TIM DOSEN - · PDF fileGambar 1.1 menyatakan elemen-elemen utama dalam sebuah mesin ... dalam...
Transcript of TIM DOSEN - · PDF fileGambar 1.1 menyatakan elemen-elemen utama dalam sebuah mesin ... dalam...
1
TIM DOSEN
BUKU AJAR
KINEMATIKA DAN DINAMIKA 1
FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS WIJAYA PUTRA SURABAYA
1
Bab I
KKOONNSSEEPP –– KKOONNSSEEPP DDAASSAARR
1.1 KINEMATIKA
Kinematika mesin adalah suatu pengetahuan tentang gerak relatif
dari bagian -bagian mesin yaitu posisi, kecepatan dan percepatan.
1.2 DIAGRAM KINEMATIS
Dalam mempelajari gerakan -gerakan dari bagian -bagian mesin,
biasanya kita gambarkan bagian-bagian tersebut dalam bentuk sketsa
sehingga hanya bagian-bagian yang akan memberi efek pada gerakan
yang diperhatikan.
B
3
A 2
4 C
1
Gambar 1.1 Diagram kinematis
Gambar 1.1 menyatakan elemen-elemen utama dalam sebuah mesin
diesel. Bagian -bagian yang diam, terdidri dari bantalan -bantalan kruk as
dan dinding silinder diberi label 1. Engkol dan kruk as adalah batang
penghubung 2, batang penghubung 3, dan torak atau peluncur adalah
penghubung 4.
2
Batang penghubung (link0 adalah suatu nama yang diberikan pada
setiap benda yang mempunyai gerakan relatif terhadap yang lainnya.
Posisi, kecepatan dan percepatan sudut dari batang tergantung hanya
pada panjang dari engkol dan batang hubung dan tidak dipenguruhi
oleh lebar atau ketebalan dari batang.
Gambar sksla yang menyatakan suatu mesin sehingga hanya dimensi
yang memberi efek pada gerakannya disebut diagram kinematis.
1.3 MEKANISME
Sebuah rantai kinematis adalah sebuah system dari batang
batang penghubung yang berupa benda benda kaku yang apakah
digabungkan bersama atau dalam keadaan saling bersinggungan
sehingga memungkinkan mereka untuk bergerak relatif satu terhadap
yang lain . Jika salah satu dari batang penghubungnya tetap dan
gerakan dari sebarang batang penghubung yang lain ke posisinya yang
baru akan menyebabkan setiap batang penghubung yang lain bergerak
ke posisi posisi tertentu yang telah diramalkan system tersebut adalah
sebuah rantai kinematis yang dibatasi .Jika salah satu dari batang
penghubung ditahan tetap gerakan dari batang penghubung yang lain
ke posisinya yang baru tidak akan menyebabkan setiap batang batang
penghubung yang lain bergerakke posisi tertentu yang telah diramalkan
maka system tersebut adalah suatu rantai kinematis tak terbatas.
3
1.4 INVERSI
3 2
4
1
Dengan membuat suatu batang penghubung yang berbeda
dalam rantai kinematis sebagai bagian yang tidak bergerak, kita
memperoleh mekanisme yang berbeda.
Penting untuk dicatat bahwa inverse dari suatu mekanisme tidak akan
mengubah gerakan antara batang-batang penghubungnya. Sebagai
contoh, gambar diatas jika batang penghubung 2 berputar ?0 searah
jarum jam relatif terhadap batang penghubung 1, batang penghubung 4
akan bergerak kekanan sepanjang garis lurus pada penghubung1. Hal ini
akan selalu demikian tidak peduli batang penghubung mana yang
ditahan tetap.
1.5 PASANGAN
Dua benda yang saling kontak akan membentuk suatu pasangan.
Pasangan lebih rendah (lower pairing) terjadi jika dua permukaan saling
kontak. Contohnya dari pasangan lebih rendah adalah sebuah torak
dengan dinding silindernya.
4
3
2
4
1
Pasangan lebih tinggi (higher pairing) menyatakan suatu kontak yang
berupa titik atau garis. Contohnya dari pasangan lebih tinggi adalah
torak dengan silindernya tetapi toraknya dibuat seperti bola, maka
toraknya akan kontak dengan dinding silinder sepanjang suatu lingkaran.
3
2
4
1
1.6 BIDANG GERAKAN
Sebuah benda mempunyai bidang gerakan jika semua titik-titiknya
bergerak dalam bidang-bidang parallel terhadap bidang referensinya.
Bidang referensi tersebut dise but bidang gerakan (plane motion). Bidang
gerakan dapat merupakan salah satu dari 3 tipe : gerakan menurut garis
lurus (translasi0, putaran atau kombinasi dari translasi dan rotasi.
1.7 TRANSLASI
Sebuah benda mempunyai gerakan berupa translasi, jika ia
bergerak sedemikian hingga semua garis-garis lurus dalam benda
5
tersebut bergerak mengikuti posisi-posisi yang sejajar. Translasi garis lurus
(rectilinear translation) adalah suatu gerakan dimana semua titik dari
suatu benda bergerak dalam jalur garis lurus. Suatu translasi dimana titik-
titik dalam suatu benda bergerak sepanjang jalur yang berupakurva
disebut translasi menurut kurva (curvilinear translation).
1.8 PUTARAN
Dalam putaran (rotasi) semua titik dalam sebuah benda selalu
mempunyai jarak yang tetap dari sebuah garis yang tegak lurus terhadap
bidang geraknya. Garis ini adalah sumbu putaran (axis of rotation) dan
titik-titik dalam benda tersebut membuat lintasan menurut jalur berupa
lingkaran terhadap garis tersebut.
1.9 TRANSLASI DAN ROTASI
B
C
B ’ C ’
(a)
6
B ’’ B
B ’ C ’ C
(b)
B
B ’’’ B’
C
C’
(c)
Kebanyakan bagian -bagian mesin mempunyai gerakan yang
merupakan kombinasi dari rotasi dan translasi. Dalam gambar (a)
perhatikan gerakan dari batang hubung sewaktu ia bergerak dari posisi
BC ke B’C’. Posisi -posisi ini ditunjukkan dalam gambar (b). Disini kita lihat
bahwa gerakannya ekivalen terhadap suatu translasi dari BC ke B’’C’’
yang diikuti oleh sutu rotasi dari B’’C’’ ke B’C’. Gerakan ekivalen yang lain
diilukiskan dalam ga mbar (c). Disini ditunjukkan suatu putaran dari suatu
batang terhadap C dari posisi BC ke B’’C’’, diikuti dengan suatu translasi
dari B’’C’’ ke B’C’. Jadi gerakan dari batang hubung dapat dianggap
sebagai suatu putaran terhadap beberapa titik ditambah suatu translasi.
7
1.10 VEKTOR-VEKTOR
Ada dua tipe besaran yang harus diperhatikan dalam mekanika.
Besaran scalar adalah yang hanya mempenyai besar saja. Contohnya :
jarak, luas, isi dan waktu. Besaran vector mempunyai besar dan arah.
Contohnya : lintasan, kecepatan , percepatan dan gaya. Sebuah
besaran vector dapat dinyatakan dengan sebuah garis lurus dengan
anak panah. Besar dari vector diyatakan dengan panjangnya yang
digambarkan dengan skala tertentu.
1.10.1 Penjumlahan dan Pengurangan dari vector-vektor
Vektor-vektor A dan B dalam gambar dibawah dapat
ditambahkan dengan meletakkan mereka dalam suatu cara seperti
pada gambar. Titik O adalah titik awal yang disebut kutub, dari kutub ini
vector A dan vector B diletakkan dengan ekor dari salah satunya
diletakkan pada ujung vector lainnya. Jumlah dari kedua vector disebut
resultante dan dalam gambar ditunjukkan dengan garis putus-putus.
B
A A
A + B
B
O
Pada waktu meletakkan vector-vektor untuk tujuan menentukan
resultantenya, besar dan arahnya yang diberikan haru s dipertahankan,
8
tetapi urutannya meletakkan tidak akan memberikan efek terhadap
resultantenya. Resultante selalu berarah keluar dari kutubnya dan
merupakan penutup dari suatu polygon.
-B B O
A
A + B A A - B
O
-A
B - A
B O
1.10.2 Penggabungan dan Penguraian dari vector-vektor
Penggabungan menyatakan penambahan bersama -sama dari
sejumlah vector-vektor. Jumlahnya disebut resultante dan vector-vektor
tersebut disebut komponen dari resultante.
O O C
A A + B + C A
B
C C + A + B B
Penguraian menyatakan pemecahan dari vector ke dalam
sejumlah komponen-komponen. Setiap vector dapat diuraokan ke dalam
9
A
sejumlah komponen yang tak terbatas. Seringkali diinginkan untuk
menguraikan sebuah vector kedalam dua komponen. Jika sebuah vector
diuraikan ke dalam dua komponen, tiap komponen mempunyai besar
dan arah. Jika dua dari empat besarannya diketahui, dua yang lain
dapat ditentukan.
C B
A
C
B
SOAL – SOAL :
1. Untuk setiap polygon vector dalam gambar dibawah, tuliskan
persamaan vector yangmemberikan resultante R.
10
A
-B O
C
R
-D
(a)
O
B
-A
R
O C
-D
-Q (b)
R -N P
M
O
R -P
(c)
-M
-N
(d)
2. Uraikan sebuah vector A yang mempunyai besar 20 unit dan arah
1300 kedalam dua vector B dan C. B mempunyai arah 80 0 dan C
mempunyai arah 2100.
Tentukan besar dari B dan C.
3. Uraikan sebuah vector T yang mempunyai besar 50 unit dan arah
1200 kedalam dua vector R dan S. Besar R harus 30 unit dan besar S
adalah 66 unit.
4. Uraikan sebuah vector A yang mempunyai besar 50 unit dan arah
2100 kedalam dua vector B dan C. Besar C harus 37.5 unit dan
berarah 75 0 . Tentukan besar dari B dan arahnya dalam derajat.
12
5. Uraikan sebuah vector A yang mempunyai besar 60 unit dan arah
3450 kedalam dua vector B dan C. C mempunyai arah 315 0 . Besar
dari B = 32.5 unit. Nyatakan dalam gambar besar dari C.
13
Bab II
KKEECCEEPPAATTAANN DDAANN PPEERRCCEEPPAATTAANN
2.1 LINTASAN DAN KECEPATAN LINEAR
2.1.1 Kecepatan Linear
Lintasan dari sebuah titik adalah perubahan dari posisinya dan dia
adalah besaran vector. Pada gambar 2.1 sebagai titik P bergerak
sepanjang jalur dari posisi B ke posisi C. Lintasan linearnya adalah
perbedaan posisi dari vector OB dan OC.
y
C
P ? s B
? y
? x
x
Gambar 2.1
Ini dapat dinyatakan sebagai vector ?s yang merupakan jumlah dari
vector ?x dan ?y. Jadi : ?s = ?x +? ?y
14
Ukuran dari lintasan linear dapat dinyatakan dalam bentuk ukuran besar x
dan y.
s ( x)2 ( y )
2
Kecepatan linear adalah kecepatan perubahan terhadap waktu dari
lintasan linearnya. Dalam gambar 2.1 titik p bergerak dari posisi B ke posisi
C dalam waktu ?t. Kecepatanrata-ratanya selama selang waktu ini
adalah:
s
Vav = t
Kecepatan linear sesaat dari suatu titik pada waktu di titik B adalah :
lim
V = t 0
s =
ds
t dt
2.1.2 Percepatan Linear
Percepatan linear adalah kecepatan perubahan terhadap waktu dari
kecepatan linearnya.
lim A =
t 0
V =
dV t dt
Tetapi : V = ds
dt
Maka A = d
2 s
dt 2
2.2 PERGESERAN DAN KECEPATAN SUDUT
Tinjaulah benda yang ada dalam gambar 2.2 yang berputar
terhadap sebuah sumbu tetap O dan misalkanlah P adalah sebuah titik
15
yang tetap pada benda tersebut. Sewaktu P bergerak ke P’, lintasan
sudut dari garis OP adalah ??, yang terjadi dalam waktu ?t.
?
P
?? V
R P
Kecepatan sudut rata-rata dari benda tersebut selama selang waktu ?t
adalah :
? ? ? ? t
Kecepatan sudut sesaat dari benda untuk posisi OP adalah :
w = lim q t 0 t
Didalam gambar 2.2 titik P mempunyai jari-jari putaran R yang sama
dengan panjang OP. V adalah kecepatan dari titik P dan menyinggung
garis PP’ dan oleh karena itu tegak lurus terhadap jari-jari R. Panjang busur
PP” = R q dimana q dinyatakan dalam radian. Besar dari kecepatan
titik P adalah :
lim R q dq V = = R
t 0 t dt
Substitusikan ke persamaan diatas diperoleh :
V = R w
16
2.3 PERCEPATAN SUDUT
Percepatan sudut adalah kecepatan waktu dari perubahan
kecepatan sudut :
a dw dt
d 2q
dt2
2.4. PERCEPATAN NORMAL DAN TANGENSIAL
Suatu titik dapat mempunyai percepatan dalam suatu arah,
apakah normal, tangensial atau kedua-duanya, terhadap jalur dari
gerakannya. Jika suatu titik mempunyai gerakan yang berbentuk kurva, ia
akan mempunyai sebuah percepatan normal sebagai akibat dari
perubahan dalam arah dari kecepatan linearnya. Jika besar dari
kecepatan linearnya berubah maka titik tersebut akan juga mempunyai
percepatan tangensial.
V C V + ?V
N
M R R’
V ?V ? Vn
? ?
V + ?V ?Vt
O O ,
17
n
2
Dalam gambar diatas sebuah titik bergerak sepanjang jalur MN.
Kecepatannya pada waktu di B adalah V. Setelah selang waktu ?t
mencapai titik C dan kecepatannya menjadi V+?V. R dan R ‘ adalah jari-
jari dari lintasan titik B dan C. Percepatan tangensial At dari suatu titik
pada posisi B adalah kecepatan waktu dari perubahan besar dari
kecepatan linearnya.
At = lim V
t
t 0 t
dV t
= dt
Dengan V = R w maka : At = R dw
dt
Percepatan normal An dari suatu titik pada posisi B adalah kecepatan
waktu dari perubahan kecepatannya dalam arah normal terhadap jalur
pergeseran.
An == lim
t 0
V dV n
= t dt
Dengan sudut ?? menjadi d? dan besar dari ?Vn menjadi sama dengan
panjang busur dalam limit, jadi
dVn = Vd?
dq An = V
dt
= V w
dengan V = R w
An = R w 2 = V R
18
2.5. Gerakan relatif
Sebuah benda dikatakan mempunyai gerakan relatif terhadap
benda lain hanya jika mempunyai perbedaan dalam gerakan-gerakan
absolutnya. Gerakan relatif ditunjukkan dalam gambar dibawah ini,
dimana VA dan VB adalah kecepatan-kecepatan dari dua benda.
VA
VA
-VB
V B
VAB
-VA
VB
VBA
Kecepatan dari A relatif terhadap B adalah kecepatan absolute A
dikurangi kecepatan absolute B, oleh karena itu
VAB = VA - VB
= VA + ( - VB )
seperti terlihat pada gambar. Dengan cara yang sama kecepatan
B relatif terhadap A adalah kecepatan absolute dari B dikurangi
kecepatan absolute dari A.
VBA = VB - VA
= VB + ( - V A )
atau dengan memindahkan VA ke sisi sama dengan
VB = VA + VBA
19
SOAL SOAL :
1. Sebuah benda bergerak sejauh 457 mm dengan kecepatan
tetap = 1.22 m/detik.
a. Tentukan waktu yang diperlukan dalam detik.
b. Jika sebuah benda harus bergerak sejauh 457 mm dalam
0.2 detik dengan kecepatan yang berubah-ubah tentukan
kecepatan rata-rata dalam m/detik.
2. Sebuah pesawat terbang, terbang lurus ke timur dari kota M ke
kota N yang berjarak 644 km. Pesawat tersebut mempunyai
kecepatan 290 km/jam. Angin potong bertiup ke selatan
dengan kecepatan 97 km/jam. Dalam arah mana pesawat
terbang harus diarahkan dan berapa lama perjalanan akan
ditempuh ?
3. Sebuah mobil dimodelkan seperti pada gambar dibawah ini,
bergerak ke kanan dengan kecepatan 30 mil/jam. Roda 2 dan
4 masing-masing mempunyai garis tengah 36 inchi dan 24 inchi.
20
Tentukan :
a. VO2, VBO2, VB , VC dan VBC dalam kaki/detik.
b. ? 2, ? 4 dan ? 24.
c. Gambarkan vector-vektornya.
4. Lempeng dalam gambar dibawah mempunyai ?= 120
put/menit dan a = 132 rad/detik2. OB = 38.1 mm dan OC = 25.4
mm.
Tentukan : VB, VC, An , A t , A n dan A t dengan menggunakan B B C C
persamaan dan secara grafis.
B
?
1350
O a
C
5. Dalam gambar dibawah mempunyai ?= 100 put/menit dan a =
90 rad/detik2. Tentukan : VB, VC, A n , A t , A n dan At dengan B B C C
menggunakan persamaan dan secara grafis.
21
22
?
y
Bab III
KKEECCEEPPAATTAANN RREELLAATTIIFF DDAANN PPEERRCCEEPPAATTAANN
RREELLAATTIIFF
3.1 KECEPATAN RELATIF
3.1.1 Kecepatan relatif dua buah titik pada satu penghubung kaku
Penghubung berputar terhadap satu titik tetap
Perhatikan sebuah penghubung kaku yang berputar terhadap satu titik
tetap O. Seperti ditunjukkan dalam gambar 3.1
VB
y y VB
? B VB x B
R R
? ?
x x
O O
Gambar 3.1. Kecepatan sebuah titik yang bergerak
terhadap satu titik tetap
Jarak antara O dan B adalah R dan garis O-B membuat suatu sudut
sebesar q terhadap sumbu x .
23
Perpindahan titik B dalam arah sumbu x = R cos q dan perpindahan titik B
dalam arah sumbu y = R sin q
Dideferensial terhadap waktu dengan harga R konstan diperoleh :
dx d ( R cosq )
dt dt R( sin q )
dq
dt
dy d ( R cosq )
dt dt ( R cosq )
dq dt
dx Kecepatan titik B dalam arah x adalah =
dt
dy Kecepatan titik B dalam arah y adalah VB
y = dt
Kecepatan sudut garis O-B adalah : w dq dt
Maka kecepatan pada titik B : 1. Dalam arah x adalah VB x = -R w sin q
2. Dalam arah y adalah VB y= R w cosq
Kecepatan total titik B diperoleh dengan menjumlahkan secara vector
kedua komponen kecepatan tegak lurus.
VB = R w sin q R w cosq
VB = [(R w sin q )2 + ( Rw cosq )2]1/2
= Rw (sin2 q + cos2 q )
= Rw
24
x
Dari gambar diatas ditunjukkan bahwa kecepatan titik B tegak lurus
terhadap garis O-B.
3.1.2 Hubungan kecepatan dua buah titik pada satu penghubung kaku
Persamaan kecepatan relatif untuk dua buah titik pada satu
penghubung kaku dapat diperoleh dengan mengembangkan prosedur
analisa diatas.
R? cos ?
y y y
y R?
B
R
? R sin ?
R? sin?
?
VA
B
V A B
?
? YA
O R cos ?
XA
? A
A
x x O x O
Gambar 3.2. Hubungan kecepatan dua buah titik pada satu penghubung kaku
Perhatikan sebuah garis A-B, seperti terlihat pada gambar 3.3 yang
mempunyai gerak kombinasi translasi dan rotasi. Koordinat titik A adalah
(XA,YA), panjang A-B sebesar R dan sudut yang dibentuk garis A-B dan
sumbu x adalah q . Sehingga koordinat titik B adalah :
25
V V
V V
a a
a a
B A
B A
XB = X A + R cos q
YB = YA + R sin q
Dideferensialkan terhadap waktu t, dan R adalah besaran Konstanta
dxB
dt
dyB
dt
dX A
dt dYA
dt
Rsin q dq
dt
R cos q dq
dt
Dengan dxB V x , dxA V
x , dyB V
y , dyA V
y , dan w
dq
dt B
dt A
dt B
dt A
dt
Maka x x Rw sin q
y y Rw cosq
Posisi dari vector-vektor kecepatan ini ditunjukkan pada gambar 3.3.
Dengan menjumlahkan kedua persamaan diatas akan diperoleh
kecepatan total dari titik B.
VB = (V X V y ) (R w sin q R w cosq )
Harga (V X
V y ) adalah kecepatan total titik A , VA dan
Harga (R w sin q R w cosq ) = Rw , maka persamaan diatas dapat
dituliskan menjadi :
VB = VA Rw
Dengan Rw adalah vector kecepatan yang tegak lurus ke garis A-B dan
dalam arah yang sama dengan kecepatan sudutnya.
Kecepatan relatif titik B terhadap titik A adalah VBA = R w .
26
Sehingga untuk dua buah titik pada satu penghubung kaku, dapat
dipakai salah satu dari dua persamaan dibawah ini :
VB = VA Rw
VB = VA VB A
3.2 PERCEPATAN RELATIF
3.2.1 Percepatan sebuah titik pada sebuah penghubung yang berputar
terhadap satu pusat tetap dengan jari -jari konstan.
27
28
B
y
R a sin ?
B a
R ? R a
R a cos ?
O x
(e)
Gambar 3.3. Percepatan sebuah titik pada sebuah penghubung yang berputar terhadap satu pusat
tetap.
Penghubung (Link) O 2 – B (Gambar 3.3 a) berputar terhadap satu pusat
tetap O 2, dengan kecepatan sudut w radian per detik, kearah melawan
putaran jam (CCW), dan percepatan sudutnya a . Jarak O 2 – B sama
dengan R. link O2 – B membentuk sudut q dengan sumbu x.
Diinginkan percepatan total yang diterima titik B.
Kecepatan titik B:
1. Dalam arah x adalah VB x = -R w sin q
2. Dalam arah y adalah VB y= R w cosq
Kedua persamaan diatas dideferensialkan terhadap waktu t, dan R
adalah konstanta dihasilkan :
dV x
dt R[w(cosq )
dq dt
(sin q ) dw
] dt
29
B
A
A
B
B
dV y
dt
R[w( sin q ) dq dt
(cosq ) dw
] dt
Percepatan titik B dalam arah sumbu x : dV
x b A
x
dt B
Percepatan titik B dalam arah sumbu y : dV
y
b Ayx
Percepatan sudut : a dw
dt
dt B
Sehingga persamaan diatas menjadi :
x Rw 2 cosq Ra sin q
y Rw 2
sin q Ra cosq
Gambar 6.1b memperlihatkan vector-vektor dalam posisinya masing-
masing, sehingga percepatan total titik B adalah :
AB = ( Rw2 cos q Rw2 sin q ) ( Ra sin q Ra cosq )
Kedua komponen tegak lurus dalam tanda kurung pertama, yang
ditunjukkan dalam gambar 3.3c memberikan sebuah resultan R? 2, yang
mempunyai arah dari titik B ke pusat perputaran penghubung (link).
Dua komponen kedua tegak lurus dalam tanda kurung kedua, yang
ditunjukkan dalam gambar 3.3d memberikan sebuah resultan Ra, yang
mempunyai arah tegak lurus ke garis B-O2 . Gambar 3.3e menunjukkan
pengaruh pembalikan arah percepatan sudutnya.
Sehingga percepatan total titik B dapat dinyatakan dengan persamaan :
AB = R w 2 R a
Dengan : R w 2 disebut komponen percepatan normal atau radial
30
Ra disebut komponen percepatan tangensial
31
V V
V V
B A
B A
B A
B A
3.2.2 Percepatan relatif dua buah titik pada satu penghubung kaku
Sebuah gari A-B seperti pada gambar , adalah bagian dari
penghubung kaku yang bergerak dalam suatu bidang dengan gerak
sebarang, lokasi titik B :
y
a B ?
R ? A
YA
O XA
x (a)
XB = X A + R cos q
YB = YA + R sin q
Kecepatan titik B : x
x Rw sin q
y y Rw cosq
Persamaan kecepatan titik B dideferensialkan terhadap waktu t dengan
harga R konstan diperoleh : dV x
dt
dV x
dt R[w(cosq )
dq dt
(sin q ) dw
] dt
dV y
dt
dV y
dt
R[w( sin q ) dq dt
(cosq ) dw
] dt
32
A A
A A
B A
A A
B A
B A
B
Percepatan titik B dalam arah sumbu x : dV
x b A
x
dt B
Percepatan titik B dalam arah sumbu y : dV
y b A
yx
dt B
Percepatan titik A dalam arah sumbu x : dV
x
bA Ax
dt A
Percepatan titik A dalam arah sumbu y : dV
y
A Ayx
Kecepatan sudut: w dq dt
dt A
Percepatan sudut : a dw dt
Maka persamaan diatas dapat dituliskan menjadi :
x x Rw 2 cosq Ra sin q
y y Rw 2 sin q Ra cosq
Percepatan total titik B, AB diperoleh dengan menjumlahkan komponen
tegak lurus: AB = A x y
Dengan menjumlahkan vector seperti yang ada digambar dengan
urutan sebagai berikut :
AB = (A x A y ) ( Rw 2 cos q Rw 2 sin q ) ( Ra sin q Ra cosq )
Suku dalam kurung pertama adalah percepatan total titik A
Suku dalam kurung kedua adalah samadengan Rw 2 yaitu vector yang
arahnya dari B ke A. Suku dalam kurung ketiga adalah sama dengan Ra
33
yaitu vector dengan arah tegak lurus B-A dan arahnya sesuai dengan
arah percepatan sudutnya.
Sehingga percepatan titik B dapat dinyatakan dengan :
AB = AA Rw 2 Ra
y R a AA
B
a R
?
A
x
O (c)
Dari persamaan ini percepatan titik B sama dengan percepatan titik A
ditambah denganpercepatan relatif titik B terhadap titik A. Sehingga
persamaan percepatan titik B dapat dituliskan :
AB = AA ABA
Dengan mengganti R = BA dan w VBA maka didapatkan persamaan : BA
AB = AA
V 2
BA
BA
BAa
34
Soal -soal :
I. Kecepatan Relatif
1. penghubung A-B bagian dari sebuah mekanisme empat
penghubung telah dianalisa dan telah didapatkan bahwa
kecepatan A adalah 10 m/dt seperti ditunjukkan. Juga diketahui
bahwa kecepatan sudut penghubung untuk sesaat pengamatan
adalah 60 rat/det kearah putaran jam . jika penghubung A-B
panjangnya 10 cm berapa kecepatan total titik B dan bearnya dan
arah. Selesaikan dengan memakai VA =VA + V BA ; dan selesaikan
dengan memakai VB= V A + VB A.
VA B
30 0
2
VB A
? 2
2. Sebuah penghubung A-B panjangnya 20 cm. Komponen-komponen
kecepatan titik a dan b seperti ditunjukkan. Berapa besar dan arah
kecepatan sudut penghubung ?
6 m/det
3 m/det 1.5 m/det
B
1.5 m/det
A
35
3. Kecepatan titik a pada penghung 2 diketahui besar dan arahnya.
Kecepatan relatif titik B terhadap titik A diketahui besar dan
arahnya. Tunjukkan bagaimana kecepatan titik B dan kecepatan
titik C dapat ditentukan.
VBA
VA
2
A B
C
II. Percepatan Relatif
1. Sebuah penghubung yang panjangnya 12.5 cm, berputar pada 400
rpm kearah putaran jarum jam, dengan salah satu ujungnya tetap
dan 5 detik kemudian berputar pada 1800 rpm, dengan percepatan
sudut konstan. Berapa percepatan titik tengah penghubung pada
saat penghubung berputar pada 1400 rpm ?
2. Apabila percepatan titik A seperti yang ditunjukkan, berapa
kecepatan sudut dan percepatan sudutpenghubung untuk posisi
yang ditunjukkan ? Kemana arah percepatan sudutnya ? Dapatkah
arah kecepatan sudut diketahui ?
AA=1000 m/det2
30
0
O2
A
15 cm
200
36
3. Jika percepatan normal titik B terhadap titik A adalah 125 m/det2
dan percepatan tangensial titik B terhadap titik A adalah 250
m/det2. Berapa kecepatan sudut dan percepatan sudut
penghubung ?
AtBA=250 m/det
2
AB = 15 cm
36
B
A A
n 2
B A=125 m/det
4. Jika percepatan total titik-titik A dan B diketahui dan seperti
ditunjukkan, berapa kecepatan sudut dan percepatan sudut
penghubung ? Perhatikan dalam dua cara : hubungan percepatan
titik B terhadap titik A, dan hubungan percepatan titik a dan titik B.
tentukan juga percepatan titik C.
AA=200 m/det2
AB=400 m/det2
60 0
A B
C
37
B
Bab IV
PPEENNEERRAAPPAANN KKEECCEEPPAATTAANN RREELLAATTIIFF DDAANN
PPEERRCCEEPPAATTAANN RREELLAATTIIFF
4.1.1 Mekanisme Engkol Peluncur
Mekanisme paling sederhana yang dipelajari adalah mekanisme
engkol-peluncur segaris seperti pada gambar 4.1
Semua dimensi mekanisme diketahui dan penghubung digambarkan
dengan skala.
Kecepatan sudut penghubung 2 konstan ,w2 = 1800 rpm berputar searah
jarum jam. Panjang O2A = 2.5 in dan AB = 6 in
w2 A 3
2
4
O2 B
Gambar 4.1 Mekanisme Engkol Peluncur
Diagram Kecepatan
Kecepatan titik A : VA = (O 2A) w2 =
2.5
12 x
1800 x2p = 39,3 rad/detik
60
38
VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai w2
Kecepatan titik B dapat ditentukan dari :
VB = VA + VBA Atau VB = VA + ( BA) w2
Dan VB (titik B hanya bergerak secara horizontal) sehingga VB arahnya
akan horizontal.
Pembuatan diagram kecepatan ditabelkan sebagai berikut :
Table diagram kecepatan
No
1
Besaran VA = Ov - a
Harga
(O2A) w2
Arah - O2A
2 VBA = a - b ? - BA
3 VB = Ov - b ? ¦ Lintasan titik B
a VA
Letak titik b sesuai lintasan
O v
b
Letak titik b tegak lurus AB
Diagram Kecepatan
Untuk menentukan arah kecepatan sudut penghubung 3 (? 3).
39
A
3 w 3
B
VBA
Penghubung 3 diisolasi seperti gambar dibawah, dimana digunakan VBA
oleh karena titik A dipandang diam. Untuk arah VBA, penghubung 3
berputar kea rah melawan jarum jam umtuk posisi yang ditunjukkan,
dengan harga sebesar : w V
BA 3
BA
dimana ? 3 harus dinyatakan dalam radian persatuan waktu. Jika VBA
dinyatakan dalam meter per detik, BA harus dinyatakan dalam meter,
dan ? 3 dalam radian oer detik.
Harga VB dapat diperoleh dengan mengukur panjang ab dan
mengalikan dengan skala yang dipakai.
Diagram Percepatan
Langkah pertama : Memisahkan penghubung 2.
Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama
dengan
40
2
t
V
V
AA = (O A)w 2 2 (O2 A)a 2
Harga R dan w2 diketahui sehingga percepatan normal
(O2 A)w
2 2dapat dihitung. Arah (O
2 A)w
2 2adalah sepanjang garis A – O2
dari A menuju O2 dan harga (O2 A)a 2 sama dengan 0 karena kecepatan
sudutnya konstan..
AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.
Langkah kedua : Penghubung 3
Percepatan titik A dapat dikaitkan dengan percepatan titik B melalui
penghubung 3.
Hubungan percepatan di titik A dan titik B :
AB = AA ABA
AB = AA ABAn AB A
AB = AA BA ? 32 BAa 3
2
AB = AA BA
BA
BAa 3
Langkah ke tiga : interpretasi dari setiap suku dalam persamaan :
a. AB diketahui arahnya , karena titik B bergerak dengan translasi
murni, dan ini hanya mempunyai percepatan dalam arah gerak.
Besarnya AB tidak diketahui.
2
b. BA
BA
dapat ditentukan secara lengkap, baik dalam besarnya
maupun arahnya. VBA dapat ditentukan dari polygon kecepatan,
BA diketahui dan komponen percepatan normal arahnya dari B ke
A karena yang ditentukan adalah percepatan B relatif terhadap A.
41
c. BAa 3 diketahui tegak lurus ke garis dari B ke A, besarnya belum
diketahui.
Sehingga terdapat dua anu, yakni besar AB dan besarnya BAa
3 , yang
dapat diperoleh dari penyelesaian sebuah polygon vektor.
Table diagram percepatan
No
Besaran
Percepatan Normal Percepatan Tangensial
Harga Arah Vektor Harga Arah Vektor
1
2
AA = o’ –
a’
ABA = a‘- b’
w 2 (O2A) 2
w 2 (AB) 3
A – O2
B - A
o’ – a0
a’ - ba
0
?
-
¦ VB A
a 0 – a’
ba – b’
3
AB = o’ –
b’
0
-
o’ – b0
?
¦ VB
b 0 – b’
Ov
Letak titik b sesuai lintasan b’
ba
Letak titik b tegak lurus AB a’
Diagram Pe rcepatan
42
3
Besar dan arah percepatan sudut penghubung 3 dapat ditentukan
dengan cepat. Jika percepatan tangensial titik B terhadap titik A
ditempatkan pada penghubung 3, yang terisolasi seperti ditunjukkan
pada gambar dibawah.
(BA) a3
A
a 3
B
akan diperoleh arah percepatan sudutnya melawan putaran jarum jam
dan harganya :
a ( BAa
3 )
3 BA
Apabila satuan- satuan yang dipakai adalah feet dan detik, maka
percepatan sudut harus dinyatakan dengan radian per detik per detik,
dituliskan sebagai rad/det2. Jika satuan-satuan yang digunakan adalah
meter, detik, maka percepatan sudut harus dinyatakan dengan rad/det2.
4.1.2 Mekanisme Engkol Peluncur
43
A C
w2 3
2
B
O2 4
Gambar 4.1.2 Mekanisme Engkol Peluncur O 4
Mekanisme peluncur seperti diperlihatkan dalam gambar 4.1.2.
Penghubung 3
digambarkan diperluas ke A-B-C, terutama untuk ilustrasi dalam
penentuan kecepatan semacam titik C.
Diagram Kecepatan
Pembuatan diagram kecepatan seperti pada sub bab 4.1.1.
a VA
c
Letak titik b sesuai lintasan
O v
b
Letak titik b tegak lurus AB
Diagram Kecepatan
Prosedur selanjutnya adalah dengan memecahkan dua persamaan
vektor.
VC = VA VC A
VC = VB VCB
B Ba
3
t
V
V
t
V
A
O
Dimana terdapat emtat anu : besar dan arah VC , besar VCA dan
besarnya VCB . Kedua persamaan vektor memungkinkan diperolehnya
keempat anu, yang jawabnya ditunjukkan dalam gambar. Perlu dicatat
bahawa a-b-c dalam gambar adalah bayangan A-B-C, penghubung 3.
Bayangan dari kecepatan
Tiap batang penghubung dalam suatu mekanisme akan mempunyai
bayangan dalam segi banyak kecepatannya. Dalam gambar diagram
kecepatan garis-garis a -b, b-c dan c-a masing-masing digambarkan
tegak lurus terhadap garis-garis A-B, B-C dan C-A dari mekanisme.
Akibatnya segitiga abc adalah sebangun dengan segitiga ABC dan
?abc disebut sebagai bayangan (image ) dari segitiga ABC.
Diagram Percepatan
Pembuatan diagram kecepatan seperti pada sub bab 4.1.1.
Titik C dapat dicari dengan persamaan-persamaan dibawah ini.
AC = AA ACA
AC = AA ACA
n ACA
2
AC = AA CA
CA
CAa 3
Dan AC = AB ACB
AC = AB ACB
n AC Bt
AC = AB
2 CB C b’
C ABA v
2
CB
CB
n BA
Program Semi Que IV Tahun 2003 43 Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
44
V
n A B A
c’ a’
2
CA
CA
Bayangan percepatan
Diagram Pe rcepatan
Untuk setiap mekanisme pasti ada satu bayangan dalam segi banyak
percepatannya, persis seperti satu bayangan untuk setiap batang
penghubung dalam segi banyak kecepatan.
A dan B adalah dua titik pada penghubung 3 maka :
AB A = ABA t
Besar dari percepatan relatifnya adalah :
n 2 t 2
AB A = ABA ABA
= [ AB w 2 ]2
[ AB a ]2
= BC w 4
a 2
Mengingat ? dan a adalah sifat yang menjadi milik keseluruhan batang
penghubung, persamaan yang terakhir menunjukkan bahwa percepatan
relatifnya sebanding dengan jarak titik-titik tersebut. Ini memberikan arti
yang baik untuk dapat menggambarkan segi banyak percepatan,
mengingat besar dari vector percepatan relatif untuk semua titik-titik
pada suatu batang penghubung akan sebanding dengan jarak-jarak
antara titik-titik itu.
Dalam diagram percepatan letak titik c’ dapat ditentukan dengan
membuat a’b’c’ bayangan dari ABC. Ini menunjukkan :
a'b'
AB
b'c'
BC
a' c'
AC
45
2
Pada waktu menggambarkan bayangan percepatannya kita harus hati-
hati supaya bayangan percepatan tidak terlampaui (flip over).
Ini menunjukkan jika A, B dan C pada suatu batang penghubung urut-
urutannya searah jarum jam maka a’, b’ dan c’ urut-urutannya haruslah
juga sesuai dengan arah jarum jam.
4.2 Mekanisme Empat Penghubung
Suatu system rangkaian batang penghubung 4 batang
diperlihatkan pada gambar dibawah. Kecepatan dan percepatan sudut
dari batang penghubung 2 diketahui, percepatan dari titik-titik A, B dan C
harus dicari bersama -sama dengan percepatan sudut dari batang
penghubung 3 dan 4.
C
O2 A = 152 C
3 B
AB = 279
O4C = 229
A
4
2
? 2 = 50 rad/det
O 2 a 2 = 1600 rad/det
1 O4
Diagram Kecepatan
46
2
2 2
Kecepatan titik A : VA = (O 2A) w2
VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai w2
Table diagram kecepatan
No
1
Besaran VA = Ov - a
Harga
(O2A) w2
Arah - O2A
2 VBA = a - b ? - BA
3
4
VB = Ov - b VC = Ov - c
? - O4B
Diperoleh dengan bayangan kecepatan
b
O v c
a
VA
Diagram Percepatan
Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama
dengan
AA = (O A)w 2
2 (O2 A)a 2
Harga O2A dan w2 diketahui sehingga percepatan normal
(O2 A)w 2dapat dihitung. Arah (O2 A)w 2adalah sepanjang garis A – O2
dari A menuju O2 dan harga harga percepatan normalnya = (O2 A)a 2
yang arahnya tegak lurus A – O2 sesuai arah a2.
47
AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.
Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut :
Table diagram percepatan
No
Besaran
Percepatan Normal Percepatan Tangensial
Harga Arah Vektor Harga Arah Vektor
1
AA = o’ –
a’
w 2 (O2A) 2
A – O2
o’ – a0
(O2A)
a2
¦VA
a 0 – a’
2
ABA = a‘- b’
w 2 (AB) 3
B - A
a’ - ba
?
¦ VB A
ba – b’
3
AB = o’ –
b’
w 2 (O4B) 4
B – O4
o’ – b0
?
¦ VB
b 0 – b’
4
AC = o’ –
c’
Diperoleh dengan bayangan Percepatan
48
A
A
O ’
ABn
bo
ABt
b’
n A
c’ 3
ao
a’ t
A
Gambar Diagram percepatan
49
4.3 Mesin Powell
Mesin yang mengkombinasikan engkol peluncur dan dan empat
penghubung ialah mesin powel pada gambar . Penghubung 2
dimisalkan berputar pada suatu kecepatan konstan ? 2 searah putaran
jam .
Diagram Kecepatan
Kecepatan titik A : VA = (O 2A) w2
VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai w2
Table diagram kecepatan
No Besaran Harga Arah
1 VA = Ov - a
(O2A) w2 - O2A
2 VBA = a - b ? - BA
3 VB = Ov - b ? - O4B
4 VC = Ov - c
Diperoleh dengan ( VC VB )
O4C O
4 B
50
2
2
3
4
5
5 VDC = c - d ? - CD
6 VD = Ov -d ? ¦ Lintasan titik D
Poligon kecepatannya ditunjukkan dalam gambar.
Diagram Percepatan
Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama
dengan
AA = (O A)w 2
2 (O2 A)a 2
Harga O2A dan w2 diketahui sehingga percepatan normal
(O2 A)w
2 2dapat dihitung. Arah (O
2 A)w
2 2adalah sepanjang garis A – O2
dari A menuju O2 dan harga percepatan normalnya = (O2 A)a 2 =0.
AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.
Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut :
Table diagram percepatan
Percepatan Normal Percepatan Tangensial
No Besaran Harga Arah Vektor Harga Arah Vektor
1 AA = o’ –
a’
w2 (O2A) A – O2 o’ – a0 0 - a 0 – a’
2 ABA = a‘- b’ w
2 (AB) B - A a’ - ba ? ¦ VBA ba – b’
3 AB = o’ –
b’
w2 (O4B) B – O4 o’ – b0 ? ¦ VB b 0 – b’
4 AC = o’ –
c’
Diperoleh dengan ( AC
O4C
AB ) O
4 B
5 ADC = c‘- w
2 (CD) D - C c’ - dc ? ¦ VBA dc – d’
51
d’
6
AD = o’ –
d’
0
-
o’ – d 0
?
¦ VD
d 0 – d’
Poligon percepatannya ditunjukkan dalam gambar.
c’
d’ dc
a’ b’
ba
bo OA
Diagram Percepatan
52
SOAL-SOAL :
1. Kecepatan A adalah 3 m/det kearah bawah dan bertambah
dengan laju sebesar 25 m/det2.
Tentukan : a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B, C dan D.
b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut
penghubung 3 dan 5.
2. Tentukan : a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B.
b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut
penghubung 3.
53
3. Mekanisme penghubung kepala silang , Jika sesaat ditunjukkan
seperti gambar penghubung 2 bertambah kecepatannya pada laju 4800
rad/det2.
Tentukan : a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B dan C.
b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut penghubung 3,
4 dan 5.
4. Gambarkan polygon kecepatan dan percepatan untuk posisi
yang ditunjukkan jika penghubung 2 berputar pada suatu kecepatan
konstan.
54
Gunakan penyelesaian secara grafis.
56
Bab V
KKEECCEEPPAATTAANN DDAANN PPEERRCCEEPPAATTAANN PPAADDAA
DDDUUUAAA TTIITTIIKK YYAANGG BBEERRIIMMPPIITT
KKOOMMPPOONNEE NNN CCOORRIIOOLLIISS DDAARRII PPPEEERRRCCCEEEPPPAAATTTAAANNN
NNOORRMMAALL
5.1 Kecepatan relatif dua titik berimpit
Untuk menentukan besarnya kecepatan suatu titik yang bergerak
terhadap sebuah badan yang juga bergerak, perhatikan titik B yang
bergerak terhadap badan M, yang pada saat bersamaan badan M
tersebut bergerak dalam satu bidang, seperti terlihat pada gambar.
Ditetapkan sebuah system sumbu koordinat, X dan Y, dan akan
digunakan untuk menentukan posisi absolute suatu titik dalam bidang X
dan Y. Sebuah system sumbu yang kedua, c dan d ditetapkan pada
badan M dan bergerak dalam cara yang sama seperti badan M
57
V
bergerak. Sudut ? memberikan posisi sudut dari sumbu c dengan sumbu X
Y
M
c
d
c
XA ? YB
A
B
d
?
(c sin ? + d cos ?)
(c cos ? - d sin ?)
YA
X
O XB
(a)
Pada gambar diatas menunjukkan bahwa perpindahan X dan Y dari titik
B dapat dinyatakan sebagai berikut, dimana A merupakan satu titik tetap
pada M :
XB = X A + c cos q - d sin q
YB = YA + c sin q + d cos q
Dideferensialkan persamaan-persamaan di atas dan mengganti w dq dt
yaitu kecepatan sudut badan M, dengan menganggap bahwa c dan d
adalah variable-variabel
dX B x
dt B
dX A
dt
cw sin q dc
cosq dt
dw cosq dd
sin q dt
58
V
V V
V V
B B
A A
X y
B A
B A
?
dYB Y
dt B
dYA
dt
cw cosq dc
sinq dt
dw sin q dd
cosq dt
Dengan
dc dd
uc ,
dt dt
ud
, dX
A
dt
V A
dan dY
A V
dt A
Maka x
x w(c sin q d cosq ) uc
cos q ud
sin q
Y y
w ( c cosq d sinq ) uc sin q u d cosq
Y H R ?
?
? (c sin ? + d cos ?)
G
? (c cos ? - d sin ?)
?
B
c 90-?
d
R
(c sin ? + d cos ?)
?
A J
(c cos ? - d sin ?)
O X
(b)
Dengan menjumlahkan persaman diatas secara vektor dan
menyederhanakan seperti dibawah :
(a). VB = (V X V y )
(b). V A = (V
X V y )
(c).
w ( c sin q
d cos q )
w ( c cos q d sin q ) = w c 2
d 2 1 / 2
59
B
2 2
2 2
(d). (uc cos ? uc sin ?) = ( uc cosq ) ( uc sin q ) 1 / 2
= uc
(e). (ud cos ? u d sin ?) = (ud
cosq ) (ud
sinq ) 1 / 2
= ud
Maka
VB = V
B R ? uc ud
Tetapi V B
R? = VBm yaitu kecepatan suatu titik pada badan M yang
berimpit dengan titik B, karena A dan satu titik pada badan M yang
berimpit dengan B adalah dua buah titik pada satu penghubung kaku.
Juga, uc ud = u, yaitu kecepatan relatif B terhadap badan M. sehingga
persamaan diatas dapat dituliskan dalam bentuk :
VB = V M
u
Sebagai kesimpulan , interpretasi persamaan diatas yaitu bahwa
kecepatan sebuah titik yang bergerak terhadap satu badan yang juga
bergerak, diperoleh dengan menjumlahkan secara vector kecepatan titik
yang berimpit pada badan gerak dan kecepatan relatif terhadap
badan, dengan menganggap badan diam.
Persamaan dapat dituliskan dalam bentuk siap pakai dengan menyebut
titik gerak sebagai B 3 titik berimpit pada badan M sebagai B4, sehingga
bentuknya menjadi :
VB3 = VB 4 VB3B4
Interprestasi sebenarnya adalah bahwa kecepatan relatif, VB3B4, diamati
dengan menganalisa lintasan gerak titik B3 relatif ke penhubung 4
(penghubung dimana titik B3 bergerak ), dengan menganggap
penghubung 4 diam.
60
5.2 Percepatan dua titik berimpit
Untuk menentukan percepatan relatif dua buah titik yang berimpit
dimana satu titik bergerak terhadap satu body yang bergerak, seperti
pada pasangan sliding (sliding pair). Maka analisa percepatan untuk
keadaan tersebut diatas akan lebih rumit karena pusat kecepatan relatif
untuk pasangan seperti ini berada di tak terhingga.
Penyelesaian untuk analisa kinematika dari problem diatas ialah dengan
berdasarkan ketentuan bahwa hubungan yang mentransfergerakan dari
pasangan seperti keadaan diatas berimpit pada satu titik.
Kedua titik yang berimpit dari pasangan link tersebut mempunyai
kecepatan dan percepatan relatif satu dengan yang lainnya.
Dalam analisa ini kita akan mencari persamaan yang menentukan
besarnya percepatan normal relatif antara kedua titik tersebut.
VQ S
? s
Q S
?
M s
? s
? zs
M
s
VQ S
Q
S
z
Q pada link z
S pada link s
M pada link z dan link s
(a) (b)
61
Pada gambar (a)diatas link S bergerak dengan kecepatan sudut ? S ,
sedangkan titik Q bergerak diatas link S dengan jari-jari lintasan ? dan
pusat lintasan M.
Dengan memisalkan MQ = link z dengan panjang ? yang berputar diatas
link S dengan M sebagai pusatnya serta kecepa tan sudutnya ? ZS.
Pada gambar (b) Arah VQS keatas apabila ? ZS. Arahnya berlawanan arah
putaran jarum jam dan arahnya akan kebawah bila ? ZS berputar searah
putaran jarum jam.
Kecepatan Q relatif terhadap S : VQS = ? ? ZS. Atau
wZS
VQS
r
Tanda positip ? ZS berlawanan dengan putaran jarum jam dan
apabila negative arah ? ZS sama dengan putaran jarum jam.
Kecepatan sudut absolute dari link Z adalah :
? Z = ? S + ? ZS
Dengan menggunakan persamaan gerak relatif maka :
( AQM )n = ( AQS )n + ( ASM )n
( AQS )n = ( AQM )n + ( ASM )n
Kemudian ditinjau titik Q dan titik M pada link z.
Q
? zs ?
M
62
Z
S ZS
S
S
V
S
V
w
QS
( AQM )n = ? w 2
= ? (? S + ? ZS )2
= ? w 2 + ? w 2 2 ? wS
? wZS
Dengan memasukkan persamaan diatas dalam persamaan ini dihasilkan
:
( AQM )n = ? w 2 + V 2
r QS
r 2
2 ? wS
VQS
r
2
( AQM )n = ? w 2 + QS
r
2 wS
V QS
Kemudian ditinjau titik S dan M pada link S.
( ASM )n = ? w 2 S
S
r M
Mensubstitusikan persamaan () dan () kedalam persamaan () maka akan
didapatkan :
2
( AQM )n = ? w 2
+
2 w V QS - ? w 2
S r
S S
63
V
V
V
2
( AQM )n = QS
r
2 wS
VQS
Persamaan () menunjukkan besarnya percepatan normal titik Q yang
bergerak diatas link S yang juga bergerak.
2
Komponen percepatan QS
r
adalah percepatan normal titik Q,
apabila link S diam.
2
Dalam hal ini berarti VQS = Vq , dan arah QS
r
adalah dari Q ke M.
Sedangkan komponen percepatan 2 w S VQS disebut komponen
Coriolis dari percepatan normal titik Q relatif terhadap titik S.
Tanda positip menunjuj\kkan bahwa arah w ZS sama dengan arah w S ,
dan komponen
+ 2 w S VQS arahnya dari M menuju Q.
Sekarang apabila lintasan titik Q diatas link S adalah berpa garis lurus,
maka dalam hal ini harga r tak terhingga, sehingga komponen
V 2
percepatan QS
r
harganya nol.
Jadi untuk kasus ini percepatan normal antara titik Q relatif terhadap S
adalah :
( AQS )n = 2 w S VQS
Selanjutnya percepatan normal titik S relatif terhadap titik Q.
( ASQ )n = 2 w S VSQ
64
Cara untuk menentukan arah komponen percepatan coriolis
Arah dari komponen percepatan coriolis dapat juga kita tentukan tanpa
memperhatikan tanda positip atau negative dari komponen percepatan
tersebut.
Arah dari 2 w S VQS adalah sama dengan arah VQS yang diputar
900 menurut arah putaran w
S .Sedangkan arah 2 wS VSQ sama dengan
arah VSQ yang diputar 90 0 menurut arah putaran w S . Selain dengan
pedoman diatas arah komponen percepatancoriolis dapat juga
ditentukan sebagai berikut :
Arah percepatan coriolis 2 wS
V QS adalah sama dengan arah perkalian
cros dari kecepatan sudut link pembawa w S dan kecepatan relatif
antara titik Q dan S.
Jadi secara vektor hal tersebut diatas dapat dituliskan :
( AQS )coriolis = 2 wS
VQS
( ASQ )coriolis = 2 w S VSQ
Komponen percepatan coriolis seperti yang telah kita bahas diatas terjadi
pada dua titik yang berimpit dari dua buah link yang merupakan
pasangan sliding, rolling atau slip-rolling.
65
Pada ketiga gambar diatas titik Q pada link q dan titik S pada link s.
Pada gambar ini link q mempunyai gerakan sl iding, slip-rolling atau rolling
pada link s.
Dalam hal ini link s dikatakan sebagai link pembawa
CONTOH SOAL :
Diketahui Link 2 berputar dengan kecepatan sudut ? 2 konstan.
66
Pada mekanisme diatas diketahui data-data sebagai berikut :
Diagram Kecepatan
Kecepatan titik Q : VQ = (O 2Q) w2
VQ diketahui tegak lurus O2Q arahnya sesuai w2
Table diagram kecepatan
No Besaran Harga Arah
1 VQ = Ov - q
(O2Q) w2 - O2Q
2 VSQ = q - s ? ¦ O4S
3 VS = Ov - s ? - O4S
4 VP = Ov - p
Diperoleh dengan ( V P V S
) O4 P O 4 S
5 VR = Ov -r ? ¦ Lintasan titik R
Dari diagram kecepatan didapat :
VSQ = q – s ( arah ke bawah)
VS = o – s
67
2
2
? S = V S
O 4 S
( arahnya berlawanan putaran jarum jam )
Diagram Percepatan
Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama
dengan
AQ = (O Q)w 2 2 (O2 Q)a 2
Harga O2A dan w2 diketahui sehingga percepatan normal
(O 2 Q )w 2dapat dihitung. Arah (O
2 Q )w
2 2adalah sepanjang garis A – O 2
dari A menuju O2 dan harga percepatan normalnya = (O2 Q)a 2 =0.
AQ digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.
Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut :
Table diagram percepatan
No
Besaran
Percepatan Normal Percepatan Tangensial
Harga Arah Vektor Harga Arah Ve ktor
1
AQ = o’ –
q’
w 2 (O2Q) 2
Q – O2
o’ – q0
0
-
q0 – q’
2
ASQ = q‘-
s’
2w s xV
SQ
- O4S
(kekanan)
q’ - sq
?
¦ O4S
sq – s’
3
AS = o’ –
s’
w 2 (O4S) S
S – O4
o’ – s0
?
¦VS
s0 – s’
4
AP = o’ –
p’
Diperoleh dengan ( A
P A S
) O
4 P O
4 S
5
ARP = p‘-
r’
w 2 (RP) 5
R - P
p’ - rp
?
¦ VRP
rp – r’
68
’
6
AR = o’ –
r’
0
-
o’ – r 0
?
¦VR
r0 – r’
r’
O’
s so
p’
q’
sq
2? S VSQ
? S
VSQ
2? S VSQ
Diagram percepatan
SOAL-SOAL :
69
1. Suatu mekanisme seperti pada gambar dibawah diketahui :
O2 O3 = 36 cm
O2 B 2 = 8 cm
O3 B 3 = 32 cm
R = 48 cm
Penghubung 2 sebagai penggerak berputar dengan kecepatan
konstan ? 2 = 40 rad/det2.
Tentukan ? 3 dan a3 dengan membuat diagram kecepatan dan
diagram percepatan lebih dahulu.
2. Kecep atan titik A adalah 12 m/det dengan penghubung 2 berputar
pada suatu kecepatan sudut konstan dalam arah melawan putaran
jam.
Dengan membuat polygon kecepatan dan polygon percepatan
tentukan kecepatan sudut penghubung 4, 5, 6 dan kecepatan titik B
serta percepatan titik C pada penghubung 5 (atau 6) dan
percepatan sudut penghubung 3, 4, 5 dan 6.
71
71
O
Bab VI
MMEEKKAANNIISSMMEE KKOOMMPPLLEEKK
6.1 Mekanisme sederhana dan Mekanisme komplek
Suatu mekanisme dikatakan sederhana apabila untuk analisa
kecepatan dan percepatannya dapat diselesaikan hanya dengan
persamaan gerak relatif atau dengan kombinasi metode image.
Sebagai contoh persamaan gerak relatif VQ = VP + VPQ dan AQ = AP + AP Q
dimana P dan Q adalah titik-titik yang memindahkan gerakan dan
terletak pada satu link.
Persamaan gerak diatas dapat langsung diselesaikan apabila jari-jari
lintasan dari titik P dan titik Q diketahui.
3 Q
P
4
2
O 2
4
Gambar 6.1. Mekanisme sederhana
Pada gambar diatas disamping P dan Q adalah titik-titik yang
mentransfer gerakan dan terletak pada satu link. Jari-jari lintasan titik P
dan Q langsung dapat diketahui yaitu O2P dan O4Q, sedang pusat
lintasannya adalah O2 dan O 4.
72
Analisa percepatan dari mekanisme tersebut dapat diselesaikan dengan
persamaan gerak relatif : AQ = AP + APQ
Apabila salah satu jari-jari lintasannya tidak dapat ditentukan maka cara
analisa diatas tidak dapat dipergunakan.
Mekanisme semacam ini dinamakan mekanisme komplek dan analisanya
dengan cara khusus seperti yang akan kita bahas berikut.
Ciri-ciri dari mekanisme komplek ialah adanya multipaired floating link
yaitu suatu elemen yang merupakan pasangan kinema tik (turning atau
sliding) dengan paling sedikit tiga buah link yang bergerak dan tidak
berhubungan dengan body (frame) diam.
6.2 Mekanisme komplek derajat rendah dan derajat Tinggi
O6
6
D C 4 O4
5
3
B A 2 O2
Gambar 6.2. Mekanisme komplek yang terdiri dari 6 link.
73
Gerakan pada link 5 ditentukan oleh dua dari tiga link yang berhubungan
dengannya, yaitu link 4 dan link 6, yang masing-masing jari-jari lintasannya
sudah tertentu. Hanya satu jari-jari lintasan yang tidak diketahui yaitu jari-
jari lintasan titik B.
Apabila input diberikan dari link 6 pada mekanisme diatas maka analisa
kecepatan dan percepatannya dapat diselesaiakn dengan persamaan
gerak relatif.
6.3 Metode Titik Bantu
Metode ini banyak sekali dipergunakan untuk analisa mekanisme
komplek derajat rendah maupun derajat tinggi.
Untuk mempergunakan analisa dengan metode titik Bantu ini, pertama
kali kita harus menentukan multipaired link yang menyebabkan
mekanisme tersebut menjadi komplek.
Kemudian kita tentukan titik bantu yang terletak pada floating link
tersebut.
Titik Bantu tersebut didapatkan dari perpotongan garis-garis bantu yang
dibuat pada floating link tersebut melalui titik-titik yang mentransfer
gerakan yang terletak pada link lain, dimana komponen kecepatan dan
percepatan ttitik bantu kearah garis-garis bantu yang dibuat, yang dapat
ditentukan secara grafis.
74
Gambar 6.3. Sebagian dari mekanisme komplek
Gambar diatas adalah sebagian dari mekanisme komplek, dimana
kecepatan dan percepatannya titik-titik A, B dan C diketahui. Yang akan
ditentukan adalah kecepatan dan percepatan titik-titk yang mentransfer
gerakan D, E dan F. Langkah pertama kali adalah menarik garis bantu I, II
dan III melalui titik-titik D, E dan F. garis Bantu I adalah perpanjangan link
AD, garis Bantu II adalah perpanjangan link BE dan garis Bantu III adalah
perpanjangan link CF. Ketiga garis Bantu ini berpotongan di titik-titik Bantu
X dan Y, yang terletak pada floating link tersebut.
KECEPATAN
Untuk menggambarkan diagram kecepatan dari suatu mekanisme harus
ditentukan lebih dahulu titik O.
75
Kemudian melalui titik O ini ditarik garis-garis Bantu I, II dan III.
VA, VB dan VC digambarkan melalui O.
Karena A dan D terletak pada satu rigid body maka komponen
kecepatan A dan D kearah garis Bantu I adalah sama. Adapun titik-titik D,
X dan Y terletak pada satu rigid body pula yaitu pada floating link. Jadi
komponen kecepatan D, X dan Y kearah garis Bantu I sama pula.
(VA)I = (V D)I = (VX)I = (VY)I = o – a 1
Tempat kedudukan titik-titik d, x dan y terletak pada garis m - garis Bantu
I melalui a1.
Untuk titik B dan E
(VB)II = (V E)I I = (VX)II = o – b1
Tempat kedudukan titik-titik e1 dan x1 terletak pada garis n - garis Bantu II
melalui b1.
Selanjutnya titik C dan F
(VC )I I I = (VF)III = (VY)I I I = o – c1
Tempat kedudu kan titik-titik f dan y terletak pada garis p - garis Bantu III
melalui c1.
Titik x didapat dari perpotongan garis m dan n, dan titik y diperoleh dari
perpotongan garis m dan p.
Setelah titik x dan y diketahui pada diagram, maka titik D, E dan F dapat
dicari dengan metode image atau dapat juga ditentukan dengan
persamaan gerak relatif.
Dimulai dengan menghitung kecepatan sudut floating link.
w V
XY Y X
arahcw
X .Y X .Y
76
Kemudian VD ,VE dan V F dicari sebagai berikut :
VD = VX + VDX
VE = VX + VEX
VF = VY +
VFY
Gambar 6.4. Diagram kecepatan
PERCEPATAN
Pembuatan diagram percepatan dimulai dengan menarik garis Bantu I, II
dan III melalui titik O’ .
77
V
V
V
V
V
Kemudian percepatan titik A, B dan C dibuat melalui titik O’.
AA= o’ – a’, AB= o’ – b’ dan AC= o’ – c’
Komponen percepatan titik A kearah garis Bantu I yaitu :
(AA)I = o’ – a 1
Titik A dan D terletak pada satu rigid body.
( AD )I = ( AA )I + ( A DA )I
Sedangkan titik D, X dan Y terletak pada satu rigid body pula sehingga
dalam hal ini berlaku :
( AX )I = ( AD )I + ( AXD )I
( AY )I = ( AX )I + ( AYX )I dan
Jadi : ( AY )I = ( AA )I + ( A DA )I + ( AX )I + ( AYX )I
Harga -harga ( ADA )I , ( AX )I dan ( AYX )I dapat dihitung dari :
2
( ADA )I = ( ADA )n = a I - dI = D A
AD
2
( AX )I = ( AX )n = d I - xI = XD
DX
2
( AYX )I = ( AYX )n = xI - yI = YX
XY
Harga -harga VD A, VXD dan VYX didapat dari diagram kecepatan.
Tempat kedudukan (letak) titik d’, x’ dan y’ terletak masing-masing pada
garis tegak lurus garis Bantu I melalui titik dI , xI dan yI .
Dengan cara yang sama didapatkan :
( AX )I I = ( AB )I I + ( A EB )I I + ( AXB )I I
dengan :
( AB )I I = o’ - bII = proyeksi AB kegaris Bantu II
2
( AEB )I I = ( AEB )N = bII - eII = EB
BE
2
( AXE )I I = ( AXE )n = eII - xI I = XE
EX
78
V
V
Harga -harga VEB dan Vxe didapatkan dari diagram kecepatan.
Letak atau tempat kedudukan e’ dan x’ diperoleh debgab menarik garis-
garis tega k lurus garis Bantu II melalui titik eI dan xI .
Percepatan titik Y pada garis Bantu III dapat diperoleh dengan cara yang
sama seperti diatas :
( AX )I I I = ( AC )I I I + ( AFCB )I I I + ( AYF )I I I
dengan :
( AC )III = o’ - cIII = proyeksi AC kegaris Bantu III
2
( AFC )I I I = ( AEB )N = c III - fII = FC
CF
2
( AYF )I I I = ( AXE )n = fIII - yIII = YF
FY
Harga -harga VFC dan V YF didapatkan dari diagram kecepatan.
Letak atau tempat kedudukan f’ dan y’ diperoleh debgab menarik garis-
garis tegak lurus garis Bantu III melalui titik fI dan yI .
Dari analisa diatas tampak bahwa titik x’ diperoleh dengan
memanfaatkan garis Bantu I dan II karena dari garis ini didapatkan dua
tempat kedudukan titik x’ dan y’.
Titik-titik d’, e’ dan f’ pada diagram percepatan dapat dicari dengan
metode image atau dengan persamaan gerak relatif sebagai berikut :
AD = A X + ADX
AD = A A + ADA
Dari dua persamaan diatas diperoleh AD = o’ - d’
AE = A B + A EB
AE = A X + A EX
79
Dari dua persamaan diatas diperoleh AE = o’ - e’
AF = AC + AFC
AF = AY + AFY
Dari dua persamaan diatas diperoleh AF = o’ - f’
AA
Letak d’
Letak x ’ (AA)I AC
Letak y’
Letak f’
(AYF)n
I
III
y’ II
Gambar 6.5. Diagram Percepatan
80
Contoh Soal
Mekanisme Balok Jalan Watt
Link 2 dari mekanisme diketahui berputar dengan kecepatan ? 2
berlawanan arah jarum jam.
Gambarkan Diagram kecepatan dan percepatannya ?
Penyelesaian :
Titik Bantu untuk analisa mekanisme ini akan ditentukan pada link 4,
karena link 4 merupakan floating link (penghubung apung).
Garis Bantu I dibuat melalui titik B yang merupakan perpanjangan AB.
Garis Bantu II dibuat melalui D dan tegak lurus lintasan D.
Perpotongan garis Bantu I dan garis Bantu II diberi notasi x dimana x
terletak pada link 4 sehingga link 4 terdiri dari titik-titk BCDX.
81
Kecepatan :
Diagram kecepatan dari mekanisme diatas dibuat menurut table
dibawah ini :
No Besaran Harga Arah
1 V A = Ov - a
(O2A) w2 - O2A
2 VBA = a - b ? - BA
3 VXB = b - x ? - BA
4 VD = Ov - d ? ¦ Lintasan titik D
5 VXD = d - x ? - XD atau ¦ Lintasan titik D
6 VCX = x - c ? - XC
7 VC = Ov - c ? - O5C
8 VDC = c - d ? - CD
9 VBC = c - b ? - BC
Dari langkah no. 1 didapatkan titik a pada diagram kecepatan.
x Dari langkah no 2 sampai langkah no 5 diperoleh titik x. b
Langkah 6 dan langkah 7 didapatkan titik c.
Titik d dari langkah no 4 dan lankah no 8. a
Titik b dari langkah no 2 dan lankah no 9.
c Gambar digram kecepatan O v
d
82
Percepatan :
Table diagram percepatan
No
Besaran
Percepatan Normal Percepatan Tangensial
Harga Arah Vektor Harga Arah Vektor
1
AA = o’ – a’
w2 (O2A) A – O 2 2
o’ – a0
0
-
a 0 – a’
2
AB A = a ‘- b’
w 2 (AB) B - A
3
a’ - ba
?
¦ VB A
ba – b’
3
AXB = b‘- x’
w 2 (XB) X - B
4
b’ - xb
?
¦ VXB
xb – x’
4
AD = o’ – d’
0 -
o’ – d0
?
¦ VD
d 0 – d’
5
AXD = d ‘- x’
w 2 (XD) X - D
4
d’ - xd
?
¦ VXD
xd – x’
6
AC = o’ – c’
w 2 (O5C) C – O5
5
o’ – c0
?
¦ VC
c0 – c’
7
ACX = x‘- c’
w2 (XC) C - X 4
x’ - cx
?
¦ VCX
cx – c’
8
ADC = c‘- d’
w2 (CD) D - C 4
c’ - cd
?
¦ VDC
cd – d’
9
ABC = c‘- b’
w 2 (BC) B - C
4
c’ - cb
?
¦ VBC
cb – b’
Dari langkah no. 1 didapatkan titik a pada diagram percepetan.
Dari langkah no 2 sampai langkah no 5 diperoleh titik x.
Langkah 6 dan langkah 7 didapatkan titik c.
Titik d dari langkah no 4 dan lankah no 8.
Titik b dari langkah no 2 dan lankah no 9.
83
b
x’
Oa
xd
a’
ba
xb cx
b x’
O a db
xd
C0
c
d’ a’
ba
xb
Gambar diagram percepatan
84
SOAL-SOAL :
1. Penghubung (link) 2 dari mekanisme dari gambar dibawah
mempunyai kecepatan sudut ? 2 = 50 rad/det arahnya searah
putaran jarum jam dan percepatan sudut a2 = 1000 rad/det2
arahnya berlawanan putaran jarum jam.
Tentukan : ? 3, ? 4, ? 5 dan V D serta a3, a4, a5 dan AD.
85
2. Penghubung (link) 2 dari mekanisme dari gambar dibawah
mempunyai kecepatan sudut konstan ? 2 = 50 rad/det arahnya
berlawanan putaran jarum jam.
Tentukan : ? 6 dan a6
3. Diketahui mekanisme seperti gambar dibawah dengan VD = 60
cm/det dan AD = 0.
Tentukan : ? 2, ? 3, ? 5 dan V B serta a2, a 3, a5 dan AB.
86