Makalah motor servo
-
Upload
laras-widyawati-cakradiwangsa -
Category
Documents
-
view
1.892 -
download
180
description
Transcript of Makalah motor servo
Pengertian Motor Servo
Motor Servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali dengan
sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada motor servo posisi
putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada
di dalam motor servo.
Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau
potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas
maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo
diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin kontrol motor servo.
Gambar 1 Komponen bagian dalam motor servo
Gambar 2 Komponen bagian luar motor servo
Motor servo ini terdiri dari beberapa bagian sebagai berikut:
Jangkar untuk menghubungkan motor servo dengan obyek-obyek yang akan
digerakkan.
Lubang Jangkar bagian ini berfungsi untuk menempatkan sekrup yang mengaitkan
jangkar ke obyek-obyek yang akan digerakkan. Pada gambar tampak lubang jangkar
dihubungkan ke obyek dengan sekrup untuk gerakan memutar.
Lubang Sekrup yang berfungsi untuk mengaitkan motor servo dengan tubuh robot
Housing Servo, di dalam bagian ini terdapat motor DC, gearbox dan rangkaian
pengatur sudut servo
Kabel, kabel yang menghubungkan rangkaian servo dengan pengendali servo
Konektor, konektor 3 pin yang terdiri dari input tegangan positif (+), input tegangan
negatif (GND) dan input pulsa (Signal)
Gambar 3 Jenis-jenis konektor
Cara yang paling mudah untuk menentukan posisi kabel signal adalah dengang mengingat
Kabel Merah adalah (+), Kabel Hitam adalah (-), Warna lain selain Merah dan hitam adalah kabel
signal.
Untuk dapat melakukan controling pada servo, kabel signal di sambung langsung
pada Salah satu port Mikrocontroller, dan di set sebagai Output. kemudian servo di beri
suplay 5-6V. Sedangkan nilai sinyal yang di kirm dan sudut yang di hasilkan terlihat seperti
berikut:
Gambar 4 hasil pengiriman sinyal pada motor servo
Jenis-jenis sudut putaran motor servo
Secara umum terdapat 2 jenis motor servo. Yaitu motor servo standard dan motor servo
Continous.
Motor servo standard : Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW
dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi
sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°
Motor servo continuous : Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan
CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu). Sudut
putarannya bisa mencapai 360°.
Motor servo standard sering dipakai pada sistim robotika misalnya untuk membuat
“Robot Arm” ( Robot Lengan ) sedangkan motor servo Continous sering dipakai
untuk Mobile Robot.
Jenis-jenis Horn
Motor servo merupakan sebuah motor dc kecil yang diberi sistim gear dan
potensiometer sehingga dia dapat menempatkan “horn” servo pada posisi yang
dikehendaki. Karena motor ini menggunakan sistim close loop sehingga posisi “horn” yang
dikehendaki bisa dipertahanakan. “Horn” pada servo ada dua jenis. Yaitu Horn “ X” dan
Horn berbentuk bulat ( seperti pada gambar di samping ).
Gambar 5 Servo Dengan Horn Bulat gambar 6 Servo Dengan Horn X
Jenis – jenis motor servo yang biasa digunakan
Jenis-jenis motor servo yang biasa digunakan adalah sebagai berikut:
Motor servo ini memiliki torsi yang cukup besar yaitu 9.6 kg-cm dengan metal gear sehingga
biasa ditempatkan pada bagian-bagian terberat yaitu bagian yang
menopang robot.
Dengan kecepatan 60 derajat dalam 0.2 second berarti
Gambar 9 servo HS-645MG motor dapat bergerak 60 derajat dengan kecepatan
0.2 detik
Untuk aplikasi yang tidak terlalu berat dapat digunakan motor
servo yang lebih lemah torsinya seperti HS-225BB
Gambar 8 servo HS-225BB
Motor ini memiliki torsi 3.9 kg-cm dan juga terdapat versi metal
gearnya yaitu HS-225MG
Gambar 9 servo HS-225MG
Untuk gerakan sudut yang torsinya lebih ringan lagi dapat
dilakukan dengan menggunakan HS-311 yang dari segi harga
sangat ekonomis
Servo ini memiliki torsi 3.7 kg-cm dan kecepatan untuk menempuh sudut
60 derajat dalam 0.19 detik.
Gambar 10 servo HS-311
Alasan Penggunaan Servo Motor pada robot
Penggunaan motor servo untuk bidang robotika tentu ada alasannya. Alasannya
adalah motor servo memiliki putaran yang lambat dan torsi yang kuat berkat adanya sistim
gear. Hal ini cocok dengan bidang robotika, bandingkan misalnya dengan motor dc biasa
yang memiliki putaran cepat namun torsi rendah. Poros Motor dc yang dihubungkan
langsung dengan roda, tidak akan kuat untuk menggerakkan mobile robot tersebut.
Untuk aplikasi robot berkaki, gerakan-gerakan tidak hanya memutar, namun gerakan
sudut lebih banyak diperlukan. Untuk itu dibutuhkan motor servo, yaitu motor yang
bergerak menuju sudut tertentu berdasarkan lebar pulsa PWM yang diterima.
Contoh Motor Servo Pada Robot Berkaki
Gambar 11 Hexapod mechanic
Robot ini dikendalikan dengan 18 motor servo dan 6 buah kaki di mana masing-masing kaki
memiliki 3 derajat kebebasan.
Kesimpulan
Servo motor sangat memiliki peran dalam pengoperasian robot, khususnya pada arm
robot. Dengan servo motor, gerakan lengan robot tidak hanya memutar tetapi juga bisa
melakukan gerakan-gerakan sudut.
Keunggulan motor servo memiliki putaran yang lambat dan torsi yang kuat berkat adanya
sistim gear.
MAKALAH MESIN-MESIN LISTRIK
PENGGUNAAN MOTOR SERVO PADA ROBOT
NAMA : NILA PRAWITASARI
NIM : 2010-11-291
STT-PLN JAKARTA
2013