PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER

download

of 19

  • date post

    15-Jan-2016
  • Category

    Documents
  • view

    64
  • download

    5

Embed Size (px)

description

PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER. PEMOGRAMAN ROBOT LF. ROBOT BERJALAN BIASA ROBOT JALAN (DELAY) ROBOT JALAN berdasarkan kecepatan (PWM) ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR GARIS. PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA. Menggunakan : 1. MOTOR 2. DI-DRIVER MOTOR 2. MIKROKONTROLER. - PowerPoint PPT Presentation

transcript

  • PEMOGRAMANROBOT LINE FOLLOWER

  • ROBOT BERJALAN BIASA

    ROBOT JALAN (DELAY)

    ROBOT JALAN berdasarkan kecepatan (PWM)

    ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR GARISPEMOGRAMAN ROBOT LF

  • Menggunakan :1. MOTOR

    2. DI-DRIVER MOTOR

    2. MIKROKONTROLERPEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

  • Yang harus diingat:Supplay tegangan 9 volt motor JANGAN TERBALIK KUTUBNYAPIN In0, In1, In2, In3, En1, En2 = Output 0 (low)En1 dan En2 harus logika 1 (high) agar driver motor ON

    PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

  • Penyambungan DRIVER MOTOR dengan MikrokontrolerIn0 ke PORTD.0In1 ke PORTD.1In2 ke PORTD.2In3 ke PORTD.3En1 ke PORTD.4En2 ke PORTD.5

    PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

  • Algoritma Kedua Motor jalan MajuIn0 = 1 (high)In1 = 0 (low)In2 = 1 (high)In3 = 0 (low)En1 = 1 (high)En2 = 1 (high)

    PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

  • Algoritma Kedua Motor jalan MUNDURIn0 = 0 (low)In1 = 1 (high)In2 = 0 (low)In3 = 1 (high)En1 = 1 (high)En2 = 1 (high)

    PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

  • Algoritma Kedua Motor STOPIn0 = 0 (low)In1 = 1 (high)In2 = 0 (low)In3 = 1 (high)En1 = 0 (low)En2 = 0 (low)

    PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

  • Buatlah Program robotBerputar kanan panjangBerputar kiri panjangBerputar kanan pendekBerputar kiri pendek

    PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

  • Buatlah Program robot dalam bentuk void dan define:MajuMundurStopBerputar kanan panjangBerputar kiri panjangBerputar kanan pendekBerputar kiri pendek

    PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

  • ROBOT MAJU: MOTOR KANAN MAJUMOTOR KIRI MAJU

    ROBOTMUNDUR: MOTOR KANAN MUNDURMOTOR KIRI MUNDUR

    ALGORITMA ROBOT JALAN BIASA

  • ROBOT BELOK KANAN: MOTOR KANAN DIAMMOTOR KIRI MAJU

    ROBOT BELOK KIRI: MOTOR KANAN MAJUMOTOR KIRI DIAM

    PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay

  • Buatlah Program robot: Selama 1 detik maju, kemudian selama 2 detik mundur, kemudian selama 0.5 detik belok kanan dan kemudian selama 0.4 detik belok kiri.

    (menggunakan delay)

    PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay

  • PWM = Pulse Width Modulation

    PWM digunakan untuk mengatur kecepatan

    PWM mikrokontroler menggunakan TIMER 0

    PEMOGRAMAN ROBOT PWM

  • TIMER yang digunakan TIMER 0

    Menggunakan timer INTERUPT OVERFLOW

    Clock value: 43.200 kHzPEMOGRAMAN ROBOT PWM

  • Tuliskan kode berikut pada timer interupt overflow:x++; if(x>=rpwm)PORTC.0=0; elsePORTC.0=1; if(x>=lpwm)PORTC.2=0; elsePORTC.2=1; TCNT0=0xFF; PEMOGRAMAN ROBOT PWM

  • Kecepatan motor kanan : rpwm

    Kecepatan motor kanan : lpwm

    Kecepatan terkecil = 0

    Kecepatan tercepat = 255

    PEMOGRAMAN ROBOT PWM

  • Contoh pemograman :void fast(){rpwm=255;lpwm=255;}

    Motor kanan dan kiri memiliki kecepatan maksimalPEMOGRAMAN ROBOT PWM

  • Buatlah Pemograman Motor pada robot:Kecepatan CepatSedangPelanDiam (0)

    Gunakan void dan definePEMOGRAMAN ROBOT PWM