RANCANG BANGUN ROBOT PRODIGY PADA KRI 2013

Sub Judul :

SISTEM MONITORING SENSOR ROTARY ENCODER PADA SISTEM

PERGERAKAN BASE ROBOT OTOMATIS MENGGUNAKAN FPGA

BERBASIS LABVIEW 2012

Dibuat untuk Melengkapi Syarat-Syarat yang Diperlukan

untuk Memperoleh Diploma Tiga Politeknik

Disusun Oleh:

ARIF MAULANA

3310110035

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA INDUSTRI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI JAKARTA

2013

LEMBAR PENGESAHAAN

TUGAS AKHIR

Sistem Monitoring Sensor Rotary Encoder Pada Sistem Pergerakan Base

Robot Otomatis Menggunakan FPGA Berbasis Labview 2012

Tugas Akhir diajukan oleh :

Nama : Arif Maulana

NIM : 3310110035

Program Studi : Teknik Elektronika Industri

Judul Tugas Akhir : Sistem Monitoring Sensor Rotary Encoder Pada Sistem

Pergerakan Base Robot Otomatis Menggunakan FPGA

Berbasis Labview 2012

Telah diuji oleh tim penguji dalam Sidang Tugas Akhir pada 18 Juli 2013 dan dinyatakan LULUS.

Pembimbing I : Supomo, ST., MT.

NIDN : 0010116005

Pembimbing II : Endang Widjaya, ST., MT.

NIP : 19611214 1987031 001

PRAKATA

ii

Depok,

Disahkan oleh

Ketua Jurusan Teknik Elektro

Iwa Sudradjat, ST., MT.

NIP. 19610607 1986011 002

Puji syukur saya panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas

berkat dan rahmat-Nya, penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini. Penulisan

Tugas Akhir ini dilakukan dalam rangka memenuhi salah satu syarat untuk

mencapai gelar Diploma Tiga Politeknik. Penulis menyadari bahwa, tanpa

bantuan dan bimbingan dari berbagai pihak, dari masa perkuliahan sampai pada

penyusunan Tugas Akhir ini, sangatlah sulit bagi penulis untuk menyelesaikan

Tugas Akhir ini. Oleh karena itu, penulis mengucapkan terima kasih kepada:

1. Supomo, ST., MT. selaku dosen pembimbing yang telah menyediakan waktu,

tenaga, dan pikiran untuk mengarahkan penulis dalam penyusunan Tugas

Akhir ini.

2. Endang Widjaya, ST., MSi. selaku dosen pembimbing yang telah menyediakan

waktu, tenaga, dan pikiran untuk mengarahkan penulis dalam penyusunan

Tugas Akhir ini.

3. Orang tua dan keluarga penulis yang telah memberikan bantuan dukungan

material dan moral., dan

4. Sahabat yang telah banyak membantu penulis dalam menyelesaikan Tugas

Akhir ini.

Akhir kata, penulis berharap Tuhan Yang Maha Esa berkenan membalas

segala kebaikan semua pihak yang telah membantu. Semoga Tugas Akhir ini

membawa manfaat bagi pengembangan ilmu.

Depok,

Penulis

Arif Maulana

iii

Abstrak

Robot Prodigy merupakan robot otomatis yang didesain untuk menyelesaikan

tugas sesuai dengan rule yang telah diberikan oleh Direktorat Jenderal Perguruan

Tinggi dengan tema “Indonesia Hijau”, rule tersebut mengikuti rule pada Abu Robocon

yaitu “The Green Planet”. Tugas yang diberikan yaitu memfungsikan robot otomatis

untuk meletakkan leaves pada tempat yang telah tersedia, untuk meletakkan leaves

diperlukan sensor untuk membantu robot dalam menyelesaikan tugasnya salah satunya

yaitu sensor Rotary Encoder. Sensor Rotary Encoder pada robot otomatis ini digunakan

untuk menghitung jarak dengan metode memonitor gerakan dan posisi tempat dimana

leaves tersebut diletakkan sehingga dapat membantu robot dalam menentukan manuver

yang tepat berdasarkan informasi data yang telah diberikan oleh sensor Rotary Encoder.

Oleh karena itu pemanfaatan dan penggunaan sensor Rotary Encoder dapat diterapkan

dalam menentukan jarak yang robot inginkan.Data akan diproses pada FPGA. FPGA

merupakan kontroler berbasis grafis dengan software pendukung yaitu LabVIEW 2012.

Data yang akan diproses berasal dari dua sensor Rotary Encoder yang akan

dimonitoring oleh software LabVIEW 2012 dan akan disimpan kedalam data base,

setelah tersimpan dalam database kita dapat melihat karakteristik dan sensitivitas kedua

sensor tesebut antara jarak sebenarnya dengan jarak yang terbaca pada software

LabVIEW 2012, setelah kita menemukan penyimpangan akan dilakukan pengkalibrasian

agar didapat hasil yang mendekati jarak sebenarnya dan informasi yang didapat dapat

menentukan manuver yang tepat untuk pergerakkan robot.

Kata kunci : FPGA, jarak, LabVIEW 2012, Rotary Encoder.

iv

DAFTAR ISI

SAMPUL LAPORAN....................................................................................................i

LEMBAR PENGESAHAN TUGAS AKHIR...............................................................ii

PRAKATA...................................................................................................................iii

ABSTRAK...................................................................................................................iv

DAFTAR ISI.................................................................................................................v

DAFTAR GAMBAR..................................................................................................vii

DAFTAR TABEL......................................................................................................viii

BAB 1 PENDAHULUAN.............................................................................................1

1.1 Latar Belakang.....................................................................................................1

1.2 Perumusan Masalah.............................................................................................1

1.3 Pembatasan Masalah............................................................................................1

1.4 Tujuan..................................................................................................................2

1.5 Metode Penyelesaian Masalah.............................................................................2

1.5.1 Studi Literasi...............................................................................................17

1.5.2 Metode Diskusi...........................................................................................17

1.5.3 Metode Perancangan dan Pembuatan Alat..................................................17

1.5.4 Metode Pengujian Alat................................................................................17

Demo Alat............................................................................................................17

BAB II TEORI DASAR................................................................................................3

2.1 Sistem Kontrol Robot Otomatis Prodigy.............................................................3

2.2 Main Kontroler Robot Otomatis..........................................................................3

2.3 Konfigurasi Pin FPGA.........................................................................................3

2.4 Rotary Encoder....................................................................................................3

v

2.5 Sensor Ultrasonik.................................................................................................3

2.6 Dasar Pemrograman LabVIEW 2012..................................................................3

2.6.1 Jendela Front Panel.....................................................................................17

2.6.2 Jendela Blok Diagram.................................................................................17

2.6.3 Icon dan Konektor Panel.............................................................................17

2.6.4 Menu – menu dan Tools..............................................................................17

Komunikasi Data dengan Media WLAN...................................................................3

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI..........................................................15

3.1 Deskripsi Sistem Kontrol Robot Otomatis........................................................15

3.2 Spesifikasi Alat..................................................................................................16

3.3 Cara Kerja Sistem..............................................................................................17

3.4 Diagram Blok Sistem.........................................................................................17

3.5 Perancangan.......................................................................................................17

3.5.1 Perancangan Alat.........................................................................................17

3.5.2 Perancangan Program..................................................................................17

3.6 Realisasi Alat.....................................................................................................17

3.7 Pembuatan Program pada FPGA sbRIO-9631..................................................17

3.8 Diagram Alir Pergerakan Robot Otomatis.........................................................17

3.9 Kontrol Sensor Rotary Encoder.........................................................................17

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA DATA........................................................25

4.1 Pengujian............................................................................................................25

4.1.1 Deskripsi Pengujian.....................................................................................17

4.1.2 Prosedur Pengujian......................................................................................17

4.1.3 Data Hasil Pengujian...................................................................................17

4.2 Analisa Data Hasil Pengujian............................................................................17

BAB V PENUTUP......................................................................................................25

vi

5.1 Kesimpulan........................................................................................................25

DAFTAR PUSTAKA..................................................................................................26

LAMPIRAN................................................................................................................25

vii

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Diagram Blok SistemRobot Otomatis Prodigy.............................4

Gambar 2.2 FPGA sbRIO-9631........................................................................4

Gambar 2.3 Konfigurasi Pin FPGA sbRIO-9631..............................................5

Gambar 2.4 Konfigurasi Konektor pada FPGA sbRIO-9631...........................5

Gambar 2.5 Sensor Rotary Encoder..................................................................6

Gambar 2.6 Rotary Encoder Sebagai Penghasil Pulsa......................................8

Gambar 2.7 Rangkaian Photo Transistor..........................................................8

Gambar 2.8 Sensor Ultrasonik SRF04..............................................................9

Gambar 2.9 Tampilan Menu Toolbar Pada Blok Diagram VI..........................9

Gambar 2.10 Tampilan Menu Toolbar Front Panel Pada Pada VI.....................11

Gambar 2.11 Tampilan Menu Tools Pada Blok Diagram VI.............................12

Gambar 2.12 Tampilan Menu Function Pada Blok Diagram VI........................13

Gambar 2.13 Access Point..................................................................................14

Gambar 3.1 Rancangan Alat.............................................................................13

Gambar 3.2 Blok Diagram Kontrol Sistem Robot Otomatis............................14

Gambar 3.3 Skematik Perancangan Alat...........................................................15

Gambar 3.4 Diagram Alir Pergerakan Robot Otomatis....................................15

Gambar 3.5 Pemrograman FPGA sb-RIO 9631................................................15

Gambar 3.6 Front Panel Pada FPGA................................................................15

Gambar 3.7 Pemrograman Host sb-RIO 9631..................................................15

Gambar 3.8 Pemrograman Host sb-RIO 9631..................................................15

Gambar 4.1 Konfigurasi pengujian sensor........................................................15

viii

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Input FPGA sbRIO-9631...............................................................4

Tabel 2.2 Output FPGA sbRIO-9631............................................................4

Tabel 2.3 Jenis Data Berdasarkan Warna......................................................5

Tabel 2.4 Keterangan Toolbar Pada Jendela Front Panel VI........................5

Tabel 2.5 Keterangan Toolbar Pada Jendela Blok Diagram VI....................6

Tabel 4.1 Alat dan Bahan Pengujian.............................................................8

Tabel 4.2 Monitoring Maju Robot Otomatis.................................................8

Tabel 4.3 Monitoring Maju Robot Otomatis.................................................9

Tabel 4.4 Monitoring Belok Kiri Robot Otomatis........................................9

Tabel 4.5 Monitoring Belok Kanan Robot Otomatis....................................11

Tabel 4.6 Monitoring Putar Robot Otomatis.................................................12

Tabel 4.7 Hasil Perhitungan Pengujian.........................................................13

ix

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Ide merancang bangun robot ini bertujuan membuat robot yang dapat

bergerak secara otomatis dan diharapkan dapat membantu manusia dalam

menyelesaikan masalah terutama dalam bidang industri. Robot diciptakan untuk

mengambil dan meletakkan barang dari suatu tempat ke tempat yang lain secara

otomatis. Dalam proses pengembangan ilmu robotik diadakan perlombaan dengan

kategori yang berbeda – beda. Pada kesempatan kali ini Direktorat Jenderal

Pendidikan Tinggi Kementerian Pendidikan Nasional, telah menyelenggarakan .

Kontes Robot Indonesia yang diikuti oleh berbagai Perguruan Tinggi yang ada di

wilayah regional dua yaitu daerah Provinsi DKI Jakarta, Provinsi Jawa Barat, dan

Provinsi Banten. Pada Kontes Robot Indonesia memiliki keunikkan didalam

penyelenggaraannya dan selalu dinantikan oleh pencinta robot di Indonesia

dimana sistem peraturannya selalu berubah setiap tahunnya mengikuti sistem

peraturan yang dipertandingkan di tingkat Internasional. Pada tahun ini, tema

yang diangkat adalah “ Indonesia Hijau” dan tema Internasionalnya adalah “The

Greeen Planet”.

Dalam Kontes Robot Indonesia setiap peserta diberikan permasalahan

yang sama yaitu robot mampu memasukkan leaves ke dalam ring, leaves yang

dimaksud yaitu benih yang akan ditanam yang diletakan didalam lingkaran atau

ring yang disediakan, kemudian permasalahan yang terakhir yang dilakukan yaitu

melemparkan buds atau bibit tanaman yang akan dilembarkan keatas moon atau

tiang setinggi 1.5 meter.

Robot yang diperlombakan ini bertujuan untuk pengembangan teknologi

yang ada di Indonesia dengan aplikasi robot pada tingkatan perguruan tinggi yang

ada di Indonesia, Kontes Robot Indonesia ini diharapkan menjadi sarana bagi

mahasiswa untuk mengembangan kreatiftasnya didalam membuat robot. Dalam

1

realisasinya pengendalian gerak dan arah robot dibutuhkan sistem pengindraan

dan sistem kontrol yang tepat, dan pada penulisan Tugas Akhir ini akan dilakukan

pengujian dan hasil uji tersebuat dikalibrasi sesuai dengan kondisi jarak

sebenarnya agar informasi data yang diberikan kepada kontroler dapat

diaktualisasikan dengan gerak manuver yang baik.

1.2 Perumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah dipaparkan sebelumnya, maka

dapat diambil sebuah permasalahan yang dapat dianalisis dalam pembuatan Tugas

Akhir ini yaitu :

1. bagaimana robot dapat mendeteksi jarak, kemudian jarak tersebuat dikalibrasi

agar didapat data dan informasi yang akan diproses oleh kontroler sbRIO

9631 FPGA agar dapat mengendalikan aktuator untuk mendapatkan manuver

yang baik.

2. Bagaimana merealisasikan desain alat Tugas Akhir ini agar memperoleh data

hasil pengujian yang akurat ?

1.3 Pembatasan Masalah

Pembatasan masalah yang akan dibatas pada tugas akhir ini dibatasi pada

proses pengolahan data dari sensor Rotary Encoder robot otomatis yang akan

mendeteksi jarak ring atau lingkaran yang akan dikalibrasi mendekati jarak

sebenarnya kemudian informasi tersebut diproses oleh sbRIO 9631 FPGA dan

ditampilkan dilayar monitor melalui perangkat lunak LabView 2012.

1.4 Tujuan

Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mendapatkan data hasil kalibrasi

dan pengujian sensor Rotary Encoder mendekati jarak sebenarnya sehingga dapat

memberikan informasi yang tepat kepada kontroler sbRIO 9631 FPGA yang

kemudian dapat mengendalikan aktuator untuk mendapatkan manuver yang baik.

2

1.5 Metode Penyelesaian Masalah

Metode yang digunakan untuk menyelesaikan permasalahan tersebut

antara lain sebagai berikut :

1.5.1 Studi Literasi

Studi literasi dilakukan untuk pemahaman konsep dasar dengan mencari,

mengumpulkan dan mempelajari tentang pengukuran yang dibutuhkan dalam

proses pembuatan Tugas Akhir ini yang diperoleh dari buku teks, jurnal maupun

internet.

1.5.2 Metode Diskusi

Mendiskusikan hal-hal yang berkaitan dengan proyek Tugas Akhir

dengan dosen pembimbing, rekan-rekan mahasiswa terkait proses analisis data

dan tentang aplikasi – aplikasi sensor Rotary Encoder.

1.5.3 Metode Perancangan dan Pembuatan Alat

Perancangan dan pembuatan alat dilakukan untuk proses realisasi dari

permasalahan yang akan dianalisis. Secara mekanik dengan membuat gripper dan

memasang pneumatik sebagai aktuator, pembuatan trek dan secara elektronik

memasang selenoid valve, kontroler FPGA, dan sensor Rotary Encoder.

1.5.4 Metode Pengujian Alat

Metode pengujian alat dilakukan dengan menjalankan robot pada trek

yang sudah dibuat sebelumnya, kemudian sensor Rotary encoder akan mendeteksi

adanya lingkaran dengan jarak yang ditampilkan pada monitor melalui perangkat

lunak LabView 2012.

1.5.5 Demo Alat

Dengan menghubungkan modul catu daya, sensor Rotary Encoder, dan

kontroler FPGA yang kemudian dikoneksikan dengan Laptop melalui interface

perangkat RG45, hasil pembacaan data pengujian ditampilkan dengan

menggunakan software LabVIEW 2012.

3

BAB II

TEORI DASAR

2.1 Sistem Kontrol Robot Otomatis Prodigy

Robot Otomatis Prodigy harus mampu bergerak sesuai dengan rule yang

ada pada Track, Robot akan menghitung counter setiap jarak yang akan dilintasi

dan mengeksekusi setiap event yang terjadi sesuai dengan jumlah simpangan yang

telah di lewatinya, dimana robot akan menuju sebuah ring dan meletakkan leaves

yang sudah preloaded sebelumnya. Berdasarkan uraian di atas maka digram blok

sistem kontrol robot otomatis dapat digambarkan pada diagram blok yang

diperlihatkan pada gambar 2.1

Gambar 2.1, Diagram Blok Sistem Robot Otomatis Prodigy

Input dan Output yang digunakan adalah sebagai berikut :

Tabel 2.1 Input FPGA sbRIO-9631

Input Jumlah KegunaanSensor Rotary Encoder

2 Unituntuk menghitung jumlah putaran roda untuk jarak yang diinginkan

Sensor Pembatas 2 Unit untuk membatasi pergerakkan lengan robot otomatissensor Jarak 3 Unit untuk mendeteksi objek yang telah ditentukan

Tabel 2.2 Output FPGA sbRIO-9631

Output Jumlah KegunaanNotebook 1 Unit Antarmuka dan monitoring sistem kendali robotPower Driver 3 Unit untuk mengontrol motor DC pada rodaSelenoid Valve 5 Unit untuk on atau off sistem pneumatic

4

2.2 Main Kontroler Robot Otomatis

Gambar 2.2 FPGA sbRIO-9631

Pengontrol adalah bagian terpenting dalam suatu sistem elektronik yang

mempunyai fungsi mengatur semua pendeteksian sinyal input (sensor), dan

pengolahan data sehingga dapat mengontrol semua output yang di inginkan sesuai

dengan program yang telah dibuat.

Pengontrolan Robot ini menggunakan sbRIO 9631 dari National

Instrument, NI Single-Board RIO suatu perangkat yang dirancang untuk dengan

mudah digunakan dalam volume tinggi aplikasi yang membutuhkan fleksibilitas,

kinerja tinggi, dan kehandalan. Perangkat sbRIO-96XX NI fitur sebuah industri

Freescale MPC5200 prosesor real-time dengan kecepatan hingga 400 MHz untuk

deterministik real-time aplikasi. The real-time prosesor dikombinasikan melalui

internal kecepatan tinggi PCI bus dengan reconfigurable Xilinx Spartan-3

onboard, Field Programmable gate array (FPGA). FPGA ini terhubung langsung

ke semua onboard, 3,3 V digital I / O. Setiap onboard, analog dan digital I / O

modul memiliki dedicated koneksi ke FPGA juga.

[http://www.ni.com/pdf/products/us/cat_sbRIO_96xx.pdf , diakses pada 25 Juni

2013 pukul 05.37]

5

Spesifikasi sb-RIO 9631 sebagai berikut :

1. Processor Speed 266 MHz

2. DRAM Memory 64 MB

3. 110 DIO Lines 3.3 V

4. 32 AI Chanels

5. 4 AO Chanels

6. 3 C Series Expansion Slots

7. 8.2 x 5.6 Size (inches)

8. 128 Internal Nonvolatile Storage

9. 19 to 30 VDC

10. -20 to 55 °C

2.3 Konfigurasi Pin FPGA

FPGA adalah gerbang gerbang digital dimana interkoneksi antar masing

masing gerbang tersebut dapat dikonfigurasi antara satu sama lainnya, dan dapat

dirancang sesuai dengan keinginan dan kebutuhan user atau pemakai tanpa

melalui tahap burn. FPGA juga bisa dibilang permodelan atau prototyping karena

mempunyai software simulasinya yaitu Xilinx, FPGA juga bisa dibilang processor

atau embedeed controller. Teknologi FPGA berawal dari PROM, EPROM,

EEPROM, FLASH, SRAM.

[http://bagaskawarasan.wordpress.com/2011/10/12/fpga-field-programmable-

gate-array/]

6

Gambar 2.3 Konfigurasi Pin FPGA sbRIO-9631

7

Gambar 2.4 Konfigurasi Konektor pada FPGA sbRIO-9631

8

2.4 Rotary Encoder

Gambar 2.5 Sensor Rotary Encoder

Rotary encoder adalah divais elektromekanik yang dapat memonitor

gerakan dan posisi. Rotary encoder umumnya menggunakan sensor optik untuk

menghasilkan serial pulsa yang dapat diartikan menjadi gerakan, posisi, dan arah.

Sehingga posisi sudut suatu poros benda berputar dapat diolah menjadi informasi

berupa kode digital oleh rotary encoder untuk diteruskan oleh rangkaian kendali.

Rotary encoder umumnya digunakan pada pengendalian robot, motor drive, dsb.

[Ibnu Malik, Muhammad, Anistardi, Bereksperimend engan Mikrokontroler 8031, Elex Media Komputindo, Jakarta, 1997]

Rotary encoder tersusun dari suatu piringan tipis yang memiliki lubang-

lubang pada bagian lingkaran piringan. LED ditempatkan pada salah satu sisi

piringan sehingga cahaya akan menuju ke piringan. Di sisi yang lain suatu photo-

transistor diletakkan sehingga photo-transistor ini dapat mendeteksi cahaya dari

LED yang berseberangan. Piringan tipis tadi dikopel dengan poros motor, atau

divais berputar lainnya yang ingin kita ketahui posisinya, sehingga ketika motor

berputar piringan juga akan ikut berputar. Apabila posisi piringan mengakibatkan

cahaya dari LED dapat mencapai photo-transistor melalui lubang-lubang yang

ada, maka photo-transistor akan mengalami saturasi dan akan menghasilkan suatu

pulsa gelombang persegi. Semakin banyak deretan pulsa yang dihasilkan pada

satu putaran menentukan akurasi rotary encoder tersebut, akibatnya semakin

9

banyak jumlah lubang yang dapat dibuat pada piringan menentukan akurasi rotary

encoder tersebut.

[http://konversi.wordpress.com/2009/06/12/sekilas-rotary-encoder/]

Gambar 2.6 Rotary Encoder Sebagai Penghasil Pulsa

Rangkaian penghasil pulsa (Gambar 2.6) yang digunakan umumnya

memiliki output yang berubah dari +5V menjadi 0.5V ketika cahaya diblok oleh

piringan dan ketika diteruskan ke photo-transistor. Karena divais ini umumnya

bekerja dekat dengan motor DC maka banyak noise yang timbul sehingga

biasanya output akan dimasukkan ke low-pass filter dahulu. Apabila low-pass

filter digunakan, frekuensi cut-off yang dipakai umumnya ditentukan oleh jumlah

slot yang ada pada piringan dan seberapa cepat piringan tersebut berputar,

dinyatakan dengan:

Dimana fc adalah frekuensi cut-off filter, sw adalah kecepatan piringan

dan n adalah jumlah slot pada piringan.

[Ibnu Malik, Muhammad, Anistardi, Bereksperimen dengan Mikrokontroler 8031, Elex Media Komputindo, Jakarta, 1997]

10

Gambar 2.7 Rangkaian Photo Transistor

Sistem pengontrolan sensor Rotary Encoder ini menggunakan metode

pengukuran jarak yang dihasilkan putaran roda dengan mengkonversi jumlah

pulsa yang dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital oleh rotary encoder

untuk diteruskan oleh rangkaian kendali, berikut spesifikasi sensor Rotary

Encoder E 30S4-360-3T-24 :

1. Resolution P/R : 360

2. Output Phase : A, B, Z Phase

3. Control Output : Totem Pole Output

4. Max. Respon frekuensi : 300KHz

5. Power Supply : 24 VDC

6. Current Consumption max 80 mA

7. Insulation resistance min.100 MΩ (at 500VDC)

2.5 Sensor Ultrasonik

Ultrasonik adalah suara atau getaran dengan frekuensi yang terlalu tinggi

untuk bisa didengar oleh telinga manusia, yaitu kira-kira di atas 20 Kilo Hertz.

Dalam hal ini, gelombang ultrasonik merupakan gelombang ultra (di atas)

frekuensi gelombang suara (sonik). Gelombang ultrasonik dapat merambat dalam

medium padat, cair dan gas. Reflektivitas dari gelombang ultrasonik ini di

11

permukaan cairan hampir sama dengan permukaan padat, tapi pada tekstil dan

busa, jenis gelombang ini akan diserap. Kelebihan gelombang ultrasonik yang

tidak dapat didengar, bersifat langsung dan mudah difokuskan. Jarak suatu benda

yang memanfaatkan delay gelombang pantul dan gelombang datang seperti pada

sistem radar dan deteksi gerakan oleh sensor pada robot atau hewan.1

Sensor ultrasonik bekerja dengan memancarkan gelombang sesaat dan

menghasilkan pulsa output yang sesuai dengan waktu pantul gelombang yang

kembali menuju sensor. Jarak dapat diketahui dengan mengukur lebar pulsa

pantulan gelombang yang telah dipancarkan. Sensor ultrasonik terdiri dari dua

buah transduser yaitu transduser ultrasonik transmitter dan transduser ultrasonik

receiver. Transduser ultrasonik transmitter berfungsi untuk mengirimkan

gelombang suara dengan frekuensi 40 KHz, sedangkan transduser ultrasonik

receiver berfungsi untuk menangkap pantulan gelombang suara yang telah dikirim

oleh transduser ultrasonik transmitter.

Pada Tugas Akhir ini, jenis sensor ultrasonik yang digunakan adalah

sensor SRF04 produksi Devantech, dapat dilihat pada gambar 2.5

Gambar 2.5 Sensor Ultrasonik SRF04

SRF 04 menggunakan 2 pin I/O untuk berkomunikasi dengan FPGA sbRIO-9631,

yaitu trigger dan echo. Sensor ini dapat mengukur jarak dengan rentang 3 cm – 3

m. Untuk mengaktifkan SRF04, FPGA sbRIO-9631 mengirimkan pulsa positif

12

melalui pin trigger minimal 10 us, selanjutnya SRF04 akan mengirimkan pulsa

positif melalui pin echo selama 100 us hingga 18 ms, yang sebanding dengan

jarak obyek. Lamanya waktu ini sebanding dengan dua kali jarak sensor dengan

obyek, sehingga jarak sensor dengan obyek dapat ditentukan persamaan:2

jarak = kecepatan suara × waktu pantul / 2

[Putra, Agfianto Eko, Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 Teori dan Aplikasi, Gaya Media, Yogyakarta, 2002]

2.6 Dasar Pemrograman LabVIEW 2012

Pemrograman LabView dapat disebut juga Virtual Instrument atau VI,

karena dapat menampilkan dan mengoperasikan bentuk instrumentasinya, seperti

osciloscope dan multimeter. LabView digunakan untuk mendapatkan,

menganalisis, menampilkan, dan mengumpulkan data-data yang kita inginkan

secara virtual.

[/http://www.docstoc.com/docs/88073968/LabVIEW-Basic-I-Indonesiana/]

Pada pemograman LabView terdapat tiga bagian utama yaitu front panel,

block diagram, dan icon dan connector panel. LabView merupakan program

instrumentasi yang ditampilkan secara visual dengan menggunakan berbagai

macam icon sebagai pengganti text dalam pemrogramannya sehingga dapat

dilakukan berbagai simulasi – simulasi secara visual. LabView merupakan bahasa

pemrograman tingkat tinggi, berbeda dengan bahsa pemrograman lainnya, yang

pada umumnya menggunakan pernyataan – pernyataan atau statement (berbasis

skrip), pemrograman pada LabView menggunakan aliran data (berbasis grafis)

yang dihubungkan dari satu sumber data ke data yang lain melalui icon – icon

yang telah disediakan.

2.6.1 Jendela Front Panel

Front panel merupakan suatu bagian yang menghubungkan antara

pengguna (user) dengan program LabView untuk merancang visualisasi dari suatu

pemrograman. Di dalam berisi kontrol dan indikator, kontrol dapat berupa saklar,

push bottom, dan perangkat input lainnya yang berfungsi untuk menentukan nilai

13

yang diinginkan, mengaktifkan suatu sistem, maupun menghentikan program.

Dsedangkan indikator dapat berupa tampilan led, tampilan osciloscope, tampilan

multimeter, dan tampilan lainnya yang berguna menampilkan output program

yang telah dibuat pada jendela block diagram.

2.6.2 Jendela Blok Diagram

Proses yang dilakukan pada block diagram adalah merancang

pemrograman. Pemrograman pada block diagram dilakukan dengan

menghubungkan atau pengkabelan fungsi kontrol maupun fungsi indikator. Setiap

indikator dan kontrol akan berhunbungan langsung jendela block diagram.

Apabila pengkabelan sudah benar, maka simulasi pemrograman dapat dilihat pada

jendela front panel. Berikut adalah jenis pengkabelan berdasarkan jenis data pada

LabView.

Tabel 2.3 Jenis Data Berdasarkan Warna

Jenis Data Wire WarnaBoolean HijauPecahan OrangeInteger BiruString PinkData UnguError Coklat

2.6.3 Icon dan Konektor Panel

Setiap virtual instrument dapat menampilkan icon – icon yang berupa

teks, gambar, maupun kombinasinya. Pada connector panel kita dapat

menggunakan VI sebagai subVI, setiap icon akan menampilkan VI seperti terlihat

pada sudut kanan sebelah atas dari front panel ataupun block diagram, icon – icon

tersebut menggambarkan hubungan antar VI tersebut. Connector panel digunakan

untuk menentukan kontrol dan indikator VI-nya, dari sinilah conector panel akan

mendefinisikan input dan output yang terhubung pada VI sehingga dapat

menggunakannya sebagai subVI.

14

2.6.4 Menu – Menu dan Tools

Menu pada tampilan VI (LabVIEW Instrument) terdiri dari file, Edit,

View, Operate, Project, Tools, Window, dan Help pada gambar dibawah ini.

Gambar 2.9 Tampilan Menu Toolbar Pada Blok Diagram VI

Toolbar pada tampilan jendela front panel dan jendela blok diagram

berbeda karena fungsi dari kedua jendela tersebut juga berbeda seperti pada

gambar dan gambar, serta keterangan pada toolbar kedua jendela dapat dlihatpada

tabel.

Gambar 2.10 Tampilan Menu Toolbar Front Panel Pada Pada VI

Gambar 2.11 Tampilan Menu Tools Pada Blok Diagram VI

15

Gambar 2.12 Tampilan Menu Function Pada Blok Diagram VI

Tabel 2.4 Keterangan Toolbar Pada Jendela Front Panel VI

Bentuk Icon Nama Icon Fungsi

Run Menjalankan program VI

Run CountinuouslyMenjalankan program VI secara berulang dan dapat kita berhentikan

Abort Execution Menghentikan program VI dengan segera

Pause Memberikan waktu selah saat VI berjalan

Highlight ExecutionMelihat aliran data melalui block diagram saat VI di running

Retain Wire ValuesMenampilkan nilai dari wire pada saat program sedang berjalan

16

Step IntoMenampilkan loop dalam yang sedang bekerja

Step OverMenampilkan loop atas yang sedang bekerja

Step OutMenghentikan langkah step into dan step over

Text Setting

Mengubah peraturan ukuran, warna, style font

Align Objects Meluruskan objek secara vertikal

Distribute Objects Memberikan Space pada objek

ReorderMengatur objek untuk diposisikan di depan atau di belakang objek lain.

Clean Up DiagramMembersihkan Wire diagram yang tidak terhubung

Search Melakukan pencarian

Show Contexts Help Windows

Memberikan informasi terkait function dan icon - icon pada VI dengan menggerakan kursor

Tabel 2.5 Keterangan Toolbar Pada Jendela Blok Diagram VI

Bentuk Icon Nama Icon Fungsi

Run Menjalankan program VI

Run CountinuouslyMenjalankan program VI secara berulang dan dapat kita berhentikan

Abort Execution Menghentikan program VI dengan segera

Pause Memberikan waktu selah saat VI berjalan

Text SettingMengubah peraturan ukuran, warna, style font

17

Align Objects Meluruskan objek secara Vertikal

Distribute Objects Memberikan Space pada objek

Resize Objects Mengatur lebar dan tinggi objek

ReorderMengatur objek untuk diposisikan di depan atau di belakang objek lain.

Search Melakukan pencarian

Show Contexts Help Windows

Memberikan informasi terkait function dan icon - icon pada VI dengan menggerakan kursor

2.7 Komunikasi Data dengan Media WLAN

Komunikasi data adalah transmisi atau proses pengiriman dan

penerimaan data dari dua atau lebih device (sumber), melalui beberapa media.

Media yang digunakan pada komunikasi pengiriman data pada tugas akhir ini

menggunakan media WLAN.

[Yuhefizar, Tutorial Komputer dan Jaringan, Kuliah Umum Ilmu Komputer, Jakarta, 2003]

WLAN Merupakan sebuah jaringan lokal (LAN) yang terbentuk dengan

menggunakan media perantara sinyal radio frekuensi tinggi, tanpa kabel.

Keuntungan penggunaan wireless, diantaranya :

1. Cepat dan sederhana implementasinya.

Implementasi jaringan WLAN terbilang mudah dan sederhana. Mudah

karena hanya perlu memiliki sebuah perangkat penerima pemancar untuk

membangun sebuah jaringan wireless. Setelah memilikinya konfigurasinya kita

dapat menggunakan sebuah jaringan komunikasi data baru dalam lokasi sekitar.

Hal inilah yang membuat WLAN sangat sederhana daripada penggunakan kabel.

2. Fleksibel

Media Wireless LAN dapat menghubungkan jairngan pada tempat-

tempat yang tidak bisa diwujudkan oleh media kabel. Jadi fleksibilitas media

18

wireless ini benar-benar tinggi karena bisa dipasang dan digunakan dimana saja

dan kapan saja.

3. Skalabilitas

Dengan menggunakan media wireless LAN, ekspansi jaringan dan

konfigurasi ulang terhadap sebuah jaringan tidak akan rumit untuk dilakukan

seperti halnya dengan jaringan kabel. Disinilah nilai skalabilitas jaringan WLAN

cukup dirasakan.

Pada tugas akhir ini penulis menggunakan media WLAN untuk melihat

respon sensor ultrasonik pada monitor notebook. Media WLAN yang digunakan

adalah access point seperti gambar 2.16.

4. Access Point

Digunakan untuk melakukan pengaturan lalu lintas jaringan dari mobile

radio ke jaringan kabel atau dari backbone jaringan wireless client / server.

Biasanya berbentuk kotak kecil dengan satu atau dua antena kecil. Peralatan ini

merupakan radio based, berupa receiver dan transmiter yang akan terkoneksi

dengan LAN kabel atau broadband ethernet.

[Ardiyansah, Dian. Tutorial Teknologi Jaringan Komputer, Kuliah Umum Ilmu Komputer, Jakarta, 2004]

Gambar 2.13 Access Point

19

BAB III

PERANCANGAN DAN REALISASI

3.1 Deskripsi Sistem Kontrol Robot Otomatis

Sistem kontrol robot otomatis ini terdiri dari beberapa bagian, yaitu

input, proses, dan output. Sebagai input sistem ini adalah data dari setiap sensor

yang terpasang pada robot. Pemroses semua kendali robot adalah sebuah

kontroller FPGA sbRIO 9631 yang nantinya akan diumpankan ke bagian output,

seperti aktuator maupun display.

Nama Sistem : Robot Otomatis Prodigy

Fungsi Sistem : Membawa leaves menuju ke arah ring, yang telah

disediakan dan meletakkanya, lalu mengambil sebuah

buds yang akan diberikan kepada robot manual.

Target Sistem : Dapat berjalan menuju target yang telah dihitung, serta

dapatmeregangkan, menaiki, dan menurunkan lengan.

Gambar 3.1 Rancangan Alat

3.2 Spesifikasi Alat :

Sumber tegangan : 12 V untuk aktuator selenoid valve dan motor

24 V untuk sistem kontroler

Kapasitas arus : 2200 mAH

Dimensi : Panjang statis = 65 cm

Panjang dinamis = 85 cm

20

Lebar statis = 65 cm

Lebar dinamis = 145 cm

Tinggi statis = 75 cm

Tinggi dinamis = 75 cm

Berat = 19,5 kg

Sistem kontol : FPGA sbRIO-9631

Penggunaan sensor : 2 unit sensor pembatas

2 unit sensor rotary encoder

3 unit sensor ultrasonik

3.3 Cara Kerja Sistem

Robot otomatis bergerak dengan membawa leaves menuju ke ring

kemudian meletakkannya kedalam ring yang telah disediakan, kemudian robot

otomatis mengambil buds yang akan diberikan kepada robot manual. Pada sistem

yang telah dibuat ini sensor yang digunakan antara lain sensor rotary encoder

digunakan untuk menghitung jumlah putaran roda, sensor ultrasonik digunakan

untuk mengukur jarak ring, leaves, dan buds. Aktuator yang digunakan antara

lain selenoid valve 12 V digunakan untuk men-drive silinder pneumatik dan

motor driver untuk men-drive motor DC 12 V.

3.4 Diagram Blok Sistem

Perangkat dari pengontrol bagian base robot adalah keanggotaan input,

proses, dan output. Dapat dilihat pada gambar 3.1 adalah diagram blok kontrol

sistem robot otomatis.

Gambar 3.2 Blok Diagram Kontrol Sistem Robot Otomatis

21

Pada gambar 3.2, diagram blok sistem kontrol robot otomatis, yang menggunakan

4 bit data sensor untuk input pengontrolan navigasi robot, sensor pembatas yang

akan membatasi slider lengan, push button untuk pilihan mode, semuanya akan

diatur oleh oleh sebuah kontroller FPGA sbRIO 9631, lalu output akan

dikoneksikan ke motor driver yang berupa arah motor (motor direction) yang

masing-masing motor mempunyai 2 input, karena robot ini memakai 4 motor DC

maka robot memerlukan 8 bit untuk pengontrolan arah motor. Untuk kecepatan

motor dengan PWM, satu motor driver memerlukan 1 bit data untuk pwm, jadi

robot ini memerlukan 4 bit data untuk pengontrolan kecepatan motor.

3.5 Perancangan

Perancangan yang dilakukan pada sistem ini berupa perancangan alat dan

perancangan program.

3.5.1 Perancangan Alat

Alat yang dibuat terdiri sensor, prosesor, dan aktuator yang telah menjadi

sebuah sistem yang dibuat untuk menjalankan suatu misi atau tugas. Sistem yang

telah dibuat ini memungkinkan untuk robot dalam bergerak, melaju, bermanuver

dengan baik sesuai dengan misi atau tugas yang diberikan. Sistem perancangan

alat dapat dilihat pada gambar 3.3

22

PORT_9

PORT_7

PORT_1

PORT_6

PORT_5

DIO0DIO1DIO2DIO3DIO4DIO5DIO6DIO7DIO8DIO9

DIOCTL

DIO0DIO1DIO2DIO3DIO4DIO5DIO6DIO7DIO8DIO9

DIOCTL

DIO0DIO1DIO2DIO3DIO4DIO5DIO6DIO7DIO8DIO9

DIOCTL

ROTARY_LEFT

ROTARY_RIGHT

START

MODE

P9.7(2)

P9.6(1)

P9.8(3)

P9.CTL(4)

P9.8(3)

P9.7(2)

P9.CTL(4)

P9.6(1)

VCC(VCC)

VCC

GND(0)

VCC(VCC)

GND(0)

VCC(VCC)

GND(0)

GND(0)

GND(0)

STOPPER_1

STOPPER_2

RELAYGRIPPER_1GRIPPER_2GRIPPER_3ARM_1ARM_2

P1.0(7)

P1.2(9)

P1.3(10)

P1.4(11)

P1.0(7)

P1.1(8)

P1.1(8)

P1.2(9)

P1.3(10)

P1.4(11)

VCC(VCC)

GND(0)

DIO0DIO1DIO2DIO3DIO4DIO5DIO6DIO7DIO8DIO9

DIOCTL

DIO0DIO1DIO2DIO3DIO4DIO5DIO6DIO7DIO8DIO9

DIOCTL

Bus1

Bus1Bus1

ENABLE_MOTOR

P6.1(6)

P6.0(5)

P6.2(12)

P6.3(13)

P6.4(14)

P6.5(15)

P7.5(16)

P7.4(17)

MOTOR_LEFT

MOTOR_RIGHT

MOTOR_SLIDDER

P7.5(16)

P7.4(17)

GND(0)

GND(0)

P6.0(5)

P6.1(6)

P6.2(12)

P6.3(13)

P6.4(14)

P6.5(15)

P5.0(18)

P5.1(19)

P5.2(20)

P5.3(21)

P5.4(22)

P5.5(23)

P5.6(24)

P5.7(25)

P5.8(26)

P5.0(18)

P5.1(19)

P5.2(20)

P5.3(21)

P5.4(22)

P5.5(23)

P5.6(24)

P5.7(25)

P5.8(26)

MOUT_1MOUT_2PWM

MOUT_1MOUT_2PWM

MOUT_1MOUT_2PWM

Gambar 3.3 Skematik Perancangan Alat

3.5.2 Perancangan Program

Perancangan program pada FPGA sbRIO-9631 yaitu dengan

menggunakan perangkat lunak LabVIEW 2012. Berikut adalah perancangan

program sensor Rotary Encoder pada kontroler FPGA sbRIO - 9631. Rancangan

program dapat dilihat pada

3.6 Realisasi Alat

Pada robot otomatis prodigy ada dua buah sensor Rotary Encoder yang

terletak dibagian atas ban robot yang menempel. Kedua sensor inilah yang akan di

uji dengan menggunakan FPGA sbRIO – 9631 dan monitoring LabVIEW 2012.

Realisasi alat yang telah dibuat seperti ditunjukan pada gambar

Sensor yang telah dipasangkan kebadan robot dihubungkan ke FPGA sbRIO –

9631 kemudian dari FPGA sbRIO – 9631 dihubungkan ke notebook melalui

protocol TCP / IP. Gambar alat pemasangan alat dapat dilihat pada

3.7 Pembuatan Program pada FPGA sbRIO – 9631

23

Program pada FPGA sbRIO – 9631 menggunakan LabVIEW 2012 yang

dapat langsung didownload menggunakan laptop / komputer. Berikut merupakan

diagram alir pada pemrograman dapat dilihat pada gambar 3.4

3.8 Diagram Alir Pergerakan Robot Otomatis

Gambar 3.4 Diagram Alir Pergerakan Robot Otomatis

24

Mulai

Gripper 1, 2, dan 3 Menutup

Jarak 1 Sesuai ?

Arm 1 Melipat

Jalan Maju

Belok Kiri

Derajat 1 Sesuai ?

Berhenti Sesaat

Lengan Kiri dan Kanan Terbuka

Gripper 1, dan 2 Terbuka

Jalan Maju

Jarak 2 Sesuai ?

A

A

Jalan Maju

Jarak 3 Sesuai ?

Belok Kanan

Derajat 2 Sesuai ?

Jalan Maju

Jarak 4 Sesuai ?

B

25

C

Gripper 3 Tertutup

Belok Kiri

Derajat 4 Sesuai ?

Jalan Maju

Jarak 7 Sesuai ?

Arm 2 Terbuka

Gripper 3 Terbuka

berhenti

Arm 1 Turun

B

Gripper 3 Terbuka

Jalan Mundur

Jarak 5 Sesuai ?

Belok Kiri

Derajat 3 Sesuai ?

Jalan Maju

Jarak 6 Sesuai ?

C

26

3.9 Kontrol Sensor Rotary Encoder

Sistem pengontrolan sensor Rotary Encoder ini menggunakan metode

pengukuran jarak yang dihasilkan putaran roda dengan mengkonversi jumlah

pulsa yang dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital oleh rotary encoder

untuk diteruskan oleh rangkaian kendali, berikut spesifikasi sensor Rotary

Encoder E 30S4-360-3T-24 :

1. Resolution P/R : 360

2. Output Phase : A, B, Z Phase

3. Control Output : Totem Pole Output

4. Max. Respon frekuensi : 300KHz

5. Power Supply : 24 VDC

6. Current Consumption max 80 mA

7. Insulation resistance min.100 MΩ (at 500VDC)

[/http://www.wolfautomation.com/AllPartNumbers.aspx?ProductID=30821/]

Gambar 3.5 Pemrograman FPGA sb-RIO 9631

27

Gambar 3.6 Front Panel Pada FPGA

Gambar 3.7 Pemrograman Host sb-RIO 9631

Gambar 3.8 Pemrograman Host sb-RIO 9631

28

BAB IV

PENGUJIAN DAN ANALISA DATA

Pengujian alat yang dilakukan pada tugas akhir ini difokuskan pada dua

buah sensor Rotary Encoder dengan melihat respon dari kedua sensor tersebut

pada LabVIEW 2012.

4.1 Pengujian

Proses pengujian yang dilakukan melalui beberapa tahap antara lain :

4.1.1 Deskripsi Pengujian

Deskripsi pengujian terdiri dari tiga tahapan yaitu :

Tujuan Pengujian

a. Mengetahui apakah sensor Rotary Encoder dibagian Roda robot

bekerja dengan baik.

b. Memonitor jumlah pulsa yang dihasilkan oleh kedua sensor Rotary

Encoder tersebut pada LabVIEW 2012.

Target Pengujian

Sensor Rotary Encoder dapat mengukur jarak dengan baik dan dapat

melihat respon dari sensor Rotary Encoder tersebut.

Data Lingkungan Pengujian

Lokasi : Laboratorium Elektronika Politeknik Negeri Jakarta

Tanggal : 5 Juli 2013

Pukul : 13.00 WIB

Pelaksana : Arif Maulana

29

4.1.2 Prosedur Pengujian

Gambar 4.1 Konfigurasi pengujian sensor

Tabel 4.1 Alat dan Bahan Pengujian

No Alat / Bahan Merk / JenisJumla

hKeterangan

1 Power Supply Uni DUAC 1 12 dan 24 VDC2 Multi Meter Fluke 1 Digital3 Komputer Acer 4740G 1 Laptop4 Sensor Rotary Encoder E40S6-360-3-T-24 1 -5 Meteran Rubber 1 6 Meter6 Penggaris Rubber 1 1 Meter7 Stop watch Nexian 483 1 Handphone

Prosedur Pengujian

Langkah-langkah pengujian adalah sebagai berikut :

1. Mempersiapkan alat dan bahan yang digunakan.

2. Menghitung Nilai output sensor.

3. Mencatat seluruh hasil pengukuran dan monitor.

4. Mematikan power supply setelah selesai melaksanakan pengukuran

30

4.1.3 Data Hasil Pengujian

Tabel 4.2 Monitoring Maju Robot Otomatis

No Jarak Pulsa Sensor Kiri Pulsa Sensor Kanan

1 5 Meter 27.4352 5 Meter 26.9643 5 Meter 26.9504 5 Meter 26.9805 5 Meter 27.0676 5 Meter 26.9787 5 Meter 26.9738 5 Meter 27.0719 5 Meter 27.04410 5 Meter 27.039

Tabel 4.3 Monitoring Maju Robot Otomatis

No Jarak Pulsa Sensor Kiri Pulsa Sensor Kanan

1 7.5 Meter 34.2932 7.5 Meter 34.2663 7.5 Meter 33.9894 7.5 Meter 34.1725 7.5 Meter 34.4406 7.5 Meter 34.5317 7.5 Meter 34.1898 7.5 Meter 34.2769 7.5 Meter 34.33110 7.5 Meter 34.341

Tabel 4.4 Monitoring Belok Kiri Robot Otomatis

No Sudut Pulsa Sensor Kiri Pulsa Sensor Kanan

1 90⁰ 4.8552 90⁰ 5.3213 90⁰ 4.8324 90⁰ 4.7885 90⁰ 4.9916 90⁰ 4.897

31

7 90⁰ 4.6748 90⁰ 4.5789 90⁰ 4.88910 90⁰ 4.791

Tabel 4.5 Monitoring Belok Kanan Robot Otomatis

No Sudut Pulsa Sensor Kiri Pulsa Sensor Kanan

1 90⁰ 4672 90⁰ 4783 90⁰ 4734 90⁰ 4945 90⁰ 4876 90⁰ 4887 90⁰ 4878 90⁰ 4869 90⁰ 48610 90⁰ 499

Tabel 4.6 Monitoring Putar Robot Otomatis

No Sudut Pulsa Sensor Kiri Pulsa Sensor Kanan

1 360⁰ 3.8872 360⁰ 3.8733 360⁰ 3.9124 360⁰ 3.8235 360⁰ 3.9106 360⁰ 3.8817 360⁰ 3.8778 360⁰ 3.8799 360⁰ 3.89110 360⁰ 3.910

Tabel 4.7 Hasil Perhitungan Pengujian

No PengujianRata – rata

Sensor KananRata – rata Sensor Kiri

1 Maju 5 Meter 27.0502 Maju 7,5 Meter 34.2833 Sudut 90⁰ Kiri 484,5

32

4 Sudut 90⁰ Kanan 4.8625 Sudut 360⁰ 3.884

4.2 Analisa Data Hasil Pengujian

Berdasarkan data pengujian dan perhitungan, Sensor Rotary Encoder

dapat bekerja dengan baik sesuai dengan datasheet, semakin jauh jarak yang

ditempuh maka semakin besar nilai kesalahan yang diperoleh, serta permukaan

lantai yang dilintasi oleh robot otomatis sangat mempengaruhi nilai yang

dihasilkan oleh Sensor Rotary Encoder.

33

BAB V

PENUTUP

5.1 Kesimpulan

Berdasarkan perancangan, pembuatan, dan pengujian yang dilakukan

maka dapat diambil kesimpulan :

1. Robot Otomatis dapat berjalan dengan baik sesuai dengan rule yang telah

ditentukan.

2. Nilai pulsa yang dihasilkan dapat berbeda jika melintas pada permukaan

yang berbeda pula.

3. Sensor Rotary Encoder yang digunakan sangat sensitif, karena

berdasarkan datasheet pulsa yang dihasilkan adalah 1 pulsa per 1⁰.

34

DAFTAR PUSTAKA

1. Ibnu Malik, Muhammad, Anistardi, Bereksperimend engan

Mikrokontroler 8031, Elex Media Komputindo, Jakarta, 1997.

2. Putra, Agfianto Eko, Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 Teori dan

Aplikasi, Gaya Media, Yogyakarta, 2002.

3. Ardiyansah, Dian. Tutorial Teknologi Jaringan Komputer, Kuliah Umum

Ilmu Komputer, Jakarta, 2004.

4. Roger L. Tokheim, Sutisna, Prinsip-Prinsip Digital Edisi Kedua, Erlangga, 1994.

5. Millman, Halkias, Elektronika Terpadu, Erlangga , Jakarta, 1993

6. http://bagaskawarasan.wordpress.com/2011/10/12/fpga-field-

programmable-gate-array/, diakses pada 25 Juni 2013 pukul 05.37.

7. http://www.ni.com/pdf/products/us/cat_sbRIO_96xx.pdf , diakses pada 27

Juni 2013 pukul 09.41.

8. http://konversi.wordpress.com/2009/06/12/sekilas-rotary-encoder/ , diakses

pada 27 Juni 2013 pukul 09.58.

9. http://www.docstoc.com/docs/88073968/LabVIEW-Basic-I-Indonesiana/ ,

diakses pada 27 Juni 2013 pukul 11.03.

10. http://www.docstoc.com/docs/88073968/LabVIEW-Basic-I-Indonesiana/ ,

diakses pada 27 Juni 2013 pukul 11.28.

11. http://www.wolfautomation.com/AllPartNumbers.aspx?ProductID=30821/ ,

diakses pada 27 Juni 2013 pukul 14.35.

35