Pengaturan cobrot
4
Tugas Teknik Pengaturan Yang abu-abu kayak gini gak usah ditulis I xx ¨ φ= ˙ θ ˙ ψ ( I yy −I zz ) +J r ˙ θΩ r + lu 1 I yy ¨ θ=˙ φ ˙ ψ ( I zz −I xx ) +J r ˙ φΩ r + lu 2 I zz ¨ ψ= ˙ θ ˙ φ ( I xx −I yy ) +J r ˙ Ω r +u 3 m ¨ z=mg −cos ψ cos φu 4 m ¨ x=( sin ψ sin φ +cos ψ sin θ cos φ ) u 4 − 1 2 C x A C ρ ˙ x| ˙ x| m ¨ y=( −cos φ sin φ+ sin ψ sin θ cos φ ) u 4 − 1 2 C x A C ρ ˙ y| ˙ y| Parameter: I xx = I yy =I zz =0.23 Ixx;Iyy;Izz Jr =0.35 Jr l=0.2 l Ω r =0.1 ; ˙ Ω r =0 ohmr;ohmrd C x =0.3 ;m=2 kg Cx;m ρ=0.957 ro g=9.81 g A C =0.33 Ac Operating Point (NIM): 210501 1 2 1301 4 3 D C B A ˙ φ 0 ¿ ˙ θ 0 = ˙ ψ 0 =0 ˙ x=˙ y=˙ z=0 φ=A.B°=3 .4 ° θ=A.C°=3.2 ° ψ=B.C°=4.2 °
description
tugas pengaturan machine
Transcript of Pengaturan cobrot
Tugas Teknik PengaturanYang abu-abu kayak gini gak usah ditulis
Parameter:Ixx;Iyy;IzzJrlohmr;ohmrdCx;mrogAc
Operating Point (NIM):210501 1 2 1301 4 3 D C B A
phi; phid; phidd the; thed; thedd psi; psid; psiddx; xd; xddy; yd; yddz; zd; zdd
Jawaban:
LIHAT OPERATING POINT!!Untuk yg ini tung aja pake kalkulator, lebih cepet.
