Control System of Pacemaker

Kelompok:- Alfi Nur Achmad- Lemington- M Nazih Rabbani- Ryan Geza

Pacemaker• Alat Pacu Jantung• Untuk mengatur ritme jantung• Menggunakan pulse untuk menormalkan ritme jantung• Pulsa bekerja seperti gaya dalam mechanical system• Blok Diagram:

Transfer Function G(s)

K1

𝑏𝑠+𝑐

ControllerPacemaker

Sinyal Pulse

Differential function dari Pacemaker: by’+ cy = f

Laplace: bsY(s) + cY(s) = F(s)Transfer Function :

Blok Diagram

1112

𝑠+11𝑠

1

+

-

Desired heartbeat

Actual heartbeat

b = 1/12c = 1Km = 1

Tf =

K

Pacemaker• Untuk penggerak jantung Percent Overshoot <= 10% • Settling Time Step Input <= 1 s (dengan allowable tolerance

5%)• Dianggap tidak ada disturbance dalam sistem

Tf =

Pada P.O <= 10%, maka ζ >= 0,59ω = 12 = 2 (0,59) K = 8,6

Routh-Hurwitz Stability Criterion

Tf =

1 12K

12 0

12K

K >= 0

Transient Response K=1

Transient Response K=5

Transient Response K=8,6

Transient Response K=10

Transient Response K=50

Transient Response K=100

Transient Response K=1000

Root Locus

Kesimpulan• K harus bernilai positif untuk menjadikan sistem stabil• Untuk mencapai kondisi yang sesuai K pada Controller harus

disesuaikan pada batasan K sekitar 8,6• Semakin besar nilai K, maka overshoot menjadi lebih besar• Pada nilai K yang sangat besar, fluktuasi heartbeat menjadi

besar, sehingga tidak cocok untuk dikondisikan sebagai alat pacu jantung.

Referensi

Ogata, Katsuhiko. 2010. Modern Control Engineering 5th edition. New Jersey: Prentice HallDorf, Richard D, Robert H Bishop. 2008. Modern Control Systems

9th edition. New Jersey: Prentice Hall Umam, Ardian. 2009. Analisa Root Locus Menggunakan Matlab. Teknik Elektro UGM. Tersedia online : ardianumam.web.ugm.ac.idOnline http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?exampleIntroduction&section=ControlRootLocus

http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/econtrolhtml/RootLocus/RLocus1A.html