KontrollerKontrollerMikrontroler merupakan sebuah sistem komputer Mikrontroler merupakan sebuah sistem komputer

yang seluruh atau sebagian besar elemennya dikemas yang seluruh atau sebagian besar elemennya dikemas dalam satu chip IC, sehingga sering disebut dalam satu chip IC, sehingga sering disebut single chip single chip microcomputermicrocomputer. Lebih lanjut mikrokontroler merupakan . Lebih lanjut mikrokontroler merupakan sistem komputer yang mempunyai satu atau beberapa sistem komputer yang mempunyai satu atau beberapa tugas yang sangat spesifik, berbeda dengan PC yang tugas yang sangat spesifik, berbeda dengan PC yang memiliki beragam fungsi. Perbedaan lainnya adalah memiliki beragam fungsi. Perbedaan lainnya adalah perbandingan RAM dan ROM yang sangat berbeda perbandingan RAM dan ROM yang sangat berbeda antara komputer dengan mikrokontroler. Kapasitas ROM antara komputer dengan mikrokontroler. Kapasitas ROM jauh lebih besar dibanding kapasitas RAM, sedangkan jauh lebih besar dibanding kapasitas RAM, sedangkan dalam komputer atau PC kapasitas RAM jauh lebih dalam komputer atau PC kapasitas RAM jauh lebih besar dibanding kapasitas ROM. Sistem pengendali besar dibanding kapasitas ROM. Sistem pengendali utama dari robot line follower adalah mikrokontroler utama dari robot line follower adalah mikrokontroler AT89S51 dipakai untuk membaca sensor dan AT89S51 dipakai untuk membaca sensor dan mengendalikan motor DC (H-brige).mengendalikan motor DC (H-brige).

Mikrokontroler umumnya dikelompokkan dalam satu Mikrokontroler umumnya dikelompokkan dalam satu keluarga. Berikut adalah contoh – contoh keluarga keluarga. Berikut adalah contoh – contoh keluarga mikrokontroler :mikrokontroler :1. Keluarga MCS-511. Keluarga MCS-512. Keluarga MC58HC052. Keluarga MC58HC053. Keluarga MC68HC113. Keluarga MC68HC114. Keluarga AVR4. Keluarga AVR5. Keluarga PIC 85. Keluarga PIC 8

Dengan melihat kelebihan yang dimiliki Dengan melihat kelebihan yang dimiliki mikrokontroler maka banyak dipakai sebagai sistem mikrokontroler maka banyak dipakai sebagai sistem pengendali utama dari sebuah robot. Dalam pengendali utama dari sebuah robot. Dalam pembuatan robot line follower digunakan pembuatan robot line follower digunakan mikrokontroler AT89S51 dipakai untuk membaca mikrokontroler AT89S51 dipakai untuk membaca sensor dan mengendalikan motor DC.sensor dan mengendalikan motor DC.

Gambar 1. Arsitektur mikrokontroler AT89S51

Gambar 2. Konfigurasi pin mikrokontroler AT89S51

Gambar 3. bentuk fisik mikrokontroler AT89S51

Fungsi beberapa pin AT89S51 adalah :Fungsi beberapa pin AT89S51 adalah :1.1. VCCVCC

Dihubungkan ke sumber tegangan +5V.Dihubungkan ke sumber tegangan +5V.2.2. GNDGND

Dihubungkan ke ground.Dihubungkan ke ground.3.3. Port 0 ( Pin 39 – Pin 32 )Port 0 ( Pin 39 – Pin 32 )

Port 0 adalah port I/O 8 bit jalur Port 0 adalah port I/O 8 bit jalur bidirectionalbidirectional terbuka. Sebagai sebuah terbuka. Sebagai sebuah output, masing-masing pin dapat memasukkan input TTL. Port 0 bisa output, masing-masing pin dapat memasukkan input TTL. Port 0 bisa pula dikonfigurasikan pada pula dikonfigurasikan pada multiplexed low order address/data busmultiplexed low order address/data bus selama akses ke program eksternal dan memori data sehingga selama akses ke program eksternal dan memori data sehingga mempunyai mempunyai Pull UpPull Up internal. Port 0 menerima kode byte selama internal. Port 0 menerima kode byte selama flash flash programmingprogramming dan output kode byte selama verifikasi program. dan output kode byte selama verifikasi program.

4.4. Port 1 ( Pin 1 – Pin 8 )Port 1 ( Pin 1 – Pin 8 )Port 1 adalah port I/O 8 bit bidirectional dengan pull up internal. Port 1 Port 1 adalah port I/O 8 bit bidirectional dengan pull up internal. Port 1 output buffer dapat menjadi sumber 4 TTL input. Port 1 pun menerima output buffer dapat menjadi sumber 4 TTL input. Port 1 pun menerima low order address byte selama low order address byte selama flash programmingflash programming dan dan verification.verification. Port 1 memiliki fungsi lain, yaitu pada kaki ke 6 terdapat MOSI, kaki ke Port 1 memiliki fungsi lain, yaitu pada kaki ke 6 terdapat MOSI, kaki ke 7 terdapat MISO dan kaki ke 8 terdapat SCK yang masing-masing 7 terdapat MISO dan kaki ke 8 terdapat SCK yang masing-masing digunakan untuk digunakan untuk ISP ProgrammerISP Programmer yang terhubung ke komputer. yang terhubung ke komputer.

5.5. Port 2 ( Pin 21 – Pin 28 )Port 2 ( Pin 21 – Pin 28 )Port 2 adalah port I/O 8 bit bidirectional dengan pull up internal. Keluaran Port 2 adalah port I/O 8 bit bidirectional dengan pull up internal. Keluaran port 2 port 2 high order addresshigh order address byte selama pengambilan dari memori program byte selama pengambilan dari memori program eksternal dan selama akses ke memori data eksternal menggunakan 16 eksternal dan selama akses ke memori data eksternal menggunakan 16 bit addresss. Pada aplikasi ini, port menggunakan pull up internal yang bit addresss. Pada aplikasi ini, port menggunakan pull up internal yang kuat ketika mengeluarkan logika 1. Selama akses ke memori data kuat ketika mengeluarkan logika 1. Selama akses ke memori data eksternal yang meggunakan 8 bit address, port 2 mengeluarkan isi port 2 eksternal yang meggunakan 8 bit address, port 2 mengeluarkan isi port 2 Special Function RegisterSpecial Function Register. Port 2 pun menerima high order address bit . Port 2 pun menerima high order address bit dan beberapa sinyal kontrol selama dan beberapa sinyal kontrol selama Flash ProgrammingFlash Programming dan dan VerificationVerification..

6.6. Port 3 (Pin 10 – Pin 17 )Port 3 (Pin 10 – Pin 17 )Port 3 adalah port I/O 8 bit bidirectional dengan internal pull up. Port 3 Port 3 adalah port I/O 8 bit bidirectional dengan internal pull up. Port 3 menyediakan keistimewaan berbagai fungsi spesial pada AT89S51, yaitu menyediakan keistimewaan berbagai fungsi spesial pada AT89S51, yaitu ::Pin P3.0 : RXD ( Serial Input Port )Pin P3.0 : RXD ( Serial Input Port )Pin P3.1 : TXD ( Serial Output Port )Pin P3.1 : TXD ( Serial Output Port )Pin P3.2 : 1NT0 ( Eksternal Interrupt 0 )Pin P3.2 : 1NT0 ( Eksternal Interrupt 0 )Pin P3.3 : 1NT1 ( Eksternal Interrupt 1 )Pin P3.3 : 1NT1 ( Eksternal Interrupt 1 )Pin P3.4 : T0 ( Timer 0 Eksternal Input )Pin P3.4 : T0 ( Timer 0 Eksternal Input )Pin P3.5 : T1 ( Timer 1 Eksternal Input )Pin P3.5 : T1 ( Timer 1 Eksternal Input )Pin P3.6 : WR ( Eksternal Data Memori Write Strobe )Pin P3.6 : WR ( Eksternal Data Memori Write Strobe )Pin P3.7 : RD ( Eksternal Data Memori Read Strobe )Pin P3.7 : RD ( Eksternal Data Memori Read Strobe )

7.7. RST RST Mengendalikan kondisi kerja mikrokontroler pada posisi awal. Pin ini Mengendalikan kondisi kerja mikrokontroler pada posisi awal. Pin ini harus diberi logika 1 selama 2 siklus mesin untuk mengaktifkannya.harus diberi logika 1 selama 2 siklus mesin untuk mengaktifkannya.

8.8. ALE / ProgALE / ProgAddress Latch EnableAddress Latch Enable adalah pulsa output yang akan adalah pulsa output yang akan low bytelow byte selama selama mikrokontroler melakukan pengaksesan ke memori eksternal. Pin mikrokontroler melakukan pengaksesan ke memori eksternal. Pin berfungsi pula sebagai input pulsa program selama berfungsi pula sebagai input pulsa program selama Flash ProgrammingFlash Programming. .

9.9. EA / VPPEA / VPPEksternal Access EnableEksternal Access Enable atau EA harus dihubungkan ke Vcc untuk atau EA harus dihubungkan ke Vcc untuk mengeksekusi program internal. Untuk mengakses memori eksternal, EA mengeksekusi program internal. Untuk mengakses memori eksternal, EA harus dihubungkan ke ground.harus dihubungkan ke ground.

10.10. PSENPSENProgram Store EnableProgram Store Enable adalah membaca strobe ke memori program adalah membaca strobe ke memori program eksternal. Ketika AT89S51 mengeksekusi kode dari memori program eksternal. Ketika AT89S51 mengeksekusi kode dari memori program eksternal, PSEN diaktifkan dua kali setiap mesin bekerja.eksternal, PSEN diaktifkan dua kali setiap mesin bekerja.

11.11. XTAL1XTAL1Input ke penguat Input ke penguat inverting osilatorinverting osilator dan masukan ke rangkaian dan masukan ke rangkaian clock clock internal.internal.

12.12. XTAL2XTAL2Output dari penguat Output dari penguat inverting osilator.inverting osilator.

Rangkaian Sistem MinimumRangkaian Sistem MinimumAgar program yang telah dimasukan ke dalam Agar program yang telah dimasukan ke dalam

memori EEPROM mikrokontroler dapat berjalan, maka memori EEPROM mikrokontroler dapat berjalan, maka dirangkailah suatu rangkaian yang dikenal dengan nama dirangkailah suatu rangkaian yang dikenal dengan nama sistem minimum (rangkaian paling sederhana).sistem minimum (rangkaian paling sederhana).

Gambar 4. Rangkaian sistem minimum

Gambar 5. Rangkaian 8 led berjalan

#include <at89x51.h>#include <at89x51.h>void tunda1ms();void tunda(int n);void tunda1ms();void tunda(int n);void main()void main()

{{P2=0x01;tunda(10000);P2=0x02;tunda(10000);P2=0x01;tunda(10000);P2=0x02;tunda(10000);P2=0x04;tunda(10000);P2=0x08;tunda(10000);P2=0x04;tunda(10000);P2=0x08;tunda(10000);P2=0x10;tunda(10000);P2=0x20;tunda(10000);P2=0x10;tunda(10000);P2=0x20;tunda(10000);P2=0x40;tunda(10000);P2=0x80;tunda(10000);P2=0x40;tunda(10000);P2=0x80;tunda(10000);}}

void tunda1ms()void tunda1ms(){{int i;for(i=0;i<150;i++);int i;for(i=0;i<150;i++);}}void tunda (int n)void tunda (int n){{int i;for(i=0;i<n;i++) tunda1ms();int i;for(i=0;i<n;i++) tunda1ms();}}

Program 8 led berjalan menggunakan SDCC

Gambar 6. cara mengkompail program

Gambar 7. Pengkompailan sukses ditandai dengan tidak adanya commentar kesalahan

Gambar 8. cara mengubah file.ihx ke file.hex

Gambar 9. Pembukaan Program Atmel Mikrokontroler ISP

Gambar 10. Tampilan dasar dari program Mikrokontroler ISP

Gambar 11. Memilih Port Printer Yang Digunakan Sebelum Melakukan Pengisian

Gambar 12. memilih jenis mikrokontroler yang digunakan

Gambar 13. IC Mikrokontroler Telah Terdeteksi Oleh Komputer

Gambar 14. Bentuk File Hex Yang Akan Di Isi Ke Mikrokontroler

Gambar 15. Langkah Pengisian program Ke IC Mikrokontroler

Gambar 16. Proses pengisian sedang berlangsung

Gambar 17. Pengisian program telah berhasil