Perkembangan Sistem dan Aplikasi GPS dan GLONASS

HASANUDDIN Z. ABIDIN Kelompok Keilmuan Geodesi

Fakultas Teknik Sipil dan Lingkungan, Institut Teknologi Bandung Jl. Ganesha 10, Bandung 40132, E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id

1. SISTEM SATELIT GPS GPS (Global Positioning System) adalah sistem satelit navigasi dan penentuan posisi menggunakan satelit. Nama formalnya adalah NAVSTAR GPS, kependekan dari "NAVi-gation Satellite Timing and Ranging Global Positioning System). Sistem yang dapat diguna-kan oleh banyak orang sekaligus dalam segala cuaca ini, didesain untuk memberikan posisi dan kecepatan tiga-dimensi yang teliti, dan juga informasi mengenai waktu, se-cara kontinyu di seluruh dunia. Penjelasan yang lebih komprehensif dan mendetil dari teknologi GPS ini dapat dilihat di Abidin (2000). Pada dasarnya GPS terdiri atas tiga segmen utama, yaitu segmen angkasa (space segment) yang terutama terdiri dari satelit-satelit GPS, segmen sistem kontrol (control sys-tem segment) yang terdiri dari stasion-stasion pemonitor dan pengontrol satelit, dan seg-men pemakai (user segment) yang terdiri dari pemakai GPS termasuk alat-alat penerima dan pengolah sinyal dan data GPS. Ketiga segmen GPS ini digambarkan secara skematik di Gambar 1.

SATELIT. 21 + 3 satelit

. periode orbit : 12 jam. altitude orbit : 20200 km

SISTEM KONTROL. Sinkronisasi waktu. Prediksi orbit. Injeksi data. Monitor kesehatan satelit

PENGGUNA. Mengamati sinyal GPS

. Hitung posisi dan kecepatan. Dapatkan informasi

mengenai waktu

Gambar 1. Sistem Penetuan Posisi Global, GPS [Wells et al., 1986].

1.1. Segmen Satelit GPS Satelit GPS bisa dianalogikan sebagai stasion radio di angkasa, yang diperlengkapi den-gan antena-antena untuk mengirim dan menerima sinyal-sinyal gelombang. Sinyal-sinyal ini selanjutnya diterima oleh receiver GPS di/dekat permukaan bumi, dan digunakan untuk menentukan informasi posisi, kecepatan, waktu serta parameter-parameter turunan lainnya. Tergantung pada periode operasionalisasinya, pada dasarnya satelit-satelit GPS dapat dibagi atas beberapa generasi yaitu [Kaplan, 1996; NAVCEN, 2005] : BLOK – I (Ini-

1

tial Concept Validation Satellites), BLOK – II (Initial Production Satellites), BLOK - IIA (Up-graded Production Satellites), BLOK – IIR (Replenishment Satellites), BLOK - IIF (Follow-On “Suistainment” Satellites), dan BLOK – III. Pada saat ini (Oktober 2006), ada 29 satelit GPS yang operasional, masing-masing 1 satelit Blok-II, 15 satelit Blok II-A, 12 satelit Blok-IIR dan 1 satelit Blok-IIRM, sebagaimana yang ditunjukkan pada Tabel 1.

Tabel 1. Status Konstelasi Satelit GPS per Maret 2006 [USNO, 2006]

NAVSTAR SVN PRN Waktu Peluncuran

Mulai Operasional Jam Bidang Orbit

II - 9 15 15 01-Okt-1990 15-Okt-1990 Cs D-2 IIA - 11 24 24 04-Jul-1991 30-Agt-1991 Rb D-1 IIA - 12 25 25 23-Feb-1992 24-Mar-1992 Cs A-2 IIA - 14 26 26 07-Jul-1992 23-Jul-1992 Rb F-2 IIA - 15 27 27 09-Sep-1992 30-Sep-1992 Cs A-3 IIA - 16 32 01 22-Nov-1992 11-Des-1992 Cs F-1 IIA - 17 29 29 18-Des-1992 05-Jan-1993 Rb F-4 IIA - 19 31 31 30-Mar-1993 13-Apr-1993 Cs C-3 IIA - 21 39 09 26-Jun-1993 20-Jul-1993 Cs A-1 IIA - 22 35 05 30-Agt-1993 28-Sep-1993 Cs B-4 IIA - 23 34 04 26-Okt-1993 22-Nov-1993 Rb D-4 IIA - 24 36 06 10-Mar-1994 28-Mar-1994 Cs C-1 IIA - 25 33 03 28-Mar-1996 09-Apr-1996 Cs C-2 IIA - 26 40 10 16-Jul-1996 15-Agt-1996 Cs E-3 IIA - 27 30 30 12-Sep-1996 01-Okt-1996 Cs B-2 IIA - 28 38 08 06-Nov-1997 18-Des-1997 Rb A-5

IIR-2 43 13 23-Jul-1997 31-Jan-1998 Rb F3 IIR-3 46 11 07-Okt-1999 03-Jan-2000 Rb D2 IIR-4 51 20 11-Mei-2000 01-Juni-2000 Rb E1 IIR-5 44 28 16-Juli-2000 15-Agt-2000 Rb B3 IIR-6 41 14 10-Nov-2000 10-Des-2000 Rb F1 IIR-7 54 18 30-Jan-2001 15-Feb-2001 Rb E4 IIR-8 56 16 29-Jan-2003 18-Feb-2003 Rb B1 IIR-9 45 21 31-Maret-2003 12-April-2003 Rb D3

IIR-10 47 22 21-Des-2003 12-Jan-2004 Rb E2 IIR-11 59 19 20-Maret-2004 05-April-2004 Rb C3 IIR-12 60 23 23-Juni-2004 09-Juli-2004 Rb F4 IIR-13 61 02 06-Nov-2004 22-Nov-2004 Rb D7 IIRM-1 53 17 26-Sept-2005 Rb C4

Cs = Cesium, Rb = Rubidium. Konstelasi standar dari satelit GPS terdiri dari 24 satelit yang menempati 6 (enam) bidang orbit yang bentuknya sangat mendekati lingkaran, dengan eksentrisitas orbit umumnya lebih kecil dari 0.02, seperti yang diilustrasikan pada Gambar 3. Keenam bidang orbit satelit GPS mempunyai spasi sudut yang sama antar sesamanya. Meskipun begitu setiap orbit ditempati oleh 4 satelit dengan interval antaranya yang tidak sama. Jarak antar satelit diatur sedemikian rupa untuk memaksimalkan probabilitas kenam-pakan setidaknya 4 satelit yang bergeometri baik dari setiap tempat di permukaan bumi pada setiap saat [Bagley and Lamons, 1992; Green, 1989].

2

1.2. Segmen Sistem Kontrol GPS Segmen sistem kontrol GPS berfungsi mengontrol dan memantau operasional semua satelit GPS dan memastikan bahwa semua satelit berfungsi sebagaimana mes-tinya. Kelaik-gunaan satelit-satelit GPS tersebut dimonitor dan dikontrol oleh segmen sistem kontrol yang terdiri dari beberapa station pemonitor dan pengon-trol yang tersebar di seluruh dunia, yaitu di pulau Ascension (Samudera Atlantik bagian selatan), Diego Garcia (Samudera Hindia), Kwajalein (Samudera Pasifik bagian utara), Hawaii, dan Colorado Springs.

Gambar 3. Konfigurasi Orbit Satelit GPS.

Disamping memonitor dan mengontrol kesehatan seluruh satelit beserta seluruh komponennya, segmen kontrol ini juga berfungsi menentukan orbit dari seluruh satelit GPS yang merupakan informasi vital untuk penentuan posisi dengan satelit. Secara spesifik, segmen sistem kontrol terdiri dari Ground Antenna Stations (GAS), Monitor Stations (MS), Prelaunch Compatibility Station (PCS), dan Master Control Station (MCS) [Bagley and Lamons, 1992]. GAS berlokasi di Ascension, Diego Garcia, dan Kwajal-ein. Lima stasion MS terdiri dari stasion GCS ditambah stasion di Colorado Springs dan Hawaii. Stasion PCS berlokasi di Cape Caneveral, dan stasion ini juga berfungsi sebagai backup dari GAS. Sedangkan stasion MCS berlokasi di Colorado Springs. Lokasi dari stasion-stasion segmen kontrol GPS tersebut, yang umum dinamakan OCS (Operational Control Segment) ditunjukkan pada Gambar 4.

Hawaii

Ascension DiegoGarcia

Kwajalein

Master Control Station + Monitor Station: Colorado Springs (USA)

Monitor Station

Ground Antenna Station

CapeCanavaralHawaii

Ascension DiegoGarcia

Kwajalein

Master Control Station + Monitor Station: Colorado Springs (USA)

Monitor Station

Ground Antenna Station

CapeCanavaral

Gambar 4. Lokasi stasion-stasion sistem kontrol GPS. 1.3. Segmen Pengguna GPS Segmen pengguna terdiri dari para pengguna satelit GPS, baik di darat, laut, udara, maupun di angkasa. Dalam hal ini alat penerima sinyal GPS (GPS receiver) diperlukan untuk menerima dan memroses sinyal dari satelit GPS untuk digunakan dalam penen-

3

tuan posisi, kecepatan, waktu maupun parameter turunan lainnya. Ada beberapa cara yang dapat digunakan untuk mengklasifikasikan receiver GPS [Seeber, 1993], yaitu antara lain berdasarkan fungsinya, data yang direkamnya, jumlah kanalnya, ataupun penggunanya. Dilihat dari fungsinya, secara umum receiver GPS da-pat diklasifikasikan secara skematik seperti di Gambar 5 berikut.

ReceiverGPS

PenentuanPosisi

PenentuanWaktu

Tipe Navigasi

Tipe Pemetaan

Tipe Geodetik

Tipe Sipil

Tipe Militer

Tipe Satu-Frekuensi

Tipe Dua-Frekuensi

Timing Receiver

Gambar 5. Klasifikasi receiver GPS.

Receiver GPS untuk penentuan posisi pada dasarnya dapat dibagi atas receiver tipe navi-gasi, tipe pemetaan, dan tipe geodetik. Receiver tipe navigasi (navigation type) yang kadang disebut tipe genggam (handheld receiver) umumnya digunakan untuk penentuan posisi absolut secara instan yang tidak menuntut ketelitian terlalu tinggi. Receiver navi-gasi tipe sipil dapat memberikan ketelitian posisi sekitar 5 - 10 m, dan tipe militer sekitar 3 - 5 m. Harga dari receiver tipe navigasi ini umumnya juga relatif murah. Sebagai con-toh pada saat ini (Juni 2005), receiver navigasi tipe sipil umumnya berkisar sekitar 125 sampai 900 USD per unit tergantung karakteristik yang dipunyainya serta tingkat ke-canggihannya. Saat ini terdapat cukup banyak receiver GPS tipe navigasi dari berbagai merek yang beredar di pasaran yang ditujukan untuk berbagai aplikasi. Contoh dari re-ceiver GPS navigasi tipe sipil dan militer ditunjukkan pada Gambar 6.

Tipe Sipil

Tipe Sipil

Tipe Militer

Tipe Sipil

Tipe Sipil

Tipe Sipil

Gambar 6. Contoh Receiver GPS Navigasi [NAVTECHGPS, 2005].

4

Harga receiver GPS navigasi tipe militer relatif lebih mahal, dan umumnya di atas USD.1000. Perlu dicatat di sini bahwa saat ini receiver GPS navigasi tipe sipil juga sudah banyak diintegrasikan dengan beberapa peralatan sehari-hari, seperti jam tangan, telpon genggam, kamera, dan kamera video, sebagaimana dicontohkan pada Gambar 7.

CasioGPS Watch

GarminGPS PhoneRicoh Pro G3

CasioGPS Watch

GarminGPS PhoneRicoh Pro G3

Gambar 7. Contoh Receiver GPS Navigasi Tipe Sipil yang telah diintegrasikan dengan jam tangan, kamera dan telpon genggam.

Seperti halnya receiver tipe navigasi, receiver GPS tipe pemetaan juga memberikan data pseudorange (kode-C/A). Hanya bedanya, pada receiver tipe pemetaan, data tersebut direkam dan dapat kemudian di pindahkan (down-load) ke komputer untuk diproses le-bih lanjut. Oleh sebab itu tidak seperti halnya receiver tipe navigasi, receiver tipe pe-metaan ini dapat digunakan untuk penentuan posisi secara diferensial, dan dalam hal ini ketelitian yang dapat diperoleh adalah sekitar 1 - 2 meter. Contoh aplikasi yang dapat dilayani oleh receiver tipe pemetaan ini antara lain adalah survei dan pemetaan geologi dan pertambangan, peremajaan peta, serta pembangunan dan peremajaan basis data SIG (Sistem Informasi geografis). Contoh dari receiver tipe pemetaan ini ditunjukkan pada Gambar 8 berikut. Dari ketiga tipe receiver GPS untuk penentuan posisi, tipe geodetik adalah tipe re-ceiver yang relatif paling canggih, paling mahal, dan juga memberikan data yang paling presisi. Oleh sebab itu receiver tipe geodetik umumnya digunakan untuk aplikasi-aplikasi yang menuntut ketelitian yang relatif tinggi (dari orde mm sampai cm), seperti untuk pengadaan titik-titik kontrol geodesi, pemantauan deformasi, dan studi geodi-namika. Tergantung pada jumlah data yang dapat diamati, dikenal tipe geodetik satu dan dua-frekuensi. Tipe geodetik satu-frekuensi hanya merekam data pseudorange dan fase dari sinyal L1, dan tipe dua-frekuensi juga merekam data dari sinyal L2. Pada saat ini cukup banyak receiver GPS tipe geodetik yang beredar di pasaran. Contoh dari re-ceiver tipe geodetik ini ditunjukkan pada Gambar 9 berikut.

5

Gambar 8. Contoh Receiver GPS Tipe Pemetaan.

Gambar 9. Contoh Receiver GPS Tipe Geodetik. Berbeda dengan receiver untuk penentuan posisi, receiver GPS untuk penentuan waktu (timing receiver) didesain hanya untuk memberikan informasi tentang waktu ataupun frekuensi yang teliti. Receiver ini umumnya dilengkapi dengan keluaran 1 pps (pulse-per-second). Beberapa receiver tipe ini juga dilengkapi dengan receiver Loran-C, dalam rangka untuk meningkatkan keandalannya. Beberapa yang lain juga dilengkapi dengan jam atom Rubidium atau Cesium, dalam rangka untuk meningkatkan stabilitas jangka pendek (short term) maupun jangka panjangnya (long term).

Disamping untuk penentuan waktu dan frekuensi secara teliti, receiver tipe ini juga dapat digunakan untuk aplikasi-aplikasi seperti transfer waktu antar benua, sink-ronisasi jaringan telekomunikasi dijital, maupun sinkronisasi jaringan pembangkit tenaga listrik. Beberapa receiver penentuan waktu telah beredar di pasaran saat ini. Contoh dari suatu receiver GPS jenis ini ditunjukkan pada Gambar 10 berikut.

6

Gambar 10. Contoh Receiver GPS untuk Penentuan Waktu. Berdasarkan tujuan ataupun fungsi penggunaannya yang relatif lebih spesifik, juga dike-nal beberapa pengklasifikasian lain dari receiver GPS. Beberapa contoh dalam hal ini diberikan pada Tabel 2 berikut.

Tabel 2. Beberapa tipe receiver GPS yang lebih spesifik.

Tipe Karakteristik Spesifik

Penerbangan (Aviation)

• Umumnya digunakan untuk navigasi dan penentuan parameter attitude.

• Umumnya dapat diintegrasikan dengan basis data Jeppson. • Receiver yang lebih canggih sedang dibangun dan

diuji untuk keperluan pendaratan (landing).

Laut (Marine)

• Umumnya digunakan untuk navigasi • Umumnya mengakomodir format data NMEA-183

sehingga dapat diintegrasikan dengan peralatan elektronik kapal lainnya.

• Beberapa dilengkapi dengan layar tampilan yang cukup lebar untuk menampilkan peta navigasi laut.

Luar Angkasa

(Spaceborne)

• Digunakan untuk navigasi satelit dan penentuan parameter attitude nya. • Mempunyai daya tahan terhadap radiasi yang lebih baik dibandingkan

receiver yang umum digunakan di permukaan Bumi.

GPS Card

• Hanya berupa electronic board (lihat contohnya di Gambar 11). • Dimaksudkan untuk dintegrasikan dengan instrumen lain, seperti kom-

puter PC, kamera, video, dll.nya. • Ada yang dapat menerima koreksi diferensial.

Gambar. 11. Contoh suatu GPS Card.

7

Akhirnya perlu dicatat bahwa kalau kita pelajari perkembangan dunia receiver GPS dari waktu ke waktu, ada beberapa pola kecenderungan dari receiver GPS yang da-pat disimpulkan pada saat ini, yaitu :

• Ukuran semakin kecil, • Harga semakin murah, • Keandalan semakin tinggi, • Ketelitian data yang diberikan semakin baik, • Lebih ‘user-oriented’, • Dapat diintegrasikan dengan sistem lainnya seperti SIG (Sistem Informasi

Geografis), Video, Kamera Dijital, dll, • Jenisnya dalam bentuk GPS Card semakin populer.

1.4. Modernisasi GPS Pada Januari 1999, Wakil Preseiden Amerika Serikat Al Gore mengumumkan program modernisasi GPS, dalam rangka memperluas dan meningkatkan kemampuan GPS dalam melayani aplikasi-aplikasi sipil maupun militer secara global [FAA, 2005].

Modernisasi GPS dilaksanakan antara lain dengan memodernisasi segmen satelit GPS (lihat Gambar 12) yang telah dijelaskan sebelumnya, menambahkan sinyal baru yang akan dipancarkan oleh satelit GPS, baik berupa sinyal sipil maupun sinyal militer, serta meningkatkan kemampuan dari segmen sistem kontrol GPS. Satelit yang pertama dari Blok-IIR yang telah dimodernisasi (Blok-IIRM) telah diluncurkan pada 26 September 2005.

Blok IIA/IIR Blok IIIBlok IIR-M, IIF

Peningkatan Kapabilitas Sistem Peningkatan Manfaat Sipil/Militer

Gambar 12. Tahapan modernisasi segmen satelit GPS [Bell, 2005]. Sebagai bagian dari program modernisasi GPS ini, daya dari sinyal GPS juga akan ditingkatkan untuk meningkatkan kemampuan proteksi diri dari sinyal terhadap gang-guan luar. Penambahan sinyal-sinyal baru ini secara umum akan meningkatkan kualitas ketelitian dari posisi, kecepatan maupun parameter-parameter lainnya yang ditentukan dengan menggunakan data pengamatan GPS. Disamping itu penambahan sinyal baru ini juga akan meningkatkan integritas (integrity) sistem GPS serta kontinyuitas pelayanan GPS baik secara spasial maupun temporal. Sebagai bagian dari proses modernisasi sistem GPS, pemerintah Amerika Serikat sudah memutuskan untuk menambah 2 (dua) sinyal sipil yang baru; yang pertama pada frekuensi L2 yang sekarang dan yang kedua pada frekuensi 1176 MHz [Divlis, 1999; Fontana et al., 2001]. Sinyal sipil baru pada frekuensi L2 akan mulai diimplementasikan mulai satelit Blok-IIR yang ke 14 sampai 21 (Blok IIR-M), dan sinyal sipil L5 pada fre-kuensi 1176 MHz (115 x 10.23 MHz) direncanakan mulai satelit Blok-IIF. Rencana mod-ernisasi sinyal GPS diilustrasikan pada Gambar 13 berikut.

8

P(Y)

C/A

C/A

P(Y)

P(Y)

P(Y)

ML2CM

Sinyal saat ini(Blok II/IIA/IIR)

Sinyal generasiberikutnya

(Blok IIR-M)

Sinyal setelahmodernisasi

penuh (Blok IIF)

C/A

P(Y)

M

P(Y)

L2CM

1176 MHz(L5)

1227 MHz(L2)

1575 MHz(L1)

P(Y)

C/A

C/A

P(Y)

P(Y)

P(Y)

ML2CM

Sinyal saat ini(Blok II/IIA/IIR)

Sinyal generasiberikutnya

(Blok IIR-M)

Sinyal setelahmodernisasi

penuh (Blok IIF)

C/A

P(Y)

M

P(Y)

L2CM

1176 MHz(L5)

1227 MHz(L2)

1575 MHz(L1)

Gambar 13. Rencana modernisasi sinyal GPS.

Dari Gambar 13 terlihat, bahwa kalau saat ini dengan satelit Blok II/IIA/IIR, GPS mem-punyai 3 sinyal kode GPS dengan dua gelombang pembawa, yaitu L1 C/A, L1 P(Y) dan L2 P(Y); maka dalam waktu dekat dengan semakin banyaknya satelit Blok IIR-M, GPS akan mempunyai 6 sinyal kode GPS, yaitu dengan tambahan sinyal L2C (L2 Civil), L1 M (Military) dan L2 M. Selanjutnya dengan Blok II F, GPS akan mempunyai gelombang pembawa baru yaitu L5 serta satu sinyal kode L5C (L5 Civil).

Dalam konteks sistem kontrol GPS, modernisasi GPS juga akan menambah seban-yak 11 stasion pengontrol GPS baru seperti yang diilustrasikan pada Gambar 14 berikut. Pada Gambar ini stasion-stasion sistem kontrol GPS yang ada saat ini digambarkan seba-gai USA sites, yaitu seperti yang telah ditunjukkan pada Gambar 4 sebelumnya.

Gambar 14. Rencana modernisasi lokasi stasion sistem kontrol GPS setelah program modernisasi; diadaptasi dari [Fisher, 2005].

1.5. Kemampuan GPS GPS dapat memberikan informasi mengenai posisi, kecepatan, dan waktu secara cepat, teliti, dan murah dimana saja di bumi ini pada setiap waktu, siang maupun malam tanpa tergantung pada kondisi cuaca. Sampai saat ini, GPS adalah satu-satunya sistem navigasi

9

atau sistem penentuan posisi yang mempunyai karakteristik prima seperti itu. Disamp-ing produk dasar tersebut (posisi, kecepatan, dan waktu), sebenarnya ada beberapa pa-rameter turunan lainnya yang dapat ditentukan dengan teknologi GPS ini. Parameter-parameter tersebut ditunjukkan pada Gambar 15.

PosisiKecepatanWaktuPercepatan FrekuensiAsimut GeodetikAttitude parametersTEC (Total Electron Content)WVC (Water Vapour Content)Parameter Orientasi BumiTinggi orthometrikUndulasi GeoidDefleksi Vertikal

Perlu dikombinasikandengan informasieksternal dari sistem lainnya

Parameter Dasar

Beragam Aplikasi

ParameterTurunan

PosisiKecepatanWaktu

Tinggi orthometrikUndulasi GeoidDefleksi Vertikal

Perlu dikombinasikandengan informasieksternal dari sistem lainnya

Parameter Dasar

Beragam Aplikasi

Percepatan FrekuensiAsimut GeodetikAttitude parametersTEC (Total Electron Content)WVC (Water Vapour Content)Parameter Orientasi Bumi

ParameterTurunan

Gambar 15. Contoh parameter yang dapat diestimasi dengan GPS. Dalam hal penentuan posisi, GPS dapat memberikan ketelitian posisi yang spektrumnya cukup luas. Dari yang sangat teliti (orde milimiter, relatif) sampai yang biasa-biasa saja (orde beberapa meter, absolut). Ketelitian posisi yang diperoleh secara umum akan ter-gantung pada empat faktor, yaitu : metode penentuan posisi yang digunakan, geometri dan distribusi dari satelit-satelit yang diamati, ketelitian data yang digunakan, dan strategi/ metode pengolahan data yang diterapkan. Kecepatan wahana yang bergerak juga dapat ditentukan oleh GPS seandainya wa-hana tersebut diperlengkapi dengan alat penerima sinyal GPS. Ketelitian berorde mm/detik sampai cm/detik dapat diperoleh dalam hal ini. Selain memberikan informasi tentang waktu, GPS juga dapat digunakan untuk mentransfer waktu dari satu tempat ke tempat lain. Ketelitian sampai beberapa nanodetik dapat diberikan oleh GPS untuk transfer waktu antar benua. GPS juga telah banyak digunakan untuk mengestimasi parameter-parameter lain-nya seperti asimut geodetik, attitude parameters (e.g. sudut pitch, roll dan yaw) dari obyek yang bergerak, TEC (Total Electron Content) di dalam lapisan ionosfir, WVC (Wa-ter Vapour Content) dalam lapisan troposfir, parameter orientasi Bumi (e.g. presesi, nu-tasi dan pergerakan kutub), tinggi orthometrik, undulasi geoid dan defleksi vertikal. 2. SISTEM SATELIT GLONASS Pada saat ini kalau kita berbicara tentang sistem satelit navigasi, umumnya orang akan langsung teringat pada GPS. Harus diakui GPS memang merupakan sistem satelit navi-gasi yang paling baik dan paling banyak digunakan orang saat ini. Meskipun begitu se-benarnya ada satu sistem satelit navigasi lainnya yang juga cukup menjanjikan untuk digunakan, yaitu sistem milik Rusia yang bernama GLONASS (Global Navigation Satellite System). Disamping itu dalam waktu dekan Eropa (European Community) juga akan me-luncurkan sistem satelit navigasi baru yang dinamakan Galileo.

10

Seperti halnya GPS, GLONASS pun didesain untuk dapat memberikan posisi, ke-cepatan, dan waktu, di mana saja permukaan bumi ini pada setiap saat dan waktu tanpa tergantung cuaca. Prinsip penentuan posisi menggunakan sistem-sistem ini juga pada dasarnya sama, yaitu dengan mengukur jarak ke beberapa satelit sekaligus. Seperti hal-nya GPS, sistem GLONASS ini didesain untuk operasional dengan 24 satelit.

Sistem GLONASS ini mulai dibangun sejak tahun 1970-an, meskipun secara resmi baru diumumkan oleh Uni Soviet pada Februari 1982. Satelit yang pertama diluncurkan pada 12 Oktober 1982. Dan per April 2006 ada 12 satelit yang operasional. Bentuk fisik dari satelit ini ditunjukkan pada Gambar 16 berikut.

Satelit GLONASS

Gambar 16. Bentuk tipikal satelit GLONASS, diadaptasi dari [GLONASS, 2006] dan [Seeber, 1993]. Perkembangan sistem GLONASS tidak sebaik sistem GPS. Jumlah satelit dalam kon-stelasi GLONASS naik turun (lihat Gambar 17) seiring dengan kondisi ekonomi Rusia. Menurut [Revnivykh, 2004] kemampuan operasional minimal GLONASS dengan 18 satelit akan dicapai pada tahun 2008, dan kemampuan operasional penuh dengan 24 satelit akan dicapai pada tahun 2010. Status satelit GLONASS yang operasional saat ini diberikan pada Tabel 3.

Sejarah dan Perkembangan Konstelasi satelit GLONASS

2624

2120

1818

14

11101087

111213

16

22

26

16

1212

1214

1210

9

0

3

6

9

12

15

18

21

24

27

30

1987 1989 1991 1993 1995 1997 1999 2001 2003 2005 2007 2009 2011

Jumlah Satelit GLONASS-M Flight Test(7 years life-time)

GLONASS-K Flight Test(10 years life-time)

Planned GLONASS deployment programaccording to the Federal GLONASS ProgramGLONASS Initial

Operation Capability(12 Satelit, Rencana

Usia 3 Tahun)

Sejarah dan Perkembangan Konstelasi satelit GLONASS

2624

2120

1818

14

11101087

111213

16

22

26

16

1212

1214

1210

9

0

3

6

9

12

15

18

21

24

27

30

1987 1989 1991 1993 1995 1997 1999 2001 2003 2005 2007 2009 2011

Jumlah Satelit GLONASS-M Flight Test(7 years life-time)

GLONASS-K Flight Test(10 years life-time)

Planned GLONASS deployment programaccording to the Federal GLONASS ProgramGLONASS Initial

Operation Capability(12 Satelit, Rencana

Usia 3 Tahun)

Gambar 17. Perkembangan konstelasi satelit GLONAS [Revnivykh, 2004].

11

Tabel 3. Status satelit GLONASS yang operasional per April 2006 [GLONASS, 2006].

No. No. GLONASS

No. Cosmos

Bidang/Slot Orbit

Kanal Frekeunsi

Tanggal Peluncuran

Tanggal Operasional

1 796 2411 1/01 07 26.12.2004 06.02.2005 2 794 2402 1/02 01 10.12.2003 02.02.2004 3 789 2381 1/03 12 01.12.2001 04.01.2002 4 795 2403 1/04 06 10.12.2003 30.01.2004 5 711 2382 1/05 07 01.12.2001 15.04.2003 6 712 2413 1/07 04 26.12.2004 22-122005 7 797 2412 1/08 06 26.12.2004 06.02.2005 8 787 2375 3/17 05 13.10.2000 04.11.2000 9 798 2417 3/19 03 26.12.2005 22.01.2006

10 793 2396 3/20 11 25.12.2002 31.01.2003 11 792 2395 3/21 05 25.12.2002 31.01.2003 12 791 2394 3/22 10 25.12.2002 10.02.2003 13 714 2419 3/23 - 25.12.2005 - 14 713 2418 3/24 - 25.12.2005 -

Karakteristik orbit, sinyal serta sistem dan kerangka referensi dari GLONASS diberikan pada Tabel 4, dan dibandingkan dengan sistem GPS. Pada sistem nominal GLONASS, ke 24 satelitnya ditempatkan dalam tiga bidang orbit berinklinasi sekitar 650, masing-masing 8 satelit untuk setiap orbitnya. Orbit satelit sekitar 1000 km lebih rendah dari or-bit GPS, sehingga periode orbitnya juga lebih pendek sekitar 43 menit.

Tabel 4. Perbandingan antara GPS dan GLONASS [Seeber, 2003].

GPS GLONASS Parameter Nominal dari Orbit Satelit

Bidang Orbit 6 buah, dengan spasi 600 3 buah, dengan spasi 1200

Jumlah satelit per orbit 4 buah, dengan spasi tidak sama 8 buah, dengan spasi sama

Inklinasi Orbit 550 64.80

Radius Orbit 26560 km 25510 km Ketinggian Orbit 20180 km 19100 km

Periode Orbit 1/2 hari bintang ≈ 11 jam 58 menit

8/17 hari bintang ≈ 11 jam 16 menit

Eksentrisitas Orbit 0 (lingkaran) 0 (lingkaran) Parameter Nominal dari Sinyal Satelit

Gelombang pembawa

L1 = 1575.42 Mhz L2 = 1227.60 MHz

L1 = (1602 + 9k/16) MHz L2 = (1246 + 7k/16) Mhz k = nomor kanal (channel)

Kode (code) Berbeda untuk setiap satelit Kode-C/A pada L1 Kode-P pada L1 dan L2

Sama untuk seluruh satelit Kode-C/A pada L1 Kode-P pada L1 dan L2

Frekuensi kode Kode-C/A = 1.023 MHz Kode-P = 10.23 MHz

Kode-C/A = 0.511 MHz Kode-P = 5.11 MHz

Data jam (clock) Clock Offset, Frequency Offset, dan Frequency Rate. Clock dan Frequency Offset

Data Orbital Elemen-elemen orbital Keplerian dan parameter per-turbasinya.

Koordinat, kecepatan, dan perce-patan satelit (9 parameter).

12

Tabel 4. (lanjutan).

Sistem dan Kerangka Referensi

Sistem Koordinat Earth-Centered Earth-Fixed (ECEF)

Earth-Centered Earth-Fixed (ECEF)

Datum Geodetik World Geodetic System 1984 (WGS – 84)

Earth Parameter System 1990 (PZ-90)

Referensi Waktu UTC (USNO) UTC (SU)

Pada saat ini ada kecenderungan dari pihak pengguna, seperti halnya dunia penerban-gan sipil, untuk menggunakan kedua sistem, GPS dan GLONASS, secara bersama-sama. Alat penerima (receiver) yang bisa mengamati sinyal-sinyal GPS dan GLONASS seka-ligus juga sudah ada di pasaran. Saat konstelasi satelit GLONASS lengkap, maka kita akan mempunyai 48 satelit navigasi di angkasa kita (24 satelit GPS dan 24 satelit GLON-ASS). Dengan 48 satelit ini, jumlah satelit yang dapat teramati akan menjadi lebih ban-yak, geometri satelit akan menjadi lebih baik dan lebih kuat, dan ketelitian dari parame-ter yang diestimasi (baik itu posisi, kecepatan, percepatan, maupun waktu) akan menjadi lebih baik. Dengan kata lain navigasi dan penentuan posisi yang bersifat global, andal, dan akurat akan menjadi lebih mudah untuk direalisir. 3. KEUNTUNGAN INTEGRASI GPS DAN GLONASS Seandainya pada saat yang sama pengguna dapat mengamati sekaligus satelit GPS dan GLONASS, maka akan ada beberapa keuntungan yang akan diperoleh, seperti yang diilustrasikan pada Gambar 18. Dengan mengamati satelit GPS dan GLONASS, maka jum-lah satelit yang dapat diamati akan bertambah. Saat ini (Mei 2006), dengan 29 satelit GPS dan 12 satelit yang operasional, maka pengguna yang menggunakan receiver (GPS+GLONASS) akan dapat mengamati satelit lebih banyak dibandingkan pengguna yang menggunakan receiver GPS atau GLONASS saja, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 19. Dengan semakin banyaknya jum-lah satelit yang teramati, maka

• Jumlah satelit yang diamati bertambah• Geometri semakin kuat• Reinisialisasi semakin cepat• Mempercepat resolusi ambiguitas fase

Ketelitian posisi &parameter lainnya

semakin baik

Availabilitas(temporal & spasial)

meningkat

KEUNTUNGAN INTEGRASI GPS+GLONASS

• Jumlah satelit yang diamati bertambah• Geometri semakin kuat• Reinisialisasi semakin cepat• Mempercepat resolusi ambiguitas fase

Ketelitian posisi &parameter lainnya

semakin baik

Availabilitas(temporal & spasial)

meningkat

KEUNTUNGAN INTEGRASI GPS+GLONASS

Gambar 18. Keuntungan integrasi GPS dan GLONASS.

geometri pengamatan juga akan menguat. Dengan menguatnya geometri pengamatan maka ketelitian dan kepresisian posisi yang diperoleh juga akan meningkat. Seandainya digunakan data fase, maka proses resolusi ambiguitas fase juga umumnya akan menjadi lebih cepat dan lebih andal dengan semakin banyaknya data yang digunakan. Disamping meningkatkan ketelitian posisi, meningkatnya jumlah satelit yang dapat diamati juga akan meningkatkan ketersediaan (availabilitas) pelayanan penentuan posisi, baik secara temporal maupun spasial. Disamping itu masalah obstruksi sinyal yang dise-babkan oleh bangunan, pepohonan maupun obyek-obyek lainnya juga akan dapat dire-duksi dampaknya. Penentuan posisi yang lebih fleksibel dan lebih efisien karenanya akan lebih mudah direalisasikan.

13

Gambar 19. Perbandingan jumlah satelit yang dapat diamati, antara GPS dengan GPS+GLONASS; dari Topcon-Europe (2006)

Untuk dapat mengamati sekaligus satelit GPS dan GLONASS maka diperlukan receiver khusus untuk itu. Saat ini ada beberapa receiver yang dapat mengamati sekaligus kedua sistem satelit tersebut, seperti dari Topcon [Topcon-Europe, 2006] dan Leica. 4. PERKEMBANGAN APLIKASI Saat ini GPS telah banyak diaplikasikan, terutama di Amerika Utara, Eropa, Australia dan Jepang, untuk aktivitas dan kegiatan yang khususnya memerlukan informasi men-genai posisi, kecepatan maupun waktu. GPS juga mulai banyak digunakan di Asia, Amerika Latin dan Afrika, termasuk juga di Indonesia. Dalam hal penentuan posisi, metode-metode penentuan posisi dengan GPS (GLONASS) pada dasarnya dapat dibagi atas dua kategori utama, yaitu survei dan navi-gasi, seperti yang diilustrasikan pada Gambar 20. Secara umum integrasi GPS dan GLONASS akan meningkatkan ketelitian dan keandalan dari metode-metode penentuan posisi tersebut, dan akhirnya akan memperluas spektrum aplikasinya.

Survei

Post-processing Real-Time

Statik

Pseudo-kinematik

Kinematik

Stop-and-Go

Statik Singkat

Penentuan Posisi Dengan GPS

Absolut Diferensial

Navigasi

AbsolutDiferensial

Jarak Fase(RTK)

Pseudorange(DGPS)

Survei

Post-processing Real-Time

Statik

Pseudo-kinematik

Kinematik

Stop-and-Go

Statik Singkat

Penentuan Posisi Dengan GPSPenentuan Posisi Dengan GPS

Absolut DiferensialAbsolut Diferensial

NavigasiNavigasi

AbsolutDiferensial

Jarak Fase(RTK)

Pseudorange(DGPS)

Jarak Fase(RTK)

Pseudorange(DGPS)

Survei

Post-processing Real-Time

Statik

Pseudo-kinematik

Kinematik

Stop-and-Go

Statik Singkat

Penentuan Posisi Dengan GPSPenentuan Posisi Dengan GPS

Absolut DiferensialAbsolut Diferensial

NavigasiNavigasi

AbsolutDiferensial

Jarak Fase(RTK)

Pseudorange(DGPS)

Jarak Fase(RTK)

Pseudorange(DGPS)

Survei

Post-processing Real-Time

Statik

Pseudo-kinematik

Kinematik

Stop-and-Go

Statik Singkat

Penentuan Posisi Dengan GPSPenentuan Posisi Dengan GPS

Absolut DiferensialAbsolut Diferensial

NavigasiNavigasi

AbsolutDiferensial

Jarak Fase(RTK)

Pseudorange(DGPS)

Jarak Fase(RTK)

Pseudorange(DGPS)

Jarak Fase(RTK)

Pseudorange(DGPS)

Jarak Fase(RTK)

Pseudorange(DGPS)

Gambar 20. Metode Penentuan Posisi Dengan GPS [Langley, 1998].

14

Dalam konteks penentuan posisi pada saat ini perkembangan yang perlu dicatat adalah berkembangnya integrasi antara sistem GPS dengan sistem-sistem lainnya, seperti :

• integrasi GPS dengan Total Station; • integrasi GPS dengan LPS (Laser Positioning System), • integrasi GPS dengan peralatan LaserZone, • integrasi GPS dengan kamera udara dan video, • integrasi GPS dengan echosunder, • integrasi GPS dengan untuk penentuan posisi dalam ruang (indoor positioning).

Pada saat ini pasar (aplikasi) GPS saat ini sudah tumbuh secara pesat, seperti yang diilus-trasikan pada Gambar 21 berikut. Meskipun GPS awalnya direncanakan untuk melayani kebutuhan militer Amerika Serikat dan sekutu-sekutunya, justru pada saat ini aplikasi GPS lebih luas dan lebih banyak di kalangan sipil dibandingkan di lingkungan militer. Aplikasi GPS di kalangan sipil bervariasi dari navigasi, penentuan posisi, survei dan pe-metaan, studi geodinamika dan deformasi, penjejakan wahana transportasi sampai ap-likasi-aplikasi rekreatif dan keolahragaan. Penjelasan yang lebih detil tentang aplikasi GPS dapat dilihat di [Abidin, 2000].

0

2

4

6

8

10

12

14

Aviation Maritime Surveying& Scientific

LandTransport.

Recreation Timing

US$

Bill

ion

199520002005

0

2

4

6

8

10

12

14

Aviation Maritime Surveying& Scientific

LandTransport.

Recreation Timing

US$

Bill

ion

199520002005

Gambar 21. Pertumbuhan pasar/apliaksi GPS secara global; [sumber : NAPA 1995 Industry Survey].

Info-info lebih lanjut tentang aplikasi-aplikasi GPS juga banyak terdapat di situs-situs internet yang alamatnya diberikan pada Tabel 5 berikut.

Tabel 5. Beberapa situs aplikasi GPS.

Aplikasi Alamat Situs Vehicle tracking http://www.ravengps.com/ Vehicle tracking http://www.traceme.tv/ Vehicle tracking http://www.indogps.com/index.phpVehicle tracking http://www.nusa.co.id/ Vehicle tracking www.gpsvehicletracking.co.uk

Geodinamika http://www.unavco.org/PBO/PBO.htmlGeodinamika http://www.geodesy.cwu.eduGeodinamika http://www.harvard.edu/space_geodesy/BARGEN/Geodinamika http://www.tectonics.caltech.edu/sumatra/index.htmlGeodinamika http://www.geologie.ens.fr/~vigny.

15

Tabel 5. (Lanjutan)

Geodinamika http://www.unavco.org/ Deformasi http://fairweather.giseis.alaska.edu/akda/Deformasi http://lvo.wr.usgs.gov/Deformasi http://gsc.nrcan.gc.ca/geodyn/index_e.phpGunungapi http://hvo.wr.usgs.gov/Gunungapi http://vulcan.wr.usgs.gov/Gunungapi http://volcanoes.usgs.gov

Jaring kontinyu http://www.ngs.noaa.gov/CORS/Jaring kontinyu http://epncb.oma.beJaring kontinyu http://www.gps.gov.uk/Jaring kontinyu http ://sopac.ucsd.edu/. Jaring kontinyu http://mekira.gsi.go.jp/ENGLISH/.

Geodesi http://god.tksc.nasda.go.jp/gpssystem/index.htmlGeodesi http://www.geoscience.scar.org/geodesy/ Geodesi http://www.geodesy.miami.edu/Geodesi http://www.geod.nrcan.gc.ca/ Geodesi http://www.auslig.gov.au/Geodesi http://geoweb.mit.edu/

Survei pemetaan http://www.osi.ie/gps/Survei pemetaan http://www.sapos.deSurvei pemetaan www.gps-mapping.com/Mapping-Surveying.html

Studi ionosfir http://science.nasa.gov/ssl/pad/solar/sunspots.htm.Studi ionosfir http://igscb.jpl.nasa.gov/Meteorologi http://www.gpsmet.noaa.gov/jsp/index.jspMeteorologi http://www.cosmic.ucar.edu/gpsmet/Penerbangan http://waas.stanford.edu/index.htmlPenerbangan http://www.castnav.com/

Kelautan http://www.gpsandmarineworld.com/ Telpon http://www.royaltek.com/ Telpon www.gps-practice-and-fun.com

SIG http://www.esri.com/arcpadgps SIG www.gisdevelopment.net SIG http://www.tatukgis.com/Home/home.aspx SIG http://www.gisdynamics.com/gps/

Pertanian http://www.precisionag.com/ Pertanian www.montana.edu/places/gps/3Applications/slide12.html Kehutanan www.fs.fed.us/database/gps Kehutanan www.forestry.about.com

Keolahragaan http://www.scg.ulaval.ca/gps-rs/fr/Galerie/SportGPS.htm GPS Altimetri http://centauri.larc.nasa.gov/gps/index.htm GPS Altimetri http://www.etl.noaa.gov/et1/wave/gps/ GPS Altimetri http://gps.csr.utexas.edu/reflect/

5. CATATAN PENUTUP GPS adalah sistem satelit navigasi yang punya kemampuan sangat baik yang sudah ter-bukti sekitar 25 tahun ini, dengan aplikasi yang beragam baik di lingkungan sipil mau-pun militer. Dengan semakin menguatnya sistem satelit navigasi GLONASS serta dimu-lai nya program satelit navigasi GALILEO, maka masa depan aplikasi sistem satelit navi-gasi (GPS+GLONASS) maupun (GPS+GLONASS+GALILEO) akan sangat menjanjikan. Keberadaan dari tiga sistem ini, disamping akan meningkatkan ketelitian posisi maupun parameter yang ditentukan lainnya, juga akan meningkatkan availibilitas dan integritas dari banyak aplikasi berbasiskan satelit navigasi. Disamping itu kemunculan aplikasi-aplikasi baru yang bersifat innovatif juga semakin terbuka lebar.

Meskipun begitu disamping banyaknya keunggulan dari sistem satelit navigasi tersebut, tetap ada beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam penggunaannya. Dengan mengambil kasus GPS, ada beberapa permasalahan (tantangan) yang perlu diperhatikan dalam penggunaan sistem satelit navigasi, yaitu antara lain :

16

1. Tanpa dibantu oleh sistem lainnya, pada prinsipnya GPS tidak akan bisa digunakan di tempat-tempat dimana sinyal dari satelit tidak dapat mencapai receiver GPS, seperti di dalam ruangan, di dalamterowongan, di bawah air, di dalam hutan yang lebat, dan tempat-tempat sejenisnya.

2. Secara langsung GPS hanya dapat memberikan tinggi ellipsoid, dan bukan tinggi or-thometrik yang umum digunakan sehari-hari.

3. Untuk keperluan penentuan posisi secara kinematik yang menuntut ketelitian yang tinggi serta integritas sistem yang andal, seperti untuk sistem pendaratan pesawat, meskipun GPS mampu melayaninya dalam hal ketelitian, tetapi dalam hal integritas dari sistem, GPS perlu diperkuat dengan beberapa sistem eksternal serta mekanisme dan metode peningkatan integritas yang andal.

4. Pada prinsipnya pemakai tidak punya kontrol dan wewenang dalam pengoperasian sistem GPS, sehingga semua kebijakan yang diterapkan oleh pemerintah Amerika Serikat terhadap sistem GPS mau tidak mau harus diterima oleh para pengguna.

5. Datum geodetik dari posisi yang diberikan oleh GPS, dalam hal ini WGS-84, ditentu-kan oleh pemilik dan pengelola sistem GPS yaitu pemerintah AS. Pemakai yang menggunakan datum yang lain harus memikirkan sendiri cara pentransformasian koordinat dari WGS-84 ke datumnya masing-masing.

6. Meskipun pengumpulan datanya relatif mudah, pengolahan data GPS yang baik relatif lebih sulit dan menuntut kompetensi tersendiri. Tingkat kesuli-tan umumnya meningkat dengan meningkatnya level ketelitian koordinat yang di-inginkan.

7. Di Indonesia, GPS adalah teknologi yang relatif baru, sehingga sumber daya manusia yang mengerti tentang GPS dan metode pengaplikasiannya, terutama untuk aplikasi-aplikasi yang menuntut ketelitian tinggi, relatif masih belum terlalu banyak.

8. Sinyal GPS umumnya punya kekuatan yang relatif lemah sehingga relatif rentan ter-hadap gangguan (interference), baik yang disengaja maupun tidak, sehingga menye-babkan pengguna dalam bidang tertentu (contohnya aplikasi berdinamika tinggi atau aplikasi di kawasan yang lalu lintas gelombang EM nya padat) pada kemungkinan kehilangan pelayanan dari GPS secara episodik.

Perlu dicatat di sini bahwa permasalahan dan tantangan tersebut di atas dapat ditangani dan ditanggulangi dengan menggunakan beberapa metode pendekatan tertentu. DAFTAR PUSTAKA Abidin, H.Z. (2000). Penentuan Posisi Dengan GPS dan Aplikasinya. P.T. Pradnya Paramita,

Jakarta. Second edition. ISBN 979-408-377-1. 268 pp. Bagley, L.C. and J.W. Lamons (1992). " NAVSTAR Joint Program Office and a status re-

port on the GPS Program ." Proceedings of Sixth International Geodetic Symposium on Satellite Positioning, Columbus, Ohio, 17-20 March, Volume I, pp. 21-30.

Bell, W. (2005). “GPS Program Update”, Paper presented at the 45th CGSIC Meeting, Long

Beach, CA, September 12, 2005. Divlis, D.A. (1999). “Finally, A Second Signal Decision.” GPS World, Vol. 10, No. 2, Feb-

ruary, pp. 16-20.

17

FAA (2005). Website dari Federal Aviation Adminisntration (FAA), Satellite Navigation Product Teams. Alamat situs: http://gps.faa.gov/ GPSbasics/ index.htm.

Fisher, Adam (2005). “Navstar GPS Constellation Summary and Performance”, Paper pre-

sented at the 45th CGSIC Meeting, Long Beach, CA, September 12, 2005. Fontana, R.D., W. Cheung and T. Stansell (2001). “The Modernized L2 Civil Signal Leap-

ing Forward in the 21st Century”. GPS World. September, pp. 28-34. GLONASS (2006). Situs internet dari Global Navigation Satellite System (GLONASS).

Alamat situs: http://www.glonass-center.ru/ Green, G.B., P.D. Massatt and N.W. Rhodus (1989). "The GPS 21 primary satellite constel-

lation." Navigation, Journal of the Institute of Navigation, Vol. 36, No.1, Spring, pp. 9-24.

Langley, R.B. (1998). “RTK GPS”, GPS World, Vol. 9, No. 9, September, pp. 70 – 76. Leica (2006). Situs internet dari Leica Geosystems. Alamat situs: http://www.leica-

geosystems.com/. NAVTECHGPS (2005). Situs internet dari Navtech GPS Seminar and Supply Ltd. Coast

Guard, Alamat situs: http://www.navtechgps.com/ . Revnivykh, S.G. (2004). “Developments of the GLONASS system and GLONASS Service”. Pa-

per presented at UN/US GNSS International Meeting, 13-17 December, 2004. Vi-enna.

Seeber, G. (1993). Satellite Geodesy, Foundations, Methods, and Applications. Walter de

Gruyter, Berlin 1993. Topcon-Europe (2006). Situs internet dari Topcon Europe. Alamat situs :

http://www.topconeurope.com/. USNO (2006). Situs internet dari United States Naval Observatory. Alamat situs :

http://tycho.usno.navy.mil/. Wells, D.E., N. Beck, D. Delikaraoglou, A. Kleusberg, E.J. Krakiwsky, G. Lachapelle, R.B.

Langley, M. Nakiboglu, K.P. Schwarz, J.M. Tranquilla, P. Vanicek (1986). "Guide to GPS positioning." Canadian GPS Associates, Fredericton, N.B., Canada.

18