BAB 4. AKTUATOR4.1 Tujuan

1. Mahasiswa dapat memahami cara kerja Aktuator.

2. Mahasiswa dapat membuat rangkaian Aktuator dan memprogramnya.

4.2 Landasan Teori

1. Inisialisasi ServoUntuk menginisialisasi servo yang digunakan.2. Servo myservoMerupakan bentuk inisialisasi servo pada Arduino.3. myservo.attach()Berfungsi memasang variabel servo ke pin yang dipakai.

sintaksis

servo.attach (pin)

servo.attach (pin, min, max)

parameter

Servo: variabel jenis servo

Pin: jumlah pin servo yang dipakai

min (opsional): lebar pulsa, dalam satuan mikrodetik, sesuai dengan minimum (0 derajat) sudut pada servo (standarnya 544)

max (opsional): lebar pulsa, dalam satuan mikrodetik, sesuai dengan maksimum (180 derajat) sudut pada servo (default 2400)4. map()Artinya, nilai akan dipetakan pada kisaran nilai tertentu.

Fungsi Map() berupa bilangan bulat sehingga tidak akan menghasilkan pecahan,

Sintaksis

y = peta (x, 1, 50, 50, -100);Parameter

Nilai: nomor untuk memetakan

fromLow: batas bawah dari kisaran nilai

fromHigh: batas atas kisaran nilai

toLow: batas bawah dari kisaran target nilai

toHigh: batas atas kisaran target nilai5. myservo.write()Berfungsi mengirim nilai ke servo, mengendalikan poros yang sesuai pada input yang diberikan. Pada servo standar, ini akan mengatur sudut poros (dalam derajat).

sintaksis

servo.write (angle)

parameter

Servo : variabel jenis servo

Sudut: nilai untuk menggerakkan servo, 0-1804.3 Daftar Alat dan Bahan

1. PC2. Proteus

3. Software Arduino

4.4 Prosedur Praktikum

1. Buatlah rangkaian sesuai dengan gambar rangkaian berikut.

2. Ketiklah program sesuai dengan program berikut.

#include

#include

LiquidCrystal lcd(13, 12, 11, 10, 9, 8);

Servo myservo;

int AnalogIn = 0;

int value;

void setup() {

lcd.begin(16, 2);

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("Posisi");

myservo.attach(3);

}

void loop(){

value = analogRead(AnalogIn);

value = map(value, 0, 1023, 0, 179);

myservo.write(value);

if(value > 100){

lcd.setCursor(0,1);

lcd.print(value);

}

if(value < 100){

lcd.setCursor(0,1);

lcd.print(value);

lcd.setCursor(2,1);

lcd.print(" ");

}

if(value < 10){

lcd.setCursor(0,1);

lcd.print(value);

lcd.setCursor(1,1);

lcd.print(" ");

}

delay(15);

}

3. Simulasikan dan berilah analisisnya.

4.5 Pembahasan

Aktuator merupakan sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau mengontrol sebuah mekanisme atau sistem. Aktuator diaktifkan dengan menggunakan lengan mekanis yang biasanya digerakkan oleh motor listrik, yang dikendalikan oleh media pengontrol otomatis yang terprogram diantaranya mikrokontroler. Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromagnetik yang menghasilkan daya gerakan sehingga dapat menghasilkan gerakan pada robot. Aktuator dapat melakukan hal tertentu setelah mendapat perintah dari kontroller. Misalnya pada suatu robot pencari cahaya, jika terdapat cahaya, maka sensor akan memberikan informasi pada kontroler yang kemudian akan memerintah pada aktuator untuk bergerak mendekati arah sumber cahaya.Praktikum kali ini merupakan praktikum keempat pada matapraktikum mikrokontroler. Praktikum ini membahas mengenai Aktuator menggunakan software simulasi Proteus sebagai pembuatan rangkaian dan simulator. Sedangkan software Arduino digunakan sebagai pengolah program yang akan dimasukkan dalam Arduino pada Proteus. Jenis Arduino yang digunakan pada Proteus adalah Arduino Uno. Komponen lain yang akan dirangkai pada Proteus yaitu sebuah LCD 16x2 yang mempunyai 14 pin, sebuah motor servo, dua buah ground, sebuah potensiometer. Dalam rangkaian terdapat sebuah terminal ground.Langkah kerja yang dilakukan yaitu memilih komponen yang akan digunakan pada menu component mode di Proteus. Pada praktikum kali ini, komponen yang dibutuhkan yaitu satu buah Arduino, 1 buah LCD berukuran 16x2, 1 buah motor servo, 1 buah resistor 1R, dan 1 buah potensiometer . Setelah memilih komponen, aplikasikan komponen tersebut kedalam workspace Proteus. Untuk komponen LCD, pada port D4 sampai dengan D7 secara berurutan hubungkan dengan Arduino pada port PB3 sampai dengan port PB0. Sedangkan port RS LCD dihubungkan pada port PB5 SCK dan port E pada LCD hubungkan dengan port PB4 MISO Arduino, sisanya port RW LCD hubungkan pada terminal ground. Lalu LED disambungkan dengan resistor 1R yang ada dan hubungkan pada port PD3 Arduino, selain itu hubungkan pula potensiometer ke port PC0 pada Arduino, lalu hubungkan pula potensiometer dengan terminal VCC dan ground. Setelah rangkaian telah tersusun, langkah selanjutnya yaitu menyusun programnya pada aplikasi Arduino. Setelah rangkaian telah tersusun, langkah selanjutnya yang dilakukan yaitu menyusun programnya pada aplikasi Arduino. Setelah menulis program tersebut pada Arduino kemudian compile dan masukkan program tersebut pada Arduino Uno dalam Proteus kemudian menjalankan simulasi. Pada saat simulasi dijalankan, saat potensiometer dinaikkan maka motor akan bergerak ke kanan, sedangkan apabila diturunkan motor akan bergerak ke arah kiri. Pada lampiran Gambar 4.2 menunjukkan saat potensiometer diberikan nilai minimun yaitu sebesar 0, maka LCD menunjukkan posisi bernilai 0 dan sudut pada motor juga menunjukkan nilai 0. Kemudian pada lampiran Gambar 3.3, menunjukkan saat nilai potensiometer diberikan nilai 50, maka nilai yang ditampilkan pada LCD sebesar 89, sedangkan sudut pada motor menunjukkan nilai sekitar -6,88. Pada lampiran Gambar 3.4 menunjukkan saat potensiometer diberikan nilai maksimum yaitu 100, maka pada LCD menampilkan posisi 179 sedangkan pada motor menunjukkan nilai +90. Hal ini dikarenakan pada parameter motor, diberikan nilai +90 untuk nilai maksimal, sehingga apabila potensiometer mencapai maksimum maka motor juga akan pada nilai maksimumnya, untuk hal ini sebesar +90.

Penjelasan program adalah sebagai berikut. LiquidCrystal lcd(13, 12, 11, 10, 9, 8); menandakan bahwa LCD disambungkan pada Arduino pada port 13, 12, 11, 10, 9 dan 8. lcd.begin(16, 2); menunjukkan bahwa LCD memiliki 16 kolom dan 2 baris. lcd.setCursor(0,0); merupakan titik koordinat untuk menampilkan data, (0,0) berarti data akan ditampilkan pada kolom 0 baris 0 atau dengan kata lain pada pojok kanan atas. lcd.print("Posisi"); menunjukkan bahwa kan ditampilan teks Posisi pada keluaran LCD. Pada lampiran Gambar 4.5 Perintah 1 menunjukkan bahwa bila nilai LCD lebih besar dari 100, maka hasil akan ditampilkan pada koordinat (0,1) yaitu kolom 0 baris pertama. Kemudian pada lampiran Gambar 4.6 Perintah 2 menunjukkan bahwa apabila nilai LCD kurang dari 100, maka nilai akan ditampilkan pada koordinat (2,1) yang berarti akan ditampilkan pada baris kedua kolom pertama. Hasil dari keluaran ini hanya akan menunjukkan dua angka, kemudian angka ketiga berupa spasi. Selanjutnya pada lampiran Gambar 4.7 Perintah 3 menunjukkan apabila nilai pada LCD dibawah nilai 10, maka akan ditampilkan pada koordinat (1,1) yang berarti hanya akan menampilkan sebuah angka selebihnya digantikan oleh spasi.4.6 Kesimpulan

Dalam praktikum yang telah dilakukan dapat diambil beberapa kesimpulan yaitu :1. Servo akan berputar ke kanan 45o jika nilai potensiometer dinaikkan +50%.2. Servo akan berputar ke kiri 90o jika nilai potensio diturunkan -100%..3. Saat potensiometer bernilai maksimum, maka motor akan berputar sesuai nilai sudut putar maksimal yang dimasukkan, pada praktikum ini sebesar 90o.

4. Saat potensiometer bernilai minimum, maka motor akan berputar sesuai nilai sudut putar minimum yang dimasukkan, pada praktikum ini adalah sebesar -90.5. Saat potensiometer bernilai maksimum, maka hasil yang ditampilkan pada LCD yaitu posisi 179.6. Saat potensiometer bernilai minimum, maka hasil yang ditampilkan pada LCD yaitu posisi 0.7. Proses pemindahan informasi if akan dilanjutkan ketika informasi atau perintah yang diberikan itu benar dan jika dalam proses itu salah maka akan berhenti.8. Nilai maksimal dari analog adalah 1023 dan minimalnya adalah 0 kemudian nilai maksimal dari nilai digital adalah 179 dan minimalnya adalah 0 yang dapat ditunjukkan pada program value = map(value, 0, 1023, 0, 179).Lampiran

Gambar 4.2 Posisi 0

Gambar 4.3 Posisi 89

Gambar 4.4 Posisi 179

Gambar 4.5 Perintah 1

Gambar 4.6 Perintah 2

Gambar 4.7 Perintah 3

42