187233005-Makalah-Robot-Line-Follower-Analog.doc

7/26/2019 187233005-Makalah-Robot-Line-Follower-Analog.doc

1/14

KATA PENGANTAR

Bismillahirrohmaanirrokhim.

Assalamu'alaikum Wr.WbPenulisan makalah adalah merupakan salah satu tugas dan

persyaratan untuk menyelesaikan tugas mata kuliah asar

system !omputer yang ber"udul robot line #ollo$er analog

alam Penulisan makalah ini penulis merasa masih banyak

kekurangan%kekurangan baik pada teknis penulisan maupun

materi& mengingat akan kemampuan yang dimiliki penulis. ntuk

itu kritik dan saran dari semua pihak sangat penulis harapkan

demi penyempurnaan pembuatan makalah ini.

alam penulisan makalah ini penulis menyampaikan

u!apan terima kasih yang tak terhingga kepada pihak%pihak yang

membantu dalam menyelesaikan penelitian ini & Keluaraga dan

Teman%teman semua

Akhirnya penulis berharap semoga Allah memberikan

imbalan yang setimpal pada mereka yang telah memberikan

bantuan& dan dapat men"adikan semua bantuan ini sebagai

ibadah& Amiin (aa Robbal )Alamiin.

1


2/14

BAB I

PENDAHULUAN

I.1. Latar Belakang

Perkembangan teknologi elektronika saat ini sudah sedemikian pesatnya

yang kadang-kadang berawal dari rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa kita

jumpai dalam buku-buku hobby elektronika. Aplikasi dari Line Follower biasanya

digunakan sebagai motor mainan anak-anak dan juga sebagai sarana transportasi

di area pabrik.. Jadi dalam makalah ini akan dijelaskan rangkaian elektronika dari

Line Follower beserta cara kerjanya.

I.2. Rumusan masalah

Berdasarkan latar belakang di atas maka disusun rumusan masalah sebagai

berikut !

1. "omponen apa saja yang diperlukan dalam pembuatan Line Follower.

#. Bagaimana prinsip kerja pada Line Follower r.

$. Bagaimana cara membuat rangkaian Line Follower.

I.3. Tujuan dan an!aat

%engetahui komponen-komponen elektonika yang menjadi &ungsi-

&ungsinya sehingga dapat mengaplikasikannya dalam bentuk sebuah

rangkaian.

%engetahui dan memahami sistem dan cara kerja Line Follower dengan

segala kendala.

%engetahui bagaimana cara membuat rangkaian robot Line Follower

#


3/14

BAB II

PEBAHA"AN

A. #$m%$nen&k$m%$nen L'ne ($ll$)er

"omponen-komponen pada rangkaian Line Follower terdiri dari !

1. 'esistor

Penggunaan resistor dalam rangkaian ber&ungsi sebagai penghambatarus

listrik memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian. (atuan

yang dipakai untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah )hm atau

disingkat dengan * +)mega,.

ambar #.1. (imbol resistor

ambar #.#. aris warna resistor

#. . ransistor

ransistor adalah suatu bahan yang dapat merubah bahan yang tidak dapat

menghantarkan arus listrik menjadi bahan penghantar atau setengah menghantar

arus listrik. (i&at ini disebut bahan semikonduktor.

ambar #.$. Bentuk transistor

$


4/14

+ P/P ,

+ /P/ ,

ambar #.0. (imbol transistor

ara kerja transistor !

2ntuk /P/ jika ada arus yang mengalir dari basis menuju emitor maka akan

ada arus yang mengalir dari collector menuju emitor.

2ntuk P/P jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju basis maka akan

ada arus yang mengalir dari emitor menuju collector.

B 3 4c 5 4b dimana 4c 66 4b

7imana B ! besar penguatan

4c ! arus collector

4b ! arus basis

$. L87 +Light Emiting Diode, dan L87 Superbright

L87 biasa ber&ungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja dan

bekerja pada bias &orward. L87 (uperbright ber&ungsi sebagai pengirim cahaya

ke garis untuk dibaca sensor. "erjanya ketika sumber tegangan masuk pada

battery on maka arus masuk sehinnga Led superbrigth menyala dengan terangyang kemudian dibiaskan pada photodioda.

ambar #.9 (imbol Led

0


5/14

ambar #.: Led dan (uperbright

0. Photo 7ioda

Photo dioda ber&ungsi sebagai sensor cahaya. ara pemasangannya

dengan L87 indikator yaitu terbalik. Bekerja pada bias re;erse.

ambar #.aitu membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan

tegangan input dari ;ariable resistor. Pulsa outputnya adalah high sehingga tidak

diperlikan adanya pull-up pada rangkaian output.

9


6/14

ambar #.?. 4

ambar #.1@. )p-Amp dalam rangkaian 4

:. %otor Penggerak +7inamo,

%otor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi

mekanik dalam kasus perancangan robot umumnya digunakan motor 7 karena

jenis motor tersebut mudah untuk dikendalikan.

"ecepatan yang dihasilkan oleh motor 7 berbanding lurus dengan

potensial yang diberikan. 2ntuk membalik arah putarnya cukup membalik

polaritas yang diberikan.

ambar #.11. %otor

:


7/14

B. Rangka'an L'ne ($ll$)er

7ari beberapa komponen diatas maka dihasilkan sebuah rangkaian Line

Follower. 'angkaian Line Follower terdiri dari tiga bagian

utama yaitu rangkaian sensor rangkaian komparator +pembanding, dan rangkaian

dri;er.

ambar $.1. 'angkaian Line Follower

*. *ara #erja L'ne ($ll$)er

ara kerja dari rangkaian-rangkaian tersebut adalah sebagai berikut !


8/14

a. Pr'ns'% #erja "ens$r

(ensor yang digunakan terdiri dari photo dioda. (ensor ini nilai

resistansinya akan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi ri;erse

bias. 2ntuk sensor cahayanya digunakan L87 (uperbright komponen ini

mempunyai cahaya yang sangat terang sehingga cukup untuk mensuplai cahaya

ke photo dioda.

ambar $.#. 'angkaian sensor

ara kerjanya !

ambar $.$. (ensor tidak terkena cahaya

Jika photo dioda tidak terkena cahaya maka nilai resistansinya akan besar

atau dapat kita asumsikan tak hingga. (ehingga arus yang mengalir pada

komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika @.

ambar $.0. (ensor terkena cahaya

Jika photo dioda terkena cahaya maka photo dioda akan bersi&at sebagai

sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil sehingga akan ada

arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1.

=


9/14

b. Pr'ns'% #erja #$m%arat$r

"omparator pada rangaian ini menggunakan 4 L% $#0 yang didalamnya

berisi rangkaian )p Amp digunakan untuk membandingkan input dari sensor.

7imana input akan dibandingkan dari )p Amp 4 L% $#0 yang output berpulsa

high. (ehingga tidak perlu adanya pull up pada outputnya. 4 ini dapat bekerja

pad range $ ;olt sampai $@ ;olt dan dapat bekerja dengan normal mulai tegangan

: ;olt.

7alam rangkaian ini juga terdapat 0 L87 yang ber&ungsi sebagai

indikator. 2ntuk mengatur tagangan pada pembanding disambungkan Variable

Resistor+', diantara kedua )P Amp 4 L% $#0.

ambar $.9. 'angkaian komparator

Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka

tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah @ olt akibatnya pada 4 1

tegangan di terminal +C, 6 +-, maka L87-A on sedangkan pada 4 #

sebaliknya L87-B o&&.

Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka

tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati cc akibatnya pada 4 #

tegangan di terminal +C, D +-, maka L87-B on sedangkan pada 4 1

sebaliknya maka L87-A o&&.

"ondisi antara titik A dan b akan selalu keterbalikan.

*. Pr'ns'% #erja Dr'+er $t$r

?


10/14

7ri;er adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan

untuk menggerakkan motor 7. 7imana komponen utamanya adalah transistor

yang dipasang sesuai karakteristiknya.

ambar $.:. 'angkaian dri;er

Pada saat input A berlogika 1 maka ada arus yang mengalir pada

rangkaian akibatnya transistor 1 dan 0 on karena basis terbias sehingga motor

berputar. (ehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika @ jadi

transistor # dan $ akan o&&.

Pada saat input B berlogika 1 maka ada arus yang mengalir pada

rangkaian akibatnya transistor # dan $ on karena basis terbias sehingga motor

berputar tapi dengan arah yang berlawanan.

D. Uj' *$,a L'ne ($ll$)er

Easil uji coba Line Follower ini menunjukkan mampu berjalan di

beberapa medan dintaranya medan lurus belok naik dan menurun.

Easil ! $ detik jarak 31@@ cm

ambar $.


11/14

Easil ! # detik jarak 31@@ cm

ambar $.?. %edan turun

Easil ! 9 detik jarak 31@@ cm

ambar $.1@. %edan belok

Easil ! 19 detik jarak 3#


12/14

1. 4 L% $#0

#. 'esistor $$ "*

$. 'esistor 1@ "*

0. 'esistor 9:@ *

9. ransistor +', ?@1$

:. ariable 'esistor +',


13/14

BAB II

PENUTUP

I. #E"IPULAN

Line Follower r adalah suatu robot rangkaian elektronik yang tersusun dari

beberapa komponen-komponen elektronik. 7alam Line Follower terdapat $

bagian rangkaian utama yaitu rangkaian sensor +menggunakan photo dioda

sebagai sensor cahaya, komparator +menggunakan 4 L% $#0 sebagai

pembanding suatu tegangan, dan dri;er +digunakan sebagai penggerak roda,.

Easil uji coba Line Follower ini menunjukkan mampu berjalan di

beberapa medan dintaranya medan lurus belok naik dan menurun.

1$


14/14

DA(TAR PU"TA#A

1. 7edy 'usmadi Aneka Rangkaian Elektronika Alarm dan Bel Listrik Pioner

Jaya Bandung #@@9.

#. Politeknik 8lektronika /egeri (urabayaPelatihan Line Tracer 4( #@@:.

10

187233005-Makalah-Robot-Line-Follower-Analog.doc

Documents

Transcript of 187233005-Makalah-Robot-Line-Follower-Analog.doc