengket maka lepas kertas glossy dengan menggunakan air (direndam) Bersihkan sisa-sisa kertas yang masing menempel pada tembaga PCB polos Tahap terakhir adalah larutkan PCB tadi dengan menggunakan pelarut PCB sampai jalur yang dikehendaki terbentuk sempurna kemudian keringkan dan lubangi pada pad kaki komponen 3.5.4 Proses Pembuatan Rangkaian Elektronik Proses ini merupakan pemasangan komponen-komponen elektronik pada PCB yang telah dibuat, dan juga pada mekanik lengan robot yang membutuhkan penggantian komponen. Pemasangan komponen dimulai dengan cara menempel tata letak komponen yang telah dibuat pada kertas stiker. Pemasangan komponen elektronik dimulai dari yang paling rendah seperti resistor, diode dan sterusnya sampai kapasitor elektrolit yang paling tinggi. Setiap tahap pemasangan dari tingkat rendah ke selanjutnya dilakukan penyolderan terlebih dahulu, serta pemotongan sisa kaki komponen. Tujuan langkah seperti ini diharapkan komponen yang terpasang lebih rapi dan memiliki tinggi yang proporsonal.

3.5.5 Proses Pembuatan Box Proses pembuatan box ini ditujukan untuk melindungi rangkaian elektronik dan bagian-bagian penting lainnya. Pembuatan box dipilihlah bahannya yaitu akrilik 3mm agar lebih kokoh. Pembuatan mengacu pada gambar rancangan awal bok dan kemudian dipotong menurut pola yang telah dibuat. Langkah untuk melipat akrilik dengan menggunakan pemanas yang dibuat dari empat buah elemen solder yang dimasukkan ke aluminium profil. Hasil lipatan akrilik lebih bagus, karena dengan panas yang merata. Setelah pelipatan selesai, kertas pelindung dilepas dan kelihatan transparant pada bagian dalam. 3.5.6 Proses Pengkabelan Tahap ini adalah tahap dimana apabila semua bagian lengan robot dan pengendali elektronik telah selesai dibuat. Yaitu proses penghubungan antara satu bagian dengan bagian yang lain. Penghubungan antar bagain dilakukan dengan menggunakan kabel yang dianggap sesuai dengan arus yang dilewatkan. Proses pengkabelan juga mengacu pada kerapian rangkaian karena bok yang digunakan transparan. Menyatukan kabel tunggal dilakukan dengan menggunakan pengikat kabel. 3.5.7 Proses Pembuatan Perangkat Lunak Perangkat lunak yang dimaksud disini adalah program yang akan dimasukan kedalam IC mikrokontroler. Proses pembuatan dengan menggunakan bantuan software CodeVision AVR yang menggunakan bahasa C sebagai bahasa pemrogramannya. Pembuatan perangkat lunak mengacu pada diagram alir dari perencanaan mode operasi sebelumnya. Setelah perangkat lunak dibuat, langkah selanjutnya mengubah kedalam file dengan extensi .hex. File dengan tipe inilah yang nantinya akan dimasukan kedalam IC mikrokontroler dengan bantuan sebuah hardware downloader mikrokontroler.

3.5.8 Proses Uji Coba Perangkat Lunak Proses uji coba perangkat lunak adalah tahapan yang terakhir. Setelah program telah dimasukan kedalam IC mikrokontroler maka selanjutnya hanya dengan pengoperasian secara bertahap setiap mode gerakan yaitu dari Auto, manual, dan Step. 3.6 Rencana Pengujian Tujuan dari pengambilan data adalah untuk mengetahui kebenaran , kondisi rangkaian atau alat, serta hasil pengujian itu sendiri. a. Langkah-Langkah Pengambilan Data Siapkan lengan robot pemindah barang dan alat yang digunakan dalam pengujian. Letakan barang yang akan diambil robot, lalu hidupkan lengan robot pemindah barang. Catat hasil pengamatan atau uji pada tabel pengujian yang telah ditencanakan. Ganti dengan rencana pengujian lain setelah satu tabel pengujian selesai. Setelah selesai, matikan lengan robot dan kembalikan alat serta bahan pada tempatnya. b. Alat Dan Bahan Sterofom (bahan barang yang dipindahkan) Kayu (bahan barang yang dipindahkan) Logam (bahan barang yang dipindahkan) Stopwatch (pencatat kecepatan/waktu) Multimeter (pengukur tegangan) c. Perencanaan Tabel Pengujian

Pengujian terhadap lengan robot pemindah barang dilakukan pada beberapa bagian dan beberapa mode pengopersian diantaranya adalah: 1. Pengujian Tegangan Catu Daya Tabel 3.6: Rencana Pengujian tegangan catu daya Keluaran Tipe IC Regulator 7805 7812 2. Menurut Teori (V) 5 12 Hasil Pengukuran (V) Prosentase Penyimpangan (%)

Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Memindahkan Barang Dengan Mode Auto Dan Manual

Tabel 3.7: Rencana Pengujian tingkat keberhasilan memindahkan barang Percobaan Ke 1 2 3 4 5 Penekanan Start ke1 2 3 4 5 6 7 8 3. Mode Auto Mode Manual

Ket. Pergerakan Mode Step

Kondisi

Pengujian Terhadap Waktu Lengan Robot Memindahkan Barang dari area pengambilan ke area peletakan dengan mode auto dan manual.

Pencatatan waktu pertama kali dilakukan saat lengan robot pada posisi default atau home sampai pada posisi default lagi setelah mengambil barang, serta dilakukan dengan berat yang paling ringan menggunakan bahan sterofom. Tabel 3.8: Rencana Pengujian waktu pemindahan barang Percobaan keWaktu (s)

Mode AutoWaktu (s) Mode Manual12345Rata - Rata Pengujian Terhadap Ukuran Barang Yang Dipindahkan Tabel 3.9: Rencana Pengujian terhadap ukuran barang Percobaan keUkuran Barang t x l x p (mm)Tingkat Keberhasilan12345

Pengujian Terhadap Berat Barang Yang Dipindahkan Tabel 3.10: Rencana Pengujian terhadap berat barang Percobaan keBerat Barang (gram)Tingkat Keberhasilan12345