System Presentation – Functional Reactive Robotics: AnExercise in Principled Integration of Domain-Specific

Languages

Izzet PembeciJohns Hopkins University

Baltimore, MD

pembeci@cs.jhu.edu

Henrik NilssonYale UniversityNew Haven, CT

nilsson@cs.yale.edu

Gregory HagerJohns Hopkins University

Baltimore, MD

hager@cs.jhu.edu

ABSTRACT�✂✁☎✄✝✆✟✞✡✠☞☛✍✌✎✄✏✁☎☛✒✑✏✓✍✌✕✔✗✖✙✘✛✚✜✠✣✢✤✆✍✁☎✥✦✁✧✔✗✁☎✢✤✓★☛✍✁✧✩✪✁☎✆✍✓✜✆✍✌✕✥✤✫✦✓✜✆✍✁✗✩✪✌✬✠★✭✕✁✧✔✗✘✮✤✯ ✌✕✰✱✭✕✁✧✔✲✩✤✖✙✥✳✠✣✆✍✖✙✁✧✥✴✁✧✄✎✭✕✁☎✔ ✮ ✁✧✥✦✌✕✥✵✆✍✓✬✄✏☛✍✁✧✔✶✔✷✠☞✥✵✸✱✫✦✖✙✹✪✌✕☛✍✌✺✥✻✆✼✠ ✮ ✘✮✤✯ ✖✽✭✾✠✣✆✍✖✙✁☎✥✿✫✦✁✧✔✷✠✣✖✙✥✦✓★✓✍✢✦✭✣❀❁✠✣✓★✭✕✁☎✥✵✆✍☛✍✁ ✯ ✆✍❀✦✌✕✁✧☛✍✸✻❂✻❃✵✖✙✓✍✖✙✁☎✥✳❂❄✠✣✥✦✫❅✠☞☛✍✆✍✖✙❆✦✘✭✺✖✟✠ ✯ ✖✽✥✵✆✍✌ ✯✙✯ ✖✙❇☎✌✕✥✤✭✕✌✵❈✵❉❄✁☎✔ ✮ ✁☎✥✦✌✺✥✻✆✍✓❊✠✣☛✍✌❋✁✧✄✏✆✍✌✕✥●✫✦✌✺❃❍✌ ✯ ✁ ✮ ✌✕✫✎✢✤✓✍✖✽✥✤❇★✆✍❀✤✌✕✖✙☛✁✂✞❊✥■✫✦✁✧✔✷✠✣✖✙✥✤✘❏✓ ✮ ✌✺✭✕✖✙❆✦✭✜✆✍✁✾✁ ✯ ✓✎✠☞✥✦✫✷✠☞✩✦✓✍✆✍☛❑✠✣✭✺✆✍✖✽✁✧✥✦✓❑❈✪�✂✸✻✓✍✆✍✌✺✔▲✖✙✥✵✆✍✌✕❇✧☛❑✠✣✘✆✍✖✙✁✧✥✿✭✾✠✣✥✷✆✍❀✵✢✦✓▼✩✪✌◆✠✡✓✍✖✙❇☎✥✦✖✙❆✤✭✵✠✣✥✵✆▼✭✣❀✳✠ ✯✙✯ ✌✺✥✦❇☎✌✾❂✦✖✽✥ ✮ ✠✣☛✍✆✍✖✙✭✕✢ ✯ ✠☞☛❖✞❊❀✦✌✕✥✆✍❀✤✌✗✠ ✮✦✮✤✯ ✖✙✭✵✠☞✆✍✖✙✁☎✥✬✭✵✠ ✯✙✯ ✓❊✄✏✁✧☛✡✠❊✫✦✸✵✥✳✠☞✔✗✖✙✭✵❂P✠✣✫◗✠ ✮ ✆❑✠✣✩ ✯ ✌❘✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔❙✓✍✆✍☛✍✢✤✭✕✘✆✍✢✤☛✍✌✲✖✙✥✷✞❊❀✦✖✙✭✣❀✷☛✍✖✽❇✧✖✙✫✼✩✪✁✧✢✦✥✦✫◗✠✣☛✍✖✙✌✕✓★✩✪✌✕✆✟✞❚✌✕✌✕✥✷✆✍❀✦✌✎✓✍✢✦✩✤✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔✗✓❯✠☞☛✍✌✠ ✮ ✌✕☛✍✄✝✁☎☛✍✔✷✠☞✥✦✭✕✌✼✖✙✔ ✮ ✌✕✫✦✖✙✔✗✌✺✥✻✆❑❈❲❱❳✌✿✩✪✌ ✯ ✖✽✌✺❃❍✌✼✆✍❀◗✠✣✆❑❂❚✩✵✸❅✖✙✫✦✌✕✥✵✆✍✖✙✄✏✸✵✘✖✙✥✤❇✼✓✍✢✤✖✽✆❑✠☞✩ ✯ ✸❨✠☞✩✦✓✍✆✍☛❑✠✣✭✺✆✗✥✦✁✧✆✍✖✽✁✧✥✦✓✗✭✺✁☎✔✗✔✗✁✧✥❁✆✍✁✼✆✍❀✤✌◆✫✤✖✽✹✪✌✺☛✍✌✕✥✵✆✲✫✤✁☎✘✔❩✠✣✖✙✥✦✓✡✖✙✥✷❬✵✢✦✌✕✓✍✆✍✖✙✁☎✥◗❂✦✖✙✆▼✖✙✓ ✮ ✁☎✓✍✓✍✖✙✩ ✯ ✌✲✆✍✁◆✭✕☛✍✌✾✠✣✆✍✌❩✠✡✩✦☛✍✁P✠✣✫✤✌✕☛❖✄✏☛❑✠☞✔✗✌✕✘✞❚✁☎☛✍❭✗✄✝✁☎☛❚✓✍✁☎✄✏✆❪✞✡✠☞☛✍✌▼✖✙✥✵✆✍✌✕❇☎☛❑✠☞✆✍✖✽✁✧✥✼✠✣✥✦✫❯✆✍✁✡☛✍✌✺✭✵✠✣✓✍✆❚✌✕✰✵✖✽✓✍✆✍✖✙✥✤❇●✫✤✁☎✔✷✠☞✖✙✥✦✘✓ ✮ ✌✺✭✕✖✙❆✦✭▼✄✝☛❑✠✣✔✗✌✺✞❋✁☎☛✍❭✵✓❫✖✙✥■✆✍❀✦✌✺✓✍✌★✆✍✌✕☛✍✔✒✓❑❈☎❴❊❀✦✖✙✓✎✠ ✮✤✮ ☛✍✁P✠✣✭✣❀✬✓✍✖✙✔ ✮✤✯ ✖✽❆✤✌✕✓✖✙✥✵✆✍✌✕❇✧☛❑✠✣✆✍✖✙✁☎✥✱✠✣✥✤✫ ✯ ✌✾✠✣✫✦✓★✆✍✁❯✖✙✔ ✮ ☛✍✁✂❃❍✌✕✫❩☛✍✌ ✯ ✖❪✠☞✩✦✖ ✯ ✖✽✆❪✸✻❈✤❵✟✥❩✆✍❀✤✖✙✓ ✮ ✠ ✮ ✌✕☛❑❂✞❚✌❖✓✍❀✦✁✂✞❨❀✦✁✂✞❜❛P✢✤✥✦✭✕✆✍✖✙✁✧✥✳✠ ✯❲❝ ✌✵✠☞✭✕✆✍✖✙❃❍✌■❞✪☛✍✁☎❇☎☛❑✠☞✔✗✔✗✖✙✥✦❇❩✑✏❛ ❝ ❞❲✚❄✭✵✠✣✥✓✍✌✺☛✍❃❍✌✗✠☞✓❫✓✍✢✦✭✣❀✼✠✜✢✤✥✦✖✙✄✏✸✵✖✙✥✦❇✎✄✝☛❑✠✣✔✗✌✕✞❚✁☎☛✍❭❯✄✝✁☎☛ ✮ ☛✍✁☎❇☎☛❑✠☞✔✗✔✗✖✙✥✦❇✲❃✵✖✽✓✍✖✙✁✧✥✦✘❇✧✢✦✖✙✫✦✌✺✫✳❂✦✓✍✌✕✔✗✖✙✘✛✠✣✢✤✆✍✁☎✥✤✁☎✔✗✁✧✢✦✓❖☛✍✁✧✩✪✁☎✆✍✓❯✠☞✥✦✫✷✖ ✯✙✯ ✢✤✓✍✆✍☛❑✠✣✆✍✌✗✆✍❀✤✌✎✩✪✌✕✥✦✌✕❆✤✆✍✓✆✍❀✤✖✙✓❖✠ ✮✦✮ ☛✍✁P✠✣✭✣❀■✌✕✥✵✆❑✠✣✖ ✯ ✓❑❈✧❴❊❀✦✌✜❭❍✌✕✸❡✠✣✩✤✓✍✆✍☛❑✠✣✭✕✆✍✖✙✁✧✥✦✓❫✖✙✥❯❛ ❝ ❞❢❂❣☛✍✌✵✠☞✭✕✆✍✖✙❃❍✌✭✺✁☎✔ ✮ ✁✧✥✦✌✕✥✵✆✍✓❘✫✦✌✕✓✍✭✕☛✍✖✙✩✤✖✽✥✤❇❯✭✕✁☎✥✵✆✍✖✙✥✵✢✦✁✧✢✦✓✜✁☎☛✜✫✦✖✙✓✍✭✕☛✍✌✺✆✍✌●✩✪✌✺❀✳✠❤❃✵✖✽✁✧☛✜✖✽✥✐✠✫✤✌✕✭ ✯ ✠✣☛❑✠☞✆✍✖✙❃❍✌✎✓✍✆✟✸ ✯ ✌✵❂❥✠☞☛✍✌✡❆✦☛✍✓✍✆✜✭ ✯ ✠✣✓✍✓❘✌✕✥✵✆✍✖✙✆✍✖✙✌✕✓❑❂❄✠ ✯✽✯ ✁✂✞❊✖✙✥✦❇❯✆✍❀✤✌✡☛✍✌✕✓✍✢ ✯ ✆✍✘✖✙✥✤❇❖✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔✗✓✳✆✍✁▼✌✺✰✻❀✤✖✙✩✦✖✙✆❘✠❲✫✤✸✻✥◗✠✣✔✗✖✙✭✵❂✵✠☞✫✳✠ ✮ ✆❑✠✣✩ ✯ ✌❊✓✍✆✍☛✍✢✤✭✕✆✍✢✦☛✍✌❋✞❊❀✦✖✙✭✛❀✞❚✌❊☛✍✌✕❇✪✠☞☛✍✫✿✠✣✓❦✌✕✓ ✮ ✌✕✭✺✖✟✠ ✯✙✯ ✸✲✖✙✔ ✮ ✁☎☛✍✆❑✠☞✥✻✆❦✖✙✥✗✆✍❀✤✌✎✠✣☛✍✌✵✠❋✁✧✄❦✠✣✢✤✆✍✁☎✥✤✁☎✔✗✁✧✢✦✓☛✍✁✧✩✪✁☎✆✍✓❑❈

Categories and Subject Descriptors❧ ❈✽♠✧❈✙♠❘♥ ♦✡♣✂qPrP♣✂s✤t✉t✉✈①✇◗r❯②❊③✵④❑⑤◗✇◗✈①⑥❢⑦◗③✵⑧✍⑨✟⑩✍❶ ✮✤✮✦✯ ✖✙✭✵✠✣✆✍✖✙❃❍✌★✑✏❛P✢✤✥✦✭✕✆✍✖✙✁✧✥✳✠ ✯ ✚❞✪☛✍✁☎❇✧☛❑✠✣✔✗✔✒✖✽✥✤❇

General Terms❷ ✠✣✥✤❇☎✢✳✠☞❇☎✌✕✓❑❂ ❧ ✌✕✓✍✖✙❇☎✥

Keywords❛✦✢✦✥✦✭✺✆✍✖✽✁✧✥✳✠ ✯ ❞❸☛✍✁✧❇☎☛❑✠☞✔✗✔✗✖✙✥✦❇P❂ ❝ ✁✧✩✪✁☎✆✍✖✙✭✕✓❑❂✛❹★✖✽✓✍✖✙✁✧✥✳❂ ❧ ✁✧✔✷✠✣✖✙✥✤✘✺� ✮ ✌✕✭✕✖✙❆✦✭❷ ✠✣✥✤❇☎✢✳✠☞❇☎✌✕✓

Permission to make digital or hard copies of all or part of this work forpersonal or classroom use is granted without fee provided that copies arenot made or distributed for profit or commercial advantage and that copiesbear this notice and the full citation on the first page. To copy otherwise, torepublish, to post on servers or to redistribute to lists, requires prior specificpermission and/or a fee.PPDP’02, October 6-8, 2002, Pittsburgh, Pennsylvania, USA.Copyright 2002 ACM 1-58113-528-9/02/0010 ...❺ 5.00.

1. INTRODUCTION❧ ✌✕❃☎✌ ✯ ✁ ✮ ✖✙✥✤❇ ✮ ☛❑✠☞✭✕✆✍✖✙✭✵✠ ✯ ✓✍✁☎✄✝✆✟✞❖✠✣☛✍✌❁✄✏✁✧☛✱✠☞✢✦✆✍✁✧✥✦✁☎✔✒✁☎✢✦✓✷✁✧☛❩✓✍✌✕✔✗✖✙✘✠✣✢✤✆✍✁☎✥✤✁☎✔✗✁✧✢✦✓◗☛✍✁✧✩✪✁☎✆✍✓◗✖✙✓✜✠◗✭✕✁✧✔ ✮✦✯ ✌✕✰✡✆❑✠☞✓✍❭❄❈✺❵❪✆❥✖✙✥✵❃❍✁ ✯ ❃☎✌✕✓❄✆✍❀✤✌❚✖✙✥✵✆✍✌✕❇☎☛❑✠☞✘✆✍✖✙✁☎✥✎✁☎✄✻✭✕✁✧✥✦✭✕✌ ✮ ✆✍✓◗✓ ✮ ✠☞✥✦✥✤✖✽✥✤❇✜✔✲✢ ✯ ✆✍✖ ✮✤✯ ✌❲✫✦✖✙✓✍✭✕✖ ✮✤✯ ✖✙✥✤✌✕✓❑❂✕✖✽✥✤✭ ✯ ✢✦✫✤✖✽✥✤❇✜✭✕✁☎✥✤✘✆✍☛✍✁ ✯ ✆✍❀✤✌✕✁☎☛✍✸✻❂✛❀✵✸✵✩✦☛✍✖✙✫✎✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔✗✓❑❂✺❃✵✖✙✓✍✖✙✁☎✥✳❂✵✠☞☛✍✆✍✖✽❆✤✭✕✖❪✠ ✯ ✖✙✥✵✆✍✌ ✯✙✯ ✖✙❇✧✌✕✥✦✭✕✌✾❂✤✠☞✥✦✫❀✵✢✦✔✷✠☞✥✦✘❻✭✕✁✧✔ ✮ ✢✤✆✍✌✕☛◆✖✙✥✵✆✍✌✕☛❑✠☞✭✕✆✍✖✙✁☎✥✳❈❫❱❼✖✙✆✍❀✤✖✽✥❨✌✵✠☞✭✛❀✴✁☎✄●✆✍❀✦✌✺✓✍✌❜✠✣☛✍✌✾✠✣✓❑❂✯ ✠✣✥✤❇☎✢✳✠☞❇☎✌✕✓▼✁☎☛▼✓✍✢ ✮✦✮ ✁✧☛✍✆ ✯ ✖✙✩✦☛❑✠☞☛✍✖✽✌✺✓❖✆✍❀✳✠☞✆★✭✵✠ ✮ ✆✍✢✤☛✍✌●✫✤✁☎✔✷✠☞✖✙✥✦✘❻✓ ✮ ✌✕✭✕✖✙❆✦✭✄✏✢✤✥✦✭✕✆✍✖✙✁✧✥✳✠ ✯ ✖✙✆✟✸✻❂✻✫✦✌✕✓✍✖✙❇☎✥ ✮ ✠✣✆✍✆✍✌✕☛✍✥✤✓❑❂◗✠✣✥✤✫✱✠☞✩✦✓✍✆✍☛❑✠☞✭✕✆✍✖✙✁☎✥✦✓❯✠✣☛✍✌●✢✦✓✍✌✕✫❩✆✍✁✓✍✆✍☛✍✢✦✭✺✆✍✢✦☛✍✌❯✆✍❀✦✌✒✓✍✁ ✯ ✢✦✆✍✖✙✁☎✥✴✠☞✥✦✫❨✠☞✖✙✫✉✖✙✥✉✆✍❀✦✌❯☛✍✌✕✢✤✓✍✌❯✁☎✄●✠☞✭✕✆✍✢✳✠ ✯ ✭✕✁✾✫✤✌✵❈❛P✁✧☛★✌✕✰❥✠☞✔ ✮✦✯ ✌✵❂✵✆✍❀✦✌ ✯ ✠✣✥✦❇✧✢✳✠☞❇☎✌❡�❑✖✙✔✲✢ ✯ ✖✽✥✤❭◆✖✙✓❘❃❍✌✕☛✍✸ ✮ ✁ ✮ ✢ ✯ ✠✣☛✒✠✣✔✗✁✧✥✦❇✭✕✁✧✥✻✆✍☛✍✁ ✯ ✌✺✥✦❇☎✖✙✥✤✌✕✌✕☛✍✓❑❂❑✖✙✥ ✮ ✠✣☛✍✆✳✓✍✖✙✥✦✭✺✌❊✖✽✆★✠ ✯✽✯ ✁✂✞❊✓❲✞❋✁☎☛✍❭✵✖✙✥✦❇✡✭✺✁☎✥✵✆✍☛✍✁ ✯ ✓✍✸✵✓✍✘✆✍✌✕✔❽✭✺✁✾✫✦✌✡✆✍✁✒✩✪✌▼✫✦✌✕☛✍✖✙❃❍✌✕✫✬✔✗✁✧☛✍✌✡✁☎☛ ✯ ✌✕✓✍✓✲✠✣✢✤✆✍✁☎✔✷✠☞✆✍✖✽✭✾✠ ✯✙✯ ✸❡✄✏☛✍✁✧✔❾✆✍❀✦✌✭✕✁✧✥✻✆✍☛✍✁ ✯ ✌✺❬✻✢◗✠✣✆✍✖✙✁☎✥✤✓✡✫✦✌✕✓✍✭✺☛✍✖✽✩✤✖✙✥✦❇❿✆✍❀✤✌✒✭✕✁✧✥✻✆✍☛✍✁ ✯✙✯ ✌✺☛❑❈❢❶▼✥✤✁☎✆✍❀✤✌✕☛❖✌✕✰❥✠✣✔✒✘✮✦✯ ✌❊✖✙✓❲➀▼❹▼✖✙✓✍✖✙✁☎✥◗➁✡♥✙➂☎❂✦♠✧➃✣⑨❪❂P✠❚✓✍✁ ✮ ❀✤✖✽✓✍✆✍✖✙✭✵✠☞✆✍✌✕✫✿❉❊➄✡➄ ✯ ✖✽✩✤☛❑✠✣☛✍✸✲✭✕✁☎✥✵✆❑✠✣✖✙✥✤✘✖✙✥✦❇✎✭✕✁✧✔ ✮ ✁☎✥✤✌✕✥✵✆✍✓❚✄✝✁☎☛❫✩✤✢✦✖ ✯ ✫✦✖✙✥✦❇✬✠☞✫✦❃✦✠✣✥✦✭✺✌✕✫❯❃✵✖✽✓✍✖✙✁✧✥✿✠ ✯ ❇☎✁✧☛✍✖✽✆✍❀✤✔✗✓❑❂❍✄✏✁✧☛✌✕✰❥✠✣✔ ✮✦✯ ✌■✄✏✁☎☛●✖✙✫✦✌✕✥✵✆✍✖✙❆✦✭✾✠✣✆✍✖✙✁☎✥✴✠☞✥✦✫✉✆✍☛❑✠☞✭✛❭✵✖✙✥✦❇❿✁✧✄✜✁☎✩❢➅✏✌✕✭✕✆✍✓●✖✙✥✐❃✵✖✽✫✤✌✕✁✓✍✆✍☛✍✌✵✠☞✔✗✓❑❈❶▼✓❫✠✣✥❡✠ ✮✤✮✦✯ ✖✙✭✵✠✣✆✍✖✙✁☎✥✲✖✙✓◗✫✦✌✕❃☎✌ ✯ ✁ ✮ ✌✕✫◗❂✛✆✍❀✦✌✕✓✍✌❚✓✍✁☎✄✝✆✟✞✡✠☞☛✍✌❫✭✕✁✧✔ ✮ ✁☎✥✤✌✕✥✵✆✍✓✔●✢✦✓✍✆❘✩✪✌✲✖✙✥✵✆✍✌✕❇☎☛❑✠☞✆✍✌✕✫✷✖✙✥✻✆✍✁✼✠❖✓✍✌✵✠☞✔ ✯ ✌✕✓✍✓✡✞❊❀✦✁ ✯ ✌✾❈✳➆❋✖✽❃☎✌✕✥❩✆✍❀✦✌✎✫✦✖✙❃❍✌✺☛✍✘✓✍✖✙✆✟✸❁✁☎✄▼✆✍❀✦✌❿✫✤✁☎✔✷✠☞✖✽✥✤✓❑❂❦✆✍❀✤✖✙✓✬✖✙✓ ✯ ✌✕✓✍✓✬✆✍❀✳✠☞✥➇✓✍✆✍☛❑✠☞✖✽❇✧❀✵✆✍✄✏✁☎☛✍✞❖✠✣☛✍✫◗⑩❚✆✍❀✦✌✌✕✔ ✮✤✯ ✁❑✸☎✌✕✫❯✫✦✁✧✔✷✠✣✖✙✥✦✘❻✓ ✮ ✌✕✭✺✖✽❆✤✭✜✓✍✢ ✮✦✮ ✁✧☛✍✆❦✆✍✁✾✁ ✯ ✓❫✁☎✄✝✆✍✌✕✥✿✑✍✠✣✥✤✫✷✠✣☛✍❇✧✢✳✠☞✩ ✯ ✸☛✍✖✙❇☎❀✵✆✍✄✏✢ ✯✙✯ ✸✐✓✍✁P✚ ✮ ✠✍✸ ✯ ✖✽✆✍✆ ✯ ✌✉✠✣✆✍✆✍✌✕✥✵✆✍✖✙✁☎✥❁✆✍✁✷✭✕✁☎✥✤✭✕✌✕☛✍✥✤✓✗✥✦✁✧✆✒✖✙✔✗✔✗✌✕✫✤✖✙✘✠✣✆✍✌ ✯ ✸❜☛✍✌ ✯ ✌✺❃P✠☞✥✻✆◆✆✍✁➇✆✍❀✤✌✼✫✤✁☎✔✷✠☞✖✙✥➈✖✙✥✴❬✻✢✤✌✕✓✍✆✍✖✙✁☎✥◗❈❋❶➉✭✺✁☎✔✗✔✗✁✧✥➈✖✙✥✤✘

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2. SYSTEM OVERVIEW❴❊❀✤✖✙✓❯✓✍✌✕✭✕✆✍✖✙✁☎✥❼❇✧✖✙❃❍✌✕✓✿✠✬✩✤☛✍✖✙✌✕✄▼✁✂❃❍✌✕☛✍❃✵✖✙✌✕✞❾✁✧✄▼✁☎✢✤☛❯☛✍✁☎✩✪✁✧✆❯✓✍✸✻✓✍✆✍✌✺✔✠☞✥✦✫✷✖✙✆✍✓❖✓✍✁☎✄✝✆✟✞❖✠✣☛✍✌❩✠☞☛✍✭✛❀✤✖✙✆✍✌✕✭✕✆✍✢✦☛✍✌✾❈✦❛✳✖✽❇✧✢✦☛✍✌❿♠✡✓✍❀✤✁✂✞❊✓❖✆✍❀✦✌●❀✳✠☞☛✍✫✦✞✡✠☞☛✍✌✁✧☛✍❇✪✠☞✥✦✖✙➮✵✠✣✆✍✖✙✁✧✥✳❈✤❴❊❀✤✌■✠✣✭✕✆✍✢◗✠ ✯ ☛✍✁☎✩✪✁☎✆❊✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔❾✭✺✁☎✥✦✓✍✖✙✓✍✆✍✓✜✁☎✄❄✆✍❀✦✌❖☛✍✁✧✩✪✁☎✆✖✙✆✍✓✍✌ ✯ ✄❤❂✦✠✣✥✒❶▼✭✕✆✍✖✙❃❥Ï✒✌✕✫✦✖❪✠ ❝ ✁☎✩✪✁✧✆✍✖✙✭✕✓★❞❸✖✙✁☎✥✤✌✕✌✕☛★➁☎Ð❣✆✍❀✦✌❋✁☎✥✦✘❻✩✪✁P✠✣☛✍✫✗✭✕✁✧✔✗✘✮ ✢✦✆✍✌✕☛❑❂❢✠✣✥◆✰❥➺☎➂ ✯ ✠ ✮ ✆✍✁ ✮ ☛✍✢✤✥✦✥✤✖✽✥✤❇ ❷ ✖✽✥✵✢✤✰❄Ð❸✠☞✥✦✫✐✠❘✓✍✆✍✌✕☛✍✌✕✁❯✭✵✠☞✔✗✌✕☛❑✠☎❈❴❊❀✤✌✗❞✪✖✙✁☎✥✤✌✕✌✕☛●➁❫✖✙✓✎✠❫✆✟✞❋✁✧✘❻✞❊❀✦✌✕✌ ✯ ✌✕✫❳✑✏✫✦✖✙✹✪✌✕☛✍✌✺✥✻✆✍✖❪✠ ✯ ✘❻✫✤☛✍✖✽❃☎✌✵✚❢✔✗✁✧✩✦✖ ✯ ✌☛✍✁✧✩✪✁☎✆❑❈✾❵✟✆❊❀◗✠✣✓●✠✣✥❡✁☎✥✦✘❻✩✪✁P✠✣☛✍✫❡✔✒✖✽✭✺☛✍✁✾✭✕✁☎✥✵✆✍☛✍✁ ✯✙✯ ✌✕☛❘☛✍✢✦✥✤✥✦✖✙✥✦❇❿✠ ✮ ☛✍✁ ✮ ☛✍✖✙✘✌✺✆❑✠✣☛✍✸❿✁ ✮ ✌✕☛❑✠✣✆✍✖✙✥✦❇✬✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔➑✆✍❀✳✠✣✆★✖✙✓▼☛✍✌✕✓ ✮ ✁✧✥✦✓✍✖✙✩ ✯ ✌✒✄✝✁☎☛❖✆✍❀✤✌ ✯ ✁✂✞❊✘ ✯ ✌✕❃❍✌ ✯✁ ✮ ✌✕☛❑✠✣✆✍✖✙✁✧✥❳✁☎✄❚✆✍❀✦✌✲☛✍✁☎✩✪✁☎✆❑❈P❱❼❀✤✖ ✯ ✌✲✆✍❀✦✌✲✔✗✖✙✭✕☛✍✁✾✭✕✁☎✥✵✆✍☛✍✁ ✯✽✯ ✌✕☛✎✭✕✁✧✢ ✯ ✫✿✩✪✌

On-boardcomputer

Stereocamera

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3. THE SOFTWARE FRAMEWORK➥✦➦✻↔✤➧❣➔①➓→➝❍↔✤➨❍➞◗➩❲➡✣➨☎➧❣➔①➓→➫❣➡ ➭❚➯ ➝❣➲ ➯ ➨❍➳✲➳✒➓→↔✤➲❿✑✏❛ ❝ ❞❚✚◗✖✙✓✗✠▼✫✤✌✕✭ ✯ ✠✣☛❑✠☞✆✍✖✙❃❍✌✄✝☛❑✠✣✔✗✌✺✞❋✁☎☛✍❭✐✄✝✁☎☛✲✫✦✌✕✓✍✭✕☛✍✖✙✩✤✖✽✥✤❇✷❀✻✸✵✩✤☛✍✖✽✫❜✑✏✭✕✁☎✥✵✆✍✖✙✥✵✢✦✁☎✢✤✓❿✠☞✥✦✫✐✫✤✖✽✓✍✭✺☛✍✌✕✆✍✌✵✚✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔✒✓❑❈✧❵✟✥❯✆✍❀✤✖✽✓ ✮ ✠ ✮ ✌✕☛❲✞❋✌❘✢✦✓✍✌✜✆✍❀✦✌ ✯ ✠✣✆✍✌✕✓✍✆❚✄✏✢ ✯✽✯ ✘❻✓✍✭✵✠ ✯ ✌★✖✙✔ ✮✦✯ ✌✕✔✗✌✺✥✦✘✆❑✠☞✆✍✖✙✁☎✥✿✁☎✄❋❛ ❝ ❞❳✖✙✓✡✭✵✠ ✯✙✯ ✌✕✫✱✃ ➯✛➯ ➝❍➒❦➓→❐☞➡☞❒✿➥✳➩ ➭ ✑✏❶▼❛ ❝ ❞❚✚✍❈✤❴❊❀✤✖✙✓✡✓✍✌✕✭✕✘✆✍✖✙✁✧✥✬❇✧✖✙❃❍✌✕✓✡✠❫✓✍❀✤✁☎☛✍✆❲✖✽✥✵✆✍☛✍✁✾✫✤✢✦✭✕✆✍✖✙✁☎✥■✆✍✁✎❶▼❛ ❝ ❞❲Ð❑✓✍✌✕✌✒♥✙♠☎❰✣⑨✪✄✝✁☎☛❖✠❊✄✝✢ ✯✙✯ ✌✕☛✠☞✭✕✭✕✁✧✢✦✥✵✆❑❈❄❶✜✆ ✮ ☛✍✌✕✓✍✌✕✥✵✆❑❂❥✆✍❀✦✌■✁✧✥ ✯ ✸✉✖✙✔ ✮✦✯ ✌✕✔✒✌✕✥✵✆❑✠✣✆✍✖✙✁☎✥❁✁☎✄❘❶▼❛ ❝ ❞➇✖✙✓✌✺✔✲✩✪✌✕✫✤✫✦✌✕✫✷✖✙✥✿✆✍❀✦✌✒➶✗✠✣✓✍❭❍✌ ✯✽✯✳✮ ☛✍✁☎❇✧☛❑✠✣✔✗✔✗✖✙✥✤❇ ✯ ✠✣✥✦❇✧✢✳✠☞❇☎✌✵ÐP✌✕✰❥✠✣✔ ✮✦✯ ✌✕✓✖✙✥✎✆✍❀✦✖✙✓ ✮ ✠ ✮ ✌✺☛❊✠✣☛✍✌❲✞❊☛✍✖✙✆✍✆✍✌✕✥●✖✽✥◆✠◗✔✗✁✾✫✤✖✽❆✤✌✕✫✎➶❯✠☞✓✍❭❍✌ ✯✙✯ ✓✍✸✵✥✵✆❑✠✣✰❥❈✣❶★❛ ❝ ❞✖✙✥✤✭ ✯ ✢✦✫✦✌✺✓✎✠✜✓ ✮ ✌✺✭✕✖❪✠ ✯ ✓✍✸✵✥✻✆❑✠☞✰✗✭✵✠ ✯✽✯ ✌✕✫✉➨ ➯✣➯ ➝❍➒❅↔✦➝❍➔①➨☎➔①➓→➝❍↔●✆✍❀◗✠✣✆❫✖✙✓❫✥✤✁☎✆❖✠✓✍✆❑✠☞✥✦✫◗✠✣☛✍✫ ✮ ✠✣☛✍✆✡✁☎✄❋➶❯✠✣✓✍❭☎✌ ✯✙✯ ❈✪❴❊❀✦✖✙✓✎✥✦✁✧✆❑✠✣✆✍✖✙✁☎✥❳✔✷✠✣❭❍✌✺✓✡❶▼❛ ❝ ❞ ✮ ☛✍✁☎✘❇✧☛❑✠✣✔✗✓●✔●✢✦✭✣❀❳✌✵✠☞✓✍✖✽✌✺☛✒✆✍✁❿✭✕✁✧✔ ✮ ☛✍✌✺❀✦✌✕✥✤✫❜✠✣✥✤✫✉✖✙✓✎✫✦✌✕✓✍✭✕☛✍✖✙✩✪✌✕✫❳✩✪✌ ✯ ✁❑✞●❈❱✼✌✎❀✳✠❤❃❍✌✎✆✍☛✍✖✙✌✕✫❩✥✦✁✧✆★✆✍✁✿✠☞✓✍✓✍✢✦✔✗✌●✫✦✌✕✆❑✠☞✖ ✯ ✌✺✫✿❭✵✥✤✁❑✞ ✯ ✌✕✫✤❇☎✌✎✁☎✄❦➶✗✠✣✓✍❭❍✌ ✯✙✯✖✙✥●✁☎✢✤☛✳✌✕✰❥✠✣✔ ✮✤✯ ✌✺✓❑❈❣à★✌✕❃❍✌✕☛✍✆✍❀✤✌ ✯ ✌✕✓✍✓❑❂✺✓✍✁☎✔✒✌❫✄✍✠☞✔✗✖ ✯ ✖❪✠☞☛✍✖✽✆❪✸✲✞❊✖✙✆✍❀✲✔✗✁✾✫✦✌✕☛✍✥✄✝✢✦✥✤✭✕✆✍✖✙✁☎✥✳✠ ✯❄✮ ☛✍✁☎❇☎☛❑✠☞✔✗✔✗✖✙✥✦❇❯✥✤✁☎✆❑✠☞✆✍✖✽✁✧✥❿✔✗✖✙❇☎❀✵✆✜✩✪✌✡❀✦✌ ✯✽✮ ✄✏✢ ✯ ❈✾❛✳✖✙✥✳✠ ✯✽✯ ✸✻❂✆✍❀✤✖✙✓❋✓✍✌✕✭✕✆✍✖✙✁✧✥❯✫✦✌✕✓✍✭✕☛✍✖✙✩✪✌✕✓❚✆✍❀✦✌✜✩✳✠☞✓✍✖✙✭✕✓❋✁✧✄❢❛✦☛✍✁☎✩✿✑✏✄✏✌✾✠✣✆✍✢✦☛✍✌✺✓❋✁☎✄❸❛✳❹★✖✽✓✍✖✙✁✧✥✠☞☛✍✌✎✖✽✥✵✆✍☛✍✁✾✫✤✢✦✭✕✌✕✫✉✠✣✓✜✥✦✌✺✌✕✫✦✌✕✫◆✖✙✥❿✓✍✌✕✭✕✆✍✖✙✁☎✥✐❰☎✚✍❈

3.1 AFRP❴❊✞❚✁❁❭❍✌✕✸❁✭✕✁☎✥✤✭✕✌ ✮ ✆✍✓◆✖✙✥❜❛ ❝ ❞➱✠✣☛✍✌➇➢☞➓→➲❣↔✤➨❍➞➪➢✉✠✣✥✤✫▲➢☞➓→➲❣↔✦➨❍➞✳á☞➦✵↔✦➧❣â➔①➓✏➝❍↔✦➢☞❈P�✂✖✽❇✧✥✳✠ ✯ ✄✏✢✤✥✦✭✕✆✍✖✙✁✧✥✦✓❑❂✧✞❊❀✤✖✽✭✣❀✷✠☞☛✍✌❘➚ ➯ ➢☞➔❦➧❣➞➪➨❍➢☞➢❊➡❣↔✦➔①➓✏➔①➓→➡❣➢☞❂✧✁ ✮ ✌✕☛❑✠☞✆✍✌✁✧✥■✁☎✥✦✌❘✁☎☛❚✔✗✁☎☛✍✌❘✖✙✥ ✮ ✢✦✆❲✓✍✖✽❇✧✥✳✠ ✯ ✓❑❂ ✮ ☛✍✁✾✫✦✢✦✭✺✖✽✥✤❇✎✁☎✥✦✌✜✁✧☛❋✔✗✁✧☛✍✌▼✁☎✢✤✆ ✮ ✢✤✆✓✍✖✙❇✧✥✳✠ ✯ ✓❑❈◗❶▼✥❳❛ ❝ ❞➇✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔➉✭✕✁✧✥✦✓✍✖✙✓✍✆✍✓✒✁✧✄✒✠✗✥✵✢✦✔●✩✪✌✕☛✎✁☎✄✜✖✙✥✵✆✍✌✕☛✍✭✕✁✧✥✦✘✥✤✌✕✭✕✆✍✌✕✫❳✓✍✖✽❇✧✥✳✠ ✯ ✄✏✢✤✥✦✭✕✆✍✖✙✁☎✥✤✓❑❂❥✁ ✮ ✌✺☛❑✠✣✆✍✖✙✥✦❇❩✁✧✥✐✆✍❀✦✌❯✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔ã✖✙✥ ✮ ✢✦✆❑❂✪✁☎☛✓✍✆✍✖✙✔●✢ ✯ ✖❪❂❥✠☞✥✦✫ ✮ ☛✍✁✾✫✤✢✦✭✕✖✙✥✤❇✒✆✍❀✦✌★✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔➱✁✧✢✦✆ ✮ ✢✤✆❑❂☎✁☎☛❫☛✍✌✺✓ ✮ ✁☎✥✦✓✍✌✾❈✵❴❊❀✤✌✓✍✖✙❇✧✥✳✠ ✯ ✄✝✢✦✥✦✭✺✆✍✖✽✁✧✥✦✓★✁ ✮ ✌✕☛❑✠☞✆✍✌✒✖✙✥ ✮ ✠✣☛❑✠ ✯✙✯ ✌ ✯ ❂P✓✍✌✕✥✤✓✍✖✙✥✦❇❳✠✡✭✺✁☎✔✗✔✗✁✧✥ ➯ ➨❍➔①➡✁✧✄❊✆✍✖✙✔✗✌■➤✦✁✂✞●❈❢❴❊❀✤✌✬✓✍✆✍☛✍✢✤✭✕✆✍✢✦☛✍✌❯✁✧✄●✠✣✥✉❛ ❝ ❞❅✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔➹✔✷✠❤✸✿✌✕❃❍✁ ✯ ❃☎✌✁✂❃❍✌✺☛▼✆✍✖✙✔✗✌✵❈✤❛✦✁☎☛▼✌✺✰❄✠☞✔ ✮✦✯ ✌✵❂✻✥✦✌✕✞➈✓✍✖✽❇✧✥✳✠ ✯ ✄✝✢✦✥✤✭✕✆✍✖✙✁☎✥✦✓★✭✵✠✣✥✷✩✪✌◆✠✣✫✤✫✦✌✕✫✁✧☛▼✁ ✯ ✫❩✁✧✥✦✌✕✓❘✫✦✌ ✯ ✌✺✆✍✌✕✫✳❈✤❴❊❀✤✌✕✓✍✌✎✓✍✆✍☛✍✢✦✭✕✆✍✢✤☛❑✠ ✯ ✭✣❀✳✠☞✥✦❇✧✌✕✓✗✠☞☛✍✌✲❭✵✥✤✁❑✞❊✥✐✠✣✓➳✲➝❣❒❍➡❡➢☞➒❦➓→➔①➧❣➣❍➡❣➢☞❈❥❴❊❀✤✌■❆✦☛✍✓✍✆✎✭ ✯ ✠✣✓✍✓●✓✍✆❑✠✣✆✍✢✤✓✲✁✧✄❊✓✍✖✽❇✧✥✳✠ ✯ ✄✏✢✤✥✦✭✕✆✍✖✙✁✧✥✦✓●✖✽✥✭✺✁☎✔●✩✦✖✙✥✳✠☞✆✍✖✽✁✧✥❩✞❊✖✙✆✍❀ ✮ ✁✂✞❋✌✕☛✍✄✝✢ ✯ ✓✍✞❊✖✙✆✍✭✣❀✦✖✙✥✦❇❯✭✺✁☎✥✦✓✍✆✍☛✍✢✤✭✕✆✍✓✜✔✷✠✣❭☎✌✡❛ ❝ ❞✢✤✥✵✢✦✓✍✢✳✠ ✯✙✯ ✸✼➤✦✌✕✰✵✖✙✩ ✯ ✌❳✠✣✓❿✠ ✯ ✠☞✥✦❇☎✢◗✠✣❇✧✌◆✄✝✁☎☛✗✫✤✌✕✓✍✭✕☛✍✖✙✩✦✖✙✥✦❇✷❀✵✸✵✩✦☛✍✖✙✫✉✓✍✸✵✓✍✘✆✍✌✺✔✗✓❑❈❶↕➢☞➓→➲❣↔✦➨❍➞❲✖✽✓❑❂❸✭✕✁☎✥✤✭✕✌ ✮ ✆✍✢✳✠ ✯✙✯ ✸✻❂❲✠✲✄✏✢✤✥✦✭✕✆✍✖✙✁☎✥❳✁☎✄❊✆✍✖✙✔✗✌✵❂✪✁☎☛❑❂❸✌✕❬✵✢✦✖✙❃P✠☞✘

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4. FROB AND ROBOT PROGRAMMING❝ ✁☎✩✪✁✧✆ ✮ ☛✍✁✧❇☎☛❑✠☞✔✗✔✗✖✙✥✦❇ ✯ ✠☞✥✦❇☎✢◗✠✣❇✧✌✕✓✜✌✕✥✦✭✕✁✧✔ ✮ ✠☞✓✍✓✍✌✕✓✲✠✜✩✤☛✍✁✪✠☞✫✳❂❍✫✦✖✙✓✍✘✮ ✠✣☛❑✠☞✆✍✌◆✭✕✁ ✯✙✯ ✌✺✭✕✆✍✖✙✁☎✥❁✁☎✄❊✞❚✁☎☛✍❭❥❈❥❶✜✆✎✁☎✥✦✌■✌✕✥✤✫✉✁☎✄❊✆✍❀✤✌■✓ ✮ ✌✕✭✕✆✍☛✍✢✦✔➽✠☞☛✍✌✯ ✠☞✥✦❇☎✢◗✠✣❇✧✌✕✓◆✓ ✮ ✌✺✭✕✖✙❆✦✭✵✠ ✯✽✯ ✸❅✫✦✌✕✓✍✖✙❇✧✥✦✌✕✫➇✄✏✁☎☛■➅✝✁☎✖✙✥✵✆✍✘ ✯ ✌✕❃☎✌ ✯ ✁☎☛✿❉❊✠✣☛✍✆✍✌✺✓✍✖✟✠☞✥✔✒✁☎✆✍✖✙✁☎✥◗❂✪✌✾❈ ❇P❈ ❝ ❉❊❉ ❷ ♥✙➻☞⑨❲✁✧☛■�✦✠ ✮ ❀✤✖✽☛❑✠■♥✙♠☎➁☞⑨❪❈❸❶✜✆❘✆✍❀✦✌●✁☎✆✍❀✦✌✺☛❖✌✕✥✦✫✷✁✧✄✆✍❀✤✌❩✓ ✮ ✌✕✭✕✆✍☛✍✢✤✔➋✠✣☛✍✌ ✯ ✠✣✥✤❇☎✢◗✠✣❇☎✌✺✓❡✆✍❀✳✠☞✆❯❀✳✠❤❃❍✌❿✩✪✌✺✌✕✥✱✔✗✁✧✆✍✖✙❃P✠☞✆✍✌✕✫❼✩✵✸✆✍❀✤✌▼✥✤✌✕✌✕✫✦✓❚✁☎✄❥❶▼❵ ✮✦✯ ✠✣✥✤✥✦✖✙✥✦❇✎✁✧☛❑❂✾✔✒✁☎☛✍✌▼❇✧✌✕✥✦✌✺☛❑✠ ✯✙✯ ✸✻❂❢➣☎➓→➲❣➣❍â❏➞➪➡❣➫❣➡❣➞❸❇✧✁✪✠ ✯ ✘✩◗✠✣✓✍✌✕✫❁✓ ✮ ✌✕✭✺✖✽❆✤✭✵✠✣✆✍✖✙✁✧✥❅✁✧✄✜✩✪✌✕❀✳✠❤❃✵✖✙✁☎☛❑❂❥✌✵❈ ❇P❈ ❝ ❞ ❷ ♥✙♠✣❮✧⑨❊✁☎☛❩❞ ❝ �✉♥✙♠✬❷✪❂➼☞⑨❪❈✤❶▼✥✤✁☎✆✍❀✦✌✺☛❘✓✍✌✺✆★✁✧✄ ✯ ✠☞✥✦❇☎✢◗✠✣❇✧✌✕✓■✠✣☛✍✌✎✆✍❀✤✌●✓✍✁❯✭✾✠ ✯✙✯ ✌✕✫➇➓→↔✦➔①➡ ➯ ➳✒➡☞❒❍➓→➨☎➔①➡❣â➞➪➡❣➫❣➡❣➞ ✯ ✠✣✥✤❇☎✢◗✠✣❇☎✌✺✓❩✞❊❀✦✖✙✭✛❀✴✌✕✔✗✌✺☛✍❇☎✌✕✫✴✖✙✥✴☛✍✌✺✭✕✌✕✥✵✆❡✸❍✌✾✠✣☛✍✓❑❂❋✌✵❈ ❇✪❈❫❴ ❧❚❷♥✙➁✉❷☎⑨❪❂✳❉❄✁ ✯ ✩✪✌✕☛✍✆✗♥✽♠✧♠✣⑨✜✠☞✥✦✫❁❉❄❀◗✠✣☛✍✁✧✥✱♥✙♠☞⑨✟❈✻❴❊❀✦✌✕✓✍✌ ✯ ✠✣✥✦❇✧✢✳✠☞❇☎✌✕✓✗✠✣✆✍✆✍✌✕✔ ✮ ✆✆✍✁✒✓✍✆✍☛✍✖✽❭☎✌■✠❘✭✕✁✧✔ ✮ ☛✍✁✧✔✗✖✙✓✍✌✵❂✻✁✧✹✪✌✕☛✍✖✙✥✦❇✲✆✍❀✦✌■✠☞✩✦✖ ✯ ✖✽✆❪✸■✆✍✁ ✮ ☛✍✁✧❇☎☛❑✠☞✔ ✯ ✁✂✞❊✘✯ ✌✕❃☎✌ ✯ ✩✪✌✕❀◗✠❤❃✻✖✙✁✧☛●✖✙✥✐✓✍✁✧✔✗✌■✫✦✌✕✆❑✠☞✖ ✯ ❂❸✞❊❀✦✖ ✯ ✌❳✠☞✆✲✆✍❀✤✌❯✓❑✠✣✔✗✌■✆✍✖✙✔✗✌ ✮ ☛✍✁☎✘❃✵✖✙✫✦✖✙✥✤❇ ✯ ✠✣✥✤❇☎✢✳✠☞❇☎✌✿✠☞✩✦✓✍✆✍☛❑✠✣✭✺✆✍✖✽✁✧✥✦✓✎✆✍❀✳✠☞✆❖✄✍✠☞✭✕✖ ✯ ✖✽✆❑✠☞✆✍✌■✆✍❀✦✌✒✫✤✌✕✓✍✭✕☛✍✖ ✮ ✆✍✖✙✁✧✥✁✧✄✳❀✦✖✙❇☎❀✤✌✕☛✍✘ ✯ ✌✕❃❍✌ ✯ ✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔❽✩✪✌✕❀◗✠✍❃✵✖✙✁☎☛❑❈Ï❩✠☞✥✵✸✐✑✏✖✙✥✦✫✤✌✕✌✕✫❿✥✤✌✵✠✣☛ ✯ ✸❳✠ ✯✙✯ ✚❲✁☎✄✳✆✍❀✤✌✕✓✍✌ ✯ ✠✣✥✦❇✧✢✳✠☞❇☎✌✕✓❖❀◗✠❤❃❍✌✡✥✦✁ ✮ ☛✍✌✕✘✭✺✖✽✓✍✌❅✄✏✁✧☛✍✔✷✠ ✯ ✓ ✮ ✌✕✭✕✖✙❆✦✭✵✠☞✆✍✖✙✁☎✥✳❂✲✠✣✥✤✫➌✆✍❀✻✢✤✓❩✭✵✠✣✥➌✁✧✥ ✯ ✸✴✩✪✌✴✠✣✥✳✠ ✯ ✸✻✓✍✌✺✫✠☞✥✦✌✕✭✺✫✦✁☎✆❑✠ ✯✙✯ ✸✻❈❢➶▼✁✂✞❋✌✕❃☎✌✕☛❑❂❥✖✙✆✲✖✙✓ ✮ ✁☎✓✍✓✍✖✙✩ ✯ ✌✬✆✍✁❩✖✽✫✤✌✕✥✵✆✍✖✙✄✏✸❜✠✗✄✝✌✕✞➱✭✕✁✧✔✗✘

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4.1 Finite State Automata❷ ✠✣✥✤❇☎✢✳✠☞❇☎✌✕✓ ✯ ✖✙❭❍✌✲❉❄✁ ✯ ✩✪✌✕☛✍✆▼♥✽♠✧♠✣⑨◗✠✣✥✦✫❩❉❄❀✳✠✣☛✍✁✧✥✿♥✙♠✣⑨✦✌✺✔ ✮✦✯ ✁✂✸✲❀✵✸✵✩✦☛✍✖✙✫✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔✒✓▼✠☞✓✳✆✍❀✦✌✕✖✙☛✳✩◗✠✣✓✍✖✙✭❫✌✕✰✵✌✕✭✕✢✤✆✍✖✙✁☎✥✒✔✒✁✾✫✦✌ ✯ ❈❣❶➇❀✵✸✵✩✦☛✍✖✙✫●✓✍✸✻✓✍✆✍✌✺✔➬✭✵✠✣✥✩✪✌◆✆✍❀✦✁✧✢✦❇☎❀✵✆✲✁☎✄✒✠✣✓✷✠❯✭✕✁ ✯✙✯ ✌✕✭✕✆✍✖✙✁✧✥✱✁☎✄★✭✕✁☎✥✵✆✍✖✙✥✵✢✦✁✧✢✦✓✒✭✺✁☎✥✵✆✍☛✍✁ ✯ ✔✗✁✾✫✤✌✕✓✠☞✥✦✫✿✠❋✓✍✞❊✖✙✆✍✭✣❀✦✖✙✥✦❇ ✯ ✁☎❇✧✖✽✭❘✆✍❀✳✠☞✆❚❇✧✁✂❃❍✌✕☛✍✥✦✓❲✆✍☛❑✠✣✥✤✓✍✖✙✆✍✖✽✁✧✥✦✓❚✩✪✌✕✆✟✞❚✌✕✌✕✥❯✆✍❀✦✌✺✓✍✌✔✒✁✾✫✦✌✕✓❑❈✾❴❊❀✵✢✦✓❑❂✪➥✳➓→↔✤➓→➔①➡t❸✤➔①➨❍➔①➡✒✃❊➦✵➔①➝❍➳✲➨❍➔①➨✷✑✏❛❘�❑❶✗✚❋✠✣☛✍✌▼❃❍✌✕☛✍✸❯✭✕✁✧✥✻❃☎✌✕✘✥✤✖✙✌✕✥✵✆❫✄✏✁✧☛❊✫✦✌✕✓✍✭✕☛✍✖✙✩✤✖✽✥✤❇✒✆✍❀✤✌▼✓✍✌✕❬✵✢✦✌✺✥✦✭✕✌✕✓❋✁☎✄❄✩✪✌✺❀✳✠❤❃✵✖✽✁✧☛✍✓❊✞❊❀✦✖✙✭✣❀❡✫✦✌✺❆✦✥✦✌✠❊✭✕✁✧✔ ✮✦✯ ✌✕✰❯✆❑✠☞✓✍❭✗✆✍✁❿✠☞✭✕✭✕✁✧✔ ✮✦✯ ✖✙✓✍❀✐✠❫❀✦✖✙❇✧❀✦✘ ✯ ✌✕❃❍✌ ✯ ❇✧✁✪✠ ✯ ♥✙➁☎❂✪♠✧♠✣⑨❪❈❍❵✟✥✼✠✣✥❛❘�✂❶ß✫✦✌✕✓✍✭✕☛✍✖ ✮ ✆✍✖✽✁✧✥✳❂❄✌✵✠☞✭✛❀❁✥✤✁✾✫✦✌✬☛✍✌ ✮ ☛✍✌✕✓✍✌✺✥✻✆✍✓❿✠■✭✺✁☎✥✵✆✍✖✙✥✻✢✤✁☎✢✤✓✲✔✗✁✾✫✤✌✁✧✄❄✁ ✮ ✌✕☛❑✠✣✆✍✖✙✁☎✥◗❂❸✠✣✥✦✫❳✠❊✆✍☛❑✠✣✥✦✓✍✖✙✆✍✖✙✁☎✥◆✫✦✌✕✥✤✁☎✆✍✌✕✓✡✠✜✫✤✖✽✓✍✭✺☛✍✌✕✆✍✌❖✓✍✞❊✖✙✆✍✭✛❀✬✆✍✁❡✠✥✤✌✕✞❨✭✕✁☎✥✵✆✍✖✙✥✵✢✦✁✧✢✦✓✜✩✪✌✕❀✳✠❤❃✵✖✙✁☎✢✤☛❑Ð✾✓✍✌✺✌●❆✤❇☎✢✤☛✍✌■➃☎❈❶★✥❩❛ ❝ ❞✉✆❑✠☞✓✍❭❿✭✵✠✣✥✷✩✪✌●✓✍✌✕✌✕✥✱✠✣✓■✠❖✓✍✖✙✔ ✮✤✯ ✌✲✌✕✰❥✠✣✔ ✮✤✯ ✌✒✁☎✄▼✠✣✥✷✁ ✮ ✘✌✺☛❑✠✣✆✍✖✙✥✦❇✗✔✒✁✾✫✦✌■✠☞✓✍✓✍✁✾✭✕✖❪✠✣✆✍✌✕✫❩✞❊✖✙✆✍❀✐✠❘✆✍☛❑✠✣✥✦✓✍✖✙✆✍✖✙✁☎✥◗❈❥�✂✖✙✥✦✭✕✌❖❛ ❝ ❞❿✆❑✠✣✓✍❭✵✓✄✝✁☎☛✍✔ ✠★✔✗✁✧✥✳✠☞✫✳❂✾➶❯✠✣✓✍❭☎✌ ✯✙✯ ✤ ✓ ì ë✣✘❻✥✦✁✧✆❑✠✣✆✍✖✙✁☎✥❡✭✵✠✣✥❿✩✪✌✡✢✤✓✍✌✕✫❿✆✍✁✗✌✺✥✦✭✕✁✾✫✤✌

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4.2 Subsumption Architecture❴❊❀✤✌❖✓✍✢✦✩✤✓✍✢✦✔ ✮ ✆✍✖✙✁☎✥❳✠✣☛✍✭✣❀✦✖✙✆✍✌✕✭✕✆✍✢✤☛✍✌❖✖✙✓ ✮ ✌✺☛✍❀✳✠ ✮ ✓❫✁☎✥✤✌❖✁☎✄❄✆✍❀✦✌▼✔✒✁☎✓✍✆✞❊✖✙✫✤✌ ✯ ✸✿✭✺✖✽✆✍✌✺✫❳✖✙✫✦✌✵✠☞✓✡✄✏✁✧☛ ✮ ☛✍✁☎❇✧☛❑✠✣✔✗✔✗✖✙✥✤❇❡☛✍✌✵✠☞✭✕✆✍✖✙❃❍✌✗☛✍✁☎✩✪✁✧✆✡✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔✗✓♥✙➃✧❂❢❮☎⑨❪❈❥❶❙✓✍✢✦✩✤✓✍✢✦✔ ✮ ✆✍✖✽✁✧✥❙➏ ✮ ☛✍✁☎❇✧☛❑✠✣✔✗➐✷✖✙✓◆✠✒✓✍✌✕✆✎✁☎✄❊✩ ✯ ✁✾✭✣❭✵✓❿✑✏✓✍✖✙❇☎✥◗✠ ✯✄✝✢✦✥✤✭✕✆✍✖✙✁☎✥✦✓❑✚●✭✕✁☎✥✤✥✦✌✕✭✕✆✍✌✺✫➈✩✵✸➑➏→✞❊✖✙☛✍✌✕✓✍➐➘✠ ✯ ✁✧✥✦❇✱✞❊❀✤✖✙✭✛❀❨✖✙✥✦✄✝✁☎☛✍✔✷✠☞✆✍✖✽✁✧✥➤✤✁✂✞❊✓❑❈❘❞✪☛✍✁☎❇✧☛❑✠✣✔✗✓✼✠☞☛✍✌❡✫✦✌✺✓✍✖✽❇✧✥✦✌✕✫➇✖✙✥ ✯ ✠❤✸❍✌✕☛✍✓❑❂◗☛❑✠☞✥✦❇☎✖✙✥✤❇❳✄✏☛✍✁✧✔➎✓✍✖✙✔✗✘✮✤✯ ✌ ✯ ✁✂✞❊✘ ✯ ✌✕❃❍✌ ✯ ✩✪✌✺❀✳✠❤❃✵✖✽✁✧☛✍✓❚✆✍✁✡❀✤✖✙❇☎❀✦✘ ✯ ✌✕❃❍✌ ✯ ✭✕✁✧✔ ✮✦✯ ✌✕✰✲✩✪✌✕❀✳✠❤❃✵✖✙✁☎☛✍✓❑❈✧❴❊❀✤✌✭✺✁✾✁☎☛✍✫✦✖✙✥◗✠✣✆✍✖✙✁☎✥ ✮ ☛✍✁✾✭✕✌✺✓✍✓❡✄✏✁✧☛❿✫✦✌✺❆✦✥✦✖✙✥✤❇✐✭✕✁☎✔ ✮✤✯ ✌✕✰✱✩✪✌✕❀◗✠❤❃✻✖✙✁✧☛✍✓❡✄✏☛✍✁✧✔✓✍✖✙✔ ✮✤✯ ✌✕☛❫✁☎✥✤✌✕✓❋✁✧✥ ✯ ✸✗✫✤✌ ✮ ✌✕✥✦✫✤✓❚✁✧✥■✆✟✞❋✁●✩✳✠☞✓✍✖✙✭★✔✗✌✺✭✛❀◗✠✣✥✦✖✙✓✍✔✗✓❑⑩☎✖✙✥✤❀✦✖✙✩✦✖✙✘✆✍✖✙✁✧✥✷✠✣✥✤✫✒✓✍✢ ✮✤✮ ☛✍✌✕✓✍✓✍✖✙✁✧✥✳❈❣❵✟✥✦❀✤✖✙✩✦✖✙✆✍✖✙✁☎✥●✔✗✌✵✠✣✥✤✓★✠❚✓✍✖✙❇☎✥✳✠ ✯ ✖✙✓ ✮ ☛✍✁✧❀✦✖✙✩✦✖✙✆✍✌✕✫☛✍✌✾✠✣✭✣❀✦✖✙✥✦❇✬✆✍❀✦✌❡✠✣✭✕✆✍✢◗✠✣✆✍✁✧☛✍✓■✠✣✥✤✫✿✓✍✢ ✮✦✮ ☛✍✌✕✓✍✓✍✖✙✁☎✥✷✔✗✌✵✠☞✥✦✓❖✆✍❀✤✌✲✓✍✖✙❇☎✥◗✠ ✯ ✖✙✓☛✍✌ ✮✦✯ ✠✣✭✕✌✺✫❿✞❊✖✙✆✍❀❁✠✣✥✤✁☎✆✍❀✦✌✺☛❘✓✍✢ ✮✦✮ ☛✍✌✕✓✍✓✍✖✙✥✦❇✗✔✗✌✺✓✍✓❑✠✣❇☎✌✾❈❱✼✌★✭✾✠✣✥✬✖✽✔ ✮✦✯ ✌✕✔✗✌✕✥✵✆❚✓✍✁☎✔✗✌✕✆✍❀✤✖✙✥✦❇●✓✍✖✽✔✒✖ ✯ ✠☞☛❊✖✽✥■❛P☛✍✁✧✩◆✩✵✸❿✠✣✓✍✓✍✁✾✭✕✖❪✠✣✆✍✘✖✙✥✤❇ ✮ ☛✍✖✽✁✧☛✍✖✙✆✍✖✽✌✺✓❖✞❊✖✙✆✍❀✿✓✍✖✙❇✧✥✳✠ ✯ ✓❑❈P❱❳✌●✖✙✥✵✆✍☛✍✁✾✫✦✢✦✭✺✌✲✆✍❀✤✌✲✆❪✸ ✮ ✌✎✓✍✸✵✥✦✁✧✥✵✸✻✔ú é✤ñ✺ò✲✭ ✚ ✭✕✂ ✄✏✁✧☛✎✠❡➏ ✮ ☛✍✖✙✁✧☛✍✖✽✆✍✖✙➮✕✌✺✫✦➐✒✓✍✖✙❇✧✥✳✠ ✯ ✓❑✠☞✔ ✮✦✯ ✌✵❂✪✠ ✯ ✁✧✥✦❇●✞❊✖✙✆✍❀◆✓✍✁✧✔✗✌✭✺✁☎✥✵❃❍✌✕✥✤✖✽✌✺✥✻✆●✠☞✩✦✩✤☛✍✌✕❃✵✖✟✠☞✆✍✖✙✁☎✥✦✓❑⑩

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5. A TRACKING-BASED NAVIGATION SYS-TEM❴❊❀✦✖✙✓❖✓✍✌✺✭✕✆✍✖✙✁☎✥✷✖ ✯✽✯ ✢✤✓✍✆✍☛❑✠✣✆✍✌✕✓✡❀✤✁❑✞➈✥✦✁✧✆✍✖✽✁✧✥✦✓❖✄✝☛✍✁☎✔×✆✍❀✦✌◆✠ ✮✤✮✦✯ ✖✙✭✵✠✣✆✍✖✙✁☎✥✫✦✁✧✔✷✠✣✖✙✥✤✓❘✁✧✄◗☛✍✁☎✩✪✁✧✆✍✖✙✭✕✓❑❂✵❃✵✖✙✓✍✖✙✁☎✥◗❂❥✠☞✥✦✫❡✢✤✓✍✌✕☛❊✖✙✥✵✆✍✌✕☛✍✄✍✠☞✭✕✌✕✓❘✭✵✠✣✥◆✩✪✌❖✖✙✥✻✆✍✌✺✘

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6. CONCLUSIONS❴◗✁❩✫◗✠✣✆✍✌✵❂❸☛✍✁☎✩✪✁☎✆ ✮ ☛✍✁✧❇☎☛❑✠✣✔✒✔✗✖✙✥✦❇✷❀✳✠☞✓✲✩✪✌✕✌✺✥✴✠✣✥✴✠✣☛✍✌✾✠✒☛✍✖✽✄✝✌◆✞❊✖✙✆✍❀✖✙✥✦✥✤✁❑❃✦✠✣✆✍✖✙❃❍✌✲✠ ✮✦✮ ☛✍✁P✠✣✭✣❀✦✌✕✓❚✆✍✁✡✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔✗✓✡✠☞✥✦✫❯✓✍✁✧✄✏✆✟✞❖✠✣☛✍✌★✫✦✌✕❃❍✌ ✯ ✁ ✮ ✔✗✌✺✥✻✆✩✦✢✤✆■☛✍✌ ✯ ✠✣✆✍✖✙❃❍✌ ✯ ✸ ✯ ✠☞✭✛❭✵✖✙✥✦❇❁✖✙✥ ✮ ☛✍✖✙✥✦✭✺✖ ✮✤✯ ✌✕✫➘✠✣✥◗✠ ✯ ✸✵✓✍✖✙✓❑❈❇➢❚✌✕✆❑❂✳✖✙✆◆✖✙✓✉✠✣✥✠✣☛✍✌✾✠✒✆✍❀✳✠✣✆ ✮ ☛✍✁❑❃✵✖✙✫✦✌✺✓❡✠☞✥❳✖✙✥✵✆✍✌✕☛✍✌✕✓✍✆✍✖✙✥✦❇❅✠☞✥✦✫✉✭✣❀✳✠ ✯✙✯ ✌✺✥✦❇☎✖✙✥✤❇❩✩✳✠✣✓✍✖✙✓●✄✏✁✧☛✮ ☛✍✁✧❇☎☛❑✠☞✔✗✔✗✖✙✥✦❇ ✯ ✠☞✥✦❇✧✢✳✠✣❇✧✌▼☛✍✌✕✓✍✌✾✠✣☛✍✭✣❀✳❈❍❵✟✥ ✮ ✠✣☛✍✆✍✖✙✭✕✢ ✯ ✠☞☛❑❂✾✆✍❀✤✌★✄❤✠✣✭✕✆❋✆✍❀✳✠✣✆✠ ✯ ✔✗✁✧✓✍✆❿✠ ✯✙✯ ✁ ✮ ✌✕☛❑✠☞✆✍✖✙✁☎✥✦✓❡✠✣☛✍✌■✩◗✠✣✓✍✌✕✫✉✁✧✥✉✆✍✖✙✔✗✌✕✘❻❃✦✠✣☛✍✸✵✖✙✥✦❇❿❬✵✢✳✠☞✥✵✆✍✖✽✆✍✖✙✌✕✓✑✏✖✙✥✦✫✤✌✕✌✕✫✳❂P✆✍✖✙✔✗✌✗✖✙✓◆✠❿➧ ➯ ➓→➔①➓→➧☞➨❍➞✦✄❤✠✣✭✕✆✍✁✧☛❑✚❊✖✙✥✼✔✗✁☎✓✍✆◆✠ ✯ ❇✧✁☎☛✍✖✙✆✍❀✦✔✗✓●✁☎✹✪✌✺☛✍✓✥✦✌✺✞➱✠☞✥✦✫◆✖✽✥✵✆✍✌✕☛✍✌✺✓✍✆✍✖✽✥✤❇❯✭✛❀◗✠ ✯✙✯ ✌✕✥✦❇✧✌✕✓❘✆✍✁ ✮ ☛✍✁✧❇☎☛❑✠☞✔✗✔✗✖✙✥✦❇ ✯ ✠✣✥✤❇☎✢◗✠✣❇☎✌✺✓❑❈➙❋✢✦☛▼✌✕✰ ✮ ✌✕☛✍✖✙✌✕✥✦✭✕✌✲✞❊✖✙✆✍❀❳❛ ❝ ❞✐❀◗✠✣✓❖✩✪✌✺✌✕✥✼❬✵✢✤✖✽✆✍✌ ✮ ☛✍✁✧✔✗✖✙✓✍✖✽✥✤❇✪❈✪❱❳✌❀✳✠❤❃❍✌✒✄✏✁☎✢✤✥✦✫✼✖✽✆✡✆✍✁❡✩✪✌✷✠✲➤✦✌✺✰✻✖✙✩ ✯ ✌❩✠✣✥✦✫ ✮ ✁✂✞❋✌✕☛✍✄✝✢ ✯ ✔✗✌✕✆✍❀✦✁✾✫✼✄✏✁✧☛●✖✙✥✤✘✆✍✌✕❇✧☛❑✠✣✆✍✖✙✥✦❇✷✆✍❀✦✌❯❃✦✠✣☛✍✖✙✁✧✢✦✓●✆✍✖✽✔✒✌✕✘❻✩✳✠✣✓✍✌✺✫✐✭✕✁☎✔ ✮ ✢✦✆❑✠☞✆✍✖✽✁✧✥✦✓●☛✍✌✕❬✵✢✦✖✙☛✍✌✕✫✐✖✙✥❃✵✖✙✓✍✖✽✁✧✥✳❂❸☛✍✁☎✩✪✁☎✆✍✖✙✭✕✓❑❂❸❇☎☛❑✠ ✮ ❀✦✖✙✭✕✓❑❂❚✠✣✥✤✫✉❀✵✢✦✔✷✠☞✥✦✘❻✔✷✠✣✭✣❀✦✖✙✥✤✌✗✖✙✥✻✆✍✌✺☛❑✠✣✭✕✆✍✖✙✁☎✥◗❈❛P✢✤☛✍✆✍❀✦✌✕☛✍✔✗✁✧☛✍✌✵❂P✆✍❀✦✌✲☛✍✌✕✭✕✌✕✥✵✆✡✫✦✌✺❃❍✌ ✯ ✁ ✮ ✔✗✌✕✥✵✆❖✁☎✄❚❶▼❛ ❝ ❞❁❀◗✠✣✓✡✩✪✌✕✌✺✥❼✠❇☎☛✍✌✾✠✣✆ ✮ ☛❑✠✣✭✺✆✍✖✽✭✾✠ ✯ ✓✍✆✍✌ ✮ ✄✏✁✧☛✍✞✡✠☞☛✍✫❯✖✽✥✒✆✍✌✕☛✍✔✗✓❦✁☎✄P✆✍❀✤✌❊✓✍✭✵✠ ✯ ✠☞✩✦✖ ✯ ✖✽✆❪✸✒✁✧✄✪✁☎✢✦☛✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔✗✓❑❈❶✜✆★✆✍❀✤✌✲✓❑✠☞✔✗✌✒✆✍✖✙✔✗✌✾❂✦✞❋✌●❀✳✠❤❃❍✌ ✯ ✌✾✠✣☛✍✥✦✌✺✫✿✓✍✌✺❃❍✌✕☛❑✠ ✯✳✯ ✌✕✓✍✓✍✁✧✥✦✓✡✖✙✥✷✆✍❀✦✌✢✦✓✍✌✡✁✧✄◗❛ ❝ ❞❢❈✾❛✳✖✙☛✍✓✍✆❑❂✵✞❚✌✎❀✳✠❤❃❍✌❖✄✝✁☎✢✦✥✤✫❡✆✍❀◗✠✣✆✜✔✗✁☎✓✍✆✜✆✍✁✾✁ ✯ ❭✵✖✙✆✍✓❘✭✵✠✣✥✤✥✦✁☎✆✩✪✌❖✆✍☛✍✌✵✠☞✆✍✌✕✫❳✠✣✓✜✩ ✯ ✠✣✭✣❭❯✩✪✁✂✰✵✌✕✓❊✞❊✖✙✆✍❀✐✠❘✓✍✖✙✥✤❇ ✯ ✌✵❂✾❀✦✖✙❇☎❀ ✯ ✌✕❃❍✌ ✯ ✖✙✥✵✆✍✌✕☛✍✄✍✠☞✭✕✌✵❈❛P✁✧☛✲✌✕✰❥✠☞✔ ✮✦✯ ✌✵❂❥✁✧✢✦☛●❃✵✖✽✓✍✖✙✁✧✥✐✭✕✁✾✫✦✌✬✖✙✓✲✖✙✔ ✮ ✁✧☛✍✆✍✌✕✫➈✠✣✆❡✠ ✯ ✌✺❃❍✌ ✯ ✞❊❀✤✖✽✭✣❀✠ ✯✙✯ ✁✂✞❊✓✡✢✦✓★✆✍✁✬☛✍✌✺✫✦✌✕❆✤✥✦✌●✓✍✁☎✔✗✌✲✁☎✄❦✆✍❀✦✌●✢✦✥✤✫✦✌✕☛ ✯ ✸✵✖✙✥✦❇✿❉❊➄✡➄➱✠☞✩✦✓✍✆✍☛❑✠☞✭✕✘

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7. ACKNOWLEDGEMENTS❱✼✌❖❇☎☛❑✠☞✆✍✌✕✄✏✢ ✯✙✯ ✸✼✠☞✭✛❭✵✥✦✁✂✞ ✯ ✌✕✫✤❇☎✌✡✆✍❀✦✌▼✓✍✢ ✮✦✮ ✁✧☛✍✆❫✁☎✄❄✆✍❀✦✌▼à✗�❑❛✐✢✤✥✦✫✦✌✺☛❇✧☛❑✠✣✥✵✆✜➵❚❵❪❶▼✘✛➼☎➼✧➼☎➂☞❮✪➃✬❷✼✠☞✥✦✫❡✆✍❀✤✌ ❧ ❶ ❝ ❞✾❶➱Ï✒❶ ❝ � ✮ ☛✍✁☎❇✧☛❑✠✣✔✷❈

8. ADDITIONAL AUTHORS❶★✫✦✫✤✖✽✆✍✖✙✁✧✥✳✠ ✯ ✠☞✢✦✆✍❀✦✁✧☛✍✓❑⑩ ❧ ✠✣☛✍✖✙✢✦✓❊➛❥✢✦☛✍✓✍✭✣❀✦❭✦✠★✑➳➲✣✁☎❀✦✥✤✓✳➶▼✁ ✮ ❭✵✖✙✥✦✓◗ø★✥✦✖✙✘❃☎✌✕☛✍✓✍✖✙✆✟✸✻❂❫✌✕✔✷✠☞✖ ✯ ⑩❵✡ ✭✵þ✏✂ ✍✩❨ ◗✤í✘➵ ✍ ✂✽♠ ❼❃❨ ✭❇♠✟ç✧ì❀✭ ✚✐✠☞✥✦✫➐➲✛✁☎❀✤✥ß❞✦✌✕✆✍✌✕☛✍✓✍✁✧✥➢▼✠ ✯ ✌✡ø★✥✦✖✙❃❍✌✕☛✍✓✍✖✙✆✟✸✻❂❍✌✕✔❩✠✣✖ ✯ ⑩❭✜ ç❑é✵ç❑þ✏✂ ë è✄➵ ✍ ✂✽♠➸❯✵í ✚ ç✥♠✟ç❑ì❀✭ ✚✍❈

9. REFERENCES♥✽♠☞⑨ ❝ ❈✵❶ ✯ ✢✤☛❑❂ ❝ ❈❢➆❋☛✍✁☎✓✍✢◗❂✔➢✗❈✵➶★✢✦☛❑❂❍❹❯❈✆➺✡✢✦✔❩✠✣☛❑❂❢✠✣✥✦✫◆❵❣❈ ❷ ✌✕✌✾❈Ï✒✁✾✫✦✢ ✯ ✠✣☛❘✓ ✮ ✌✕✭✕✖✙❆✦✭✵✠☞✆✍✖✙✁☎✥❩✁☎✄❄❀✻✸✵✩✤☛✍✖✽✫✬✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔✗✓✜✖✙✥❁❉❄➶▼❶ ❝ ➙❋à❯❈❵✟✥☛➻➼❸✽➽➏➽❄❂ ✮ ✠✣❇✧✌✕✓✲➂✬➾✪♠✧➼☎❂◗➁✉❷✘❷✮❷✪❈♥✽➁☞⑨ ❝ ❈❥❉❊❈✾❶▼☛✍❭✵✖✙✥✳❈✌➚❫➡❣➣❍➨☎➫❣➓→➝ ➯ â❪➟☞➨❍➢☞➡☞❒❿➩❲➝❍➟☞➝❍➔①➓→➧❣➢☞❈◗Ï✒❵✟❴❙❞✪☛✍✌✕✓✍✓❑❂♠☎➼✧➼☎➺✧❈

♥✽➃☞⑨ ❝ ❈✵❶✗❈❢➛❢☛✍✁✾✁☎❭✵✓❑❈✻❶➈☛✍✁☎✩✦✢✤✓✍✆ ✯ ✠❤✸❍✌✺☛✍✌✕✫❿✭✕✁✧✥✻✆✍☛✍✁ ✯ ✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔❾✄✝✁☎☛✲✠✔✗✁✧✩✦✖ ✯ ✌●☛✍✁✧✩✪✁☎✆❑❈✷❛➳➪✇➪✪➪✠➶✾➝❍➦ ➯ ↔✦➨❍➞❥➝✛á▼➩❚➝❍➟☞➝❍➔①➓✏➧❣➢✡➨❍↔✦❒✃❊➦✵➔①➝❍➳✒➨☎➔①➓→➝❍↔✦❂✵❶ ✮ ☛✍✖ ✯ ♠☎➼✧➺☎➂✧❈♥ ❮✧⑨ ❝ ❈✵❶✗❈❢➛❢☛✍✁✾✁☎❭✵✓❑❈✻❵❪✥✻✆✍✌✺❇☎☛❑✠✣✆✍✌✺✫❿✓✍✸✵✓✍✆✍✌✕✔✗✓✜✩✳✠☞✓✍✌✕✫❡✁✧✥❿✩✪✌✕❀✳✠❤❃✵✖✙✁☎☛✍✓❑❈❸❑❛❀❪❲✃★➩➘➹❅➚❫➦✵➞→➞➪➡❣➔①➓→↔✦❂❸➁✧✑✏❮✪✚✍⑩ ❮✪➂✉➾✪❰✬❷P❂✳♠☎➼✧➼☎♠☎❈

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