AKSI-AKSI KONTROL DASAR DAN KONTROL-KONTROL OTOMATIS INDUSTRI AKSI KONTROL : aksi kontroler otomatis dalam menghasilkan sinyal kontrol. JENIS-JENIS KONTROLER OTOMATIS INDUSTRI : 1. Kontroler on-off / 2 posisi 2. Kontroler proportional 3. Kontroler integral 4. Kontroler proportional plus integral 5. Kontroler proportional plus derivatif 6. Kontroler proportional plus derivatif plus integral ELEMEN-ELEMEN KONTROLER OTOMATIS INDUSTRI :

1. AKSI KONTROL ON-OFF / 2 POSISI

Untuk mencegah terlalu banyaknya operasi mekanis on-off. Aplikasi : Sistem kontrol level cairan

2. AKSI KONTROL PROPORTIONAL m(t) = Kp . e(t)

M (s) = Kp ; Kp = sensitivitas proportional ( gain ) E(s)

Kontroler proportional mempunyai sebuah daerah respons linier. Proportional band : perubahan dalam error ( persentase dari full-scale error ) yang akan menyebabkan output untuk pergi dari full-off menuju full-on

K p=

1 p ro p o rtio lnb a n d a

3. AKSI KONTROL INTEGRAL

dm(t) = Ki . e(t) dtatau

m =K (t) i

e(t)0

t

dt

4. AKSI KONTROL PROPORTIONAL PLUS INTEGRAL

m (t) = Kp . e(t) +

Kp Ti

e(t) . dt0

t

M(s) = Kp(1 + 1 ) ;Ti = time integral E(s) Ti s

Ki = 1 Ti

= reset per menit / repeat per menit = beberapa kali per menit, bagian proportional dari aksi kontrol diduplikat

5. AKSI KONTROL PROPORTIONAL PLUS DERIVATIF

m(t) = Kp . e(t) + Kp . Td .

de(t) dt

M(s) = Kp ( 1 + Td . s ) E(s)

; Td = time derivatif

-

Aksi derivatif kontrol = kontrol rate = magnitude output kontroler kecepatan perubahan sinyal error

proportional terhadap -

Td = interval waktu di mana aksi kontrol derivatif mendahului aksi kontrol proportional

-

Kerugian : aksi kontrol derivatif dapat menyebabkan efek saturasi, karena dapat menguatkan sinyal-sinyal noise Efektif selama transien

6. AKSI KONTROL PROPORTIONAL PLUS INTEGRAL PLUS DERIVATIFm (t) =K . e p (t) +K . T . p d d (t) e d t + K t p (t).d e t T i 0

M (s) = Kp ( 1 + Td . s + 1 ) Ti . s E(s)