“ROBOT WALL FOLLOWER DENGAN MEMANFAATKAN KOMPARATOR”

Disusun Oleh :NAMA/NIM : Ghian Hufaidillah / 10810020

PRESENTASI TUGAS BESARPRAKTIKUM ELEKTRONIKA LANJUT

PROGRAM STUDI D3

I. Latar Belakang Eksperimen yang dilakukan. yaitu membuat

robot line follower di mana robot melaju dengan mengikuti garis yang sudah di setting dalam jalur, namun metode tersebut sering terjadi error atau kesalahan pada saat membaca garis sehingga tidak sesuai yang diharapkan dan tidak sampai tujuan. Untuk memberikan solusi tersebut kali ini kami ingin mencoba memperbaiki metode yang digunakan yaitu memakai sensor inframerah, sehingga tidak memakai pembaca garis lagi melaikan ke dinding.

II. Dasar Teori Sensor yang digunakan terdiri dari

photodioda. Sensor ini nilai resistansinya akan berkurang bila terkena cahaya. Untuk sensor cahayanya digunakan LED IR, komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke photo dioda.

Cara Kerja Sensor InfraRed :

Jika photodioda terkena cahaya, maka photodioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1.

Jika photodioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan berlogika 0.

Cara Kerja LM 393 :

Cara Kerja IC LM 393 yang digunakan sebagai komparator tegangan yang berguna untuk pembanding tegangan. Jika tegangan pada pin (+) > tegangan pada pin (-) maka output komparator akan kearah V+ Jika tegangan pada pin (+) < tegangan pada pin (-) maka output komparator akan kearah V-

Cara Kerja Transistor 2N 3906 :

Transistor 2N 3906 merupakan jenis PNP berfungsi sebagai penguat tegangan dari output komparator, sehingga keluaran pada komparator bisa benar benar bernilai High dan Low. Masukan pada kaki 2 yaitu sebagai inputan (basis), kaki 1 sebagai keluaran (emitor) yang dihubungkan ke ground, dan kaki 3 (kolektor) masuk ke sumber tegangan

Cara KerjaTransistor D313

Transistor D313 merupakan transistor NPN. Cara kerja transistor D313 di rancang untuk digunakan dalam tujuan umum penguat dan switching aplikasi motor DC digunakan sebagai penggerak roda, berbentuk seperti regulator.

Motor DC Penggerak (Dinamo)

Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, dalam kasus perancangan robot, umumnya digunakan motor DC, karena jenis motor tersebut mudah untuk dikendalikan.Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan potensial yang diberikan. Untuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas yang diberikan.

III. Maksud dan Tujuan

• Mengetahui komponen - komponen elektonika yang menjadi fungsi - fungsinya sehingga dapat mengaplikasikannya dalam bentuk sebuah rangkaian.

• Mengetahui dan memahami sistem dan cara kerja Wall Follower dengan segala kendala.

• Mengetahui bagaimana cara membuat rangkaian robot Wall Follower.

IV. Perancangan

Gambar 1. Diagram block kinerja robot wall folower

Rangkaian Simulasi Multisim

Gambar 2. Skematik rangkaian wall follower

Komponen dan Alat

• IC LM 393 (2 Buah)• Transistor 2N 3906 (2 Buah)• Transistor D 313 (2 Buah)• Led IR / Pemancar cahaya (4 Buah)• Photodioda Penerima Cahaya Led IR/ (4 Buah)• Potensio / Variable Resistor 10KΩ / 500Ω (1 Buah)• Led Biru Sebagai Indikator (2 Buah)• Baterai 1,5 Volt DC (4 Buah)• Resistor 10KΩ/ 100 Ω/ 220 Ω/ 1 KΩ (10 Buah)• Motor DC (2 Buah) Untuk Kiri dan Kanan• Gearbox, Penggerak dari motor DC ke roda• PCB (2 Buah) , satu cadangan

V. Pengujian Analisa

jarak waktu

94 1,61

94 2.13

94 2,37

94 2,13

94 2,28

94 2,32

94 2,70

94 2,18

94 2,50

Hasil uji coba Wall Follower ini menunjukkan mampu berjalan di beberapa medan, dintaranya medan lurus, belok, naik

jarak waktu

70 1,67

70 1,41

70 1,71

70 1,46

70 1,40

70 0,94

70 1,72

70 1,28

70 1,02

Medan Belok Medan Lurus

Pemilihan Track

Track Lurus Track Berbelok

Uji Sensor Apakah Menyala?

Sensor Kiri Sensor Kanan

Uji Sensor Pada Dinding

VI. Kesimpulan

Wall Follower adalah suatu robot rangkaian elektronik yang tersusun dari beberapa komponen-komponen elektronik. Dalam Wall Follower terdapat 3 bagian rangkaian utama, yaitu ; rangkaian sensor (menggunakan photo dioda dan Led-IR sebagai sensor cahaya), komparator (menggunakan IC LM 393 sebagai pembanding suatu tegangan)

Dalam penyusunan makalah ini kami hanya membatasi materi mengenai :

• Fungsi tiap komponen dalam rangkaian Wall Follower yang terdiri dari rangkaian sensor IR(InfraRed), komparator, dan Transistor

• Pada Wall folower ini tidak menggunakan driver motor akan tetapi memanfaatkan transistor sebagai saklar untuk memutuskan arus dari sumber tegangan

Daftar Pustaka

• Dedy Rusmadi, Aneka Rangkaian Elektronika Alarm dan Bel Listrik, Pioner Jaya, Bandung, 2005.

• Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Pelatihan Line Tracer, ITS, 2006.

• Diakses pada alamat ; http://kecoakacau.blogspot.com/2010/06/ic-komparator-lm393.html

• Diakses pada alamat ; http://amirul-luthfi.blogspot.com/2012/01/rangkaian-robot-line-follower-sederhana.html