Epan Adi Chandra (054108021) (Ok)

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan

ROBOT LINE FOLLOWER

(LINE TRACKING ROBOT)

Epan Adi Chandra1)

, Prof.Dr.Ir.H. Didik Notosudjono.,M.Sc.2)

, Ir. Dede Suhendi.,MT.3)

ABSTRAK

Robot Line Follower (Line Tracking Robot) adalah suatu robot yang berjalan mengikuti garis yang

memiliki warna berbeda dari background dari lintasan yang dilaluinya. Dalam perancangan dan

pengaplikasiannya, ada beberapa masalah yang harus dipecahkan yaitu perancangan hardware yang

meliputi sistem mekanis robot dan perangkat elektroniknya serta sistem pengendalian robot.

Dalam perancangannya Robot Line Follower dibagi menjadi tiga bagian umum yaitu bagian mata

dalam hal ini sensor cahaya, bagian kaki yaitu roda dan motor, serta bagian otak yaitu bagian IC.

Tugas akhir ini dibuat dengan tujuan untuk merancang dan mengimplementasikan suatu Robot

Pengikut Garis dengan menggunakan LED dan sensor photodioda.

Kata Kunci : Sensor, IC, Saklar, Motor DC

1. PENDAHULUAN

Pesatnya perkembangan sumber daya manusia

khususnya dalam bidang elektronika saat ini

merupakan sesuatu yang berawal dari

rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa

dijumpai dalam buku-buku elektronika.

Pengaplikasian dari Robot Line Follower yaitu

sebagai motor pada mainan anak-anak dan

juga sebagai alat penunjang sarana transportasi

di pabrik-pabrik. Tugas yang harus dilakukan

oleh suatu robot pengikut garis adalah

mengikuti garis pemandu yang telah dibuat

dengan tingkat presisi tertentu. Ada beberapa

masalah yang dihadapi dalam perancangannya

dan pengaplikasiannya suatu robot yaitu

antaralain pengoperasian pada bahasa yang

digunakan oleh robot untuk dapat menerima

suatu perintah, penerimaan informasi dari

sensor sebagai basis pengetahuan robot,

pegambaran situasi lingkungan untuk realitas

situasi gerak, sistem penglihatan robot, dan

proses pengambilan keputusan oleh robot yang

berdasarkan pandangan terhadap lingkungan.

Tujuan yang ingin dicapai pada tugas akhir ini

yaitu :

Mengetahui dan memahami cara

kerja Robot Line Follower.

Mengetahui bagaimana cara membuat

rangkaian Robot Line Follower.

Mengetahui komponen-komponen

elektronika apa saja yang digunakan

dalam pembuatan Robot Line

Follower beserta fungsi-fungsinya

sehingga dapat mengaplikasikannya

ke dalam bentuk sebuah rangkaian.

2. TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Sejarah dan Definisi IC

2.1.1 Sejarah IC

IC (Integrated Circuit) adalah nama lain

chip. IC adalah piranti elektronis yang dibuat

dari material semikonduktor. IC atau chip

merupakan cikal bakal dari sebuah komputer

dan segala jenis device yang memakai

teknologi micro-controller lainnya. IC

ditemulan pada tahun 1958 oleh seorang

insinyur bernama Jack Kilby yang bekerja

pada Texas Intruments mencoba memecahkan

masalah dengan memikirkan sebuah konsep

menggabungkan seluruh komponen

elektronika dalam satu blok yang dibuat dari

bahan semikonduktor.

2.1.2 Definisi IC

Integrated Circuit (IC) sebenarnya adalah

suatu rangkaian elektronik yang dikemas

menjadi satu kemasan yang kecil. Beberapa

rangkaian yang besar dapat diintegrasikan

menjadi satu dan dikemas dalam kemasan


yang kecil. Suatu IC yang kecil dapat memuat

ratusan bahkan ribuan komponen.

2.2 Komponen - Komponen Dasar

2.2.1 Kapasitor

Fungsi kapasitor adalah sebagai penyimpan

muatan listrik sementara. Kapasitor terdiri dari

kapasitor polar dan non polar dengan satuan

kapasitansinya adalah farad (F). Kapasitor

disusun mengunakan pelat logam. Pelat logam

tersebut dipisahkan mengunakan isolator yang

disebut dielectricum. Jenis – jenis

dielektrikumnya antara lain mika, kertas,

plastic, keramik, tantalum, dan elektrolit.1

Farad = 1 x 103 miliFarad = 1 x 10

6

mikroFarad= 1 x 109

nanoFarad = 1 x 1012

pikoFarad.

2.2.2 Resistor

Resistor berfungsi sebagai pengendali arus

yang masuk kedalam rangkaian listrik.

Resistor terdapat 2 jenis yaitu resistor yang

nilai tahananya tetap (resistor statis) dan

resistor yang nilai tahanannya dapat berubah-

ubah (variable resistor).

2.2.3 Dioda

Dioda adalah piranti elektronik yang hanya

dapat melewatkan arus/tegangan dalam satu

arah saja, dimana dioda merupakan jenis

VACUUM tube yang memiliki dua buah

elektroda. Karena itu, dioda dapat

dimanfaatkan sebagai penyearah arus listrik,

yaitu piranti elektronik yang mengubah arus

atau tegangan bolak-balik (AC) menjadi arus atau tegangan searah (DC).

2.2.4 Transistor

Transistor adalah alat semikonduktor yang

dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit

pemutus dan penyambung (switching),

stabilisasi tegangan, modulasi sinyal atau

sebagai fungsi lainnya. Transistor dapat

berfungsi semacam kran listrik, dimana

berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan

inputnya (FET), memungkinkan pengaliran

listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber

listriknya.

2.2.5 Saklar

Saklar adalah sebuah perangkat yang

digunakan untuk memutuskan dan

menghubungkan aliran listrik. Jadi saklar pada

dasarnya adalah suatu alat yang dapat atau

berfungsi menghubungkan atau pemutus aliran

listrik (arus listrik) baik itu pada jaringan arus

listrik kuat maupun pada jaringan arus listrik

lemah. Macam - macam saklar :

Saklar Push Button

Saklar Toggle

Selector Switch (SS)

Saklar Mekanik

Limit Switch (LS)

Temperature Switch

Flow Switch (FL)

Float Switch (FS)

Pressure Switch

2.2.6 PCB

Papan sirkuit cetak (printed circuit board atau

PCB) adalah papan yang terbuat dari bahan

isolator dan permukaaanya dilapisi tembaga.

PCB berguna sebagai tempat pemasangan dan

penghubung komponen - komponen

elektronika.

2.2.7 Motor DC

Motor DC memerlukan suplai tegangan yang

searah pada kumparan medan untuk diubah

menjadi energi mekanik. Kumparan medan

pada motor dc disebut stator (bagian yang

tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut

rotor (bagian yang berputar). Jika terjadi

putaran pada kumparan jangkar dalam pada

medan magnet, maka akan timbul tegangan

(GGL) yang berubah-ubah arah pada setiap

setengah putaran, sehingga merupakan

tegangan bolak-balik.

Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik

phasa tegangan dari gelombang yang

mempunyai nilai positif dengan menggunakan

komutator, dengan demikian arus yang

berbalik arah dengan kumparan jangkar yang

berputar dalam medan magnet. Bentuk motor

paling sederhana memiliki kumparan satu


lilitan yang biasa berputar bebas di antara

kutub-kutub magnet permanen.

2.2.8 LED (Light Emiting Dioda)

Pada dasarnya LED merupakan komponen

elektronika yang terbuat dari bahan semi

konduktor jenis dioda yang mampu

memencarkan cahaya. LED merupakan produk

temuan lain setelah dioda.

2.3 Sensor

Sensor adalah suatu alat atau rangkaian alat

yang dipakai untuk merubah suatu besaran

tertentu menjadi besaran lain dengan cara

merasakan atau mendeteksi.

2.3.1 Photodioda

Photodioda adalah dioda yang bekerja

berdasarkan intensitas cahaya, jika

photodioda terkena cahaya maka photodioda

bekerja seperti dioda pada umumnya, tetapi

jika tidak mendapat cahaya maka photodioda

akan berperan seperti resistor dengan nilai

tahanan yang besar sehingga arus listrik tidak

dapat mengalir.

3. PERANCANGAN SISTEM

3.1. Umum

Robot Pengikut Garis merupakan suatu bentuk

robot yang bergerak mengikuti suatu garis

pandu yang telah ditentukan. Robot ini

menggunakan dua buah motor DC yang

berfungsi untuk menggerakan roda, memiliki

sensor yang terdiri dari dua pasang yaitu

sebuah LED dan sebuah photodioda yaitu

berfungsi sebagai pengiriim sinyal dan

penerima sinyal yang berada dibagian bawah

robot yang berfungsi untuk mendeteksi

lintasan garis yang bewarna hitam.

Untuk mempermudah memahami prinsip kerja

dari perancangan sistem Robot Line Follower,

maka di buat blok diagram sistem. Berikut ini

gambar 3.1 blok diagram Robot Line

Follower.

Gambar 3.1 Blok Diagram Robot Line

Follower

Sumber : Author

3.2 Perancangan Perangkat Keras

(Hardware)

Dalam pembuatan rangkaian model Robot

Line Follower dilakukan pengumpulan

beberapa kebutuhan perlengkapan peralatan

seperti pada sub-bab ini sampai pada perakitan

hardware.

3.2.1 Skema Rangkaian

Dalam perancangan untuk membangun sebuah

model Robot Line Follower dirancang

rangkaian seperti pada gambar berikut :

Gambar 3.2 Skema Rangkaian Robot Line

Follower

Sumber : Author

Catu Daya

IC L9C4Z9

Sensor

Motor


3.2.2 Daftar Komponen

Dalam pembuatan sistem ini penulis

menggunakan komponen - komponen

elektronik sebagai berikut :

IC L9C4Z9 + SOKET 1 BUAH

SWITCH

LED 4 BUAH (RED)

Variabel Resistor 2 buah 500KΩ

Photodioda 2 buah

Ceramic Capasitor 0,1 mF

Electrolytic Capasitor (Elco) 100mF

Transistor 2 buah

Resistor 100 Ω 3 buah

Resistor 1k Ω 6 buah

Baterai 1,5 Volt 4 buah

3.2.3 Kebutuhan Peralatan

Peralatan yang dibutuhkan untuk mendukung

proses perakitan rangkaian,

adalah sebagai berikut :

Solder dengan daya 40 watt

Kawat Timah kadar 60/40

Kabel Tunggal, Diameter 1mm

3.2.4 Perakitan Perangkat Keras

Dalam merakit sebuah robot line follower

memerlukan langkah-langkah perakitan yang

hati-hati dan teliti, dikarenakan rangkaian ini

menggunakan piranti semikonduktor yang

artinya akan menghantar aliran arus listrik

apabila diberi tegangan. Aliran-aliran listrik

yang dibutuhkan dari piranti tersebut harus

sesuai hubungannya dengan aliran yang di

hubungkan agar tidak terjadi hubungan pendek

pada rangkaian (korslet).

a) Perakitan Blok IC

Letakan IC L9C4Z9 beserta soket pada papan

sirkuit yang telah disediakan kemudian solder,

lalu letakan resistor 1kΩ kemudian hubungkan

kaki resistor (1K) pada pin 1 dan 2 pada IC

L9C4Z9 dan kaki lainnya di hubungkan

dengan variable resistor 1 (500KΩ) ; pada pin

4 dan 5 dan kaki lainnya dihubungkan dengan

variable resistor 2 (500KΩ) ; pada pin 8 dan

12 dan kaki lainnya dihubungkan dengan

transistor 1 ; pada pin 10 dan 11 dan kaki

lainya dihubungkan dengan transistor 2.

b) Perakitan Blok Sensor

Letakan sepasang sensor bagian kiri yang

terdiri dari sebuah LED dan Photodioda pada

papan sirkuit dimana kutub negatif (-) pada

LED dihubungkan dengan kaki kutub positif

(+) pada photodioda kemudian kutub negatif (-

) pada phtodioda dihubungkan pada pin 1 dan

2 IC L9C4Z9 dan kutub positif (+) pada LED

dihubungkan dengan salah satu kaki resistor 1

(100Ω) dan kaki lainnya dihubungkan ke

kutub negatif (-) pada motor DC 1. Untuk

sensor bagian kanan letakan sepasang sensor

yang terdiri dari LED dan photodioda pada

papan sirkuit dimana kutub negatif (-) pada

LED dihubungkan dengan kaki kutub positif

(+) pada photodioda kemudian kutub negatif (-

) pada photodioda di hubungkan pada pin 4

dan 5 IC L9C4Z9 dan kutub positif (+) pada

LED dihubungkan dengan salah satu kaki

resistor 2 (100Ω) yang di seri dengan resistor 3

(100Ω) dan dihubungkan ke kutub positif (+)

pada motor DC 2.

Prinsip kerja sensor sederhana, yaitu

memfaatkan sifat cahaya yang akan

dipantulkan jika mengenai benda berwarna

terang dan akan diserap jika mengenai benda

berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya

menggunakan LED (Light Emiting Diode)

yang akan memancarkan cahaya merah dan

untuk menangkap pantulan cahaya LED

menggunakan photodioda. Jika sensor berada

diatas garis hitam maka photodioda akan

menerima sedikit sekali cahaya pantulan tetapi

jika sensor berada diatas garis putih maka

photodioda akan menerima banyak cahaya

pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :

Gambar 3.3 Cahaya Pantulan Sedikit

Sumber : Author


Gambar 3.4 Cahaya Pantulan Banyak

Sumber : Author

Sifat dioda adalah jika semakin banyak cahaya

yang diterima, maka nilai resistansi semakin

kecil dan akan bersifat seperti dioda pada

umumnya dan apabila semakin sedikit cahaya

yang diterima maka nilai resistansinya akan

semakin besar dan akan bersifat seperti

resistor sehingga arus listrik tidak dapat

mengalir didalamnya. Dengan melakukan

sedikit modifikasi, besaran resistansi tersebut

dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika

sensor berada diatas garis hitam, maka

tegangan keluaran sensor akan kecil,

demikian pula sebaliknya.

c) Perakitan Blok Catu Daya

Arus positif dari baterai 6 volt dihubungkan

dengan kaki input sakelar dan kaki output

sakelar dihubungkan dengan salah satu kaki

resistor (100Ω) dan kaki lainya dihubungkan

dengan kutub positif (+) pada motor DC dan

arus negatif dari baterai 6 volt dihubungkan

dengan pin 7 pada IC L9C4Z9, transistor dan

LED yang nantinya akan dihubungkan ke

sensor.

3.3 Flowchart Sistem

Dibawah ini adalah gambar flowchart sistem

Robot Line Follower :

Gambar 3.5 Flowchart Sistem Robot Line

Follower

Sumber : Author

4. PENGUJIAN DAN ANALISA

4.1 Pengujian

Setelah melakukan perancangan dan

pembuatan alat, maka tahap yang harus

dilakukan selanjutnya adalah melakukan

pengujian pada alat yang telah dibuat.

Pengujian dan pengamatan dilakukan pada

perangkat keras dan keseluruhan sistem yang

terdapat dalam peralatan ini. Pengujian ini

dilakukan dengan cara melakukan pengukuran

pada tiap blok sistem alat, sehingga didapat

perbandingan antara hasil pengujian yang

didapat dengan perancangan sistem. Dan juga

dapat dianalisa apakah sistem pada Robot Line

Follower ini berfungsi dengan baik dan stabil.

Tujuan dari pengukuran sistem ini adalah

mengetahui apakah perangkat keras yang telah

dibuat dapat bekerja dengan baik.


4.1.1 Pengujian Rangkaian IC

Pengujian rangkaian IC dapat dilakukan

dengan pengukuran menggunakan Ohmmeter

dimana setiap komponen yang ada dalam

rangkaian IC terpasang dan terhubung satu

sama lain dengan baik dan juga melakukan

pengukuran setiap komponen sebelum dan

sesudah perangkaian apakah komponen

tersebut dalam kondisi yang baik atau tidak.

Di bawah in adalah hasil pengukuran resistor

yang terpasang pada setiap pin IC L9C4Z9

dalam keadaan robot line follower swich on.

Tabel 4.1 Hasil Pengukuran Tegangan pada

Resistor

Resistor Hasil Pengukuran Tegangan

( V )

R1 0,4 DC

R2 0,9 DC

R3 0 DC

R4 1,4 DC

R5 0 DC

R6 1,2 DC

R7 1,8 DC

R8 1,4 DC

R9 0,9 DC

Sumber : Author

Pada table 4.1 merupakan hasil pengukuran

tegangan resistor pada keadaan robot switch

ON.

4.1.2 Pengujian Sensor Garis

Garis yang digunakan adalah garis berwarna

gelap (hitam) dan lantainya berwarna putih,

dengan demikian ketika sensor mengenai garis

hitam, maka pantulan dari LED akan

mengenai photodioda. Sedangkan jika sensor

mengenai lantai putih, maka pancaran sinar

LED lebih banyak yang diserap oleh lantai

putih, sehingga pantulannya menjadi lemah

dan tidak mengenai photodioda. Perbedaan

intensitas dari pantulan inilah yang digunakan

untuk mendeteksi garis.

Prinsip kerja sensor sederhana, yaitu

memfaatkan sifat cahaya yang akan

dipantulkan jika mengenai benda berwarna

terang dan akan diserap jika mengenai benda

berwarna gelap.

Sensor ini dikatakan baik apabila ketika

photodioda terkena pantulan LED, LED

indikator akan menyala dan tegangan

keluarannya jika diukur adalah 0 V. Demikian

sebaliknya, ketika photodioda tidak terkena

pantulan LED, LED indikator tidak akan

menyala, dan tegangan kelurannya jika diukur

adalah 5 V. Karena sensor garis berfungsi

untuk mendeteksi garis, maka sensor ini

diletakkan menghadap ke bawah dengan jarak

sedekat dekatnya dengan lantai.


Sensor

Komponen KIRI (V) KANAN

(V)

LED 1,8 DC 1,8 DC

Photodioda 1,6 DC 1,6 DC

Sumber : Author

Pengukuran dilakukan pada saat robot switch

on dan dilakukan pengukuran tegangan pada

LED dan photodioda dengan menggunakan

Ohmmeter.

4.1.3 Pengujian Catu Daya

Catu daya ini berfungsi untuk mensuplai

tegangan ke seluruh rangkaian. Rangkaian ini

terdiri dari 4 buah baterai 6 volt. Pengujian

pada bagian rangkaian catu daya ini dapat

dilakukan dengan mengukur tegangan

keluaran dari rangkaian ini dengan

menggunakan Voltmeter. Tegangan sebesar ±5

V dipergunakan untuk mensupplai tegangan ke

seluruh rangkaian.


Catu Daya

OFF (V) ON (V)

Switch 5,8 DC 5,4 DC

Sumber : Author


Pengukuran dilakukan dengan dua keadaan

yaitu pada saat switch off dan pada saat switch

on pada Robot Line Follower.

4.2 Pengujian Robot Line Follower

Pengujian Robot Line Follower dilakukan

dengan menggunakan lintasan berupa garis

hitam yang berada di atas lantai bewarna putih

dengan ketebalan garis hitam sebesar ± 3 cm.

Dibawah ini adalah bentuk lintasan yang di

gunakan :

Gambar 4.1 Lintasan Pengujian Robot

Line Follower

Sumber : Author

Pengujian dilakukan berulang kali hingga

Robot Line Follower dapat berjalan mengikuti

garis dengan memperhatikan segala kendala

yang ada :

Pengujian I : Robot tidak berjalan

dikarenakan ada komponen yang

tidak tersolder dengan baik yaitu

dioda (100mF 16V).

Pengujian II : Robot berjalan tetapi

tidak berjalan mengikuti garis

kemudian dilakukan penggantian

LED dan photodioda yang

dikarenakan lampu LED tidak

menyala. Sekaligus pengecekan jarak

antara sensor terhadap lantai harus

sama besar karena mempengaruhi

jarak pantulan cahaya yang di terima

oleh sensor, jarak antara sensor

dengan lantai adalah ± 1,5 Cm.

Pengujian III : Robot berjalan,

kondisi LED sudah menyala tetapi

robot belum berjalan mengikuti garis,

kemudian dilakukan pengecekan

terhadap semua komponen yang ada

dalam rangkaian apakah berfungsi

dengan baik. Pengecekan dilakukan

mengunakan Ohmmeter apakah

antara komponen yang satu dengan

komponen yang lain terhubung.

Pengujian IV : Robot berjalan tetapi

masih belum berjalan mengikuti

garis, kemudian dilakukan pengaturan

pada variabel resistor sehingga

putaran roda kiri dan kanan bejalan

dengan baik yaitu apabila sensor

bagian kanan di dekatkan dengan

garis hitam maka roda kanan berhenti

berputar dan roda kiri akan berputar

sebaliknya apabila sensor bagian kiri

di dekatkan dengan garis hitam maka

kiri berhenti berputar dan roda kanan

akan berputar. Pengaturan variabel

resistor berdasarkan pengamatan.

Pengujian V : Robot berjalan

mengikuti garis dan akan keluar dari

garis apabila adanya pantulan cahaya

dari sumber lain yang diakibatkan

sensor yang terlalu sensitif terhadap

rangsangan yang dapat menganggu

penerimaan cahaya pada photodioda

sehingga robot berjalan tidak stabil.

Dalam proses pembuatan Robot Line Follower

terdapat beberapa kendala yang ditemui antara

lain :

1. Sensitifnya sensor yang digunakan

yaitu photodioda ukuran 0,5mm yang

sangat peka terhadap rangsangan

cahaya. Solusi : mengganti ukuran

photodioda menjadi 0,25mm dan

photodioda dibungkus dengan isolasi

agar tidak mudah terkena sinar

sekitarnya.

2. Pensolderan rangkaian komponen

yang harus dilakukan dengan hati-hati

karena kecilnya komponen yang

digunakan dan jalur rangkaian

tembaga pada PCB yang begitu dekat

antara yang satu dengan yang lainnya.

Solusi : dalam pensolderan

dibutuhkan dua orang yaitu satu

untuk memegang komponen yang

akan di solder dan yang kedua


memegang alat solder agar komponen

dapat terpasang dengan baik.

Dibawah ini adalah hasil penghitungan waktu

yang di tempuh Robot Line Follower untuk

menempuh satu putaran lintasan dimana hasil

penghitungan dilakukan dengan dua cara yaitu

pertama dalam keadaan lintasan terdapat

lampu yang menyala dan kedua dalam

keadaan lintasan tidak ada lampu yang

menyala :

Tabel 4.4 Hasil Penghitungan Waktu

Percobaan Putaran Waktu ( s )

Lampu Menyala

Waktu ( s )

Lampu Mati

1 18,54 17,88

2 18,00 18,32

3 19,77 17,46

4 18,09 18,78

5 19,20 19,47

Sumber : Author

Dari data yang diperoleh dapat dilihat bahwa

waktu yang ditempuh untuk menempuh satu

putaran lintasan berbeda-beda baik dalam

keadaan lampu dinyalakan ataupun dalam

keadaan lampu di matikan itu dikarenakan

sensor yang sensitif dimana jumlah cahaya

yang diterima ataupun di pantulkan oleh

sensor untuk menempuh satu lintasan berbeda-

beda.

5. KESIMPULAN

Dari perancangan sistem robot line follower

dapat disimpulkan bahwa :

1. Untuk perintah maju motor akan memutar

kedua roda kanan dan kiri, sedangkan

untuk berbelok ke kanan motor akan

memutar maju roda kiri dan memutar

mundur roda kanan juga sebaliknya.

2. Photodioda yang digunakan adalah

photodioda berukuran 0,25mm, karena

photodioda sangat sensitif terhadap

cahaya maka photodioda dibungkus

dengan isolasi, agar tidak mudah terkena

sinar sekitarnya yang mengenainya pada

saat menerima pantulan intensitas cahaya.

PUSTAKA

[1] Pitowarno. Endra. ROBOTIKA : Desain,

Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Andi

Offset. Yogyakarta. 2006.

[2] Wardhana, Lingga. Belajar Sendiri Line

Follower Simulasi Hardware dan

Apliakasi. Andi Offset.Yogyakarta. 2006.

[3] Bejo, Agus. C dan AVR Rahasia

Kemudahan Bahasa C dalam

mikrokontroler ATMega 8535. Graha

Ilmu. Yogyakarta. 2008.

[4] Putra, Brahma P. Skripsi : Perancangan

Robot Line Follower. Universitas Sumatra

Utara. 2006. Tidak dipublikasikan.

[5] Fatkhurrokhman, Arif. Skripsi :

Perancangan Sistem Penggerak Otomatis

Pada Mobil Menggunakan Line Follower.

Universitas Muhammadiyah Surakarta.

2006. Tidak dipublikasikan.

[6] Permana, Galih. Skripsi : Closed Loop

Control Menggunakan Algoritma

PID Pada Lengan Robot Dua Derajat

Kebebasan Berbasis Mikrokontroler

ATMega8. Universitas Muhammadiyah

Surakarta. 2010. Tidak dipublikasikan.

Penulis

1) Epan Adi Chandra Mahasiswa Teknik

Tenaga Listrik Lulusan Tahun 2013

Program Studi Teknik Elektro

Fakultas Teknik Universitas Pakuan

Bogor.

2) Prof. DR. Ir. H. Didik Notosudjono.,

M. Sc. Guru Besar Staf Dosen


Fakultas Teknik Universitas Pakuan.

3) Ir. Dede Suhendi., MT. Staf Dosen


Fakultas Teknik Universitas Pakuan.

Epan Adi Chandra (054108021) (Ok)

Documents

Transcript of Epan Adi Chandra (054108021) (Ok)